JPH0780018B2 - トランスフアプレスのフイ−ド装置 - Google Patents
トランスフアプレスのフイ−ド装置Info
- Publication number
- JPH0780018B2 JPH0780018B2 JP62107495A JP10749587A JPH0780018B2 JP H0780018 B2 JPH0780018 B2 JP H0780018B2 JP 62107495 A JP62107495 A JP 62107495A JP 10749587 A JP10749587 A JP 10749587A JP H0780018 B2 JPH0780018 B2 JP H0780018B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crossbars
- work
- feed device
- angle
- transfer press
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/052—Devices having a cross bar
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、トランスファプレスに適用されるフィード装
置に関する。
置に関する。
従来のこの種のフィード装置は、第８図に示すように、
ワーク把持用のフィンガ１を突設した１対のフィードバ
ー2,2を備えている。これらのフィードバー2,2は、クラ
ンプ，リフト，アドバンス，ダウン，アンクランプおよ
びリターンの各動作を行ない、これによってワーク３が
個々の加工ステーションに順次移送される。
ワーク把持用のフィンガ１を突設した１対のフィードバ
ー2,2を備えている。これらのフィードバー2,2は、クラ
ンプ，リフト，アドバンス，ダウン，アンクランプおよ
びリターンの各動作を行ない、これによってワーク３が
個々の加工ステーションに順次移送される。
上記従来のフィード装置によってワーク３を移送した場
合、その移送期間中、ワーク３の姿勢が一定に保持され
る。それ故、第９図に示すような加工ステーション、す
なわち互いに金型の面斜度が異なるステーション4A,4B
を有したトランスファプレスにこの従来のフィード装置
を適用した場合、同図に一点鎖線で示す如くワーク３を
金型4B上に適正な姿勢で載置できなくなる。
合、その移送期間中、ワーク３の姿勢が一定に保持され
る。それ故、第９図に示すような加工ステーション、す
なわち互いに金型の面斜度が異なるステーション4A,4B
を有したトランスファプレスにこの従来のフィード装置
を適用した場合、同図に一点鎖線で示す如くワーク３を
金型4B上に適正な姿勢で載置できなくなる。
本発明の目的は、かかる従来のフィード装置の問題点を
解消することにある。
解消することにある。
本発明は、平行配置された一対のフィードバーを垂直２
次元動作させるトランスファプレスのフィード装置であ
って、上記各フィードバー間に所定の間隔をおいて回動
可能に横架された複数本のクロスバーと、上記各クロス
バーに取付けられたワーク吸着手段と、上記各クロスバ
ーに対して設けられ、それらのクロスバーの一端部およ
び他端部を駆動する回動用アクチュエータと、上記クロ
スバーの回動角が上記フィードバーの移動位置に応じた
予設定回動角となるように上記アクチュエータを制御す
る制御手段とを備えることを特徴としている。
次元動作させるトランスファプレスのフィード装置であ
って、上記各フィードバー間に所定の間隔をおいて回動
可能に横架された複数本のクロスバーと、上記各クロス
バーに取付けられたワーク吸着手段と、上記各クロスバ
ーに対して設けられ、それらのクロスバーの一端部およ
び他端部を駆動する回動用アクチュエータと、上記クロ
スバーの回動角が上記フィードバーの移動位置に応じた
予設定回動角となるように上記アクチュエータを制御す
る制御手段とを備えることを特徴としている。
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
第１図に示すように、本発明に係るフィード装置は、平
行する一対のフィードバー10,11を備え、これらのフィ
ードバー10,11間には、複数本（例えば５本）のクロス
バー14が所定の間隔で横架されている。上記クロスバー
14は、フィードバー10,11によって回動可能に支承され
ており、その両端部に位置されたサーボモータ15,15′
によって回動されるとともに、アブソリュートエンコー
ダ等よりなる角度検出器16,16′によってその回動角が
検出される。
行する一対のフィードバー10,11を備え、これらのフィ
ードバー10,11間には、複数本（例えば５本）のクロス
