JPH0784252B2

JPH0784252B2 - 物品運搬装置

Info

Publication number: JPH0784252B2
Application number: JP1020971A
Authority: JP
Inventors: シュトールクルト; グッドロプフヴァルター; フレッツベアト
Original assignee: フェストカーゲー
Priority date: 1988-02-01
Filing date: 1989-02-01
Publication date: 1995-09-13
Anticipated expiration: 2010-09-13
Also published as: DE3810989A1; DE3810989C2; JPH01220636A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、物品、主に被加工品を運搬する物品運搬装置
に関する。この装置は、内部に吸引管が配置されたケー
スを備え、この吸引管の真空側端部が真空に、また他端
が吸引管の作業側を経由して、運搬対象物に面した側が
開放された吸着キャップの吸引室に、それぞれ結合可能
としたものである。

〔従来の技術〕

この種の装置は、平面的物品、特にシート、プレート、
ディスク等、大面積の物品を持ち上げたり、移動させた
りするのに広く使用されている。そして、これらの物品
をつかまえるため、吸着キャップの開放面を対象物の表
面に押しつけたあと、吸引管を経由して、該キャップの
内部を、これに接続された真空発生装置で真空引きす
る。すると、吸着キャップの密閉された吸引室内が負圧
となり、対象物がこの吸着キャップに吸着されるので、
これを、適当した装置によって、任意に取り扱ったり、
位置決めさせたりするすることが可能となる。この吸着
を解除させるには、吸引室内に適当な方法で空気を流入
させさえすればよい。

従来、この種の装置のケース部分は、配管用部材で構成
され、その内部が、真空引きの吸引管に当てられてい
る。

吸着キャップを対象物の表面に押しつけたあと、吸引室
内をできるだけ急速に真空にするため、一般に真空発生
装置を各作業工程の中間で停止させず、連続運転する。

しかし、真空発生装置をこのような様式で使用すると、
各作業工程の中間で、吸引室が開放状態となって、周囲
から大量の空気が吸引されるため、エネルギ消費量が増
大する。しかも、多数の運搬装置を並列に使用する場
合、それぞれの吸着キャップを、１組の真空発生装置に
共同接続するときに、重大な欠陥が生じる。

すなわち、すべての吸着キャップが同時に対象物に押し
つけられない限り、閉鎖されていない吸引室によって、
全系統の真空度が低下するため、他の吸着キャップが対
象物を安全に持ち上げるのに要する吸引力が不足するこ
となる。

特に、取扱い対象の物品や被加工物が、吸着キャップに
対して乱雑に配置されていて、すべての吸着キャップ
が、これらの上に正しく押しつけられない確率が極めて
高くなるような場合、このような問題が発生しやすくな
る。しかも、吸着キャップを一旦ある様式に決定した場
合、このような欠点の故に、被加工物の面積が吸着キャ
ップの配列範囲より小さいと、これを取扱うことはでき
なくなるため、応用範囲が極めて限定されてしまうこと
になる。

〔発明が解決しようとする課題〕

本発明は、冒頭に述べたような様式の装置において、各
工程の中間でのエネルギ消費を減少させるとともに、１
個または幾つかの吸着キャップが、全くかまたは不完全
にしかカバーされていないような場合においても、吸着
キャップが並列接続されている装置全体の真空度の低下
程度を減少させる得るような装置を提供することを目的
とする。

〔課題を解決するための目的〕

この目的は、ケースの中に形成された吸引管の中に閉鎖
装置を配置し、これを、開放位置から作動位置へ移動さ
せることにより、前記吸引管の真空側と作業側との中間
の吸引管断面積を減少させること、および、吸着キャッ
プの吸着面が、運搬対象物によって、全くかあるいは不
完全にしかカバーされていない状態で、かつ真空側が真
空状態にあるときには閉鎖装置が作動位置を占めるよう
に、また、少なくとも真空が解除されさえすれば、これ
が開放位置に移動するように、閉鎖装置の開放と作動の
両位置を、吸引管の真空側と作業側との間の圧力降下に
関係させることにより、達成される。

つまり、真空側と作業側との中間の吸引管の中に閉鎖装
置を挿入し、これを、その作動位置と開放位置との間を
移動自在にするとともに、この閉鎖装置の手前側と向こ
う側との圧力関係によって、その位置が定まるようにす
る。

