JPH03245206A - 産業用ロボットにおけるプログラミング方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は産業用ロボットにおけるプログラミング方法
およびその装置に関し、さらに詳細にいえば、通常のプ
ログラミングを行ない得るとともに、所望のコマンド・
ラインを簡単にエデイツトし得る新規なプログラミング
方法およびその装置に関する。

〈従来の技術、および発明が解決しようとする課題〉 従来から産業用ロボットにおけるプログラミング方法と
しては、例えば、エディタを用いて１コマンド・ライン
毎に設定入力を行ない、一応のプログラミングが終了し
た時点でプログラミングのためのモードを終了させ、産
業用ロボットをステップ運転させるモードを開始させ、
ステップ運転を見ながらプログラムにバグがないことを
確認するようにしている。したがって、ステップ運転を
行なって、産業用ロボットと他の設備機器等との干渉が
発生するというバグ、コマンド・ラインの指示どおりに
ロボット動作を行ない得ないというバグ等が発見された
場合には、そのままステップ運転モードを継続させるこ
とができないので、ステップ運転モードを中断して再び
プログラミングのためのモードを開始させ、バグを修正
し、再びステップ運転モードにして残りのコマンド・ラ
インのバグの有無を確認しなければならない。

以上の説明から明らかなように、プログラムのステップ
数が多く、かつバグもかなり多い場合には、モードの切
り換えを頻繁に行なわなければならず、完全なプログラ
ムを得るために作業者に要求される作業が著しく繁雑化
し、ひいては能率が低下してプログラミングの所要時間
が長くなるという不都合がある。

また、産業用ロボットのプログラミングにおいて産業用
ロボットの現在位置を取り込みたいという要求がかなり
強いのであるが、プログラミングと位置教示とは全く別
のモードとして設定されているので、上記要求を簡単に
は満足させることができない。即ち、具体的には、ロボ
ット教示を行ないながら位置情報を得ておき、得ておい
た位置情報に基づいてプログラミングを行なわなければ
ならないのであるから、作業が著しく繁雑化し、ひいて
は能率が低下してプログラミングの所要時間が長くなる
という不都合がある。

また、位置情報を変数としてコマンド・ラインを作成し
ておき、教示コマンドを用いることにより変数値として
現在位置情報を取り込み、その後エデイツトを行なうこ
とも考えられるが、変数の数が著しく多くなるので、ミ
スを生じやすくなるという不都合がある。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
産業用ロボットのプログラミング作業を著しく簡素化で
きる新規なプログラミング方法およびその装置を提供す
ることを目的としている。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この発明のプログラミン
グ方法は、通常のプログラミング動作とコマンド・ライ
ンのステップ実行動作とを選択するとともに、ディスプ
レイ画面を、設定入力されるコマンドやライン表示のた
めの第１領域とステップ実行に伴なう表示を行なう第２
領域とに区画しである。

但し、通常のプログラミング動作実行中に指定時点にお
けるロボット位置情報を取り込む方法であることが好ま
しい。

また、ディスプレイ画面上で指定された１つのコマンド
・ラインのみをコマンド・インタプリタに送ってステッ
プ実行させる方法であることが好ましいが、コマンド・
ラインを順次実行する方法であってもよい。

第４の発明のプログラミング方法は、プログラミング時
にも産業用ロボットを手動動作させ得るようにしておき
、通常のプログラミング動作と産業用ロボットの位置情
報を取り込む動作とを選択するとともに、取り込み動作
が選択されたことを条件として、産業用ロボットの位置
情報に基づいてコマンドナラインを完成させる方法であ
る。

第５の発明のプログラミング装置は、コマンド・ライン
の設定入力、変更を行なう設定手段と、通常のプログラ
ミング動作とコマンド・ラインをコマンド・インタプリ
タに送るステップ実行動作とを選択する選択手段と、選
択手段によるコマンド・ラインのステップ実行動作の選
択に応答してコマンド・ラインのステップ実行を行なわ
せるステップ実行手段と、ステップ実行結果を出力する
結果出力手段と、選択手段に応答してディスプレイ画面
の異なる領域に対して、設定入力、変更されたコマンド
・ラインの可視的表示、またはステップ実行されるコマ
ンド・ラインおよびステップ実行結果の可視的表示を行
なう表示手段とを含んでいる。

