CN118062471A - 分播系统、立体播种设备、货架和立体分播机构 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种立体播种设备，其包括：立体分播机构，包括托架和配置为带动托架在接驳位置和分播位置之间运行的运动机构，接驳位置为托架接收向其投递的货物的位置；和设置在立体分播机构的至少一侧的货架，货架上布置有多个订单容器，分播位置为托架向各个订单容器投递货物的位置，其中，立体播种设备还包括缓存机构，缓存机构设置为邻接接驳位置，用于临时存放投递到其上的货物以将货物提供给托架。本申请还公开了货物分播系统以及货架和立体分播机构。根据本发明实施例，有利于提高搬运机器人和立体分播机构的连续工作的时间，显著提高分拣作业的效率。

Description

分播系统、立体播种设备、货架和立体分播机构

技术领域

本发明涉及智能仓储技术领域，具体而言，涉及智能仓储系统中用于货物分拣的立体播种设备、包括这种立体播种设备的分播系统、以及用于该立体播种设备的货架和立体分播机构。

背景技术

传统的订单分拣操作完全由人工完成。具体地，操作员首先将代表订单的空容器摆放在工作站的订单箱货架上，然后从商品的存储容器内拣出商品，扫描商品得到商品信息后，根据系统提示将商品投递到指定的订单容器内，订单容器摆放在货架上，当订单容器满或者订单完成后，操作人员更换订单箱，重复开始下一波次的订单分拣操作。人工订单拣货分播操作存在拣货分播效率低、准确性差的技术问题。

本发明的申请人在另一项专利申请中提出了一种用于分拣作业的立体分播机构，该立体分播机构配置为采用托架在接驳位置接收货物，将货物由接驳位置运送到与订单容器对应的位置，并将货物分播至订单容器，然后托架返回接驳位置。这样的立体分播机构增加目标容器密度，节省分拣作业所需空间，并且以自动化操作替代人工操作，成为了提高分拣效率的突破口之一。

然而，该立体分播机构并非完美，尚有可待不断改进。立体分播机构的一次货物投递的时间视目标容器与接驳位置的距离而定，所以该投递时间是不固定的。另外，考虑到仓储物流系统中的任务调度和交通情况，向立体分播机构投递货物的时间间隔也很难固定或者很难灵活地控制。这就造成立体分播机构的托架在接驳位置等待接收货物的时间点与向立体分播机构投递货物的搬运机器人到达的时间点可能是失配的，造成搬运机器人或者立体分播机构不能连续工作，进而影响分拣作业效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于货物分拣的立体播种设备、包括这种立体播种设备的分播系统、以及用于该立体播种设备的货架和立体分播机构，以至少部分地解决现有技术中的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种立体播种设备，其包括：

立体分播机构，其包括用于承载和投递货物的托架和被配置为带动所述托架在接驳位置和分播位置之间运行的运动机构，所述接驳位置为所述托架接收向其投递的货物的位置；和

设置在所述立体分播机构的至少一侧的货架，所述货架上布置有多个订单容器，所述分播位置为所述托架向各个所述订单容器投递货物的位置，

其中，所述立体播种设备还包括缓存机构，所述缓存机构设置为邻接所述接驳位置，用于临时存放投递到其上的货物以将所述货物提供给所述托架。

有利地，所述缓存机构包括输送台，所述输送台提供至少一个缓存位，每个缓存位用于存放单次投递的货物，所述输送台用于将所述缓存位上的货物沿输送方向输送，以提供给所述托架。

有利地，所述缓存机构还包括位置检测传感器和伺服控制系统，所述位置检测传感器用于检测货物在所述输送台上的位置并发出检测信号，所述伺服控制系统根据来自所述位置检测传感器的检测信号控制所述输送台的运行。

有利地，所述输送台包括带式输送机、辊筒式输送机和链板式输送机中的至少一种。

有利地，所述至少一个缓存位包括第一缓存位和第二缓存位，所述输送台在所述第一缓存位和所述第二缓存位具有相同的输送方向，所述第一缓存位和所述第二缓存位上下分隔地叠置或者在同一水平高度上沿所述相同的输送方向相邻地布置。

