JPH0810132B2 - 対象パタ−ンの回転角検出方式 - Google Patents
対象パタ−ンの回転角検出方式Info
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- JPH0810132B2 JPH0810132B2 JP61128032A JP12803286A JPH0810132B2 JP H0810132 B2 JPH0810132 B2 JP H0810132B2 JP 61128032 A JP61128032 A JP 61128032A JP 12803286 A JP12803286 A JP 12803286A JP H0810132 B2 JPH0810132 B2 JP H0810132B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、対象パターンをテレビカメラ等の画像セ
ンサにて抽出し、これを画像処理してその検査，認識を
行う装置、特に対象パターンの回転角検出方式に関す
る。
ンサにて抽出し、これを画像処理してその検査，認識を
行う装置、特に対象パターンの回転角検出方式に関す
る。
この種の検出方式として、撮像されたパターンを２値
化し、その２値化画像に対する１次モーメントＭ、２次
モーメントIx,Iy、相乗モーメントIxyおよび面積Ａから
等価楕円の主軸と重心を求める方法が知られている（以
下、慣性モーメント法とも云う。）。
化し、その２値化画像に対する１次モーメントＭ、２次
モーメントIx,Iy、相乗モーメントIxyおよび面積Ａから
等価楕円の主軸と重心を求める方法が知られている（以
下、慣性モーメント法とも云う。）。
すなわち、回転角θおよび重心PG（PGX,PGY）を、 tan2θ＝2Ixy/（Iy−Ix） ……（１） PGX＝Mx/A,PGY＝My/A ……（２） の如く求めるものである。なお、（１），（２）式にお
ける各信号の意味は次のとおりである。
ける各信号の意味は次のとおりである。
Mx:x軸に関する１次モーメント My:y軸に関する１次モーメント Ix:x軸に関する２次モーメント Iy:y軸に関する２次モーメント Ixy:相乗モーメント PGX:重心のｘ座標 PGY:重心のｙ座標 A:面積 θ：回転角 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、かゝる方法は対象パターンが長いもの
等では比較的高精度に回転角を検出することができる
が、正方形や円形のものまたはそれに類似するものでは
上記（１）式の分母が零に近くなるため、パターンの僅
かな量子化誤差の影響によつて精度が非常に悪くなると
云う問題がある。このため、以上の如く求められる回転
角を用いて対象パターンの回転正規化を行うと、その形
状によつては大きな誤差をもつことからパターンの検
査，認識が全く容易にならないという問題が生じる。
等では比較的高精度に回転角を検出することができる
が、正方形や円形のものまたはそれに類似するものでは
上記（１）式の分母が零に近くなるため、パターンの僅
かな量子化誤差の影響によつて精度が非常に悪くなると
云う問題がある。このため、以上の如く求められる回転
角を用いて対象パターンの回転正規化を行うと、その形
状によつては大きな誤差をもつことからパターンの検
査，認識が全く容易にならないという問題が生じる。
したがつて、この発明は慣性モーメント法では検出誤
差が大きなパターンについても、高精度の検出が可能な
回転角検出方式を提供することを目的とする。
差が大きなパターンについても、高精度の検出が可能な
回転角検出方式を提供することを目的とする。
２値化し画素化された画像情報を記憶するメモリと、
この画像情報から対象パターン像の面積，慣性モーメン
トを直接抽出してその重心を求める重心演算手段と、こ
の重心を中心にして所定のサーチ領域を形成する領域形
成手段と、このサーチ領域内の有意画像情報のみを前記
メモリからそのまゝまたは論理を反転させて抽出する抽
出手段とを設ける。
この画像情報から対象パターン像の面積，慣性モーメン
トを直接抽出してその重心を求める重心演算手段と、こ
の重心を中心にして所定のサーチ領域を形成する領域形
成手段と、このサーチ領域内の有意画像情報のみを前記