装置全体が休止状態で、吸着キャップの吸着面が覆われ
ていない場合、真空側の真空によって吸引管の中に負圧
が発生するが、この吸引管の作業側は大気圧にされされ
ているため、閉鎖装置が、その作動位置にシフトされ
る。そして、この位置では、閉鎖装置が吸引管断面積
を、これが開放位置にあったときより縮小させるので、
装置の休止期間の流量が最小限に絞りこまれる。その結
果、真空発生装置のエネルギ消費量が大幅に、特にこれ
が真空ポンプで構成されている場合には殊更に、節約さ
れることになる。

次に、装置が吸引状態にされて、吸着キャップの吸着面
が、例えば持ち上げ対象物の表面に押しつけられると、
吸引流量が僅かであったとしても、吸着キャップの吸引
室内が、短時間で強い負圧になって対象物に吸着するの
で、これを移動しうるようになる。吸引管の真空側と作
業側との圧力が次第にバランスされるにつれ、閉鎖装置
は、その作動位置から自動的に離れて行くので、吸引管
断面積が拡大される。

また、吸着された物品を外したい場合、このような吸引
管断面積が拡大された状態にあるので、吸引管の真空側
に空気を導入させるだけで、吸着キャップの吸引室内の
圧力が急速に上昇し、簡単に取り外すことができる。

共通の真空源で多数の装置を並列使用する場合、よくあ
ることであるが、必ずしも、すべての吸着キャップの吸
着面が、対象物の表面でそれぞれカバーされるとは限ら
ない。このような場合、不完全にしかカバーされていな
い吸着キャップの装置の中に配置された閉鎖装置が、そ
の作動位置を占めることになり、吸引管の空気流量が、
僅かなものに抑制されるという、大きな利点がもたらさ
れる。

本発明の有利な実施態様が、冒頭の請求項（２）乃至
（13）に記載されている。

〔実施例〕

以下、添付の図面を参照して本発明の好適実施例を詳細
に説明する。

本発明による装置（１）は、例えば円筒形に形成された
ケース（２）を有し、これを吸引管（３）が貫通してい
る。この吸引管の一端を、以下、真空側（４）と呼ぶ
が、これは、適当した装置によって発生される真空に接
続可能なものである。この吸引管の他端を、以下、作業
側（５）と呼ぶが、これは、吸着キャップ（６）に接続
可能に構成されており、吸着面（８）が、開放された吸
着キャップ内の吸着室（７）内に開口する。

このような構成された吸引装置を用いれば、物品、特に
被加工品を移動させることが可能となるので、主として
吸着キャップを、ここには描かれていないリフティング
または移動用の装置に、直接または間接的に接着するこ
とにより、これを移動させうる。

被加工物（９）を持ち上げるため、吸着キャップ（６）
の開放された吸着面（８）を対象物の表面（10）に押し
つけると、吸引室（７）は閉鎖され、吸引管の真空によ
って、ここが負圧となり、吸着キャップ（６）のフレキ
シブルな吸盤（14）に被加工物（９）が吸着保持され
る。そして、この被加工物（９）は、吸着キャップ
（６）の移動やその他の行動に伴い、これに吸着保持さ
れたまま、所望の場所に運搬される。

この吸着係合を解除したい場合、例えば適当な弁（16）
を使用して、真空側（４）を大気圧に連通させることに
より、吸引室（７）内に空気を流入させるだけでよい。

本発明は、ケース（２）内の吸引管に閉鎖装置（15）を
配置することを、本質的な特徴とするものである。

この閉鎖装置は、好ましくは吸引管の直線区間（17）に
配置され、この直線区間の中の、吸引管断面積が異なる
上下２区間の間を移動自在である。そのため、閉鎖装置
（15）が第３図に描かれている位置、すなわち作動位置
にあるとき、吸引管（３）の真空側（４）と作業側
（５）との中間の流通断面積が、第２図に描かれている
位置、すなわち開放位置にあるときよりも拡大される。

閉鎖装置（15）がこの２つの位置のいずれを占めるか
は、真空側（４）と作業側（５）との圧力差によって定
まる。吸引装置が休止状態のときには、吸着面（８）は
閉ざされておらず、吸引管（３）の作業側５が大気圧の
下にあるのに対し、真空側（４）は負圧であるため、閉
鎖装置（15）が作動位置にシフトされる結果、僅かわ量
の空気しか吸引されないことになる。このことによっ
て、エネルギが節約されるが、真空側（４）が真空ポン
プによって吸引されている場合には、この効果は特に顕
著となる。