バー14が所定の間隔で横架されている。上記クロスバー
14は、フィードバー10,11によって回動可能に支承され
ており、その両端部に位置されたサーボモータ15,15′
によって回動されるとともに、アブソリュートエンコー
ダ等よりなる角度検出器16,16′によってその回動角が
検出される。
上記各クロスバー14には、それぞれ４個の吸盤17がアー
ム18を介して支承されており、クロスバー14およびアー
ム18内に設けられた通路を介して上記吸盤17にバキュー
ム圧が作用される。そして、吸盤17にバキューム圧が作
用された場合、第２図に示す如くワーク19が吸着保持さ
れる。
ム18を介して支承されており、クロスバー14およびアー
ム18内に設けられた通路を介して上記吸盤17にバキュー
ム圧が作用される。そして、吸盤17にバキューム圧が作
用された場合、第２図に示す如くワーク19が吸着保持さ
れる。
なお、各クロスバー14の間隔は、トランスファプレスに
おける各加工ステーションの配列間隔と等しくなるよう
に設定されている。
おける各加工ステーションの配列間隔と等しくなるよう
に設定されている。
上記各フィードバー10,11は、図示されていないカム機
構で駆動されて第２図に示すアドバンス，リターン動作
およびリフト，ダウン動作を行なう。つまり垂直２次元
モーションを行なう。なお、上記カム機構はプレス機構
より回動力が伝達されるので、上記垂直２次元モーショ
ンはプレス機構に同期して行なわれる。
構で駆動されて第２図に示すアドバンス，リターン動作
およびリフト，ダウン動作を行なう。つまり垂直２次元
モーションを行なう。なお、上記カム機構はプレス機構
より回動力が伝達されるので、上記垂直２次元モーショ
ンはプレス機構に同期して行なわれる。
第３図（ａ）にはプレススライドのストローク長変化特
性が実線Ａで例示され、またフィードバー10,11のアド
バンス，リターン方向およびリフト，ダウン方向のスト
ローク長変化特性がそれぞれ点線Ｂおよび一点鎖線Ｃで
例示されている。
性が実線Ａで例示され、またフィードバー10,11のアド
バンス，リターン方向およびリフト，ダウン方向のスト
ローク長変化特性がそれぞれ点線Ｂおよび一点鎖線Ｃで
例示されている。
第４図に示した各加工ステーション20,21は、互いに金
型の面斜度が異なっている。かかる加工ステーション2
0,21間でワーク22の移送を行なう場合には、クロスバー
14をモータ15側からみて時計回り方向に角度θ1だけ回
動させてワーク22の姿勢をステーション21の金型面に合
致する姿勢に変化させる必要があり、またリターン時に
はクロスバー14を上記とは反対の方向にθ1だけ回動さ
せて、該バー14の回動角を元の角度に戻す必要がある。
つまり、クロスバー14の回動角を第３図（ｂ）に例示す
る角度変化特性D1で変化させる必要がある。なお、モー
タ15′側からみた場合には、クロスバー14の回動角を同
図（ｃ）に例示する角度変化特性D1′に従って変化すれ
ばよいことになる。なおこの実施例では、第２図に示し
た左右の吸盤17が等しい高さ位置にあるときのクロスバ
ー14の回動角を０°としている。
型の面斜度が異なっている。かかる加工ステーション2
0,21間でワーク22の移送を行なう場合には、クロスバー
14をモータ15側からみて時計回り方向に角度θ1だけ回
動させてワーク22の姿勢をステーション21の金型面に合
致する姿勢に変化させる必要があり、またリターン時に
はクロスバー14を上記とは反対の方向にθ1だけ回動さ
せて、該バー14の回動角を元の角度に戻す必要がある。
つまり、クロスバー14の回動角を第３図（ｂ）に例示す
る角度変化特性D1で変化させる必要がある。なお、モー
タ15′側からみた場合には、クロスバー14の回動角を同
図（ｃ）に例示する角度変化特性D1′に従って変化すれ
ばよいことになる。なおこの実施例では、第２図に示し
た左右の吸盤17が等しい高さ位置にあるときのクロスバ
ー14の回動角を０°としている。
第６図に示すパルスジェネレータ25は、前記カム機構の
カム軸に装着されており、該カム軸の回動速度、つまり
プレス機構の運転速度に比例したパルス信号を発生して
コントローラ26に加える。
カム軸に装着されており、該カム軸の回動速度、つまり
プレス機構の運転速度に比例したパルス信号を発生して
コントローラ26に加える。
コントローラ26の指令信号発生部261は、補間器を内蔵
し、第３図（ｂ）に示した特性D1に基づく角度指令値を
この補間器で補間してサーボ系に時々刻々与えるための
最終指令値（角度／パルス）を作成する。なお、上記補
間は上記パルスジェネレータ25の出力パルスを分配する
ことによって行なわれる。
し、第３図（ｂ）に示した特性D1に基づく角度指令値を