メモリからそのまゝまたは論理を反転させて抽出する抽
出手段とを設ける。
対象パターンの画像情報から面積Ａと１次モーメント
Mx,Myを求める一方、画像情報をメモリに格納する。こ
の面積Ａ、１次モーメントMx,Myから対象パターンの重
心を演算し、この重心を中心とする円またはリング状の
サーチ領域（ウインドウ）を形成し、メモリに格納され
た画像情報からこのサーチ領域内の有意画像情報だけを
そのまゝまたは論理反転して抽出し、抽出された情報か
ら対象パターンの回転角を検出する。回転角の検出には
慣性モーメント法を用いるか、または対象パターンの重
心とサーチ領域内の画像の重心とを結ぶ直線を求め、こ
れと基準軸とのなす角から回転角を求める、いわゆる２
重心点間法のいずれかを用い、そのいずれかを設定によ
り選択できるようにする。
Mx,Myを求める一方、画像情報をメモリに格納する。こ
の面積Ａ、１次モーメントMx,Myから対象パターンの重
心を演算し、この重心を中心とする円またはリング状の
サーチ領域（ウインドウ）を形成し、メモリに格納され
た画像情報からこのサーチ領域内の有意画像情報だけを
そのまゝまたは論理反転して抽出し、抽出された情報か
ら対象パターンの回転角を検出する。回転角の検出には
慣性モーメント法を用いるか、または対象パターンの重
心とサーチ領域内の画像の重心とを結ぶ直線を求め、こ
れと基準軸とのなす角から回転角を求める、いわゆる２
重心点間法のいずれかを用い、そのいずれかを設定によ
り選択できるようにする。
第１図はこの発明の実施例を示す構成図、第2A図ない
し第2D図はいずれもこの発明の原理を説明するための説
明図、第３図は判定動作を説明するためのフローチヤー
ト、第４図は設定動作を説明するためのフローチヤー
ト、第５図は第１図の動作を説明するためのタイムチヤ
ートである。
し第2D図はいずれもこの発明の原理を説明するための説
明図、第３図は判定動作を説明するためのフローチヤー
ト、第４図は設定動作を説明するためのフローチヤー
ト、第５図は第１図の動作を説明するためのタイムチヤ
ートである。
まず、第2A図ないし第2D図を参照してこの発明の原理
を説明する。2A〜2D図の（イ）には対象パターンの異な
る例をそれぞれ示し、第2A図（イ）は白の円形パターン
上に黒の文字CHが書かれているケース、第2B図（イ）は
同じく白の円形パターン内に例えば孔HLがあいているケ
ース、第2C図（イ）は同じく白の円形パターンに切欠き
BLがあるケース、そして第2D図（イ）は同じく白の円形
パターンに突起PNがあるケースをそれぞれ示しており、
いずれも慣性モーメント法では正確な角度検出が困難な
例を示している。このため、第2A図の場合にはSH1なる
円形状のサーチ領域を設定し、このサーチ領域内の画
像、すなわち文字部CHを有意画像として抽出し、文字部
CHの慣性モーメントを用いてその主軸Ｃを同図（ロ）の
如く求め、回転角θを求める。なお、有意画像（文字部
CH）に関する角度θの検出アルゴリズムとして、慣性モ
ーメント法あるいは後述の２重心点間法のいずれを選択
するかは、パターンの形状特質に合わせて予め定められ
ている。この場合は、有為画像の重心とパターン全体の
重心とが接近するので、慣性モーメント法を選択してい
る。そしてまた、このとき、サーチ領域SH1を論理“1"
とすれば文字部CHは論理“0"となるので、文字部CHを抽
出するに当たつては論理反転または極性反転の操作が必
要とされる。このことは、第2B図および第2C図の場合も
同様であつて、前者では丸孔HLを有意画像としてその重
心PG1を求め、その重心PG1と対象パターン全体の重心PG
を結ぶ直線Ｃにより、第2B図（ロ）の如く回転角θを求
め、後者では切欠きBLにつき以上と同様の処理をして第
2C図（ロ）の如く回転角θを求める。また、第2D図では
突起PNが画像の極性または論理を反転させることなく抽
出される点を望けば、上記と同様である。
を説明する。2A〜2D図の（イ）には対象パターンの異な
る例をそれぞれ示し、第2A図（イ）は白の円形パターン
上に黒の文字CHが書かれているケース、第2B図（イ）は
同じく白の円形パターン内に例えば孔HLがあいているケ
ース、第2C図（イ）は同じく白の円形パターンに切欠き