有利地，所述立体分播机构的所述运动机构包括水平运动机构，用于在第一水平方向上带动所述托架运动；所述货架设置在所述立体分播机构的在第二水平方向上的至少一侧上，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；并且所述缓存机构设置在所述立体分播机构的在所述第二水平方向上的侧部，并靠近所述立体分播机构的沿所述第一水平方向的端部。

有利地，所述缓存机构集成在所述货架内。

有利地，所述立体分播机构的所述运动机构包括水平运动机构，用于在第一水平方向上带动所述托架运动；所述货架设置在所述立体分播机构的在第二水平方向上的至少一侧上，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；并且所述缓存机构设置在所述立体分播机构的沿所述第一水平方向的端部。

有利地，所述立体分播机构还包括门架结构，所述门架结构支撑所述运动机构；并且所述缓存机构集成在所述立体分播机构的所述门架结构内。

有利地，所述托架具有从一搬运机器人接收货物的第一接驳位置；并且所述缓存机构的所述输送台可上下移动地设置在所述门架结构上，并至少具有第一位置和第二位置，其中，在所述第一位置，所述输送台邻接所述第一接驳位置，用于从所述搬运机器人接收货物或者向所述托架输送货物；在所述第二位置，所述输送台远离所述第一接驳位置，以允许所述托架在所述第一接驳位置从搬运机器人接收货物。

根据本发明的另一个方面，提供了一种货物分播系统，该系统包括搬运机器人、立体播种设备和控制服务器，其中，

所述搬运机器人用于搬运并向所述立体播种设备投递货物，

所述立体播种设备包括：

立体分播机构，其包括用于承载和投递货物的托架和被配置为带动所述托架在接驳位置和分播位置之间运行的运动机构，所述接驳位置为所述托架接收向其投递的货物的位置，并且所述接驳位置至少包括接收所述搬运机器人向其投递的货物的第一接驳位置；和

设置在所述立体分播机构的至少一侧的货架，所述货架上布置有多个订单容器，所述分播位置为所述托架向各个所述订单容器投递货物的位置，

其中，所述立体播种设备还包括邻接所述接驳位置设置的缓存机构，所述缓存机构包括输送台，用于临时存放投递到其上的货物以将所述货物提供给所述托架，

所述控制服务器与所述搬运机器人和所述立体分播机构通信连接，并配置为：控制所述立体分播机构将从所述搬运机器人接收的货物投递到相应的订单容器中；控制所述搬运机器人在所述托架处于不可接收货物的不可用状态时，向所述缓存机构投递货物；并且控制所述缓存机构在所述托架处于所述可用状态时向所述托架输送货物。

有利地，所述搬运机器人具有用于托举货物的托盘；所述输送台提供至少一个缓存位，每个缓存位用于存放单次投递的货物，所述输送台用于将所述缓存位上的货物沿输送方向输送，以提供给所述托架；所述缓存机构的所述至少一个缓存位包括第一缓存位和第二缓存位，所述输送台在所述第一缓存位和所述第二缓存位具有相同的输送方向，所述第一缓存位和所述第二缓存位上下分隔地叠置；并且所述控制服务器进一步配置为根据所述搬运机器人的所述托盘的高度控制所述搬运机器人向所述第一缓存位和所述第二缓存位中的一者投递货物。

有利地，所述立体分播机构还包括门架结构，所述门架结构支撑所述运动机构；

所述缓存机构的所述输送台可上下移动地设置在所述门架结构上，并至少具有第一位置和第二位置,所述第一位置邻接所述第一接驳位置，所述第二位置远离所述第一接驳位置；并且

所述控制服务器进一步配置为：在所述搬运机器人投递货物时，控制所述输送台在所述托架处于所述不可用状态时定位在所述第一位置以从所述搬运机器人接收货物，而在所述托架处于所述可用状态时定位所述第二位置以允许所述托架在所述第一接驳位置从搬运机器人接收货物；以及在没有所述搬运机器人投递货物时，控制所述输送台和/或所述托架移动到彼此水平邻接的位置以从所述输送台将货物输送给所述托架。

根据本发明的又一个方面，提供了一种货架，用于与立体分播机构结合使用，所述货架包括用于支撑多个订单容器的支架，其中，所述货架还包括安装在所述支架上的缓存机构，用于临时存放投递到其上的货物以将所述货物提供给所述立体分播机构的托架，所述缓存机构包括输送台、位置检测传感器和伺服控制系统，所述位置检测传感器用于检测货物在所述输送台上的位置并发出检测信号，所述伺服控制系统根据来自所述位置检测传感器的检测信号控制所述输送台的运行。