但し、産業用ロボットの位置情報を取り込む取り込み手
段と、取り込まれた位置情報に基づいてコマンド・ライ
ンを完成させるべく設定手段を制御する制御手段とをさ
らに含んでいることが好ましい。

第７の発明のプログラミング装置は、コマンド・ライン
の設定入力、変更を行なう設定手段と、通常のプログラ
ミング動作とコマンド・ラインの自動設定動作とを選択
する選択手段と、選択手段によるコマンド・ラインの自
動設定動作の選択に応答して産業用ロボットの位置情報
を取り込む取り込み手段と、取り込まれた位置情報に基
づいてコマンド・ラインを完成させるべく設定手段を制
御する制御手段とを含んでいる。

〈作用〉 以上のプログラミング方法であれば、エディタによりコ
マンド・ラインを入力しながらディスプレイ画面上に表
示を行ない、必要に応じてエディタによりコマンド・ラ
インの変更を行なう場合において、通常のプログラミン
グ動作を選択した場合には、エディタによるコマンド・
ラインの設定入力を行なうことができ、設定入力される
コマンドナラインをディスプレイ画面の第１領域に可視
的に表示できる。また、コマンド・ラインのステップ実
行動作を選択した場合には、指定され、または選択され
たコマンド・ラインをディスプレイ０ 画面の第２領域に可視的に表示させるとともに、コマン
ド・インタプリタに送ることにより実行させ、しかもス
テップ実行結果等をもディスプレイ画面の第２領域に可
視的に表示させることができる。

したがって、産業用ロボット用のプログラミングが完了
していない場合であっても、ステップ動作を行なわせる
ことによりディスプレイ画面上で実行結果等を簡単に確
認でき、また、所望のコマンド・ラインのみについてス
テップ動作を行なわせることもでき、デバッグを含む全
体としてのプログラミングを著しく簡素化し、ひいては
能率を向上させてプログラミングの所要時間を短くでき
る。

この場合において、通常のプログラミング動作実行中に
指定時点におけるロボット位置情報を取り込むものであ
れば、プログラミング作業中に産業用ロボットを手動で
動作させ、所望位置でロボット位置情報を取り込んでコ
マンド・ラインを完成させることができるので、産業用
ロボットの位１ 置教示を行ないながらプログラミングを行なうこともで
き、作業性を一層向上させることができる。

これらの場合において、ディスプレイ画面上で指定され
た１つのコマンド・ラインのみをコマンド・インタプリ
タに送ってステップ実行させるようにしてあれば、全コ
マンド・ラインをステップ動作させる必要がなくなり、
必要なコマンド・ラインのみをステップ実行させるだけ
でよくなるので、作業性をより一層向上させることがで
きる。

第４の発明のプログラミング方法であれば、エディタに
よりコマンド・ラインを入力しながらディスプレイ画面
上に表示を行ない、必要に応じてエディタによりコマン
ド・ラインの変更を行なう場合において、プログラミン
グ時に産業用ロボットを手動動作させ、かつ産業用ロボ
ットの位置情報を取り込む動作とを選択させておくこと
により、産業用ロボットの位置情報に基づいてコマンド
・ラインを完成させることができ、ロボット教示により
得られる位置情報を別途保持しておいて、プログラミン
グ時に別途保持しておいた位置情報を２ 用いてコマンド・ラインを設定入力するという作業を不
要にでき、作業性を高めることができる。

以上の構成のプログラミング装置であれば、選択手段に
より通常のプログラミング動作を選択しておくことによ
り、設定手段を用いて通常のプログラミングを行なうこ
とができる。そして、設定入力されたコマンド・ライン
を表示手段によりディスプレイ画面の一方の領域に可視
的に表示する。

逆に、選択手段によりステップ実行動作を選択すれば、
表示手段により、選択され、または指定されたコマンド
・ラインをディスプレイ画面の他の領域に可視的に表示
するとともに、ステップ実行手段により該当するコマン
ド・ラインをステップ実行させる。そして、ステップ実
行結果も表示手段により、ディスプレイ画面の他の領域
に可視的に表示するので、該当するコマンド・ラインに
バグがあるか否かを簡単に識別できる。そして、コマン
ド・ラインにバグがある場合には、選択手段により通常
のプログラミング動作を選択することにより、直ちにバ
グの修正を行なうことができる。

