JPH0672771B2 - 対象物の回転位置，方向検出装置 - Google Patents
対象物の回転位置，方向検出装置Info
- Publication number
- JPH0672771B2 JPH0672771B2 JP17382988A JP17382988A JPH0672771B2 JP H0672771 B2 JPH0672771 B2 JP H0672771B2 JP 17382988 A JP17382988 A JP 17382988A JP 17382988 A JP17382988 A JP 17382988A JP H0672771 B2 JPH0672771 B2 JP H0672771B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- area
- moment
- center
- projection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、テレビカメラの如き撮像装置により対象物
を撮像し、画素毎に２値化して得られる２値化画像を処
理してその位置，方向を検出する検出装置に関する。
を撮像し、画素毎に２値化して得られる２値化画像を処
理してその位置，方向を検出する検出装置に関する。
従来、対象物を撮像し、その回転位置，方向を求めるも
のとして、例えば画像の重心を求め、この重心を通る慣
性主軸として求めるものが知られている。
のとして、例えば画像の重心を求め、この重心を通る慣
性主軸として求めるものが知られている。
しかしながら、上記方式では慣性主軸をＸ（水平）軸,Y
（垂直）軸に関する二次モーメント値から算出するよう
にしているため、対象物の画像が局所的に変動すると主
軸方向は大幅に狂つてしまい、方向検出を安定に行なう
ことが困難となる。また、慣性主軸の演算処理が複雑に
なる、等の問題がある。
（垂直）軸に関する二次モーメント値から算出するよう
にしているため、対象物の画像が局所的に変動すると主
軸方向は大幅に狂つてしまい、方向検出を安定に行なう
ことが困難となる。また、慣性主軸の演算処理が複雑に
なる、等の問題がある。
したがつて、この発明は対象物の位置，方向を簡単な演
算で、高速かつ安定に検出することを目的とする。
算で、高速かつ安定に検出することを目的とする。
対象物を撮像し画素毎に２値化して得られる画像信号の
水平，垂直方向の射影値をそれぞれ検出する射影検出部
と、前記画像信号に対して所定の画像観測領域を設定す
る領域設定部と、その設定領域内で着目画像の水平，垂
直軸に関する一次モーメント値と面積値を検出するモー
メント・面積検出部と、前記射影検出部からの出力にも
とづき対象物の中心位置を演算するとゝもに、前記モー
メント・面積検出部からの出力にもとづき着目画像の重
心位置を演算する演算処理部とを設け、該重心位置と前
記中心位置とを結ぶ直線の傾きから対象物の回転位置，
方向を検出する。
水平，垂直方向の射影値をそれぞれ検出する射影検出部
と、前記画像信号に対して所定の画像観測領域を設定す
る領域設定部と、その設定領域内で着目画像の水平，垂
直軸に関する一次モーメント値と面積値を検出するモー
メント・面積検出部と、前記射影検出部からの出力にも
とづき対象物の中心位置を演算するとゝもに、前記モー
メント・面積検出部からの出力にもとづき着目画像の重
心位置を演算する演算処理部とを設け、該重心位置と前
記中心位置とを結ぶ直線の傾きから対象物の回転位置，
方向を検出する。
画像の射影データから画像中心を求め、これを原点とす
る限定された領域内における画像の重心を求めることに
より、対象物の外形が安定している限りは内部のパター
ンに局所的な変動があつてもその部分を避けることがで
きるようにし、安定に回転位置，方向を検出できるよう
にする。また、二次モーメントの演算が不要となるの
で、演算処理が簡単となり、高速化される。
る限定された領域内における画像の重心を求めることに
より、対象物の外形が安定している限りは内部のパター
ンに局所的な変動があつてもその部分を避けることがで
きるようにし、安定に回転位置，方向を検出できるよう
にする。また、二次モーメントの演算が不要となるの
で、演算処理が簡単となり、高速化される。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
第１図の動作を具体的に説明するための説明図である。
なお、第１図において、１はテレビカメラの如き撮像装
置、２はアナログ／デイジタル（A/D）変換部、3,3Aは
X,Y射影検出部、４は画像メモリ、５はエリア発生部、
6,6AはX,Y一次モーメント検出部、７は面積検出部、８
は入／出力（i/O）インタフエイス部、９はマイクロプ
ロセツサの如き演算処理部、10はキーボードである。
第１図の動作を具体的に説明するための説明図である。
なお、第１図において、１はテレビカメラの如き撮像装
置、２はアナログ／デイジタル（A/D）変換部、3,3Aは
X,Y射影検出部、４は画像メモリ、５はエリア発生部、
6,6AはX,Y一次モーメント検出部、７は面積検出部、８
は入／出力（i/O）インタフエイス部、９はマイクロプ
ロセツサの如き演算処理部、10はキーボードである。
以下、第１図および第２図を参照して説明する。
A/D変換部２はテレビカメラ１で撮像された対象物の映