この補間器で補間してサーボ系に時々刻々与えるための
最終指令値（角度／パルス）を作成する。なお、上記補
間は上記パルスジェネレータ25の出力パルスを分配する
ことによって行なわれる。
CPU262は、上記最終指令値と角度検出器16の出力値との
偏差を求め、この偏差に対応する信号をサーボアンプ26
3に入力する。一方、CPU262′は上記最終指令値の極性
反転値と角度制御器16′の出力値との偏差を求め、この
偏差に対応する信号をサーボアンプ263′に入力する。
偏差を求め、この偏差に対応する信号をサーボアンプ26
3に入力する。一方、CPU262′は上記最終指令値の極性
反転値と角度制御器16′の出力値との偏差を求め、この
偏差に対応する信号をサーボアンプ263′に入力する。
この結果、サーボモータ15および15′は、それぞれ前記
特性D1およびD1′に従ってクロスバー14の一端および他
端を回動させ、これにより第４図に示した態様でワーク
22の姿勢が変化される。
特性D1およびD1′に従ってクロスバー14の一端および他
端を回動させ、これにより第４図に示した態様でワーク
22の姿勢が変化される。
上記実施例では、２つのモータ15,15′を用いてクロス
バー14の両端に同一の回動力を同期的に用させているの
で、ワークの重量が大きい場合でも該クロスバー14に捩
れ等が発生せず、したがってワークの姿勢を適正に制御
することができる。
バー14の両端に同一の回動力を同期的に用させているの
で、ワークの重量が大きい場合でも該クロスバー14に捩
れ等が発生せず、したがってワークの姿勢を適正に制御
することができる。
また実施例では、パルスジェネレータ25の出力パルスを
分配してサーボ系に対する角速度指令を作成しているの
で、あたかもクロスバー14がカムで駆動されているよう
にワークのチルト制御が行なわれる。すなわち、プレス
機がいかなる速度（インチングを含む）で運転されてい
る場合でもフィードバー10,11の移動位置に応じた予設
定チルト角をワークが持つように該ワークの姿勢が制御
される。
分配してサーボ系に対する角速度指令を作成しているの
で、あたかもクロスバー14がカムで駆動されているよう
にワークのチルト制御が行なわれる。すなわち、プレス
機がいかなる速度（インチングを含む）で運転されてい
る場合でもフィードバー10,11の移動位置に応じた予設
定チルト角をワークが持つように該ワークの姿勢が制御
される。
なお、クロスバー14に支持された前記吸盤17には、フィ
ードバー10,11のリフト動作開始時点でバキューム圧が
作用され、またそれらのフィードバー10,11のダウン動
作終了時点でバキューム圧の作用が解除される。
ードバー10,11のリフト動作開始時点でバキューム圧が
作用され、またそれらのフィードバー10,11のダウン動
作終了時点でバキューム圧の作用が解除される。
また、実施例では１つのクロスバー14の回動角制御のみ
について説明したが、もちろん、他のクロスバー14に対
しても金型の面斜度に応じた回動角制御が行なわれる。
について説明したが、もちろん、他のクロスバー14に対
しても金型の面斜度に応じた回動角制御が行なわれる。
かくしてこの実施例によれば、移送中のワークの姿勢を
変化させることができるので、個々の加工ステーション
における金型の面斜度が異なるトランファプレスに適用
することができる。
変化させることができるので、個々の加工ステーション
における金型の面斜度が異なるトランファプレスに適用
することができる。
また、この実施例によれば次のような利便も得られる。
すなわち、第５図に示す如くワーク30に対し絞り深さｄ
の大な加工が施こされた場合、これをそのままの姿勢で
リフトさせようとすると大きなリフトストローク長さ必
要とする。ところが、上記実施例において第３図
（ｂ），（ｃ）に示すような回動角特性D2,D2′を設定
しておけば、フィードバー10,11のリフト動作時に第５
図に一点鎖線で示すようにワーク30の姿勢を変化させる
ことができ、これによってリフトストローク長を短かく
することができる。
すなわち、第５図に示す如くワーク30に対し絞り深さｄ
の大な加工が施こされた場合、これをそのままの姿勢で
リフトさせようとすると大きなリフトストローク長さ必
要とする。ところが、上記実施例において第３図
（ｂ），（ｃ）に示すような回動角特性D2,D2′を設定
しておけば、フィードバー10,11のリフト動作時に第５
図に一点鎖線で示すようにワーク30の姿勢を変化させる
ことができ、これによってリフトストローク長を短かく
することができる。
なお、実施例ではフィードバー10,11をカム機構で駆動
しているが、本発明はフィードバー10,11を第７図に示
すサーボモータ12および13でアドバンス，リターン作動
