JPH07179290A - クレーンの荷振れ検知装置 - Google Patents
クレーンの荷振れ検知装置Info
- Publication number
- JPH07179290A JPH07179290A JP5327833A JP32783393A JPH07179290A JP H07179290 A JPH07179290 A JP H07179290A JP 5327833 A JP5327833 A JP 5327833A JP 32783393 A JP32783393 A JP 32783393A JP H07179290 A JPH07179290 A JP H07179290A
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- Japan
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- hook
- identification pattern
- crane
- detecting
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Abstract
(57)【要約】
【目的】吊り荷の位置を正確に検出してクレーンの荷振
れを高精度に検出し得るクレーンの荷振れ検知装置を提
供することを目的とする。 【構成】この発明では、ブーム１の頂部付近に配設さ
れ、視野が鉛直下方に向くように姿勢制御される撮像手
段２と、ロープ先端に配設されたフック４の上面に描画
される識別パターンＩＰと、前記撮像手段２で撮像した
前記識別パターンＩＰを画像処理して前記識別パターン
の図心位置を求めることによりブーム頂部に対するフッ
クの相対位置を検出するフック位置検出手段１６とを具
えるようにする。
れを高精度に検出し得るクレーンの荷振れ検知装置を提
供することを目的とする。 【構成】この発明では、ブーム１の頂部付近に配設さ
れ、視野が鉛直下方に向くように姿勢制御される撮像手
段２と、ロープ先端に配設されたフック４の上面に描画
される識別パターンＩＰと、前記撮像手段２で撮像した
前記識別パターンＩＰを画像処理して前記識別パターン
の図心位置を求めることによりブーム頂部に対するフッ
クの相対位置を検出するフック位置検出手段１６とを具
えるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はフックに設けた識別用
パターンを撮像カメラによって撮像することによりクレ
ーンの荷振れを検出するクレーンの荷振れ検知装置に関
する。
パターンを撮像カメラによって撮像することによりクレ
ーンの荷振れを検出するクレーンの荷振れ検知装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】クレーンの荷振れ検知に関する従来技術
として、例えば実開昭５０−１５０９６７号公報があ
る。
として、例えば実開昭５０−１５０９６７号公報があ
る。
【０００３】この従来技術では、ブームの先端にロープ
の振れにより揺動されるケースを配設するとともに、こ
のケース内に自重により常に鉛直姿勢に保持される振子
体を設け、これらケースと振子体の間の相対変位を検出
することにより、ワイヤ先端にある荷の振れを検出する
ようにしている。
の振れにより揺動されるケースを配設するとともに、こ
のケース内に自重により常に鉛直姿勢に保持される振子
体を設け、これらケースと振子体の間の相対変位を検出
することにより、ワイヤ先端にある荷の振れを検出する
ようにしている。
【０００４】しかしこの従来技術では、吊り荷を支える
ロープの振れを振れの根元であるブーム先端付近で検知
するようにしているので、その先のロープは直線である
ことを仮定している。しかし、実際には、荷振れの際、
ロープは図１０に示すように、曲線状態となっているの
で、上記従来技術では、吊り荷の位置を正確に検知でき
ないという問題がある。
ロープの振れを振れの根元であるブーム先端付近で検知
するようにしているので、その先のロープは直線である
ことを仮定している。しかし、実際には、荷振れの際、
ロープは図１０に示すように、曲線状態となっているの
で、上記従来技術では、吊り荷の位置を正確に検知でき
ないという問題がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしこの従来技術で
は、吊り荷を支えるロープの振れを振れの根元であるブ
ーム先端付近で検知するようにしているので、その先の