像を、その濃淡レベルに応じて２値の画像に変換する。
２値画像は画像メモリ４に記憶される。X,Y射影検出部
3,3Aは２値画像から水平（Ｘ），垂直（Ｙ）方向の射影
（投影）値を検出し、記憶する。第２図では、図示の如
きパターンに対するX,Y射影データがＰＸ,PＹとして示
されている。マイクロプロセツサ９はこのX,Y射影デー
タから対象物のX,Y先端座標ＸＳ,YＳおよびX,Y終端座標
ＸＥ,YＥを求め、しかる後、X,Yの各先端，終端座標よ
り次式の如き演算をして、対象物の中心座標Ｃ（X0,
Y0）を算出する。
像を、その濃淡レベルに応じて２値の画像に変換する。
２値画像は画像メモリ４に記憶される。X,Y射影検出部
3,3Aは２値画像から水平（Ｘ），垂直（Ｙ）方向の射影
（投影）値を検出し、記憶する。第２図では、図示の如
きパターンに対するX,Y射影データがＰＸ,PＹとして示
されている。マイクロプロセツサ９はこのX,Y射影デー
タから対象物のX,Y先端座標ＸＳ,YＳおよびX,Y終端座標
ＸＥ,YＥを求め、しかる後、X,Yの各先端，終端座標よ
り次式の如き演算をして、対象物の中心座標Ｃ（X0,
Y0）を算出する。
こゝで、対象物の中心Ｃに対し、対象物の内部パターン
を包含する内部エリア（画像観測領域）に関する情報
が、キーボード10およびi/Oインタフエイス部８を介し
てエリア発生部５に予め設定されているので、第２図の
例ではエリア発生部５から符号Ａで示す如きエリア情報
が出力される。内部エリアＡ内の内部パターンＰについ
て、Ｘ一次モーメント検出部６はＸ軸に関する一次モー
メントＸＭを検出し、Ｙ一次モーメント検出部6Aは同様
にＹ軸に関する一次モーメントＹＭを検出する。また、
面積演算部７は内部パターンＰの面積値（Ｓ）を検出す
る。マイクロプロセツサ９は、X,Y軸に関する一次モー
メントＸＭ,YＭおよび面積値Ｓより、次式の如く内部パ
ターンの重心Ｇ（ＸＧ,YＧ）を演算する。
を包含する内部エリア（画像観測領域）に関する情報
が、キーボード10およびi/Oインタフエイス部８を介し
てエリア発生部５に予め設定されているので、第２図の
例ではエリア発生部５から符号Ａで示す如きエリア情報
が出力される。内部エリアＡ内の内部パターンＰについ
て、Ｘ一次モーメント検出部６はＸ軸に関する一次モー
メントＸＭを検出し、Ｙ一次モーメント検出部6Aは同様
にＹ軸に関する一次モーメントＹＭを検出する。また、
面積演算部７は内部パターンＰの面積値（Ｓ）を検出す
る。マイクロプロセツサ９は、X,Y軸に関する一次モー
メントＸＭ,YＭおよび面積値Ｓより、次式の如く内部パ
ターンの重心Ｇ（ＸＧ,YＧ）を演算する。
ＸＧ＝ＸＭ/S ＹＧ＝ＹＭ/S その後、内部パターンの重心Ｇと、先に求められた中心
座標Ｃとを結ぶ直線を抽出し、その傾き（θ）から対象
物の回転位置または方向を検出する。なお、上記では内
部パターンＰとして複雑な形状のものを例として示した
が、単純な形状のものでも良いことは勿論である。
座標Ｃとを結ぶ直線を抽出し、その傾き（θ）から対象
物の回転位置または方向を検出する。なお、上記では内
部パターンＰとして複雑な形状のものを例として示した
が、単純な形状のものでも良いことは勿論である。
この発明によれば、対象物の外形データから対象物中心
を求め、これに対応する内部エリアを設定して内部パタ
ーンの重心を求め、両者を結ぶ直線の傾き（角度θ）か
ら回転位置，方向を求めるようにしたので、画像変動に
対しても余り影響を受けることなく、安定かつ正確に回
転位置，方向を検出することができる。また、演算処理
もX,Y軸に関する一次モーメントまでで、主軸モーメン
ト法で必要なX,Y軸に関する二次モーメント,XYモーメン
トなど複雑な処理が不要になり、高速化される。
を求め、これに対応する内部エリアを設定して内部パタ
ーンの重心を求め、両者を結ぶ直線の傾き（角度θ）か
ら回転位置，方向を求めるようにしたので、画像変動に
対しても余り影響を受けることなく、安定かつ正確に回
転位置，方向を検出することができる。また、演算処理
もX,Y軸に関する一次モーメントまでで、主軸モーメン
ト法で必要なX,Y軸に関する二次モーメント,XYモーメン
トなど複雑な処理が不要になり、高速化される。
第１図はこの発明の実施例を示すブロック図、第２図は
その動作を具体的に説明するための説明図である。 符号説明 １……テレビカメラ、２……A/D変換部、3,3A……射影
検出部、４……画像メモリ、５……エリア発生部、6,6A
……X,Y一次モーメント検出部、７……面積検出部、８
……i/Oインタフエイス部、９……マイクロプロセツ
サ、10……キーボード。
その動作を具体的に説明するための説明図である。 符号説明 １……テレビカメラ、２……A/D変換部、3,3A……射影
検出部、４……画像メモリ、５……エリア発生部、6,6A
……X,Y一次モーメント検出部、７……面積検出部、８
……i/Oインタフエイス部、９……マイクロプロセツ
サ、10……キーボード。
Claims (1)
- 【請求項１】対象物を撮像し画素毎に２値化して得られ
る画像信号の水平，垂直方向の射影値をそれぞれ検出す
る射影検出部と、 前記画像信号に対して所定の画像観測領域を設定する領
域設定部と、 その設定領域内で着目画像の水平，垂直軸に関する一次
モーメント値と面積値を検出するモーメント・面積検出