根据本发明的再一个方面，提供了一种立体分播机构，其包括：

托架，用于承载和投递货物；

运动机构，配置为带动所述托架在接驳位置和分播位置之间运行，所述接驳位置为所述托架接收向其投递的货物的位置，所述分播位置为所述托架向订单容器投递货物的位置；和

门架结构，所述门架结构支撑所述运动机构，

其中，所述立体分播机构还包括安装在所述门架结构上的缓存机构，所述缓存机构设置为邻接所述接驳位置，用于临时存放投递到其上的货物以将所述货物提供给所述托架。

有利地，所述缓存机构包括输送台，用于将载置于其上的货物沿输送方向输送，所述输送台可上下移动地设置在所述门架结构上。

根据本发明实施例，通过提供一种可与立体分播机构和货架结合使用的货物缓存机构，改善了搬运机器人与立体播种设备(特别是立体分播机构)之间的货物接驳，有利于提高搬运机器人和立体分播机构的连续工作的时间，显著提高分拣作业的效率，同时也使得整个分播系统的设计和调度更加灵活，更具备兼容性，降低了系统设计难度。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为智能仓储系统的局部示意图，该智能仓储系统采用了根据本发明实施例的货物分播系统；

图2为根据本发明实施例一的立体播种设备的示例的示意性俯视图；

图3和图4分别为图2所示立体播种设备中的立体分播机构和缓存机构的示例的示意性立体图和主视图；

图5和图6示出了根据本发明实施例二的立体播种设备的不同示例，其中省略了货架；

图7为根据本发明实施例三的立体播种设备的示例的示意性俯视图；

图8示出了根据本发明实施例三的立体分播机构的示例；

图9和图10分别为根据本发明实施例四的立体播种设备的示例的示意性俯视图和主视图；

图11和图12分别为根据本发明实施例五的立体播种设备的示例的示意性俯视图和主视图；

图13示出了根据本发明实施例六的立体播种设备的示例；以及

图14为根据本发明实施例七的立体播种设备的示例的示意性主视图，其中省略了货架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

图1为智能仓储系统的局部示意图，该智能仓储系统采用了根据本发明实施例的货物分播系统。如图1所示，根据本发明实施例的货物分播系统包括搬运机器人R、立体播种设备1和控制服务器2。

搬运机器人R从例如工作站接收货物g，搬运该货物g并向立体播种设备1投递。

图1所示示例中，立体播种设备1包括立体分播机构10和设置在立体分播机构10的两侧的货架20，货架上布置有多个订单容器20a。在其它示例中，可以仅在立体分播机构10的一侧设置货架。立体分播机构10接收搬运机器人R投递来的货物，运送货物并将货物投递到货架20上对应的订单容器20a中，以进行该订单容器20a所对应的订单的货物拣选工作。

订单容器是指用于容纳或放置订单所对应的货物的装置。通常，一个订单对应一个订单容器。具体地，订单容器可以是货物要投递到的料箱、纸箱或笼筐，并且订单容器的尺寸可以根据订单的不同而有不同的设定。

货架是指任何可以用于安置和排列多个订单容器的装置。尽管附图所示货架20构造为能够安置沿水平方向的若干行和沿竖直方向的若干列的订单容器，但是本发明并不限于此。货架可以仅安置和排列有单个行或单个列的多个订单容器。

如下文中将更加详细地介绍的，立体分播机构10包括用于承载和投递货物的托架和被配置为带动托架在接驳位置和分播位置之间运行的运动机构，接驳位置为托架接收向其投递的货物的位置，分播位置为托架向货架20上各个订单容器20a投递货物的位置。

根据本发明实施例，立体播种设备1还包括邻接接驳位置设置的缓存机构30，缓存机构30包括输送台，用于临时存放投递到其上的货物以将货物提供给托架，

根据本发明实施例，控制服务器2与搬运机器人R和立体分播机构10通信连接，并且配置为：控制立体分播机构10将从搬运机器人R接收的货物投递到货架20的相应订单容器20a中；控制搬运机器人R在立体分播机构10的托架处于不可接收货物的不可用状态时，向缓存机构30投递货物；并且控制缓存机构30在托架处于可用状态时向托架输送货物。

