JPH0793146A - プログラム作成支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】ソースプログラムを入力するプログラム入力装
置１０と、ソースプログラムを一ステップ毎に実行形式
のプログラムに翻訳するプログラム翻訳装置２０と、実
行形式のプログラムを記憶するプログラム記憶装置３０
と、プログラムを試験実行する範囲を指定する試験実行
制御装置７０と、指定された範囲のプログラムを実行す
るプログラム実行装置４０と、プログラムの実行結果を
記憶する実行状態記憶装置５０と、ソースプログラムと
実行状態を一つの画面に表示する表示装置６０と、必要
に応じて実行状態を書き換える実行状態変更装置８０と
からなる。 【効果】プログラムの作成途中であっても、試験実行し
たい範囲を指定すればその範囲のプログラムが試験実行
され、プログラムの実行状態がソースプログラムと同時
に表示され、実行状態を確認しながらプログラムを作成
することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は入力装置から入力したソ
ースプログラムを逐次翻訳して、入力環境の中で試験実
行を指示すれば試験実行し、結果をソースプログラムと
共に表示装置に表示することによってプログラム作成者
の作業効率を向上させる機能を備えたプログラム作成支
援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プログラム作成者が、入力したプ
ログラムの誤りを発見し、プログラムを正しいものに修
正するものには、特開平3−53334号公報に記載されてい
るように、入力し終わったソースプログラムを処理し
て、ソースプログラムの関数や文単位でステップ実行を
行い、プログラム中の変数の状態を表示することでプロ
グラムのエラー除去のための情報を提供するものがあ
る。

【０００３】また、特開平4−85622号公報に記載されて
いるように、入力されたプログラムを逐次翻訳実行し、
エラーがあればエラーメッセージを表示することでプロ
グラムの修正を促すものがあった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】まず、特開平3−53334
号公報に記載されたものは、最後まで書かれたプログラ
ムの進行状況の表示を行っており、作成途中のプログラ
ムの進行状況を随時表示することで正しいプログラムの
作成を支援しようというものではなかった。

【０００５】特開平4−85622号公報に記載されたもの
は、入力されたプログラムを逐次翻訳実行し、エラーが
あればエラー情報を即表示することで、プログラムを書
く過程を支援しているという点ではこの問題を解決して
いるが、（文法的）エラーをしないということとプログ
ラム作成者が所望のプログラムを書くということには隔
たりがあり、所望のプログラムを書くには単にエラーを
表示するだけでなく、入力されたプログラムの進行状況
がわかったほうが望ましい。この例では、プログラムの
進行状況を随時表示することで所望のプログラムを書け
るように支援するまでには至っていなかった。

【０００６】本発明の目的は、作成途中のプログラムの
進行状況を随時表示することで、プログラム作成者がプ
ログラムのイメージを思い描くのを容易にし、プログラ
ムの作成の効率を向上させるようなプログラム作成支援
装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、ソースプログラムを入力するプログラ
ム入力装置と、入力されたソースプログラムを一ステッ
プ毎に実行形式のプログラムに翻訳するプログラム翻訳
装置と、実行形式のプログラムを記憶するプログラム記
憶装置と、記憶されているプログラムを試験実行装置に
実行するように命令する試験実行制御装置と、実行する
ように命令されたプログラムを、試験実行状態記憶装置
から試験実行前の状態を読み込んできて試験実行し、試
験実行の結果を試験実行状態記憶装置に書き込む試験実
行装置と、プログラムの試験実行結果を記憶する試験実
行状態記憶装置と、ソースプログラムと試験実行状態を
一つの画面に表示する表示装置と、必要に応じて試験実
行状態を書き換える試験実行状態変更装置とを備える。