部と、 前記射影検出部からの出力にもとづき対象物の中心位置
を演算するとゝもに、前記モーメント・面積検出部から
の出力にもとづき着目画像の重心位置を演算する演算処
理部と、 を備え、該重心位置と前記中心位置とを結ぶ直線の傾き
から対象物の回転位置，方向を検出することを特徴とす
る対象物の回転位置，方向検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17382988A JPH0672771B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 対象物の回転位置，方向検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17382988A JPH0672771B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 対象物の回転位置，方向検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0225704A JPH0225704A (ja) | 1990-01-29 |
| JPH0672771B2 true JPH0672771B2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=15967928
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17382988A Expired - Lifetime JPH0672771B2 (ja) | 1988-07-14 | 1988-07-14 | 対象物の回転位置，方向検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0672771B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5705885A (en) * | 1994-11-25 | 1998-01-06 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Brazing structure for X-ray image intensifier |
| CN108955525B (zh) * | 2018-07-26 | 2024-04-09 | 广东工业大学 | 透视投影式机器学习图像数据标注系统及方法 |
-
1988
- 1988-07-14 JP JP17382988A patent/JPH0672771B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0225704A (ja) | 1990-01-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4002919B2 (ja) | 移動体高さ判別装置 | |
| JP2004187298A5 (ja) | ||
| JP2008097126A (ja) | 移動物体認識装置、移動物体認識方法及びコンピュータプログラム | |
| JPH03294976A (ja) | 基準マークパターン検出装置 | |
| JPH0798208A (ja) | 視覚に基く三次元位置および姿勢の認識方法ならびに視覚に基く三次元位置および姿勢の認識装置 | |
| JPH0719814A (ja) | メータ指示読取装置 | |
| JPH0810132B2 (ja) | 対象パタ−ンの回転角検出方式 | |
| JPH0614698B2 (ja) | 自動追尾カメラ | |
| JPH1144533A (ja) | 先行車両検出装置 | |
| JPH0672771B2 (ja) | 対象物の回転位置，方向検出装置 | |
| JP3427230B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JP3622439B2 (ja) | 印刷検査用画像処理装置および印刷検査用回転角度検出プログラムを記録した機械読み取り可能な記録媒体並びに印刷検査用画像処理方法 | |
| JPH06226561A (ja) | 円形状位置認識装置 | |
| JPH065545B2 (ja) | 図形認識装置 | |
| JPH083492B2 (ja) | 流れ画像解析装置 | |
| JPH0973543A (ja) | 画像処理装置 | |
| JP2002372417A (ja) | 物体位置・速度計測処理装置 | |
| JP3353437B2 (ja) | 画像追尾装置 | |
| JPH07179290A (ja) | クレーンの荷振れ検知装置 | |
| JPH09243325A (ja) | 三次元位置認識方法および装置 | |
| JP2959017B2 (ja) | 円形画像判別方法 | |
| JPH065544B2 (ja) | 図形認識装置 | |
| JP2578324B2 (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH0599622A (ja) | カメラの回転機構を利用したキヤリブレーシヨン装置 | |
| JPH0697162B2 (ja) | 三次元対象物における距離計測方法 |