ロープは直線であることを仮定している。しかし、実際
には、荷振れの際、ロープは図１０に示すように、曲線
状態となっているので、上記従来技術では、吊り荷の位
置を正確に検知できないという問題がある。
は、吊り荷を支えるロープの振れを振れの根元であるブ
ーム先端付近で検知するようにしているので、その先の
ロープは直線であることを仮定している。しかし、実際
には、荷振れの際、ロープは図１０に示すように、曲線
状態となっているので、上記従来技術では、吊り荷の位
置を正確に検知できないという問題がある。
【０００６】この発明はこのような実情に鑑みてなされ
たもので、吊り荷の位置を正確に検出してクレーンの荷
振れを高精度に検出し得るクレーンの荷振れ検知装置を
提供することを目的とする。
たもので、吊り荷の位置を正確に検出してクレーンの荷
振れを高精度に検出し得るクレーンの荷振れ検知装置を
提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明では、ブームの
頂部付近に配設され、視野が鉛直下方に向くように姿勢
制御される撮像手段と、ロープ先端に配設されたフック
の上面に描画される識別パターンと、前記撮像手段で撮
像した前記識別パターンを画像処理して前記識別パター
ンの図心位置を求めることによりブーム頂部に対するフ
ックの相対位置を検出するフック位置検出手段とを具え
るようにする。
頂部付近に配設され、視野が鉛直下方に向くように姿勢
制御される撮像手段と、ロープ先端に配設されたフック
の上面に描画される識別パターンと、前記撮像手段で撮
像した前記識別パターンを画像処理して前記識別パター
ンの図心位置を求めることによりブーム頂部に対するフ
ックの相対位置を検出するフック位置検出手段とを具え
るようにする。
【０００８】
【作用】かかる本発明によれば、吊り荷を懸垂するフッ
クの位置を撮像手段の出力を用いて視覚によって検出す
る。
クの位置を撮像手段の出力を用いて視覚によって検出す
る。
【０００９】すなわち、撮像手段で撮像した前記識別パ
ターンにテンプレートパターンマッチングなどの画像処
理を加えて前記識別パターンの図心位置を求めることに
よりブーム頂部に対するフックの相対位置を検出する。
ターンにテンプレートパターンマッチングなどの画像処
理を加えて前記識別パターンの図心位置を求めることに
よりブーム頂部に対するフックの相対位置を検出する。
【００１０】
【実施例】以下この発明を添付図面に示す実施例に従っ
て詳細に説明する。
て詳細に説明する。
【００１１】図２にこの発明を適用したクレーンの外観
的構成を示す。
的構成を示す。
【００１２】図２において、ブーム１の頂部にはビデオ
カメラ２が配設されており、このカメラ２は後述する姿
勢保持装置によってその視野が常に鉛直下方を向くよう
になっている。
カメラ２が配設されており、このカメラ２は後述する姿
勢保持装置によってその視野が常に鉛直下方を向くよう
になっている。
【００１３】また、ワイヤロープ３によって吊持された
フックブロック４の上面には、例えば図３に示すよう
な、識別パターンＩＰ（この場合は４つの黒丸図形が同
じ円周上に等間隔に配置されている）が描画されてい
る。
フックブロック４の上面には、例えば図３に示すよう
な、識別パターンＩＰ（この場合は４つの黒丸図形が同
じ円周上に等間隔に配置されている）が描画されてい
る。
【００１４】すなわち本装置においては、ビデオカメラ
２によってフック上面の識別パターンＩＰを撮像し、こ
の撮像データに基づいて荷振れを検出するようにしてい
る。なお、図２において、５はロープ長センサ、６は吊
り荷、７は制御ボックス、８は運転席内に配置されたフ
ック位置表示装置である。
２によってフック上面の識別パターンＩＰを撮像し、こ
の撮像データに基づいて荷振れを検出するようにしてい
る。なお、図２において、５はロープ長センサ、６は吊
り荷、７は制御ボックス、８は運転席内に配置されたフ
ック位置表示装置である。
【００１５】図４は、ビデオカメラ２が配設されたブー
ム頂部付近に設けられた姿勢保持装置の構成を示すもの
で、同図(b)は同図(a)の矢印Ｘ方向から見た図である。
ム頂部付近に設けられた姿勢保持装置の構成を示すもの
で、同図(b)は同図(a)の矢印Ｘ方向から見た図である。
【００１６】すなわち、ブーム１の頂部には、電動モー
タ９が固定され、その出力軸９ａに回転テーブル１０が
固定されている。そして、この回転テーブル１０の表面
にビデオカメラ２及び傾斜計１１が固定され、またその
裏面に電動モータ９を駆動するための回路（電動モータ