【０００８】

【作用】本発明によれば、プログラム入力装置から入力
されたソースプログラムは、表示装置に表示される一
方、一ステップ毎にプログラム翻訳装置に送られ実行形
式のプログラムに翻訳される。実行形式のプログラムは
プログラム記憶装置に追加記憶され、試験実行制御装置
から試験実行の範囲が指定されると、該当する範囲の実
行形式のプログラムが試験実行装置において試験実行さ
れる。あるいは、実行制御装置ではプログラムを一ステ
ップ入力するたびに翻訳して実行するように指定するこ
ともできる。この試験実行結果は試験実行状態記憶装置
に書き込まれ、表示装置に表示される。この際、ソース
プログラムと試験実行状態は表示装置の画面を分割して
表示される。プログラマは作成途中のプログラムであっ
ても、ここに記したような入力をしたら一行毎に翻訳す
るという機能と、ソースプログラムと試験実行状態を表
示装置の画面を分割して同時に表示するという機能のた
めに、入力環境を抜けることなく、作成途中のプログラ
ムを試験実行することができて、その試験実行状況を確
認しながらプログラムを作成することができる。

【０００９】

【実施例】本発明の実施例を、本発明の基本的構成を示
した実施例１と、本発明の遠隔作業装置への応用した例
である実施例２と、本発明をＣ言語のプログラム作成支
援装置に応用した実施例３について説明する。

【００１０】（実施例１）本発明の一般的構成を図１を
用いて説明する。

【００１１】１０はソースプログラムを入力するプログ
ラム入力装置、２０は入力されたソースプログラムを一
ステップ毎に実行形式のプログラムに翻訳するプログラ
ム翻訳装置、３０は実行形式のプログラムを記憶するプ
ログラム記憶装置、７０は記憶されているプログラムを
実行するように命令する試験実行制御装置、４０は実行
するように命令されたプログラムを、試験実行状態記憶
装置５０から試験実行前の状態を読み込んできて試験実
行し、試験実行の結果を試験実行状態記憶装置５０に書
き込む試験実行装置、５０はプログラムの試験実行結果
を記憶する試験実行状態記憶装置、６０はソースプログ
ラムと試験実行状態を一つの画面に表示する表示装置、
８０は必要に応じて試験実行状態を書き換える試験実行
状態変更装置である。

【００１２】次に上述した本発明の一実施例の動作を説
明する。

【００１３】プログラム入力装置１０から入力されたソ
ースプログラムは、表示装置６０に表示される一方、一
ステップ毎にプログラム翻訳装置２０に送られ実行形式
のプログラムに翻訳される。実行形式のプログラムはプ
ログラム記憶装置３０に追加記憶され、試験実行制御装
置７０から試験実行の範囲が指定されると、該当する範
囲の実行形式のプログラムが試験実行装置４０において
試験実行される。あるいは、実行制御装置ではプログラ
ムを一ステップ入力するたびに翻訳実行するように指定
することもできる。この試験実行結果は試験実行状態記
憶装置５０に書き込まれ、表示装置６０に表示される。
この際、ソースプログラムと試験実行状態は表示装置６
０の画面を分割して表示される。

【００１４】プログラマは作成途中のプログラムであっ
ても、ここに記したような入力をしたら一行毎に翻訳す
るという機能と、ソースプログラムと試験実行状態を表
示装置６０の画面を分割して同時に表示するという機能
のために、入力環境を抜けることなく、作成途中のプロ
グラムを試験実行することができて、その実行状況を確
認しながらプログラムを作成することができる。

【００１５】この結果、プログラムの進行状態をイメー
ジしながらプログラムを作成するのが可能となり、プロ
グラムの作成が効率的に行えるようになり、ミスも少な
くなる。

【００１６】（実施例２）本発明の遠隔操作装置への応
用例を図２ないし図４を用いて説明する。

【００１７】遠隔操作では、ロボットを操作する際に失
敗するということは多額の経済的損失をもたらし、ま
た、安全面でも重大な損失を引き起こしかねない。そこ
で、より確実に操作を行うためには、ロボットを実際に
動かす前にシミュレーションを行って動作が操作者の意
図どうりになされているかどうかを確認する必要があ
る。また、プログラムの作成を行うにはプログラムが意
味するロボットの動作を常に頭に思い浮かべながらプロ
グラムすることが必要であるが、ロボットの動作を頭に
思い浮かべることを支援するためにロボットの動作を実
際に画面に出力するというのは効果的なことである。更
に、とくにコンピュータの言語というものに慣れ親しん
でいないユーザにとって、決められた規則にしたがって
順を追ってプログラムを作成するというのは困難な仕事
であり、むしろ、できるところからプログラムを作成し
てしまって、シミュレートして間違いを発見し、修正し
ていく、と行ったプログラム作成法の方が簡単で効率的
であるとも考えられる。