また流通断面積の縮小によって汚染が抑制されるが、第
２の実施例のように、エジェクタの原理で動作する吸引
ノズル（18）によって真空が作られる場合、この効果は
特に顕著となる。このノズル（18）に、圧力源（Ｐ）か
らの圧力媒体、主として圧力空気を吹き込み、これを排
気口（Ｒ）から大気中に放出されると、吸引管（３）の
真空側（４）が、このノズルに接続されているので、吸
引管が真空引きされることになる。この排気量が少ない
程、吸引されるダスト粒子の量が減少し、これに接続さ
れた消音装置の清掃間隔も延長されることになる。

吸着キャップ（６）が吸引位置にもたらされて、その吸
着面（８）が閉鎖されると、流通断面積が縮小されてい
るとはいえ、吸引室（７）が排気されて短時間内に負圧
となり、閉鎖装置（15）に作用する圧力がバランスされ
るので、閉鎖装置は、自動的に開放位置に復帰する。

この状態で弁（16）を切り換えると、拡大されている流
通断面を通じて、空気が吸引室（７）に流入し、被加工
品（９）が迅速に解放される。これに伴い、閉鎖装置
（15）が、その作動位置に復帰する。

第２図に示されているように、吸引管（３）は、断面積
が異なる二つの区間（20）と（21）とに分割されている
が、これらの区間は、連通部（22）を介して相互連結さ
れている。そして、一方の区間（20）が真空側（４）
に、また他方の区間（21）が閉鎖装置（15）を包含した
作業側（５）になる。

両区間の連通部（22）を環状のケース・パッキング（2
3）が取り巻いているが、これは、連通部（22）に接す
るよう、区間（21）の直径膨大部に納められた円錐形の
ものである。従って、このシーリング部分（24）は、台
形円錐状を成し、閉鎖装置（15）のこれに対向したシー
ル面（25）と向かい合っている。

閉鎖装置が作動位置にあるときには、この二つのシール
面が互いに密着し合うのに対し、開放位置にあるときに
は、両者間に縦方向のギャップが形成される。また閉鎖
装置（15）が開放位置から作動位置へ移行するとき、こ
れが、真空側（４）ないしパッキング（23）側へ移動し
てパッキングに当接し、最終的には、第３図に描かれて
いるような状態になる。作動位置で組み合わされて機能
するこれらのシール面（24）と（25）は、いずれもリン
グ状に形成され、かつ同軸線上に配置される。

閉鎖装置（15）の開放位置を明確に限定するため、ケー
スに固定されたストッパー（26）が、吸引管（３）内に
設けられている。これもリング状に形成されており、こ
れによって、閉鎖装置（15）が収容されている吸引管区
間（17）の長さが限定される。この場合、前記吸引区間
（17）の長さが、閉鎖装置（15）のそれより大となるの
で、閉鎖装置は、縦方向に運動可能である。

閉鎖装置（15）が作動位置にあるとき、連通部（22）が
完全には閉鎖されず、断面積の小さな開口部が残され、
ここを経由して、空気が作業軸（５）から真空軸（４）
に流れ得るようにすることは、極めて重要なことであ
る。このことは、２つのシール面同士が完全に密着し合
わないようにすることによって実現される。

しかし、閉鎖装置（15）が作動位置にあるとき、如何な
る場合においても、これがフラッタリングしないように
する有利な方法として、作動位置にあるとき２つのシー
ル面（24）と（25）が互いに面同士で密着し合うが、少
なくともその一方、この実施例においては閉鎖装置のシ
ール面（25）に切欠（29）が設けられる。この実施例に
おいては、閉鎖装置（15）の径対称の２か所にシール面
切欠部（29）が設けられているが、これは、スリット状
（30）のもので、その一端が完全円筒形の閉鎖装置（1
5）の外面に、また他端が連通部（22）に面した端面（3
2）に、それぞれ開口している。

閉鎖装置（15）は、その移動方向（33）に直角な方向に
遊びを残して区間（17）内に配置されている。これが作
動位置にあるときには、円錐形シール面の接触によって
自動的に心出しが行われ、区間（17）の吸引管壁面（3
1）と、閉鎖装置（15）の外面（31）との間に筒形の流
通ギャップ（33）が形成される。このギャップによっ
て、吸引管の作業側（５）と切欠部（30）の開口部とが
連通される。すなわち、吸引管を流れる気流は、閉鎖装
置（15）の外面に沿い、バイパス状の切欠部（30）を経
由して、吸引管の一方の区間から他方の区間に流れる。