BLがあるケース、そして第2D図（イ）は同じく白の円形
パターンに突起PNがあるケースをそれぞれ示しており、
いずれも慣性モーメント法では正確な角度検出が困難な
例を示している。このため、第2A図の場合にはSH1なる
円形状のサーチ領域を設定し、このサーチ領域内の画
像、すなわち文字部CHを有意画像として抽出し、文字部
CHの慣性モーメントを用いてその主軸Ｃを同図（ロ）の
如く求め、回転角θを求める。なお、有意画像（文字部
CH）に関する角度θの検出アルゴリズムとして、慣性モ
ーメント法あるいは後述の２重心点間法のいずれを選択
するかは、パターンの形状特質に合わせて予め定められ
ている。この場合は、有為画像の重心とパターン全体の
重心とが接近するので、慣性モーメント法を選択してい
る。そしてまた、このとき、サーチ領域SH1を論理“1"
とすれば文字部CHは論理“0"となるので、文字部CHを抽
出するに当たつては論理反転または極性反転の操作が必
要とされる。このことは、第2B図および第2C図の場合も
同様であつて、前者では丸孔HLを有意画像としてその重
心PG1を求め、その重心PG1と対象パターン全体の重心PG
を結ぶ直線Ｃにより、第2B図（ロ）の如く回転角θを求
め、後者では切欠きBLにつき以上と同様の処理をして第
2C図（ロ）の如く回転角θを求める。また、第2D図では
突起PNが画像の極性または論理を反転させることなく抽
出される点を望けば、上記と同様である。
次に、第１図の動作について説明する。その動作には
第３図の如き判定モードと第４図の如き設定モードの２
つがあるが、まず判定モードから説明する。なお、第１
図において、１は検出対象サンプル、２はテレビカメラ
の如き２次元撮像装置、３は２値化回路、４は空間分割
回路、５は画像メモリ、６は切換回路、７は極性選択回
路、８（8a〜8d）はスイツチ回路、９は面積抽出回路、
10は１次モーメント抽出回路、11は２次モーメント抽出
回路、12は相乗モーメント抽出回路、13は演算制御回路
（CPU）、14はメモリ、15はアドレス発生回路、16は標
準サーチ領域記憶回路、17は位置ずれ補正回路、18はサ
ーチ領域発生回路、19はアンドゲートである。
第３図の如き判定モードと第４図の如き設定モードの２
つがあるが、まず判定モードから説明する。なお、第１
図において、１は検出対象サンプル、２はテレビカメラ
の如き２次元撮像装置、３は２値化回路、４は空間分割
回路、５は画像メモリ、６は切換回路、７は極性選択回
路、８（8a〜8d）はスイツチ回路、９は面積抽出回路、
10は１次モーメント抽出回路、11は２次モーメント抽出
回路、12は相乗モーメント抽出回路、13は演算制御回路
（CPU）、14はメモリ、15はアドレス発生回路、16は標
準サーチ領域記憶回路、17は位置ずれ補正回路、18はサ
ーチ領域発生回路、19はアンドゲートである。
検出対象サンプル１はテレビカメラ２によつて撮像さ
れ、２値化回路３によつて白黒の２値情報に変換された
後、空間分割回路４により２次元的に空間分割（画素
化；例えば256×256画素）される（第３図参照）。こ
うして得られる画像情報は、少なくとも画素分割数に対
応した容量をもつ画像メモリ５に、画素単位で記憶され
る。この操作はテレビカメラ２の走査と同期して実行さ
れ、その１画面走査期間だけ行なわれる。この期間を画
像取込期間と呼ぶと、走査期間と画像取込期間との関係
は例えば第５図の如く示される。同図（イ）は垂直同期
信号を示し、同図（ロ）は画像取込期間を示している。
れ、２値化回路３によつて白黒の２値情報に変換された
後、空間分割回路４により２次元的に空間分割（画素
化；例えば256×256画素）される（第３図参照）。こ
うして得られる画像情報は、少なくとも画素分割数に対
応した容量をもつ画像メモリ５に、画素単位で記憶され
る。この操作はテレビカメラ２の走査と同期して実行さ
れ、その１画面走査期間だけ行なわれる。この期間を画
像取込期間と呼ぶと、走査期間と画像取込期間との関係
は例えば第５図の如く示される。同図（イ）は垂直同期
信号を示し、同図（ロ）は画像取込期間を示している。
この画像取込期間には、切換回路６は入力S1を、極性
選択回路７は「正転」を、またスイツチ回路8a,8bはオ
ン、スイツチ回路8c,8dはオフをそれぞれ選択するようC