およびリフト，ダウン作動させる場合にも当然適用する
ことができる。
しているが、本発明はフィードバー10,11を第７図に示
すサーボモータ12および13でアドバンス，リターン作動
およびリフト，ダウン作動させる場合にも当然適用する
ことができる。
また実施例では、角度検出器16,16′としてアブソリュ
ートエンコーダを使用しているが、これらに代えてイン
クリメンタルエンコーダを使用することも可能である。
ただし、このインクリメンタルエンコーダを使用した場
合、いわゆる原点復帰操作を必要とする。
ートエンコーダを使用しているが、これらに代えてイン
クリメンタルエンコーダを使用することも可能である。
ただし、このインクリメンタルエンコーダを使用した場
合、いわゆる原点復帰操作を必要とする。
本発明によれば、ワークの姿勢を次加工ステーションの
金型面に適合させることが可能であるので、金型の面斜
度が互いに異なる加工ステーションを有したトランスフ
ァプレスにも適用することができる。また、絞り深さの
大きな加工が施される場合に、リフトストローク長を短
縮することができるという効果も得られる。さらに、ク
ロスバーの一端部および他端部を各別なアクチュエータ
によって駆動しているので、ワークの重量が大きい場合
でもクロスバーに捩じれを生じる虞がなく、この結果、
ワークの姿勢制御が適正に行われる。
金型面に適合させることが可能であるので、金型の面斜
度が互いに異なる加工ステーションを有したトランスフ
ァプレスにも適用することができる。また、絞り深さの
大きな加工が施される場合に、リフトストローク長を短
縮することができるという効果も得られる。さらに、ク
ロスバーの一端部および他端部を各別なアクチュエータ
によって駆動しているので、ワークの重量が大きい場合
でもクロスバーに捩じれを生じる虞がなく、この結果、
ワークの姿勢制御が適正に行われる。
第１図は本発明に係るフィード装置の機構部を示した平
面図、第２図は吸盤によってワークを吸着させた態様を
示す斜視図、第３図（ａ）はクランク角とフィードバー
のストローク長との関係を例示した図、同図（ｂ），
（ｃ）はクランク角とクロスバーの回動角との関係を例
示した図、第４図および第５図はそれぞれ実施例の作用
を説明するための概念図、第６図はコントローラの構成
を例示したブロック図、第７図は機構部の他の例を概念
的に示した斜視図、第８図は従来のフィード装置を部分
的に示した斜視図、第９図は従来のフィード装置による
ワークの移送態様を示した概念図である。 10,11……フィードバー、15,15′……サーボモータ、1
6,16′……角度検出器、17……吸盤、19,22,30……ワー
ク、25……パルスジェネレータ、26……コントローラ。
面図、第２図は吸盤によってワークを吸着させた態様を
示す斜視図、第３図（ａ）はクランク角とフィードバー
のストローク長との関係を例示した図、同図（ｂ），
（ｃ）はクランク角とクロスバーの回動角との関係を例
示した図、第４図および第５図はそれぞれ実施例の作用
を説明するための概念図、第６図はコントローラの構成
を例示したブロック図、第７図は機構部の他の例を概念
的に示した斜視図、第８図は従来のフィード装置を部分
的に示した斜視図、第９図は従来のフィード装置による
ワークの移送態様を示した概念図である。 10,11……フィードバー、15,15′……サーボモータ、1
6,16′……角度検出器、17……吸盤、19,22,30……ワー
ク、25……パルスジェネレータ、26……コントローラ。
Claims (1)
- 【請求項１】平行配置された一対のフィードバー（10,1
1）を垂直２次元動作させるトランスファプレスのフィ
ード装置であって、 上記各フィードバー（10,11）間に所定の間隔をおいて
回動可能に横架された複数本のクロスバー（14）と、 上記各クロスバー（14）に取付けられたワーク吸着手段
（17、18）と、 上記各クロスバー（14）に対して設けられ、それらのク
ロスバー（14）の一端部および他端部を駆動する回動用
アクチュエータ（15）および（15′）と、 上記クロスバー（14）の回動角が上記フィードバー（1
0,11）の移動位置に応じた予設定回動角となるように上
記アクチュエータ（15,15′）を制御する制御手段（16,
16′25,26）と を備えることを特徴とするトランスファプレスのフィー