【００１８】そこで、この遠隔操作装置では、ロボット
をプログラミングする際に、入力されたプログラムをス
テップ単位で、逐次、翻訳し、プログラムが最後まで書
かれていなくても範囲を指定すればその範囲を実行し、
あるいはステップ単位で翻訳されたらそのたびに実行
し、その結果をソースプログラムと共に表示装置に表示
することでプログラミングの効率化を目指し、また、操
作ミスを事前に防ぐ。

【００１９】まず、この遠隔操作装置の構成について図
２を用いて説明する。

【００２０】この遠隔操作装置は、大きく分けて計画支
援設備１と誘導管制設備２からなる。

【００２１】計画支援設備１はプログラマのいる操作地
点に配備され、ソースプログラムの入力，ソースプログ
ラムの実行形式プログラムへの翻訳，プログラムの試験
実行及びその結果の表示，実行形式プログラムの誘導管
制設備２への転送を行う。誘導管制設備２はロボット１
３０が配備されている作業地点に配備され、計画支援設
備１から実行形式プログラムを受け取りロボットを制御
監視し、監視した結果を処理し計画支援設備１に送る。
計画支援設備１は、実施例１の装置に、作成したプログ
ラムを誘導管制設備２に送ってロボット１３０に実行さ
せることを指示する実行制御装置９０とプログラムを誘
導完成設備２に転送する通信装置１００を付け加えたも
のである。

【００２２】次に、誘導管制設備２の構成要素を図２を
用いて説明する。

【００２３】１０１は計画支援設備１から実行形式プロ
グラムを受け取り実行状態を計画支援設備１に送る通信
装置で、１１０は実行状態記憶装置５２から必要な実行
状態を読み込んで実行形式プログラムをロボット１３０
に実行させるプログラム処理装置で、１２０はロボット
１３０の動作と作業環境を観測したカメラ１４０からの
画像データを処理して実行状態を求める画像処理装置
で、５２は画像処理装置１２０で求められた実行状態を
記憶する実行状態記憶装置である。

【００２４】つぎに、上述した遠隔操作装置の動作を図
３を用いて述べる。

【００２５】この遠隔操作装置を立ち上げると、ステッ
プ１００１の入力待ちの状態となる。

【００２６】ステップ１００１の状態において、プログ
ラム入力装置１０からソースプログラムが一行入力され
ると（ステップ１０１０）、この一行のソースプログラ
ムは表示装置６０に表示され（ステップ１０１１）、プ
ログラム翻訳装置２０で実行プログラムに翻訳され（ス
テップ１０１２）、この実行プログラムは試験実行装置
４０に記憶され（ステップ１０１３）、ステップ１００
１の入力待ちの状態に戻る。

【００２７】ステップ１００１の入力待ち状態におい
て、試験実行制御装置７０にてソースプログラムの第何
行から第何行まで実行するのかということが指定される
と（ステップ１０２０）、試験実行装置４０はステップ
１０２０で指定された範囲に相当する実行形式プログラ
ムを試験実行する。試験実行の際、必要なデータは試験
実行状態記憶装置５０から読み込んできて、試験実行の
結果は試験実行状態記憶装置５０に記憶される（ステッ
プ１０２１）。試験実行状態記憶装置５０に記憶された
試験実行の結果は、図４のように表示装置６０にてグラ
フィック化されてソースプログラムと共に表示され（ス
テップ１０２２）、ステップ１００１の入力待ち状態に
戻る。

【００２８】ステップ１００１の入力待ち状態におい
て、試験実行状態変更装置８０で試験実行状態の変更を
入力する（ステップ１０３０）と試験実行状態記憶装置
５０内の試験実行状態が変更され（ステップ１０３
１）、ステップ１００１の入力待ち状態に戻る。