３ したがって、産業用ロボット用のプログラミングが完了
していない場合であっても、ステップ動作を行なわせる
ことによりディスプレイ画面上で実行結果等を簡１１ｔ
に確認でき、また、所望のコマンド・ラインのみについ
てステップ動作を行なわせることもでき、デバッグを含
む全体としてのプログラミングを著しく簡素化し、ひい
ては能率を向上させてプログラミングの所要時間を短く
できる。

この場合において、産業用ロボットの位置情報を取り込
む取り込み手段と、取り込まれた位置情報に基づいてコ
マンド・ラインを完成させるべく設定手段を制御する制
御手段とをさらに含んでいれば、産業用ロボットの位置
情報を特別に解析することなくコマンド・ラインを完成
させることができるので、プログラミングの作業性を一
層高めることができる。

第７の発明のプログラミング装置であれば、選択手段に
より通常のプログラミング動作を選択しておくことによ
り、設定手段により通常のプログ４ ラミング動作を行なうことができる。逆に、選択手段に
よりコマンド・ラインの自動設定動作を選択すれば、取
り込み手段により産業用ロボットの位置情報を取り込み
、取り込んだ位置情報に基づいて制御手段により設定手
段を制御してコマンド・ラインを完成させることができ
る。

したがって、産業用ロボットの位置情報を特別に解析す
ることなくコマンド・ラインを完成させることができ、
プログラミングの作業性を高めることができる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第１図はこの発明のプログラミング方法の一実施例を示
すフローチャートであり、ステップのにおいて通常のプ
ログラミングが選択されたか、ステップ実行が選択され
たかを判別する。そして、通常のプログラミングが選択
されたと判別された場合には、ステップ■においてディ
スプレイ画面の一方の領域（以下、エデイツト・ウィン
ドウと５ 称する）（第２図参照）をアクティブにし、ステップ■
において、前の処理を行なった結果カーソル位置が変化
したか否かを判別し、変化していない場合にのみステッ
プ■においてカーソルを次の行に移す。そして、ステッ
プ■においてカーソルがエデイツト・ウィンドウのテキ
スト領域にあるか否かを判別し、テキスト領域にない場
合にのみステップ■において該当するカーソル行を含む
ようにエデイツト・ウィンドウの表示テキストの内容を
更新する。その後、ステップ■においてエディタを動作
させることにより所望のコマンド・ラインの設定入力、
修正を行ない、ステップ■において、設定入力され、ま
たは修正されたコマンド・ラインをエデイツト・ウィン
ドウに可視的に表示する。そして、再びステップ■の判
別を行なう。

逆に、ステップのにおいてステップ実行が選択されたと
判別された場合には、ステップ■においてディスプレイ
画面の他方の領域（以下、モニタ・ウィンドウと称する
）（第２図参照）をアクティブにし、ステップ［相］に
おいてモニタ・ウィンド６ つにステップ実行を示す表示およびカーソルで指定され
たコマンド・ラインを可視的に表示し、ステップ■にお
いて該当するコマンド・ラインをコマンド・インタプリ
タに渡す。そして、ステップ＠においてコマンド・イン
タプリタにより該当するコマンド・ラインを実行し、ス
テップ■においてコマンド・ライン実行結果をモニタ・
ウィンドウに可視的に表示する。その後、再びステップ
■の判別を行なう。

したがって、例えば、通常のプログラミングを選択した
状態でエディタにより順次コマンド・ラインを設定入力
すれば、例えば、第２図（Ａ）のエデイツト・ウィンド
ウに示すように所望のコマンド・ラインからなるプログ
ラムが可視的に表示される。