ド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62107495A JPH0780018B2 (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | トランスフアプレスのフイ−ド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62107495A JPH0780018B2 (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | トランスフアプレスのフイ−ド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63273530A JPS63273530A (ja) | 1988-11-10 |
| JPH0780018B2 true JPH0780018B2 (ja) | 1995-08-30 |
Family
ID=14460660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62107495A Expired - Lifetime JPH0780018B2 (ja) | 1987-04-30 | 1987-04-30 | トランスフアプレスのフイ−ド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0780018B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USD757280S1 (en) | 2011-04-15 | 2016-05-24 | Lotte Co., Ltd. | Heat pad |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4032340A1 (de) * | 1990-10-09 | 1992-04-16 | Erfurt Umformtechnik Gmbh | Dreidimensionale transfereinrichtung zum werkstuecktransport in oder zwischen pressen |
| JP2730293B2 (ja) * | 1991-01-10 | 1998-03-25 | 日産自動車株式会社 | トランスファプレスのトランスファ送り装置 |
| DE4104810A1 (de) * | 1991-02-16 | 1992-08-20 | Schuler Gmbh L | Einrichtung zum umsetzen von blechteilen in einer pressenanlage |
| DE4237316A1 (de) * | 1992-11-05 | 1994-05-11 | Schuler Gmbh L | Einrichtung zum Umsetzen von Blechteilen in einer Pressenanlage |
| US5632181A (en) * | 1995-02-23 | 1997-05-27 | Verson, A Division Of Allied Products Corporation | System and method for transferring a work piece in a multi-station press |
| DE19831623A1 (de) * | 1998-07-15 | 2000-01-20 | Mueller Weingarten Maschf | Verfahren zur Steuerung des Antriebs einer Großteilstufenpresse und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6112541U (ja) * | 1984-06-29 | 1986-01-24 | 株式会社小松製作所 | プレス用搬送装置 |
| JPS6261742A (ja) * | 1985-09-12 | 1987-03-18 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | センタ−バ−の着脱装置 |
-
1987
- 1987-04-30 JP JP62107495A patent/JPH0780018B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| USD757280S1 (en) | 2011-04-15 | 2016-05-24 | Lotte Co., Ltd. | Heat pad |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63273530A (ja) | 1988-11-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070830 Year of fee payment: 12 |