駆動装置１２、演算装置１３）が固定されている。
タ９が固定され、その出力軸９ａに回転テーブル１０が
固定されている。そして、この回転テーブル１０の表面
にビデオカメラ２及び傾斜計１１が固定され、またその
裏面に電動モータ９を駆動するための回路（電動モータ
駆動装置１２、演算装置１３）が固定されている。
【００１７】図５は、電動モータ９の駆動系の構成を示
すもので、傾斜計１１はビデオカメラ２の光軸方向と鉛
直方向のなす角θ（図４参照）を検出し、該検出値θを
演算装置１３に入力する。演算装置１３には指令値θ0
（この場合は０）が設定されており、演算装置１３は指
令値θ0と検出角θとの偏差を求め、該偏差を電動モー
タ駆動装置１２に入力する。電動モータ駆動装置１２
は、該偏差に対応する指令電流ｉにしたがって電動モー
タ９を駆動する。
すもので、傾斜計１１はビデオカメラ２の光軸方向と鉛
直方向のなす角θ（図４参照）を検出し、該検出値θを
演算装置１３に入力する。演算装置１３には指令値θ0
（この場合は０）が設定されており、演算装置１３は指
令値θ0と検出角θとの偏差を求め、該偏差を電動モー
タ駆動装置１２に入力する。電動モータ駆動装置１２
は、該偏差に対応する指令電流ｉにしたがって電動モー
タ９を駆動する。
【００１８】かかる構成によって、ビデオカメラ２の視
野は常に鉛直下方を向くように制御されている。
野は常に鉛直下方を向くように制御されている。
【００１９】図６はフック上面に描画される識別パター
ンＩＰを示すもので、(a)に示すパターンはフック位置
のみならずフック自体の自転を検出できる例であり、
(b)に示す同心円パターンはフック位置のみを検出でき
る例である。
ンＩＰを示すもので、(a)に示すパターンはフック位置
のみならずフック自体の自転を検出できる例であり、
(b)に示す同心円パターンはフック位置のみを検出でき
る例である。
【００２０】図７は、ビデオカメラ２の撮像データのデ
ータ処理系の構成を示すもので、ビデオカメラ２の撮像
データはＡ／Ｄ変換器１４によってデジタルデータに変
換される。
ータ処理系の構成を示すもので、ビデオカメラ２の撮像
データはＡ／Ｄ変換器１４によってデジタルデータに変
換される。
【００２１】この場合、上記Ａ／Ｄ変換後のデジタルデ
ータは、図８(a)に示すように、ビデオカメラ２の１画
面分のデータを512*512の画素に分け、各画素の濃淡デ
ータを８ビット（すなわち２５６階調）で表すようにし
ている。したがって、１画面の情報量としては8*512*51
2=2097152=256kbyteとなり、これらのデータは画像デー
タ記憶装置１５に格納される。
ータは、図８(a)に示すように、ビデオカメラ２の１画
面分のデータを512*512の画素に分け、各画素の濃淡デ
ータを８ビット（すなわち２５６階調）で表すようにし
ている。したがって、１画面の情報量としては8*512*51
2=2097152=256kbyteとなり、これらのデータは画像デー
タ記憶装置１５に格納される。
【００２２】画像処理装置１６は、上記記憶された画像
データに対し、図８(b)に示すように、３２×３２ビッ
トのサーチエリアを設定し、そのサーチエリアの中で１
６×１６ビットのテンプレートを用いてパターンマッチ
ング処理を実行する。
データに対し、図８(b)に示すように、３２×３２ビッ
トのサーチエリアを設定し、そのサーチエリアの中で１
６×１６ビットのテンプレートを用いてパターンマッチ
ング処理を実行する。
【００２３】以下、画像処理装置１６の処理について、
図１のフローチャートを参照して説明する。
図１のフローチャートを参照して説明する。
【００２４】画像処理装置１６内には、フック上面に描
かれた識別パターン図形を１６×１６ビットの画素より
成るテンプレートとして記憶しており、画像処理装置１
６は該記憶しているオリジナルテンプレートを読み出す
（ステップ１００）。
かれた識別パターン図形を１６×１６ビットの画素より
成るテンプレートとして記憶しており、画像処理装置１
６は該記憶しているオリジナルテンプレートを読み出す
（ステップ１００）。
【００２５】次に、画像処理装置１６は、ビデオカメラ
２とフック４の距離Ｌに応じてテンプレート図形の拡大
縮小処理を実行する。すなわち、ブーム頂部に装着され
るビデオカメラ２の視野角が固定である場合、上記距離
の長短に応じてビデオカメラ２の撮像データ中（512*51
2）での識別パターン図形の大きさが変化する。そこ
で、これを調整するために、テンプレート図形を上記距