第６図示の実施例においては、閉鎖装置（15）の吸引管
（３）内での運動を支持させるため、その外周に分散配
置され縦方向に延長された多数のガイド兼間隔保持リブ
（35）が設けられている。このリブによって、閉鎖装置
（15）は、吸引管区間（17）内を正確にガイドされると
ともに、各リブ（35）の中間が気流の通路として確保さ
れる。

通常、閉鎖装置（15）の自重によって行われる作動位置
から開放位置への復帰を支援させるため、閉鎖装置（1
5）にバネにより、開放位置方向へ初期応力を与えてお
くと便利である。このバネ力に支援されて、閉鎖装置の
シール面（25）が、ケースに固着されたパッキング（2
3）から引き離され、閉鎖装置（15）がストッパー（2
6）の上に落ち着く。このバネによって、どのような使
用条件の下でも、特に作業側（５）が横向きや上向きの
場合においても、開放位置への復帰が確実に実行され
る。

全体をコンパクトにまとめ上げるため、閉鎖装置（15）
の、連通部（22）に面した端面（32）に袋孔状の縦方向
凹部（37）を設け、その中に、連通部（22）を横断して
圧縮コイルバネ（38）の端部を収容するとともに、この
バネの他端を、真空側吸引管区間（20）の段付部分（3
9）で支持させると有利である。

閉鎖装置（15）が開放位置を占めている状態で、吸引管
（３）内に空気を導入させるとき、気流が、閉鎖装置
（15）沿いにストッパー（26）との当接部分（40）を通
過して、吸引室（７）内に確実に到達可能とするため、
バネ（38）の初期応力は、比較的低く設定される。ま
た、どのような場合においても気流が確実に流れるよう
にするため、ストッパー（26）の当接面にも、幾つかの
切欠（43）を設け、流通ギャップ（33）と吸引管（３）
の作業側（５）とを確実に連通させる。

本発明による装置の用途は、極めて広範である。第１図
ないし第３図示の実施例では、閉鎖装置（15）を収容し
たケース（２）、吸着キャップ、およびこの実施例にお
ける真空発生装置としての吸引ノズル（18）が、コンパ
クトにまとめ上げられて吸引ユニットが構成されてい
る。また、ここでは吸着キャップ（６）が、着脱自在に
装置のケース（２）に直結されている。すなわち、吸着
キャップ（６）に面した吸引管（３）の端部内面にネジ
（44）に刻まれており、ここに吸着キャップの頚部（4
5）がねじ込まれる。この例では、この頚部の閉鎖装置
（15）に面した端部が、そのままストッパー（26）とな
り、これによって、閉鎖装置（15）の開放位置が決定さ
れる。

ケースのこれとは反対の側にネジ嵌合部（46）が設けら
れており、ここに、吸引ノズル（18）がねじ込まれ、こ
のノズル内部に配置された貫通吸引管（19）からの分岐
吸引管（47）が、吸引管（３）の真空側（４）と連通さ
れる。

上記の実施例とは異なり、第４図示の実施例において
は、吸着キャップ（６）、閉鎖装置（15）を収容したケ
ース（２）、およびここではポンプとして構成されてい
る真空発生装置（48）が、それぞれ分離独立して構成さ
れている。これらが、装置ケースの真空側（４）や作業
側（５）と圧力媒体配管やホース（49）で連結されてい
るにすぎない。

装置のこれ以外の構成は、第１図ないし第３図示の実施
例と本質的に相違しないので、詳細な説明は省略する。
ただし、閉鎖装置（15）が作動位置にあるとき、これ
が、連通部（22）を完全に閉鎖し、このとき必要とされ
る迂回流を、ケース内に設けられた断面積が小さなバイ
パス管（50）を経由して流すのが唯一の相違点である。
このバイパスは、連通部（22）を迂回し、その一端が吸
引管区間（20）に、また他端が吸引管区間（21）にそれ
ぞれ開口している。

第４図示の実施例においても、第２図示の装置を使用可
能であり、またその逆も成立し得ることは明らかであ
る。第４図示の実施例によれば、吸引配管の途中に、本
発明に基づく装置を挿入しさえすれば、一般に市販され
ている吸引装置を支障なく使用できることは、特筆に値
することである。