以上のようにして作成されたプログラムのデバッグを行
なう場合には、エデイツト・ウィンドウの所望のコマン
ド・ラインに対応させてカーソルを移動させ、この状態
でステップ実行を選択すれば、第２図（Ｂ）に示すよう
に、先ずステップ実　７ 行を示す表示（図中“Ｄｏ“参照）およびカーソルに対
応するコマンド・ラインの内容が表示されるとともに、
コマンド・ラインがコマンド・インタプリタにより実行
される。そして、コマンド・ラインの実行が完了すれば
、第２図（Ｃ）に示すように、実行結果（例えば、エラ
ーであることの表示およびエラ一番号が例示されるが、
コマンド・ラインが分岐命令であれば、分岐先のコマン
ド・ラインを表示するとともに、該当するコマンド・ラ
インを含むようにエデイツト・ウィンドウの内容が更新
される。また、プリント命令であれば、プリントすべき
内容がモニタ・ウィンドウに表示される。）が表示され
る。

したがって、実行結果に基づいてバグの有無を識別でき
る。そして、バグがあると識別された場合には、通常の
プログラミングを選択し、エディタにより該当するコマ
ンド・ラインを修正することができる。

以下、上記動作を反復することにより、プログラムの全
コマンド・ライン、または一部のコマン８ ド・ラインについてバグの有無を識別し、バグがある場
合に簡単にバグを除去できる。

以上の説明から明らかなように、ディスプレイ画面上で
プログラム・リストを見ながら所望のコマンド・ライン
からステップ実行を行なわせることができるので、プロ
グラムのデバッグの作業性を著しく高めることができ、
ひいてはデバッグをも含めたプログラミング所要時間を
大巾に短縮できることになる。

〈実施例２〉 第３図はこの発明のプログラミング方法の他の実施例を
示すフローチャートであり、第１図のフローチャートと
異なる点は、ステップ■の処理に代えて、ステップ■に
おいて産業用ロボットの現在位置情報を取り込むべきこ
とが指示されているか否かを判別し、現在位置情報を取
り込むべきことが指示されている場合にのみステップ＠
において現在位置情報格納バッファの内容を取り込み、
ステップ■において手動操作により入力された情報を取
り込み、ステップ■において、手動操作に９ より入力された情報および現在位置情報格納バッファの
内容に基づいてコマンド・ラインを作成する一連のステ
ップを採用した点のみである。但し、産業用ロボットの
現在位置情報を取り込むべきことが指示されていない場
合には、ステップ■において手動操作により入力された
情報を取り込み、ステップ［相］において取り込み情報
に基づいてコマンド・ラインを作成するようにしている
。

したがって、この実施例においては、エディタを用いて
プログラムを作成し、または修正している途中において
、産業用ロボットを手動動作させ、所望位置まで動作さ
せた時点で産業用ロボットの現在位置情報を取り込むべ
きことを指示するだけでよく、簡単に現在位置情報を含
むコマンド・ラインを作成することができる。

また、この実施例のプログラミング方法に汎用性を持た
せようとする場合には、取り込むべき位置情報が直交座
標値であるか、関節軸値であるかを判別するステップを
含め、直交座標値または関節軸値に対応して取り込み値
の表示を異ならせる０ ステップを含めればよい。

この場合には、例えば、位置情報取り込み前の表示が第
４図（Ａ）に示す状態であり、この状態において直交座
標値が取り込まれれば、同図（Ｂ）に示す状態になり、
逆に、関節軸値が取り込まれれば、同図（Ｃ）に示す状
態になる。

〈実施例３〉 第５図はこの発明のプログラミング装置の一実施例を示
すブロック図であり、キーボード（１）から入力される
文字コード列をエディタ０）に供給している。そして、
エディタ（２）により成形された文字コード列をコマン
ド・ラインとしてメモリ（３）に供給しているとともに
、読み出し部（４）によりメモリ（３）から読出される
コマンド・ラインを表示制御部（５）を介してディスプ
レイ（６）に供給している。また、外部から供給される
ステップ実行指示信号に基づいて動作する読み出し部（
７）を通してメモリ（３）の該当するコマンド・ライン
をコマンド・インタプリタ（８）に供給し、コマンド・
インタプリタ（８）から出力される実行結果を表示制御
部■）を介してディス１ プレイ（６）に供給している。尚、０のは通常のプログ
ラミングとステップ実行とを選択的に制御する選択制御
部であり、また、メモリ（８）から読ろ出されたコマン
ド・ラインはそのまま表示制御部■）にも供給される。