可以看到，根据本发明实施例，通过提供一种可与立体分播机构和货架结合的货物缓存机构，改善了搬运机器人与立体播种设备(特别是立体分播机构)之间的货物接驳，有利于提高搬运机器人和立体分播机构的连续工作的时间，显著提高分拣作业的效率，同时也使得整个分播系统的设计和调度更加灵活，更具备兼容性，降低了系统设计难度。

以下，首先参照图2、图3和图4介绍根据本发明实施例一的立体播种设备的。

图2以示意性俯视图示出根据实施例一的立体播种设备的一个示例，即立体播种设备1A；图3和图4分别为立体播种设备1A中的立体分播机构和缓存机构的示例的示意性立体图和主视图。

在图2所示示例中，立体播种设备1A包括立体分播机构10、设置在立体分播机构10的两侧的货架20和设置在立体分播机构10一端的缓存机构130。货架20上布置有多个订单容器20a。根据本实施例，缓存机构130设置为邻接接驳位置A，用于临时存放例如搬运机器人R投递到其上的货物g，并在控制服务器2的控制下在适当的时机将货物g提供给托架11。

为了便于理解，图3和图4中更加清楚地示出立体分播机构10的示例性结构。如图3和图4所示，立体分播机构10包括用于托架11和被配置为带动托架11在接驳位置和分播位置之间运行的运动机构12。接驳位置(例如图4所示接驳位置A)为托架11接收向其投递的货物的位置。分播位置(未示出)为托架11向各个订单容器20a投递货物的位置。可以理解，分播位置通常对应于各个订单容器20a的开口位置，而且立体分播机构10可以具有多个分播位置。

优选地，托架11可以包括输送带机构、推送机构(例如拨杆或拨片)和侧倾机构中的至少一种，用于将货物投递至订单容器中。

在附图所示示例中，运动机构12包括竖直运动机构12a和水平运动机构12b。仅作为示例而非限制性的，竖直运动机构12a可以包括竖直滑轨、以可滑动的方式连接在竖直滑轨上的竖直滑座以及用于驱动竖直滑座沿竖直滑轨滑动的竖直驱动机构；水平运动机构12b可以包括水平滑轨、以可滑动的方式连接在水平滑轨上的水平滑座以及用于驱动水平滑座沿水平滑轨滑动的水平驱动机构。竖直/水平滑轨与竖直/水平滑座之间可以形成单纯的滑动配合，也可以形成丝杠螺母之间的螺纹配合或者任何适合的其它配合方式。竖直/水平驱动机构可以是例如驱动丝杠和螺母中的至少一者旋转的电机，也可以是驱动滑座进行直线平移的例如气缸驱动机构或者任何合适的其它驱动机构。

在附图所示示例中，托架11安装在竖直运动机构12a上，并且竖直运动机构12a安装在水平运动机构12b上，从而竖直运动机构12a能够驱动托架11沿竖直方向(如图3所示Z方向)运动，水平运动机构12b能够驱动竖直运动机构12a以及托架11沿第一水平方向(如图3所示X方向)运动。应该理解，在其它示例中，托架可以安装在水平运动机构上，并且水平结构可以安装在竖直运动机构上。

优选地，货架20设置在立体分播机构10的在垂直于第一水平方向(图3所示X方向)的第二水平方向(图3所示Y方向)上的至少一侧上，并且缓存机构130设置在立体分播机构10的沿第一水平方向的端部。

应该理解，根据本发明实施例的立体分播机构的运动机构可以配置为仅包括竖直运动机构或水平运动机构，从而仅在水平方向或竖直方向上运送货物。

有利地，如图3所示，立体分播机构10还可以包括门架结构13。门架结构13支撑运动机构12并且从而支撑托架11。在一些优选示例中，门架结构13可以包括整体为方形中空框架结构，其底部、顶部、左右侧部均为由四根型钢依次拼接组合而成的方形结构，且底部和顶部通过角钢和紧固件均与左右侧部固定连接。在立体分播机构10的用于接驳货物的侧部(可以包括左右侧部中的一者或两者)，门架结构13可以设置有门板并在门板上开设有接驳窗口10a。