この場合、符号（51）で概要が示されている切換弁を使
用し、必要に応じて、吸引管（３）に空気を流入させれ
ばよい。

第５図には、多数の吸引ユニット（52）を並列接続した
吸引装置が描かれている。この図には、本発明に基づき
内部に閉鎖装置（15）を配置した装置のケースを、３個
接続した分配ブロックが描かれているが、このブロック
に設けられた吸引管（54）が、各装置ケース内の吸引管
（３）に連通するとともに、共通の真空発生装置、この
例では真空ポンプ（48）にも接続されている。また各ケ
ース（２）にそれぞれ吸着キャップが装着され、その開
放吸着面が同一面上に配列されている。

ブロック（53）は、リフィティング装置（55）に装着さ
れており、図中の矢印のように上下に移動自在である。
吸着キャップ（６）に対向し、ベース板（57）上に板状
の被加工物（９）が配置されている。

このように、複数の吸引ユニット（52）を使用すると、
対象物（９）を均等に把握し、かつ正確に位置決めさせ
ることが可能となる。

本発明による装置の本質的特徴は、この図の右側に描か
れている吸着キャップのように、一つまたは幾つかの吸
着キャップ（６）の吸盤が不完全にしかカバーされてい
ない場合においても、装置全体の真空度低下が、比較的
僅少に抑制されるため、その他の吸着キャップの負圧
が、対象物（９）を確実に吸着させるのに充分な値に維
持されることである。

その理由は、吸着キャップが全くかまたは部分的にしか
カバーされていない吸引ユニットでも、その閉鎖装置
（15）が、前述したような根拠に基づき、その作動位置
（第３図参照）に維持されるため、周囲から吸入される
空気流量が、真空装置（48）の吸引能力から見て無視し
得る程度の僅かなものに過ぎないからである。

一つあるいは幾つかの吸着キャップが開放状態のままで
あっても差し支えないため、被加工物（９）が乱雑に置
かれていても、これを問題なく取り扱えるので、有利で
ある。

本発明による装置は、自動運転に特に適したものであ
る。

これに関連した第７図示の実施例は、第３図示のものと
本質的な相違はないが、閉鎖機構（15）に、これと共に
動くパルス発信器（58）が装着されている。そしてケー
ス（２）に、閉鎖装置の移動距離に合わせて２個のセン
サー（62）が配置され、これの感応範囲内にパルス発信
器（58）が侵入したとき、パルスが発信される。

このような方法により、閉鎖装置（15）と作動位置と開
放位置（閉鎖装置の最大移動距離に相当した上記セサー
の相互間隔）に関する信号が、それぞれに対応したセン
サー（62）から発信され、この信号による閉鎖装置の位
置から、全装置の作業状態が判断されることになる。す
なわち、作動位置に対応した信号は、吸着キャップの吸
着面がカバーされていないか、あるいは閉鎖された吸引
室内の負圧がまだ所定の値に達していないことを意味す
る。また、開放位置、すなわちこの図に示されている状
態に対応した信号は、閉鎖装置の手前側と向こう側の圧
力が、バネ圧力を考慮して、実質的にバランスしている
ことを意味し、このことから、吸着キャップが、対象物
を確実に把持しているものと判断される。

第７図示の実施例は、パルス発信器（58）として永久磁
石（63）を使用したものであるが、これをリング状に形
成し、閉鎖装置の同心溝の中に取りつけると有利であ
る。このようなセンサーは、永久磁石の磁界によって作
動する無接触近接スイッチに相当するものである。この
センサーは、その外周にネジ山を刻み、ケースのこれに
対応したネジ孔の中にねじ込んで密封されるが、ケース
の外側に配置することも可能である。

装置は、コンパクトに構成されるので、第４逗子の実施
例のように、独立した要素として使用したり、あるいは
吸着キャップや真空発生装置に直接取りつけることも可
能である。その他、真空発生装置や吸着キャップの頚部
に直接組み込むことも可能である。

また、閉鎖装置を必要としない特殊用途では、これを、
ケースから支障なく取り外し可能であるため、吸引装置
を従来の一般的様式で使用することも可能である。

第８図に、本発明の更に異なる実施例が示されている
が、各部は、第３図示と類似した様式で表現されてい
る。また第３図と互いに対応した部分には、これと同一
の符号が付されている。