そして、各表示制御部（５）■）に対応してディスプレ
イ（６）の表示画面が区画されており、一方がエデイツ
ト・ウィンドウ（６ａ）、他方がモニタ・ウィンドウ（
６ｂ）に割り当てられている。

したがって、単純にプログラミングを行なう場合には、
コマンドやインタプリタ（８）を動作させず、エディタ
（２）を通してのコマンド・ラインの設定入力を行なえ
ばよく、設定入力されたコマンド・ラインが第２図（Ａ
）に示すようにエデイツト・ウィンドウ（６ａ〉に可視
的に表示される。

また、デバッグを行なう場合には、エディタ（２）に代
えてコマンド・インタプリタ（８）を動作させればよく
、カーソル行のコマンド・ラインを解釈して実行し、実
行結果を出力する。この実行結果は、エラーを伴なう場
合には、エラーであることの表示およびエラーの種別を
示す表示であるが、エラ２ −を伴なわない場合には、該当するコマンド・ラインを
実行することにより得られる結果である。

したがって、この表示を見ることによりバグの有無を簡
単に識別できる。そして、バグがあると識別された場合
には、再びエディタ（２）を動作させることにより該当
するコマンド・ラインを修正し、必要があれば、再度該
当するコマンド・ラインのデバッグを行なうことができ
る。

〈実施例４〉 第６図はこの発明のプログラミング装置の他の実施例を
示すブロック図であり、第５図の実施例と異なる点は、
産業用ロボットの現在位置情報を取り込んで一時的に保
持する取り込み部（１１）と、現在位置情報の取り込み
が指示されたことを条件として取り込み部（１１）から
位置情報を読み出してエディタ（２）に供給する読ろ出
し部（１２）と、読み出した位置情報に基づいてコマン
ド・ラインを作成すべくエディタ（２）を制御する制御
部（１８）とがさらに設けられている点のみである。

したがって、この実施例の場合には、キーボー３ ド（１）およびエディタ（２）により通常のプログラミ
ングを行なえる外、インストラクション・コードをキー
ボード（１）により設定入力し、位置情報については産
業用ロボットから直接取り込んでコマンド・ラインを作
成することができる。この結果、位置教示を行ないなが
らプログラミングを行なうことができ、作業性が著しく
向上する。

〈実施例５〉 第７図はこの発明のプログラミング方法のさらに他の実
施例を示すフローチャートであり、ステップ■において
産業用ロボットの位置情報を取り込むべきことが指示さ
れたか否かを判別し、指示された場合には、ステップ■
において産業用ロボットの現在位置情報を取り込δ、ス
テップ■において、取り込まれた現在位置情報を所定の
フォーマットで文字列に変換し、ステップ■において、
変換されたデータをバッファに書き込む。その後、また
はステップ■において指示されていないと判別された場
合には、ステップ■においてノ（ツファに文字列が書き
込まれているか否かを判別し、書　４ き込まれていると判別された場合には、ステップ■にお
いてバッファから文字を読み出す。逆に、バッファに文
字列が書き込まれていないと判別された場合には、ステ
ップ■においてキーボードからの入力を待ち、ステップ
■においてキーボードからの入力を取り込む。そして、
ステップ■またはステップ■の処理が行なわれた後は、
ステップ■において従来公知の入力文字コード処理を行
ない、ステップ［相］において読み出し、または取り込
みが完了したと判別されるまで上記ステップ■以下の処
理を反復する。

したがって、産業用ロボットの位置情報を取り込むべき
ことが指示された場合には、キーボードを通してインス
トラクションのみを入力すればよく、簡単にコマンド・
ラインを作成できる。

第８図はこの実施例の変更例を示すフローチャートであ
り、直交座標値に対応するステップ■■と関節軸値に対
応するステップ■■を有しているとともに、ステップ■
の後において、取り込むべき位置情報が直交座標値か関
節軸値かを判別する　５ ステップ■を含めた点が異なるだけである。