根据本发明实施例的立体播种设备中，在托架适于接收货物的时候，可以由托架操作以主动地获取存放在缓存机构上的货物，也可以由缓存机构操作以主动地将其上存放的货物输送给托架，或者也可以由其它设备将缓存机构上存放的货物转移至托架上。

在优选示例中，缓存机构可以包括输送台(见图3和图4所示输送台131)，用于提供存放货物的缓存位以及向托架输送货物。例如，输送台可以包括带式输送机、辊筒式输送机和链板式输送机中的至少一种。缓存机构还可以包括位置检测传感器(未示出)和伺服控制系统(未示出)，其中位置检测传感器用于检测货物在输送台上的位置并发出检测信号，伺服控制系统根据来自位置检测传感器的检测信号控制输送台的运行。

作为示例，缓存机构可以为皮带输送机，其包括支撑件、皮带、传动辊筒套件、前位置检测传感器和后位置检测传感器、伺服电机以及控制器等。支撑件、皮带和传动辊筒套件等构成输送台，用于在伺服电机的驱动下输送货物。伺服电机和控制器等构成的伺服控制系统可以实现对皮带运转速度、转动位移和停止位置的精确控制，以控制货物的输送。

优选地，在接驳时，缓存机构的输送台的承载表面高度与托架的承载表面高度或者搬运机器人的承载表面高度相一致，以确保货物的安全输送，防止掉落。

根据本实施例的立体播种设备中，优选地，托架11具有沿第二水平方向的投递方向，缓存机构130的输送台131具有沿第一水平方向的输送方向，见图2中粗线箭头所示。

根据本发明实施例一，如图2至图4所示，缓存机构130的输送台131提供单个缓存位，用于存放单次投递的货物；但是本发明并不限于此。根据本发明实施例二，缓存机构可以在水平方向或者竖直方向上扩展，增加缓存位的数量，可以用于缓存多次投递的货物。根据实施例二的立体播种设备，可以进一步确保搬运机器人和立体分播机构能够连续作业，从而提升分拣作业效率。

图5示出了根据本发明实施例二的立体播种设备的一个示例，即立体播种设备1B，其中缓存机构的缓存位在水平方向上扩展。为了清晰起见，图中省略了货架。如图5所示，立体播种设备1B的缓存机构230包括输送台231，输送台231提供第一缓存位B1和第二缓存位B2，第一缓存位B1和第二缓存位B2具有相同的输送方向(见图5中粗线箭头所示)，并且在同一水平高度上沿该输送方向相邻地布置。输送台231在第一缓存位B1和第二缓存位B2可以具有一体驱动的输送机构，例如一体的皮带输送机构，也可以分别具有单独驱动的输送机构，例如邻接但是彼此独立的两套皮带输送机构。相应地，伺服控制系统也可以是一体的或者单独的。

图6示出了根据本发明实施例二的立体播种设备的另一个示例，即立体播种设备1B’，其中缓存机构的缓存位在竖直方向上扩展。为了清晰起见，图中省略了货架。如图6所示，立体播种设备1B’的缓存机构230’包括两个输送台231’，两个输送台231’分别提供第一缓存位B1和第二缓存位B2，第一缓存位B1和第二缓存位B2具有相同的输送方向(见图6中粗线箭头所示)，并且上下分隔地彼此叠置。两个输

送台231’具有单独驱动的输送机构。

图6所示立体播种设备1B’占地面积较小，适用于与能够在不同高度上投递货物的搬运机器人R配合使用，这样的搬运机器人R可以具有可调节的货物托盘高度或者具有双层的托盘。在搬运机器人具有可调节的货物托盘的实施情况下，优选地，根据本发明实施例的分播系统的控制服务器可以配置为根据搬运机器人的托盘的高度控制搬运机器人向第一缓存位和第二缓存位中的一者投递货物。

尽管图5和图6中示出了提供两个缓存位的缓存机构，但是应该理解，根据本发明实施例二，缓存机构的缓存位可以根据需要扩展为更多的数量，而且可以在水平和竖直两个方向上扩展。本领域技术人员通过阅读本申请说明书，结合已有的经验可以实现这样的扩展，所以在此不再赘述。