この例においても、ケース（２）を吸引管（３）が貫通
し、その中に閉鎖装置（15）が収容されている。この閉
鎖装置も、リング状の円錐形シール面（25）を備えてい
るが、このシール面（24）も、またケースのシール面
（25）にも切欠は設けられておらず、両者は、同軸線上
で対向している。この図には、閉鎖装置（15）が作動位
置にある状態が示されているが、この状態では、互いに
密着した両シール面（24）（25）によって、真空側
（４）と作業側（５）とに分離される。

作動位置においても必要とされる真空側と作業側との連
通を確保するため、この実施例では、第２図や第３図示
のような切欠（29）に代わり、閉鎖装置（15）を貫通し
た貫通吸引管（66）が設けられており、その一端が作業
側（５）に、また他端が真空側（４）に開口して両者を
連通させている。

この貫通吸引管（66）は、図に示されているように、閉
鎖装置（15）の運動方向に一致した直線状のものを、１
本だけもうけるのが有利である。この実施例において
は、実質的に円筒形の閉鎖装置（15）の軸心に貫通吸引
管（66）が配置され、その開口部が、それぞれ閉鎖装置
（15）の両軸端（67）（67′）の中心に位置している。
作動位置にあるときでも、吸引管の両側がこのような様
式で連通されるが、いずれにしても、この貫通吸引管
（66）の断面積は、開放位置にあるときの流通断面積よ
り小である。開放状態のとき傍らを流れる圧力媒体の流
通に供される流通断面積は、それ自体だけでも貫通吸引
管（66）のそれより大である。

１本の貫通吸引管（66）の傍らに、他の貫通吸引管を並
列させ得るように思われるが、製作の簡易化と機能改善
の見地から、貫通吸引管は、１本だけとするのがよい。

またこの第８図示の実施例は、バネ力の助けを借りず、
傾斜状態においても確実に動作するという長所を備えて
いる。他の実施例においても同様であるが、リセット用
の圧縮バネ（48）を放棄することによって、これを収容
するための凹部を閉鎖装置（15）に設ける必要がなくな
る。

またこの場合、図から分かるように、ケース側において
も、バネを収容するための膨大部が不要となる。

場合によっては、閉鎖装置（15）の貫通吸引管（66）の
他に、シール面（24）（25）に切欠（29）を併設する組
合せ方式としてもよい。

いずれにしても、この第８図示の実施例の動作原理は、
他の実施例のそれと同様であり、またここでは詳細に説
明しなかった構造上の特徴も、他の例と同様に構成可能
である。

閉鎖装置（15）が作動位置にあるとき、ただ１本の貫通
吸引管（66）しか機能しないことは、気流が閉鎖装置の
外周を迂回せず、閉鎖装置と同軸に貫通することを意味
し、この実施例のように、貫通吸引管両端の開口部（6
8）（68′）が吸引管の各側（４）と（５）と同心配置
される限り、気流の方向転換が発生しない。

〔発明の効果〕

本発明によれば、閉鎖装置によって真空度低下が効果的
に抑制されるので、吸引装置全体の他の吸引管内の真空
度が殆ど阻害されず、支障なく作業を続けることが可能
となる。しかも、取扱い対象物品が乱雑に置かれていて
も、これを支障なく把持できる。

多数の吸着キャップを備えた作業ユニットでは、これら
の吸着キャップによってカバーされる作業面積より表面
積が小さな被加工物でも、取り扱えるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の第一の実施態様で、吸着キャップが
直結された装置を、その一部を断面で示す斜視図であ
る。第２図は、第１図示の装置のII−II線における断面図
で、真空発生装置を付加して示している。第３図は、第２図の一部を示した図であるが、閉鎖装置
が作動位置にあるときの状態を示す。第４図は、本発明の別の実施態様で、吸着キャップと真
空発生装置が、当該装置に直結されていない様子を示す
概略図である。第５図は、一つの作業ユニットに、本発明による装置を
複数個一括装着した実施態様の運転状況の概要図であ
る。第６図は、本発明の更に異なる実施態様で、変更された
閉鎖装置を第３図示のIV−IV線における断面に相当した
断面で示す断面図である。第７図は、本発明の更に異なる他の実施態様で、閉鎖装
置の位置検出用センサーが装着された装置の縦断面図で
ある。第８図は、本発明の更に異なる他の実施態様を、第３図
に類似の様式で示す断面図である。（１）本発明の装置、（２）ケース（３）吸引管、（６）吸着キャップ（８）吸着面、（９）対象物（14）吸盤、（15）閉鎖装置（18）真空発生装置、（20）（21）区間（22）連通部、（23）ケース・パッキング（25）シール面、（26）ストッパー（29）切欠、（30）凹部（32）閉鎖装置側面、（33）流通ギャップ（35）リブ、（37）凹部（38）圧縮バネ、（44）ネジ区間（45）吸着キャップ、（48）真空発生装置（49）圧力媒体配管、（50）バイパス管（58）パルス発信器、（62）センサー（66）貫通吸引管、（67）（67′）両端（68）（68′）中心