離Ｌに応じて拡大縮小する。
２とフック４の距離Ｌに応じてテンプレート図形の拡大
縮小処理を実行する。すなわち、ブーム頂部に装着され
るビデオカメラ２の視野角が固定である場合、上記距離
の長短に応じてビデオカメラ２の撮像データ中（512*51
2）での識別パターン図形の大きさが変化する。そこ
で、これを調整するために、テンプレート図形を上記距
離Ｌに応じて拡大縮小する。
【００２６】まず、画像処理装置１６は、ロープ長セン
サ５の出力に基づいて上記距離Ｌを演算し、さらに下式
に従って拡大縮小率Ｓを算出する（ステップ１１０）。
サ５の出力に基づいて上記距離Ｌを演算し、さらに下式
に従って拡大縮小率Ｓを算出する（ステップ１１０）。
【００２７】Ｓ＝Ｌ0／Ｌ Ｌ0：Ｓ＝１のときのＬの長さ つぎに、該算出した拡大縮小率Ｓを用い、テンプレート
画像をＳ倍する（ステップ１２０）。
画像をＳ倍する（ステップ１２０）。
【００２８】次に、画像処理装置１６は、前回検出した
フック位置を中心位置として上記３２×３２ビットから
成るサーチエリアを設定する（ステップ１３０）。な
お、最初のサーチの場合は、ロープが荷振れなく鉛直に
吊持された状態に対応する適宜の初期サーチエリアに設
定するようにする。
フック位置を中心位置として上記３２×３２ビットから
成るサーチエリアを設定する（ステップ１３０）。な
お、最初のサーチの場合は、ロープが荷振れなく鉛直に
吊持された状態に対応する適宜の初期サーチエリアに設
定するようにする。
【００２９】そして、該設定したサーチエリアの中の各
位置で上記１６×１６のテンプレートとの相関を順次調
べる（ステップ１４０）。すなわち、サーチエリアの中
で１６×１６のテンプレートのとり得る位置の数は１６
×１６＝２５６通りあるが、画像処理装置１６はこれら
２５６通りの全てのテンプレート位置において、サーチ
エリアの画像データとテンプレートとの相関を調べる。
相関の高さの指標としては、 が用いられる。
位置で上記１６×１６のテンプレートとの相関を順次調
べる（ステップ１４０）。すなわち、サーチエリアの中
で１６×１６のテンプレートのとり得る位置の数は１６
×１６＝２５６通りあるが、画像処理装置１６はこれら
２５６通りの全てのテンプレート位置において、サーチ
エリアの画像データとテンプレートとの相関を調べる。
相関の高さの指標としては、 が用いられる。
【００３０】 ｇs(i,j)：サーチエリアのｉ行ｊ列の画素の階調 ｇt(i,j)：サーチエリアのｉ行ｊ列の画素と対応するテ
ンプレートのの階調 上式相関式によれば、相関が高いときＺの値は小さくな
るから、２５６通りのテンプレートの位置のうちＺが最
も小さくなる位置が識別パターンが存在する位置として
最も可能性の高い位置となる。
ンプレートのの階調 上式相関式によれば、相関が高いときＺの値は小さくな
るから、２５６通りのテンプレートの位置のうちＺが最
も小さくなる位置が識別パターンが存在する位置として
最も可能性の高い位置となる。
【００３１】したがって、画像処理装置１６は、上記２
５６の相関データＺのうちで最小の相関データＺminを
求める（ステップ１５０）。そして、このＺmin値を予
め設定した所定の閾値Ｚrefと比較し（ステップ１６
０）、Ｚmin＜Ｚrefである場合は、Ｚminに対応するテ
ンプレート位置をフック位置として決定する（ステップ
１７０）。そして、該決定したフック位置はクレーン制
御装置１８に出力される。また、このフック位置はフッ
ク位置表示部８に出力されてその位置が適宜表示され
る。
５６の相関データＺのうちで最小の相関データＺminを
求める（ステップ１５０）。そして、このＺmin値を予
め設定した所定の閾値Ｚrefと比較し（ステップ１６
０）、Ｚmin＜Ｚrefである場合は、Ｚminに対応するテ
ンプレート位置をフック位置として決定する（ステップ
１７０）。そして、該決定したフック位置はクレーン制
御装置１８に出力される。また、このフック位置はフッ
ク位置表示部８に出力されてその位置が適宜表示され
る。
【００３２】また、先の比較でＺmin≧Ｚrefである場合
は、このサーチエリアの中にはフックは存在しないと判
定し、他の位置にサーチエリアを設定する（ステップ１
８０）。そして、該再設定したサーチエリアで前記同様
の処理を実行する。
は、このサーチエリアの中にはフックは存在しないと判
定し、他の位置にサーチエリアを設定する（ステップ１
８０）。そして、該再設定したサーチエリアで前記同様
の処理を実行する。
【００３３】上記実施例において、サーチエリアは、前