图7和图8示出了根据本发明实施例三的立体播种设备及其立体分播机构，其中图7以示意性俯视图示出了根据本发明实施例三的立体播种设备的一示例，即立体播种设备1C；图8示出了根据本发明实施例三的立体分播机构的一示例。

图7所示根据本发明实施例三的立体播种设备1C可以与根据本发明实施例一的立体播种设备1A具有基本上相同的结构，不同之处主要在于：立体播种设备1C中，缓存机构330集成在立体分播机构10’的门架结构13内。

换句话说，根据本发明实施例三，提供了一种新型的立体分播机构10’，该立体分播机构10’包括托架11、配置为带动托架运行的运动机构12、支撑运动就的门架结构13以及与门架结构13集成在一起的缓存机构330。

根据本实施例，在一些实现方式中，缓存机构330可以提供单个缓存位，例如具有与图3所示缓存机构130类似的结构；在另一些实现方式中，缓存机构330可以提供上下分隔地叠置的不止一个缓存位，例如参见图8所示缓存机构的结构。

此外，在一些实现方式中，邻近缓存机构330的位置上可以不设置订单容器(相应地，货架20可以在第一水平方向上具有更短的尺寸)。在另一些实现方式中，货架20的邻近缓存机构330的位置上设置有订单容器20b，并且根据本发明实施例的分播系统中，控制服务器2配置为控制搬运机器人R直接向这些订单容器20b投递货物。

图9和图10分别为根据本发明实施例四的立体播种设备的示例的示意性俯视图和主视图。如图9和图10所示，根据本发明实施例四的立体播种设备1D包括立体分播机构10、设置在立体分播机构10两侧的货架20和缓存机构430。立体分播机构10和货架20可以具有与参照图2至图4介绍的根据本发明实施例一的立体播种设备1A中的立体分播机构10和货架20相同或相似的结构，在此不再赘述。

根据本实施例，如图9中更加清晰地示出地，缓存机构430设置在立体分播机构10的第二水平方向(图3所示Y方向)上的侧部，并靠近立体分播机构10的沿第一水平方向(图3所示X方向)的端部。也就是，缓存机构430与一侧的货架20并排布置。这样可以允许立体分播机构10的托架11与搬运机器人R(见图9中虚线所示搬运机器人)直接接驳，又能够实现通过缓存机构430与搬运机器人R(见图9中实线所示搬运机器人)接驳，从而实现更加灵活的设计和调度，有利于提高效率，降低设计难度。

在一些实现方式中，缓存机构430可以提供单个缓存位，例如具有与图3所示缓存机构130类似的结构；在另一些实现方式中，缓存机构430可以提供上下分隔地叠置的不止一个缓存位，例如参见图10所示缓存机构的结构。

根据本实施例的立体播种设备1D中，优选地，托架11具有沿第二水平方向的投递方向，缓存机构430的输送台431也具有沿第二水平方向的输送方向，见图9中粗线箭头所示。

图11和图12分别为根据本发明实施例五的立体播种设备的示例的示意性俯视图和主视图。根据本发明实施例五的立体播种设备1E与根据本发明实施例四的立体播种设备1D具有基本上相同的结构，不同之处在于：在立体播种设备1E中，缓存机构530集成在货架20’中。

换句话说，根据本发明实施例五，提供了一种新型的货架20’，该货架20’，货架20’包括用于支撑多个订单容器的支架21以及安装在支架21上的缓存机构530。

优选地，缓存机构530设置在立体分播机构10的第二水平方向上的侧部，并且靠近立体分播机构10的沿第一水平方向的端部。

优选地，如图12所示，缓存机构530设置在支架21的隔板上，以具有适于与搬运机器人及/或托架11接驳的高度。

图13示出了根据本发明实施例六的立体播种设备的示例。根据本发明实施例六的立体播种设备1F与根据本发明实施例四的立体播种设备1D具有基本上相同的结构，不同之处在于：立体播种设备1F中，缓存机构630具有沿第二水平方向扩展的缓存位，例如图13所示第一缓存位B1和第二缓存位B2。

图14为根据本发明实施例七的立体播种设备的示例的示意性主视图。根据本发明实施例七的立体播种设备1G包括根据本发明实施例一的立体播种设备1A的货架20相同或相似的货架，为了清晰起见，图14中省略了货架。