【００２９】ステップ１００１の入力待ち状態におい
て、試験実行状態変更装置８０にて実行状態を試験実行
状態に複写することを指示すると（ステップ１０３
２）、実行状態記憶装置５２の実行状態が通信装置１０
０，１０１を介して試験実行状態記憶装置５０に複写さ
れ（ステップ１０３３）、ステップ１００１の入力待ち
の状態に戻る。

【００３０】ステップ１００１の入力待ちの状態におい
て、実行制御装置９０からプログラムの実行を指示する
と（ステップ１０４０）、プログラムはプログラム記憶
装置３０から通信装置１００，１０１を介してプログラ
ム処理装置１１０に送られ（ステップ１０４１）、ここ
でプログラムに基づき実行状態記憶装置５２内のデータ
を参照してロボット１３０の制御を行う（ステップ１０
４２）。ロボット１３０及び周囲の環境は画像撮影装置
１４０で撮影され（ステップ１０４３）、画像処理装置
１２０で処理（ステップ１０４４）された後に実行状態
記憶装置５２内のデータとして保存される（ステップ１
０４５）。このあと、ステップ１００１の入力待ち状態
に戻る。

【００３１】ステップ１００１の入力待ちの状態におい
て、試験実行制御装置７０において入力即実行モードに
入ることを指示すると（ステップ１０５０）、プログラ
ム入力装置１０からソースプログラムを入力することを
要求され、一ステップ入力すると（ステップ１０５
１）、入力されたプログラムは表示装置６０に表示され
（１０５２）、入力された一行のソースプログラムはプ
ログラム翻訳装置２０で実行形式のプログラムに翻訳さ
れる（ステップ１０５３）。実行形式のプログラムはプ
ログラム記憶装置３０に追加記憶され（ステップ１０５
４）、追加記憶されたプログラムは実行され、結果は試
験実行状態記憶装置５０に書き込まれる（ステップ１０
５５）。表示装置は試験実行状態記憶装置内のデータを
グラフィック化し表示する（ステップ１０５６）。この
段階で試験実行制御装置７０にて入力即実行モードを抜
けることを指示すると、ステップ１００１の状態に戻
り、それ以外の時はステップ１０５１の状態に戻る。

【００３２】本発明の実施例によれば、入力されたソー
スプログラムは一行毎にすぐ翻訳され、プログラム記憶
装置３０に追加保存されるため、ソースプログラムの作
成中であっても、試験実行制御装置７０で試験実行の範
囲を指定して試験実行を行い、動作の進行状況を確認す
ることができる。これによって、プログラムを作成する
際にプログラムの進行状況をプログラマが頭に思い描く
のが容易となりプログラムの作成効率が向上し、プログ
ラムの間違いの発生も抑えられる。また、わかっている
部分からプログラムし、その段階で試験実行を行い、不
都合を直すというプログラミングの仕方もできる。

【００３３】（実施例３）ここでは、Ｃ言語のプログラ
ムを作成するときに、ソースプログラムを一行入力する
度に翻訳し、プログラムの作成の途中であっても試験実
行を指示すれば試験実行を行い、その結果を表示するこ
とでプログラムの作成を支援する装置について図５ない
し図１２を用いて説明する。

【００３４】まず、この実施例の構成について図５を用
いて説明する。

【００３５】この装置は、図１に示す実施例１の基本構
成に、一度作成したプログラムを後に利用できるように
実行制御装置９０を付け加え、試験実行装置４０をプロ
グラム実行装置４１に、試験実行状態記憶装置５０を実
行状態記憶装置５１に変更したものである。こうするこ
とによって、プログラム実行装置４１はプログラム作成
時の試験実行に加えて一度作成して保存されているプロ
グラムを実行制御装置９０の指示に応じて実行すること
ができるようになり、実行状態記憶装置はプログラム作
成時の試験実行のみならず実行時の結果も保存できるよ
うになった。

【００３６】次に、上述した本発明の作用について図６
を用いてのべる。

【００３７】この装置を立ち上げると入力待ちの状態
（ステップ２００１）となる。

【００３８】ステップ２００１の状態で、プログラム入
力装置１０からＣ言語のソースプログラムを一行入力す
ると（ステップ２０１０）、このソースプログラムは表
示装置６０に表示された後（ステップ２０１１）、プロ
グラム翻訳装置２０にて実行形式のプログラムに翻訳さ
れ（ステップ２０１２）、プログラム記憶装置３０に記
憶されて(ステップ２０１３)、入力を受け付ける状態に
戻る(ステップ2001)。