回の処理で認識されたテンプレートの位置を中心点とし
て設定するとともに、通常の吊り荷の振れ速度ではパタ
ーンマッチング処理の間にフック上面の映像がサーチエ
リア外に出てしまうことのない大きさに設定するように
しているので、フック上面の映像がサーチエリア外に出
てしまうことはない。すなわち、サーチエリア内に必ず
目的とするフック位置が存在することが保証されている
ので、Ｚが最小となるテンプレートの位置を常にフック
位置として決定することができる。
回の処理で認識されたテンプレートの位置を中心点とし
て設定するとともに、通常の吊り荷の振れ速度ではパタ
ーンマッチング処理の間にフック上面の映像がサーチエ
リア外に出てしまうことのない大きさに設定するように
しているので、フック上面の映像がサーチエリア外に出
てしまうことはない。すなわち、サーチエリア内に必ず
目的とするフック位置が存在することが保証されている
ので、Ｚが最小となるテンプレートの位置を常にフック
位置として決定することができる。
【００３４】以上の実施例は、例えば、図６(b)に示す
ような、識別パターンを用いてフックの重心位置のみを
求める場合であるが、図６(a)に示す様な識別パターン
を用いてフックの自転角をも求める場合は、テンプレー
トとして、図９に示すように、複数の回転角に対応して
それぞれ異なるテンプレートを用意しておき、これら全
てのテンプレートに対してそれぞれパターンマッチング
処理を実施し、その中で最も小さい相関データＺを与え
るテンプレートの種類および位置が求めるフックの自転
角及び位置であると決定するようにすればよい。
ような、識別パターンを用いてフックの重心位置のみを
求める場合であるが、図６(a)に示す様な識別パターン
を用いてフックの自転角をも求める場合は、テンプレー
トとして、図９に示すように、複数の回転角に対応して
それぞれ異なるテンプレートを用意しておき、これら全
てのテンプレートに対してそれぞれパターンマッチング
処理を実施し、その中で最も小さい相関データＺを与え
るテンプレートの種類および位置が求めるフックの自転
角及び位置であると決定するようにすればよい。
【００３５】なお、実施例で用いた識別パターンの図形
内容は一例を示しただけで、他の任意の識別パターンを
用いるようにしてもよい。
内容は一例を示しただけで、他の任意の識別パターンを
用いるようにしてもよい。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したようにこの発明によれば、
クレーンのフック上面に所定の識別パターンを描画し、
撮像手段で撮像した識別パターンの画像データにテンプ
レートパターンマッチングなどの画像処理を加えて前記
識別パターンの図心位置を求めることによりブーム頂部
に対するフックの相対位置を検出するようにしたので、
フック位置を正確かつ高速に検出できるようになり、ク
レーンの荷振れを高精度に検出できるようになる。
クレーンのフック上面に所定の識別パターンを描画し、
撮像手段で撮像した識別パターンの画像データにテンプ
レートパターンマッチングなどの画像処理を加えて前記
識別パターンの図心位置を求めることによりブーム頂部
に対するフックの相対位置を検出するようにしたので、
フック位置を正確かつ高速に検出できるようになり、ク
レーンの荷振れを高精度に検出できるようになる。
【図１】この発明の実施例を示すフローチャート。
【図２】この発明を適用するクレーンの外観図。
【図３】識別パターンが描画されたフックを示す図。
【図４】ビデオカメラの姿勢保持装置の構成を示す図。
【図５】姿勢保持の制御系の構成を示すブロック図。
【図６】識別パターンを例示する図。
【図７】画像処理系の構成を示すブロック図。
【図８】サーチエリア及びテンプレートを示す図。
【図９】フック自転角を検出するためのテンプレートを
例示する図。
例示する図。
【図１０】従来の不具合を説明する図。
１…ブーム ２…ビデオカメラ ３…ワイヤロープ ４…フックブロック ５…ロープ長センサ ６…吊り荷 ７…制御ボックス ８…フック位置表示装置 ９…電動モータ １１…傾斜計 １２…電動モータ駆動装置 １３…演算装置 １４…Ａ／Ｄ変換器 １５…画像データ記憶装置 １６…画像処理装置 ＩＰ…識別パターン
Claims (6)
- 【請求項１】ブームの頂部付近に配設され、視野が鉛直
下方に向くように姿勢制御される撮像手段と、 ロープ先端に配設されたフックの上面に描画される識別
パターンと、 前記撮像手段で撮像した前記識別パターンを画像処理し
て前記識別パターンの図心位置を求めることによりブー