如图14所示，立体播种设备1G的立体分播机构10”包括与参照图2至图4所示的立体分播机构10中基本上相同的托架11、运动机构12和门架结构13；托架11具有从搬运机器人R接收货物的第一接驳位置A1。

根据本实施例，立体播种设备1G中的缓存机构730集成在立体分播机构10”中，缓存机构730的输送台731可上下移动地设置在门架结构13上。如图14所示，输送台731至少具有第一位置C1和第二位置C2。其中，在第一位置C1，输送台731邻接第一接驳位置A1，用于从搬运机器人接收货物或者向托架11输送货物；在第二位置C2，输送台731远离第一接驳位置A1，以允许托架11在第一接驳位置A1从搬运机器人接收货物。

相应地，根据本发明实施例的分播系统中，控制服务器可以配置为：

在搬运机器人投递货物时，控制输送台在托架处于不可用状态时定位在第一位置以从搬运机器人接收货物，而在托架处于可用状态时定位第二位置以允许托架在第一接驳位置从搬运机器人接收货物；以及

在没有搬运机器人投递货物时，控制输送台和/或托架移动到彼此水平邻接的位置以从输送台将货物输送给托架。

同时，以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种立体播种设备，包括：

立体分播机构，其包括用于承载和投递货物的托架和被配置为带动所述托架在接驳位置和分播位置之间运行的运动机构，所述接驳位置为所述托架接收向其投递的货物的位置；和

设置在所述立体分播机构的至少一侧的货架，所述货架上布置有多个订单容器，所述分播位置为所述托架向各个所述订单容器投递货物的位置，

其中，所述立体播种设备还包括缓存机构，所述缓存机构设置为邻接所述接驳位置，用于临时存放投递到其上的货物以将所述货物提供给所述托架。

2.如权利要求1所述的立体播种设备，其中，所述缓存机构包括输送台，所述输送台提供至少一个缓存位，每个缓存位用于存放单次投递的货物，所述输送台用于将所述缓存位上的货物沿输送方向输送，以提供给所述托架。

3.如权利要求2所述的立体播种设备，其中，所述缓存机构还包括位置检测传感器和伺服控制系统，所述位置检测传感器用于检测货物在所述输送台上的位置并发出检测信号，所述伺服控制系统根据来自所述位置检测传感器的检测信号控制所述输送台的运行。

4.如权利要求3所述的立体播种设备，其中，所述输送台包括带式输送机、辊筒式输送机和链板式输送机中的至少一种。

5.如权利要求2所述的立体播种设备，其中，所述至少一个缓存位包括第一缓存位和第二缓存位，所述输送台在所述第一缓存位和所述第二缓存位具有相同的输送方向，所述第一缓存位和所述第二缓存位上下分隔地叠置或者在同一水平高度上沿所述相同的输送方向相邻地布置。

6.如权利要求1-5中任一项所述的立体播种设备，其中，所述立体分播机构的所述运动机构包括水平运动机构，用于在第一水平方向上带动所述托架运动；

所述货架设置在所述立体分播机构的在第二水平方向上的至少一侧上，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；并且

所述缓存机构设置在所述立体分播机构的在所述第二水平方向上的侧部，并靠近所述立体分播机构的沿所述第一水平方向的端部。

7.如权利要求6所述的立体播种设备，其中，所述缓存机构集成在所述货架内。

8.如权利要求1-5中任一项所述的立体播种设备，其中，所述立体分播机构的所述运动机构包括水平运动机构，用于在第一水平方向上带动所述托架运动；

所述货架设置在所述立体分播机构的在第二水平方向上的至少一侧上，所述第二水平方向垂直于所述第一水平方向；并且

所述缓存机构设置在所述立体分播机构的沿所述第一水平方向的端部。

9.如权利要求8所述的立体播种设备，其中，所述立体分播机构还包括门架结构，所述门架结构支撑所述运动机构；并且

所述缓存机构集成在所述立体分播机构的所述门架结构内。

10.如权利要求9所述的立体播种设备，其中，所述托架具有从一搬运机器人接收货物的第一接驳位置；并且

所述缓存机构的所述输送台可上下移动地设置在所述门架结构上，并至少具有第一位置和第二位置，其中，在所述第一位置，所述输送台邻接所述第一接驳位置，用于从所述搬运机器人接收货物或者向所述托架输送货物；在所述第二位置，所述输送台远离所述第一接驳位置，以允许所述托架在所述第一接驳位置从搬运机器人接收货物。