PU13にて制御される。したがつて、空間分割回路４を経
た画像情報は、面積抽出回路９および１次モーメント抽
出回路10へ与えられ、面積Ａおよび１次モーメントMx,M
yが求められる。以上の処理が、第３図のステツプで
行われる。
選択回路７は「正転」を、またスイツチ回路8a,8bはオ
ン、スイツチ回路8c,8dはオフをそれぞれ選択するようC
PU13にて制御される。したがつて、空間分割回路４を経
た画像情報は、面積抽出回路９および１次モーメント抽
出回路10へ与えられ、面積Ａおよび１次モーメントMx,M
yが求められる。以上の処理が、第３図のステツプで
行われる。
画像取込期間が終了すると、CPU13は上記（２）式演
算を行つて検査対象パターン全体の重心座標PGX,PGYを
求めるとゝもに（第３図参照）、これを設定モードに
て予め求めた標準サンプルの重心座標PGXS,PGYSと比較
し、両者の位置ずれ量Δx,Δｙを求める（第３図参
照） 次に、CPU13は対象パターンの形状特質に応じた画像
極性情報をメモリ14から読出して極性選択回路７へ与え
るとゝに、各種設定情報をメモリ14から読出し、オン，
オフ情報をスイツチ回路8a,8dに与える。このスイツチ
回路８に対する設定は、角度θの検出アルゴリズムが慣
性モーメント法によるものか、または２重心点間法によ
るものかによつて決定され、対象パターンの形状特質に
応じて設定される。こゝでは慣性モーメント法によるも
のとすると、スイツチ回路8a,8bはオフ、スイツチ回路8
c,8dはオンとされる。一方、標準サーチ領域記憶回路16
には、標準サンプルによつて予め設定されたサーチすべ
き円形またはリング状のサーチ領域情報が、標準サンプ
ルの重心座標情報PGSX,PGSYとゝもに記憶されている。
算を行つて検査対象パターン全体の重心座標PGX,PGYを
求めるとゝもに（第３図参照）、これを設定モードに
て予め求めた標準サンプルの重心座標PGXS,PGYSと比較
し、両者の位置ずれ量Δx,Δｙを求める（第３図参
照） 次に、CPU13は対象パターンの形状特質に応じた画像
極性情報をメモリ14から読出して極性選択回路７へ与え
るとゝに、各種設定情報をメモリ14から読出し、オン，
オフ情報をスイツチ回路8a,8dに与える。このスイツチ
回路８に対する設定は、角度θの検出アルゴリズムが慣
性モーメント法によるものか、または２重心点間法によ
るものかによつて決定され、対象パターンの形状特質に
応じて設定される。こゝでは慣性モーメント法によるも
のとすると、スイツチ回路8a,8bはオフ、スイツチ回路8
c,8dはオンとされる。一方、標準サーチ領域記憶回路16
には、標準サンプルによつて予め設定されたサーチすべ
き円形またはリング状のサーチ領域情報が、標準サンプ
ルの重心座標情報PGSX,PGSYとゝもに記憶されている。
このような状態において、CPU13は画像メモリ５の走
査を行うためのアドレス発生回路15と、サーチ領域発生
回路18へそれぞれトリガ信号を与える。アドレス発生回
路15は画像メモリ５に対してX,Yアドレスを発生し、こ
れにより各画素毎にテレビ走査と類似した走査を順次行
い、画像メモリ５から画像情報を順次取り出すものであ
る。一方、サーチ領域発生回路18は基本的には、標準サ
ーチ領域記憶回路16に記憶されているサーチ領域データ
（座標データ）を読出し、アドレス発生回路15が示すア
ドレスがサーチ領域内にあるか否かを判定するもので、
アンドゲート19を介して画像メモリ５からの読出しデー
タを制御する。すなわち、アンドゲート19からは、画像
メモリ５の画像情報のうちサーチ領域内の画像データだ
けが取り出されることになる（第３図参照）。このと
き、位置ずれ補正回路17には検出対象パターンと標準サ
ンプルとの重心位置のずれ量Δx,ΔｙがCPU13から与え
られるので、そのずれ量だけ標準サーチ領域の位置をシ
フトさせるべく、標準サーチ領域記憶回路16からのデー
タにずれ量を加算して、サーチ領域の正規化を行うよう
にする（第３図参照）。
査を行うためのアドレス発生回路15と、サーチ領域発生
回路18へそれぞれトリガ信号を与える。アドレス発生回
路15は画像メモリ５に対してX,Yアドレスを発生し、こ
れにより各画素毎にテレビ走査と類似した走査を順次行