ム頂部に対するフックの相対位置を検出するフック位置
検出手段と、 を具えるクレーンの荷振れ検知装置。 - 【請求項２】前記識別パターンは、該識別パターンの図
心を中心とした回転によって図形が変化しないことを特
徴とする請求項１記載のクレーンの荷振れ検知装置。 - 【請求項３】前記識別パターンは同心円図形である請求
項２記載のクレーンの荷振れ検知装置。 - 【請求項４】前記識別パターンは、該識別パターンの図
心を中心とした回転によって図形が変化するものであ
り、 前記識別パターンの回転角を検出することにより前記フ
ックの自転角を検出するフック自転角検出手段をさらに
具える請求項１記載のクレーンの荷振れ検知装置。 - 【請求項５】前記フック位置検出手段は、前記識別パタ
ーンのテンプレート画像を有し、該テンプレートとのパ
ターンマッチングにより識別パターンの図心位置を求め
る請求項１記載のクレーンの荷振れ検知装置。 - 【請求項６】ブーム頂部からフックの上面までの距離を
検出する距離検出手段を更に具え、 前記フック位置検出手段は、前記距離検出手段の検出距
離に応じて前記テンプレート画像を拡大縮小してパター
ンマッチングを行う請求項５記載のクレーンの荷振れ検
知装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5327833A JPH07179290A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | クレーンの荷振れ検知装置 |
| PCT/JP1995/000548 WO1996030294A1 (fr) | 1993-12-24 | 1995-03-24 | Dispositif de detection d'amplitude de charge pour grues |
| EP95918736A EP0710715A4 (en) | 1993-12-24 | 1995-05-18 | MIXED SOLVENT COMPOSITION |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5327833A JPH07179290A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | クレーンの荷振れ検知装置 |
| PCT/JP1995/000948 WO1995032274A1 (fr) | 1994-05-19 | 1995-05-18 | Composition solvante mixte |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07179290A true JPH07179290A (ja) | 1995-07-18 |
Family
ID=18203497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5327833A Pending JPH07179290A (ja) | 1993-12-24 | 1993-12-24 | クレーンの荷振れ検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07179290A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102485632A (zh) * | 2011-11-11 | 2012-06-06 | 林汉丁 | 吊车吊钩偏角激光动态显示设置 |
| CN103332603A (zh) * | 2013-06-13 | 2013-10-02 | 无锡国电华新起重运输设备有限公司 | 起重机数字控制系统 |
| KR102126063B1 (ko) * | 2019-01-16 | 2020-06-23 | 주식회사 넥트라 | 크레인 붐대에 설치된 무선카메라의 각도를 하중물 끝을 향하도록 자동 추적하는 제어장치 및 방법 |
| JP2020200179A (ja) * | 2019-06-13 | 2020-12-17 | 株式会社タダノ | クレーン |
-
1993
- 1993-12-24 JP JP5327833A patent/JPH07179290A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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