【００３９】入力待ちの状態で、試験実行制御装置７０
から試験実行するソースプログラムの範囲が指定される
と（ステップ２０２０）、プログラム実行装置４０はこ
の範囲に相当する実行形式のプログラムをプログラム記
憶装置３０から呼び出し（ステップ２０２１）実行し、
結果を実行状態記憶装置５０に書き込み（ステップ２０
２２）、表示装置６０はこの結果をソースプログラムと
同時に表示し（ステップ２０２３）、入力を受け付ける
状態に戻る（ステップ２００１）。

【００４０】入力待ちの状態で、試験実行制御装置７０
から入力即実行モードに入ることを指示すると（ステッ
プ２０５０）、プログラム入力装置１０からプログラム
を入力することを要求し、ソースプログラムを一ステッ
プ入力すると(ステップ2051)、入力されたプログラムは
表示装置６０に表示され（ステップ２０５２）、入力さ
れたプログラムはプログラム翻訳装置２０で実行形式の
プログラムに翻訳される（ステップ２０５３）。実行形
式のプログラムはプログラム記憶装置３０に追加記憶さ
れ（ステップ２０５４）、プログラム実行装置４１は追
加記憶されたプログラムを実行し、結果は実行状態記憶
装置５１に書き込まれる(ステップ2055)。表示装置６０
は実行状態記憶装置５１内のデータを表示する（ステッ
プ2056)。ここで、入力即実行モードから抜けることを
指示するとステップ２００１の入力待ちの状態に移り、
それ以外の時はステップ２０５１に戻る(ステップ205
7)。

【００４１】入力を受け付ける状態において、実行状態
変更装置８０において実行状態の変更が行われると（ス
テップ２０３０）、実行状態記憶装置８０はこれに応じ
て書き換えられ（ステップ２０３１）、新しい実行状態
が表示装置６０に表示され（ステップ２０３２）、入力
待ちの状態に戻る（ステップ２００１）。

【００４２】プログラムが完成したら、あとは実行制御
装置９０からこのプログラムを呼び出せば（ステップ２
０４０）実行され、結果が表示される(ステップ２０４
１)。

【００４３】次に、一つのＣ言語のプログラムを入力す
る際の装置の働きと画面の表示について具体的に説明す
る。

【００４４】図７に示すように、プログラム入力装置１
０から“int i;”と入力すると、表示装置６０に“int
i” と表示された後、これがプログラム翻訳装置２０に
送られ、実行形式のプログラムに翻訳されてプログラム
記憶装置３０に保存される。そして、試験実行制御装置
７０にて“int i;”まで試験実行すること（この図では
７００１のように“int i;”の行の色が変わったことで
試験実行範囲の終点を示す）を指定すると、ここまでの
試験実行が行われ、その結果“ｉ＝０”が実行状態記憶
装置５０に書き込まれ、これが７００２のように表示装
置６０に表示される。

【００４５】図８のように、for 文の途中までを試験実
行するように試験実行制御装置７０で指示すると、for
文の最初のループの試験実行が行われる。この場合では
ｉ＝０の場合のfor文の中身“ｂ＝ｂ＊ａ"が実行され
る。その結果、“ｂ＝１２.０"が得られ、実行状態記憶
装置５０に結果が書き込まれ、今迄に書き込まれている
内容“ｉ＝０，ａ＝３.０” と共に７１０１のように表
示装置６０に表示される。

【００４６】図９のように、for 文の終わりを示す｛を
プログラム入力装置１０から入力し、試験実行制御装置
７０からはfor 文の終わりの｝まで試験実行することを
指示すると、for 文中の全ての処理を終えて、得られた
実行状態“ｉ＝３，ｂ＝１０８.０” を実行状態記憶装
置５０に書き込み、７３０１のように実行状態を表示す
る。