11.一种货物分播系统，包括搬运机器人、立体播种设备和控制服务器，其中，

所述搬运机器人用于搬运并向所述立体播种设备投递货物，

所述立体播种设备包括：

立体分播机构，其包括用于承载和投递货物的托架和被配置为带动所述托架在接驳位置和分播位置之间运行的运动机构，所述接驳位置为所述托架接收向其投递的货物的位置，并且所述接驳位置至少包括接收所述搬运机器人向其投递的货物的第一接驳位置；和

设置在所述立体分播机构的至少一侧的货架，所述货架上布置有多个订单容器，所述分播位置为所述托架向各个所述订单容器投递货物的位置，

其中，所述立体播种设备还包括邻接所述接驳位置设置的缓存机构，所述缓存机构包括输送台，用于临时存放投递到其上的货物以将所述货物提供给所述托架，

所述控制服务器与所述搬运机器人和所述立体分播机构通信连接，并配置为：控制所述立体分播机构将从所述搬运机器人接收的货物投递到相应的订单容器中；控制所述搬运机器人在所述托架处于不可接收货物的不可用状态时，向所述缓存机构投递货物；并且控制所述缓存机构在所述托架处于所述可用状态时向所述托架输送货物。

12.如权利要求11所述的货物分播系统，其中，

所述搬运机器人具有用于托举货物的托盘；

所述输送台提供至少一个缓存位，每个缓存位用于存放单次投递的货物，所述输送台用于将所述缓存位上的货物沿输送方向输送，以提供给所述托架；

所述缓存机构的所述至少一个缓存位包括第一缓存位和第二缓存位，所述输送台在所述第一缓存位和所述第二缓存位具有相同的输送方向，所述第一缓存位和所述第二缓存位上下分隔地叠置；并且

所述控制服务器进一步配置为根据所述搬运机器人的所述托盘的高度控制所述搬运机器人向所述第一缓存位和所述第二缓存位中的一者投递货物。

13.如权利要求11所述的货物分播系统，其中，所述立体分播机构还包括门架结构，所述门架结构支撑所述运动机构；

所述缓存机构的所述输送台可上下移动地设置在所述门架结构上，并至少具有第一位置和第二位置,所述第一位置邻接所述第一接驳位置，所述第二位置远离所述第一接驳位置；并且

所述控制服务器进一步配置为：

在所述搬运机器人投递货物时，控制所述输送台在所述托架处于所述不可用状态时定位在所述第一位置以从所述搬运机器人接收货物，而在所述托架处于所述可用状态时定位所述第二位置以允许所述托架在所述第一接驳位置从搬运机器人接收货物；以及

在没有所述搬运机器人投递货物时，控制所述输送台和/或所述托架移动到彼此水平邻接的位置以从所述输送台将货物输送给所述托架。

14.一种货架，用于与立体分播机构结合使用，所述货架包括用于支撑多个订单容器的支架，其中，

所述货架还包括安装在所述支架上的缓存机构，用于临时存放投递到其上的货物以将所述货物提供给所述立体分播机构的托架，所述缓存机构包括输送台、位置检测传感器和伺服控制系统，所述位置检测传感器用于检测货物在所述输送台上的位置并发出检测信号，所述伺服控制系统根据来自所述位置检测传感器的检测信号控制所述输送台的运行。

15.一种立体分播机构，包括：

托架，用于承载和投递货物；

运动机构，配置为带动所述托架在接驳位置和分播位置之间运行，所述接驳位置为所述托架接收向其投递的货物的位置，所述分播位置为所述托架向订单容器投递货物的位置；和

门架结构，所述门架结构支撑所述运动机构，

其中，所述立体分播机构还包括安装在所述门架结构上的缓存机构，所述缓存机构设置为邻接所述接驳位置，用于临时存放投递到其上的货物以将所述货物提供给所述托架。

16.如权利要求15所述的立体分播机构，其中，所述缓存机构包括输送台，用于将载置于其上的货物沿输送方向输送，所述输送台可上下移动地设置在所述门架结构上。