い、画像メモリ５から画像情報を順次取り出すものであ
る。一方、サーチ領域発生回路18は基本的には、標準サ
ーチ領域記憶回路16に記憶されているサーチ領域データ
（座標データ）を読出し、アドレス発生回路15が示すア
ドレスがサーチ領域内にあるか否かを判定するもので、
アンドゲート19を介して画像メモリ５からの読出しデー
タを制御する。すなわち、アンドゲート19からは、画像
メモリ５の画像情報のうちサーチ領域内の画像データだ
けが取り出されることになる（第３図参照）。このと
き、位置ずれ補正回路17には検出対象パターンと標準サ
ンプルとの重心位置のずれ量Δx,ΔｙがCPU13から与え
られるので、そのずれ量だけ標準サーチ領域の位置をシ
フトさせるべく、標準サーチ領域記憶回路16からのデー
タにずれ量を加算して、サーチ領域の正規化を行うよう
にする（第３図参照）。
アンドゲート19からの出力は、このときは切換回路６
が入力S2を選択するように制御されるので、切換回路6,
極性反転回路７およびスイツチ回路８を経て、抽出回路
９〜12に入力される。このとき、必要に応じて画像情報
の極性反転が行われる（第３図参照）。また、こゝで
は上述の如く慣性モーメント法を利用するように設定さ
れているので、スイツチ回路8c,8dのみがオンしてお
り、これにより抽出回路11,12より２次モーメントIx,Iy
および相乗モーメントIXYが抽出される（第３図参
照）。以上の動作をタイミング的に示すと第５図（ハ）
の如くなり、有意画像情報に関する面積，モーメントの
抽出が画像取込期間後に行われることがわかる。次い
で、抽出回路11,12の出力はCPU13に与えられ、設定に従
つて先の（１）式の如き演算が行われ、回転角θが求め
られる（第３参照）。なお、この部分は第５図では
（ニ）に相当する。
が入力S2を選択するように制御されるので、切換回路6,
極性反転回路７およびスイツチ回路８を経て、抽出回路
９〜12に入力される。このとき、必要に応じて画像情報
の極性反転が行われる（第３図参照）。また、こゝで
は上述の如く慣性モーメント法を利用するように設定さ
れているので、スイツチ回路8c,8dのみがオンしてお
り、これにより抽出回路11,12より２次モーメントIx,Iy
および相乗モーメントIXYが抽出される（第３図参
照）。以上の動作をタイミング的に示すと第５図（ハ）
の如くなり、有意画像情報に関する面積，モーメントの
抽出が画像取込期間後に行われることがわかる。次い
で、抽出回路11,12の出力はCPU13に与えられ、設定に従
つて先の（１）式の如き演算が行われ、回転角θが求め
られる（第３参照）。なお、この部分は第５図では
（ニ）に相当する。
以上では、角度を慣性モーメント法から求めるように
したが、既知の如く対象パターンによつて２重点間法を
用いた方が適切な場合もあり、また画像情報の極性を反
転させた方が良い場合もある。したがつて、慣性モーメ
ント法にするか２重心点間法にするか、または画像情報
の極性を反転させるか否かを、標準サンプルによる設定
モードで予め設定し、これらの情報をメモリ14に記憶し
ておくものとする。したがつて、２重心点間法が設定さ
れ、かつ画像情報の極性反転が設定された場合は、CPU1
3は極性選択回路７へ反転の指令を与えるとゝもに、ス
イツチ回路8a,8bへはオン、スイツチ回路8c,8dへはオフ
の指令を与える。これにより、サーチ領域内の有意画像
情報から面積Ａ′および１次モーメントMx′,My′が抽
出され、重心が（２）式より求められる。したがつて、
この重心と検出対象パターン全体の重心とから、次式の
如くして回転角θを求めることができる。
したが、既知の如く対象パターンによつて２重点間法を
用いた方が適切な場合もあり、また画像情報の極性を反
転させた方が良い場合もある。したがつて、慣性モーメ
ント法にするか２重心点間法にするか、または画像情報
の極性を反転させるか否かを、標準サンプルによる設定
モードで予め設定し、これらの情報をメモリ14に記憶し
ておくものとする。したがつて、２重心点間法が設定さ
れ、かつ画像情報の極性反転が設定された場合は、CPU1
3は極性選択回路７へ反転の指令を与えるとゝもに、ス
イツチ回路8a,8bへはオン、スイツチ回路8c,8dへはオフ
の指令を与える。これにより、サーチ領域内の有意画像