したがって、この変更例においては、直交座標値を取り
込むべきことが指示されれば、例えば、ｘ−１２（１０
，ｙ雪１６（１０．ｚ■７５０．α−６０、β−３０，
γ−〇を取り込んだ場合に、バッファに１ｐａ　ｉ　ｎ
　ｔ　　（１２（１０，１６（１０゜７５０．６０，３
０．Ｏ）”として書き込み、逆に、関節軸値が取り込む
べきことが指示されれば、例えば、Ｊｌ−０，Ｊ２−３
０．Ｊ３−−４５゜Ｊ４＝５５．Ｊ５−７５．ｊ６−０
を取り込んだ場合に、バッファに“ｊｏｉｎｔ　（０，
３０゜−４５，５５，７５，０）“として書き込む。し
たがって、エデイツト・ウィンドウにも対応するコマン
ド・ラインとして可視的に表示される。

〈実施例６〉 第９図はこの発明のプログラミング装置のさらに他の実
施例を示すブロック図であり、キーボード（１）と、エ
ディタ（２）と、産業用ロボットの現在位置情報を取り
込んで一時的に保持する取り込み部（１１）と、現在位
置情報の取り込みが指示されたこ６ とを条件として取り込み部（１１）から位置情報を読み
出してエディタ（２）に供給する読み出し部（１２）と
、通常のプログラミングおよび取り込んだ位置情報に基
づくコマンド・ラインの作成とを選択すべくエディタ（
２）を動作させる選択制御部（１４）とを有している。

尚、他の部分の構成は上記実施例と同様であるから省略
する。

したがって、この実施例の場合には、キーボード（１）
のみを通して通常のプログラミングを行なうことができ
る外、キーボード（１）を通してインストラクションを
入力し、産業用ロボットの位置情報として現在位置情報
を取り込んでコマンド・ラインを作成することもできる
。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、産業用ロボット用のプログ
ラミングが完了していない場合であっても、ステップ動
作を行なわせることによりディスプレイ画面上で実行結
果等を簡単に確認でき、また、所望のコマンド・ライン
のみについてステップ動作を行なわせることもでき、デ
バッグを含む７ 全体としてのプログラミングを著しく簡素化し、ひいて
は能率を向上させてプログラミングの所要時間を短くで
きるという特有の効果を奏する。

第２の発明は、産業用ロボットの位置教示を行ないなが
らプログラミングを行なうこともでき、作業性を一層向
上させることができるという特有の効果を奏する。

第３の発明は、全コマンド・ラインをステップ動作させ
る必要がなくなり、必要なコマンド・ラインのみをステ
ップ実行させるだけでよくなるので、作業性をより一層
向上させることができるという特有の効果を奏する。

第４の発明は、ロボット教示により得られる位置情報を
別途保持しておいて、プログラミング時に別途保持して
おいた位置情報を用いてコマンド・ラインを設定入力す
るという作業を不要にでき、作業性を高めることができ
るという特有の効果を奏する。

第５の発明は、産業用ロボット用のプログラミングが完
了していない場合であっても、ステップ８ 動作を行なわせることによりディスプレイ画面上で実行
結果等を簡単に確認でき、また、所望のコマンド・ライ
ンのみについてステップ動作を行なわせることもでき、
デバッグを含む全体としてのプログラミングを著しく簡
素化し、ひいては能率を向上させてプログラミングの所
要時間を短くできるという特有の効果を奏する。

第６の発明は、産業用ロボットの位置情報を特別に解析
することなくコマンド・ラインを完成させることができ
るので、プログラミングの作業性を一層高めることがで
きる。