【００４７】図１０のように、sortという未定義関数の
試験実行が指示されると(７４０１)、プログラム入力装
置１０はsortの定義を７４０２のように要求してきて、
sortされる数のアドレスを７４０３のように表示する。
この関数に引き渡される数をfloat ＊ｘ；float ＊ｙ；
で宣言して、ここで試験実行制御装置７０からfloat＊
ｙ；までの実行を指示すると、表示装置６０に結果が７
４０４のように表示される。

【００４８】図１１のように、試験実行する範囲を試験
実行制御装置から７５０１の様に指定すると、指定した
部分に入る前の状態が計算され、その結果の“＊ｘ＝
３.０,＊ｙ＝１０８.０”が実行状態記憶装置５０に書
き込まれ、表示装置６０の7502の位置に＊ｘ＝３.０，
＊ｙ＝１０８.０と表示される。実行状態記憶装置５０
のデータは、実行状態変更装置８０で変更できる。＊ｘ
＝４.０，＊ｙ＝６.０に変更すると、実行状態記憶装置
５０のデータは書き換えられ、表示装置６０に7502の様
に表示される。この表示の後、７５０１の部分に相当す
る実行形式プログラムがプログラム実行装置４０に読み
込まれ、変更後の実行状態記憶装置のデータ＊ｘ＝４.
０，＊ｙ＝６.０を出発点として実行され、実行結果は
実行状態記憶装置５０に書き込まれ、表示装置６０に７
６０１の様に表示される。

【００４９】このような方式によって、作成途中のプロ
グラムの進行状況を表示することができ、プログラマが
プログラムのイメージを思い描くのが容易となり、プロ
グラムの作成効率が向上し、ミスの発生も少なくなっ
た。

【００５０】

【発明の効果】本発明によれば、プログラムの作成途中
であっても、実行したい範囲を指定すればその範囲のプ
ログラムを実行することができる。このため、プログラ
マがプログラムの進行状況を頭の中に思い浮かべるのが
容易となり、プログラム作成効率が上がり、ミスも少な
くなる。これによってプログラム作成のコストが低減す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の基本的な構成を示すブロック図。

【図２】本発明を遠隔操作装置に応用した場合のブロッ
ク図。

【図３】本発明を遠隔作業装置に応用した場合の処理の
流れのフローチャート。

【図４】本発明を遠隔作業装置に応用した場合の表示装
置の画面表示の説明図。

【図５】本発明をＣ言語プログラム作成支援装置に応用
した場合のブロック図。

【図６】本発明をＣ言語プログラム作成支援装置に応用
した場合の処理の流れのフローチャート。

【図７】本発明をＣ言語プログラム作成支援装置に応用
した場合の表示装置の画面表示の一例の説明図。

【図８】本発明をＣ言語プログラム作成支援装置に応用
した場合の表示装置の画面表示の第二例の説明図。

【図９】本発明をＣ言語プログラム作成支援装置に応用
した場合の表示装置の画面表示の第三例の説明図。

【図１０】本発明をＣ言語プログラム作成支援装置に応
用した場合の表示装置の画面表示の第四例の説明図。

【図１１】本発明をＣ言語プログラム作成支援装置に応
用した場合の表示装置の画面表示の第五例の説明図。

【図１２】本発明をＣ言語プログラム作成支援装置に応
用した場合の表示装置の画面表示の第六例の説明図。

【符号の説明】

１０…プログラム入力装置、２０…プログラム翻訳装
置、３０…プログラム記憶装置、４０…試験実行装置、
５０…試験実行状態記憶装置、６０…表示装置、７０…
試験実行制御装置、８０…試験実行状態変更装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ソースプログラムを入力するプログラム入
   力装置と、入力された前記ソースプログラムが一ステッ
   プ入力されるたびにこれを実行形式のプログラムに翻訳
   するプログラム翻訳装置と、翻訳してできた実行形式の
   プログラムを記憶するプログラム記憶装置と、記憶され
   ているプログラムをプログラム実行装置に試験実行する
   よう命令する試験実行制御装置と、実行するように命令
   された実行形式プログラムを実行するプログラム実行装
   置と、実行結果を記憶する実行状態記憶装置と、前記実
   行結果と前記ソースプログラムを同時に表示する表示装
   置とからなることを特徴とするプログラム作成支援装
   置。