情報から面積Ａ′および１次モーメントMx′,My′が抽
出され、重心が（２）式より求められる。したがつて、
この重心と検出対象パターン全体の重心とから、次式の
如くして回転角θを求めることができる。
たゞし、XGi,YGiは検出対象パターン全体の重心x,y座
標であり、Ｘ′Gi,Y′Giはサーチ領域内パターンの重心
x,y座標である。
標であり、Ｘ′Gi,Y′Giはサーチ領域内パターンの重心
x,y座標である。
なお、設定モードの動作は第４図の如く行われるが、
ステツプ，，の設定，記憶部分が異なるだけで、
基本的なステツプ，，は第３図と同様であるの
で、詳細は省略する。
ステツプ，，の設定，記憶部分が異なるだけで、
基本的なステツプ，，は第３図と同様であるの
で、詳細は省略する。
以上では、主に対象物の形状特質が１種類の場合につ
いて説明したが、多品種の対象物に対処するためには標
準サーチ領域の大きさ，位置，角度検出方法および画像
極性等につき予め設定して記憶しておけば、CPU13でこ
れらを選択することにより容易に対処することができ
る。
いて説明したが、多品種の対象物に対処するためには標
準サーチ領域の大きさ，位置，角度検出方法および画像
極性等につき予め設定して記憶しておけば、CPU13でこ
れらを選択することにより容易に対処することができ
る。
この発明によれば、以下の如き利点または効果を期待
することができる。
することができる。
１） 対象パターンについてサーチ領域内の特徴画像デ
ータを抽出して角度検出を行うようにしているので、円
形状のパターンについても正確な角度を検出することが
でき、その結果パターン検査や認識における回転の正規
化が正確に行え、精度の良い検査，認識が可能となる。
また、角度データそのものを検出して位置制御に利用す
る場合にも、正確な位置情報を得て精度の高い制御を行
うことができる。
ータを抽出して角度検出を行うようにしているので、円
形状のパターンについても正確な角度を検出することが
でき、その結果パターン検査や認識における回転の正規
化が正確に行え、精度の良い検査，認識が可能となる。
また、角度データそのものを検出して位置制御に利用す
る場合にも、正確な位置情報を得て精度の高い制御を行
うことができる。
２） 角度検出を複数の手法のいずれかで行い、かつ画
像極性をも適宜に変えることができるので、種々のサン
プルに対して広く適用することができる。
像極性をも適宜に変えることができるので、種々のサン
プルに対して広く適用することができる。
３） さらに、２）項に加えてサーチ領域の大きさも適
宜に設定できるので、同一の装置で多品種の対象サンプ
ルに対応でき、自動化（FMS化）に有利である。
宜に設定できるので、同一の装置で多品種の対象サンプ
ルに対応でき、自動化（FMS化）に有利である。
４） サーチ領域発生位置の位置ずれ補正が可能なた
め、位置ずれに関係なく正確な検査，認識ができるばか
りでなく、対象サンプルの搬送系に対する制約が少なく
なり、搬送系のコストを低減することができる。
め、位置ずれに関係なく正確な検査，認識ができるばか
りでなく、対象サンプルの搬送系に対する制約が少なく
なり、搬送系のコストを低減することができる。
第１図はこの発明の実施例を示す構成図、第2A図ないし
第2D図はいずれもこの発明の原理を説明するための説明
図、第３図は判定動作を説明するためのフローチヤー
ト、第４図は設定動作を説明するためのフローチヤー
ト、第５図は第１図の動作を説明するためのタイムチヤ
ートである。 符号説明 １……対象サンプル、２……テレビカメラ、３……２値
化回路、４……空間分割回路、５……画像メモリ、６…
…切換回路、７……極性選択回路、８（8a〜8d）……ス
イツチ回路、９……面積抽出回路、10……１次モーメン
ト抽出抽出、11……２次モーメント抽出回路、12……相
乗モーメント抽出回路、13……演算制御回路（CPU）、1
4……メモリ、15……アドレス発生回路、16……標準サ
ーチ領域記憶回路、17……位置ずれ補正回路、18……サ
ーチ領域発生回路、19……アンドゲート。
第2D図はいずれもこの発明の原理を説明するための説明
図、第３図は判定動作を説明するためのフローチヤー
ト、第４図は設定動作を説明するためのフローチヤー