′Ｎ７の発明は、産業用ロボットの位置情報を特別に解
析することなくコマンド・ラインを完成させることがで
き、プログラミングの作業性を高めることができるとい
う特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のプログラミング方法の一実施例を示
すフローチャート、 第２図はディスプレイ画面の一例を示す概略図、第３図
はこの発明のプログラミング方法の他の２　つ 実施例を示すフローチャート、 第４図はプログラミング動作を説明する概略図、第５図
はこの発明のプログラミング装置の一実施例を示すブロ
ック図、 第６図はこの発明のプログラミング装置の他の実施例を
示すブロック図、 第７図はこの発明のプログラミング方法のさらに他の実
施例を示すフローチャート、 第８図は第７図の実施例の変更例を示すフローチャート
、 第９図はこの発明のプログラミング装置のさらに他の実
施例を示すブロック図。 （１）・・・キーボード、（２）・・・エディタ、（５
）　（９）・・・表示制御部、（６）・・・ディスプレ
イ、（６ａ）・・・エデイツト・ウィンドウ、（６ｂ）
・・・モニタ・ウィンドウ、 （８）・・・コマンド・インタプリタ、（１０）（１４
）・・・選択制御部、（１１）・・・取り込み部、（１
２）・・・読み出し部、（１３）・・・制御部０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、エディタ（２）によりコマンド・ラインを入力しな
   がらディスプレイ画面（６）上に表示を行ない、必要に
   応じてエディタ（２）によりコマンド・ラインの変更を
   行なう産業用ロボット用のプログラミング方法において
   、通常のプログラミング動作とコマンド・ラインのステ
   ップ実行動作とを選択するとともに、ディスプレイ画面
   （６）を、設定入力されるコマンド・ライン表示のため
   の第１領域（６ａ）とステップ実行に伴なう表示を行な
   う第２領域（６ｂ）とに区画してあることを特徴とする
   産業用ロボットにおけるプログラミング方法。 ２、通常のプログラミング動作実行中に指定時点におけ
   るロボット位置情報を取り込む上記特許請求の範囲第１
   項記載の産業用ロボットにおけるプログラミング方法。 ３、ディスプレイ画面上で指定された１つのコマンド・
   ラインのみをコマンド・インタプリタ（８）に送ってス
   テップ実行させる上記特許請求の範囲第１項または第２
   項に記載の産業用ロボットにおけるプログラミング方法
   。 ４、エディタ（２）によりコマンド・ラインを入力しな
   がらディスプレイ画面（６）上に表示を行ない、必要に
   応じてエディタ（２）によりコマンド・ラインの変更を
   行なう産業用ロボット用のプログラミング方法において
   、プログラミング時にも産業用ロボットを手動動作させ
   得るようにしておき、通常のプログラミング動作と産業
   用ロボットの位置情報を取り込む動作とを選択する機能
   を具備しているとともに、取り込み動作が選択されたこ
   とを条件として、産業用ロボットの位置情報に基づいて
   コマンド・ラインを完成させることを特徴とする産業用
   ロボットにおけるプログラミング方法。 ５、コマンド・ラインの設定入力、変更を行なう設定手
   段（１）（２）と、通常のプログラミング動作とコマン
   ド・ラインをコマンド・インタプリタ（８）に送るステ
   ップ実行動作とを選択する選択手段（１０）と、選択手
   段（１０）によるコマンド・ラインのステップ実行動作
   の選択に応答してコマンド・ラインのステップ実行を行
   なわせるステップ実行手段（８）と、ステップ実行結果
   を出力する結果出力手段（８）と、選択手段（１０）に
   応答してディスプレイ画面（６）の異なる領域（６ａ）
   （６ｂ）に対して、設定入力、変更されたコマンド・ラ
   インの可視的表示、またはステップ実行されるコマンド
   ・ラインおよびステップ実行結果の可視的表示を行なう
   表示手段（５）（９）とを含むことを特徴とする産業用
   ロボットにおけるプログラミング装置。 ６、産業用ロボットの位置情報を取り込む取り込み手段
   （１１）（１２）と、取り込まれた位置情報に基づいて
   コマンド・ラインを完成させるべく設定手段を制御する
   制御手段（１３）とをさらに含んでいる上記特許請求の
   範囲第５項記載の産業用ロボットにおけるプログラミン
   グ装置。 ７、コマンド・ラインの設定入力、変更を行なう設定手
   段（１）（２）と、通常のプログラミング動作とコマン
   ド・ラインの自動設定動作とを選択する選択手段（１４
   ）と、選択手段（１４）によるコマンド・ラインの自動
   設定動作の選択に応答して産業用ロボットの位置情報を
   取り込む取り込み手段（１１）（１２）と、取り込まれ
   た位置情報に基づいてコマンド、ラインを完成させるべ
   く設定手段（２）を制御する制御手段（１４）とを含む
   ことを特徴とする産業用ロボットにおけるプログラミン
   グ装置。