フロントページの続き (56)参考文献実開昭61−145773（ＪＰ，Ｕ) 特公昭45−30245（ＪＰ，Ｂ１) 実公昭58−8463（ＪＰ，Ｙ２)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品運搬装置であって；（ａ）内部に吸引管（３）が配置されたケース（２）
を備え、前記吸引管（３）の真空側（４）端部が真空源
に接続され、作業側（５）端部が吸着キャップ（６）の
吸引室（７）に接続されていて；（ｂ）吸引管（３）が連通部（22）によって２つの連
続した区間（20）（21）に分割されていて、第１の区間
（20）が真空側（４）に接続され、第２の区間が作業側
（５）に接続されていて；（ｃ）前記連通部（22）が、ケース（２）に取付けら
れている弁座（23）によって共軸的に取巻かれていて；（ｄ）ケース（２）内には、弁座（23）に面してい
て、かつ開放位置と作動位置との間で移動し得るシール
面（25）を有する閉鎖装置（15）が取付けられていて、
前記閉鎖装置（15）が作動位置にある時、シーム面（2
5）と弁座（23）が気密に接触し、開放位置にある時、
弁座（23）から持ち上げられ；（ｅ）真空側（４）に真空を有している時、閉鎖装置
（15）が、開放位置、或は作動位置にあり、吸着キャッ
プ（６）の吸着面（８）が物品によって被覆されている
か、或は被覆されていない；物品運搬装置であって；（ｆ）閉鎖装置（15）が、吸引管（３）内に完全に配
置され、かつ作業側（５）に接続されている第２区間
（21）内に配置されていること；（ｇ）弁座（23）が、作業側（５）に対面していて、
シール面（25）が、真空側（４）に対面していること；（ｈ）閉鎖装置（15）と、閉鎖装置（15）の外周領域
の第２区間（21）の間の半径方向に、少なくとも１個の
軸方向に伸長している流通ギャップ（33）（36）が設け
られていて、そして閉鎖装置（15）が、少なくとも開放
位置にある時、その流通ギャップ（33）（36）が、閉鎖
装置（15）へ空気を流通させることができること；（ｉ）ケース（２）の弁座（23）または閉鎖装置（1
5）のシール面（25）に、少なくとも１個の切欠（29）
を設けることにより、閉鎖装置（15）が作動位置にある
時、少なくとも１個の流通ギャップ（33）（36）と第１
区間（20）との間の連結が確実になされ、ここに閉鎖装
置（15）が作動位置にある時、少なくとも１個の切欠
（29）によって形成される流通断面積が、閉鎖装置（1
5）が開放位置にある時の弁座（23）によって形成され
る流通断面積より小さいこと；（ｊ）閉鎖装置（15）の開放位置、或は作動位置が、
真空側（４）と作業側（５）の圧力差に依存していて、
ここに、吸着キャップ（６）の吸着面（８）が開放状態
にあるか、或は完全に遮断されていない時、及び同時に
真空側（４）が真空になった時、閉鎖装置（15）が作動
位置にあること；を特徴とする物品運搬装置。
【請求項２】弁座（23）及びシール面（25）の切欠（2
9）が、刻み目や溝のような凹部（30）によって形成さ
れていることを特徴とする請求孔（１）に記載の物品運
搬装置。
【請求項３】閉鎖装置（15）が、吸引管（３）内に配置
され、複数のリブ（35）が設けられていることを特徴と
する請求孔（１）または（２）に記載の物品運搬装置。
【請求項４】閉鎖装置（15）のが外周に、その運動方向
に伸長されたガイド及び間隔兼用の複数のリブ（35）が
設けられ、かつ外周上に配置された各リブ（35）相互間
に空気流通ギャップ（33）が配置されていることを特徴
とする請求項（１）または（２）に記載の物品運搬装
置。
【請求項５】閉鎖装置（15）のシール面（25）が、円錐
形に形成され、かつ作動位置では、これに対抗形成され