ト、第５図は第１図の動作を説明するためのタイムチヤ
ートである。 符号説明 １……対象サンプル、２……テレビカメラ、３……２値
化回路、４……空間分割回路、５……画像メモリ、６…
…切換回路、７……極性選択回路、８（8a〜8d）……ス
イツチ回路、９……面積抽出回路、10……１次モーメン
ト抽出抽出、11……２次モーメント抽出回路、12……相
乗モーメント抽出回路、13……演算制御回路（CPU）、1
4……メモリ、15……アドレス発生回路、16……標準サ
ーチ領域記憶回路、17……位置ずれ補正回路、18……サ
ーチ領域発生回路、19……アンドゲート。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−250202（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−126406（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−272608（ＪＰ，Ａ)
Claims (3)
- 【請求項１】２次元撮像装置を用いて対象パターンを撮
像し、その撮像信号を２値化し画素化して得られる画像
情報にもとづき対象パターンの回転角を検出する検出方
式であって、 前記画像情報を記憶するメモリと、 該画像情報から対象パターンの面積および慣性モーメン
トを直接抽出してその重心を求める重心演算手段と、 該重心を中心として、標準サンプルの形状特質に応じ予
め設定されている所定形状のサーチ領域を形成する領域
形成手段と、 該サーチ領域内の有意画像情報だけを前記メモリからそ
のまままたは論理を反転させて抽出する抽出手段と、 前記有意画像情報の回転角を求めるに当たり、慣性モー
メント法または２重心点間法のうちいずれを用いるかを
予め設定可能にするための手段と、 を備え、該抽出された有意画像情報から慣性モーメント
法または２重心点間法のいずれかにより対象パターンの
回転角を検出することを特徴とする対象パターンの回転
角検出方式。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項に記載の対象パター
ンの回転角検出方式において、前記画像情報を論理反転
させるか否かを設定可能にしてなることを特徴とする対
象パターンの回転角検出方式。 - 【請求項３】特許請求の範囲第１項に記載の対象パター
ンの回転角検出方式において、前記サーチ領域は正規化
して形成することを特徴とする対象パターンの回転角検
出方式。
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|---|---|---|---|
| JP61128032A JPH0810132B2 (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 対象パタ−ンの回転角検出方式 |
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|---|---|---|---|
| JP61128032A JPH0810132B2 (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 対象パタ−ンの回転角検出方式 |
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Family Applications (1)
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| JP61128032A Expired - Fee Related JPH0810132B2 (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 対象パタ−ンの回転角検出方式 |
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- 1987-06-03 DE DE19873718620 patent/DE3718620A1/de active Granted
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