た弁座（23）に自動的に当接するようになっていること
を特徴とする請求項（１）乃至（４）のいずれかに記載
の物品運搬装置。
【請求項６】閉鎖装置（15）の、シール面（25）が設け
られている端面（32）に袋孔状の凹部（37）を設けるこ
とが可能であり、この凹部の中に圧縮バネ（38）の端部
を収容し、好ましくは前記バネの他端を吸引管路（３）
の段付箇所で支持させることにより、前記バネによって
閉鎖部材（15）に開放位置方向の初期応力を与え、この
開放位置においては、シール面（25）と弁座（23）との
相互間に間隔が維持されるとともに、閉鎖装置（15）
が、ケース（２）に固着されたストッパー（26）に当接
するようにされていることを特徴とする請求項（１）乃
至（５）のいずれかに記載の物品運搬装置。
【請求項７】吸引管（３）の作業側（５）と吸着キャッ
プ（６）との間や、吸引管（３）の真空側（４）と真空
発生装置（48）との間に、圧力媒体配管（49）または圧
力媒体ホースが連結されていることを特徴とする請求項
（１）乃至（６）のいずれかに記載の物品運搬装置。
【請求項８】ネジが刻まれた吸盤（45）を、吸引管
（３）の作業側のネジ区間（44）の中にネジ嵌合させる
ことにより、装置のケース（２）に吸着キャップ（６）
を、有利な方式として、着脱自在に直結してあることを
特徴とする請求項（１）乃至（７）のいずれかに記載の
物品運搬装置。
【請求項９】閉鎖装置（15）が、その開放位置を占めた
とき、これが、ケース（２）に固定されたストッパー
（29）、即ち優先的方法として、ネジ嵌合された吸盤頭
部（45）によって形成されたストッパー（29）に当接す
るようになっていることを特徴とする請求項（１）乃至
（８）のいずれかに記載の物品運搬装置。
【請求項１０】装置のケース（２）に、吸引管（３）の
真空側（４）に連結されるエジェクター原理で動作する
吸引ノズル（18）が配置されるとともに、これが特にネ
ジ込み結合されるようになっていることを特徴とする請
求項（１）乃至（９）のいずれかに記載の物品運搬装
置。
【請求項１１】閉鎖装置にパルス発振器（58）が配置さ
れ、これを、ケース（２）の少なくとも１ヵ所に固定さ
れたセンサー（62）またはスイッチと組合せ機能可能と
することにより、少なくとも閉鎖装置（15）の開放位置
や作動位置に対応した信号を発生させることを目的と
し、好ましい方法として、閉鎖装置（15）にこれと共に
移動する永久磁石を配置するとともに、ケース（２）
に、この永久磁石の磁界によって動作する、例えば誘導
式近接スイッチのようなセンサーまたはスイッチを、閉
鎖装置（15）の運動方向沿いに間隔を隔てて配置するこ
とにより、開放位置では一方の、また作動位置では他方
のセンサーやスイッチをそれぞれ作動させるようになっ
ていることを特徴とする請求項（１）乃至（10）のいず
れかに記載の物品運搬装置。
【請求項１２】閉鎖装置（15）に、少なくとも一つの、
ただし好ましい方法としては唯一かつ真直な貫通管（6
6）を設け、その一端を必ず常に吸引管（３）の真空側
（４）に、また他端を必ず常に前記管の作業側（５）に
連通させ、かつ開放位置における貫通管（66）以外の流
通断面積を、貫通管（66）のそれよりも、特に大にする
ことを特徴とする請求項（１）乃至（11）のいずれかに
記載の物品運搬装置。
【請求項１３】閉鎖装置（15）の、一端が吸引管（３）
の真空側（４）に、他端がその作業側（５）に連通して
いる貫通管（66）の運動方向線上の両端（67）（67′）
が、開放状態においても、また作動位置においても、吸
引管（３）の両側（４）、（５）の圧力媒体がこの貫通
管（66）を経由して連通するように、好ましくは中心
（68）、（68′）を合わせて開口されていることを特徴
とする請求項（12）に記載の物品運搬装置。