JP3562656B2 - トランスファフィーダの非常退避装置 - Google Patents
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Description
【産業上の利用分野】
この発明はトランスファプレスに装備されたトランスファフィーダの非常退避装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来トランスファプレスに装備されたトランスファフィーダ(以下単にフィーダ装置という)には、プレス本体より駆動力を得てトランスファバーを2次元または3次元方向へ駆動するカム駆動方式と、プレス本体と同期回転するサーボモータによりトランスファバーを2次元または3次元方向へ駆動するサーボモータ駆動方式が知られており、近年ではフィードストロークやリフトストロークなどが任意に変更可能なサーボモータ駆動方式が普及しつつある。
【0003】
またサーボモータ駆動方式のフィーダ装置では、サーボ系に異常が発生して暴走した場合、トランスファバーやトランスファバーに取付けられたフィンガなどのアタッチメントがスライドや金型などと干渉する前に非常停止させたり、退避させる必要があり、アタッチメントと金型やプレス本体などの干渉を防止する装置としては、例えば特開平1−313117号公報や、特開平3−60824号公報、特開平5−131231号公報、実開平4−83431号公報などで提案されている。
しかしこれら公報の装置は何れもサーボ系を使用して退避手段を駆動制御する構成のため、サーボ系に故障が発生した場合、干渉が避けられない不具合がある。
【0004】
一方図1はサーボモータ駆動方式を採用したフィーダ装置の従来のサーボ制御系(1軸のみ記載)を示すもので、次にこの制御系を説明すると、この図で1はプレスに同期してフィーダ装置6の位置制御をするためのコントローラである。プレスの位置情報はクランク角度を検出するプレスエンコーダ12から検出し、その位置から、フィーダ装置6のあるべき位置へ移動させる制御を実施するようになっている。
2はフィーダ装置6の1モータを駆動するサーボアンプでありモータ電流を制御している。
3はサーボアンプ用の電源であり、サーボアンプ2に直流を供給している。
4はサーボモータ7を非常停止させるための直流電源であり、異常時にここからサーボモータ7に直流電流が供給される。
5はサーボアンプ2の異常あるいは、NC異常の要因にて切り替わるハードロジックで構成されたセレクタであり、通常はサーボアンプ2の出力がセレクトされており、異常時にはブレーキ電源4がセレクトされ、サーボモータ7に直流が印加されブレーキがかかるようになっている。
7はフィーダ装置6のある1軸を駆動するサーボモータで、誘導型サーボモータが使用されている、
8はモータ速度を検出するセンサーであり、サーボアンプ2にフィードバックされている。
9は位置インクリメンタルエンコーダであり、モータ位置をNCコントローラ1にフィードバックされている。
10はシーケンサのI/Oモジュールであり、フィーダ装置6のモーション設定を行ったり、NCコントローラ1、サーボアンプ2の状態をモニタするためのものである。
11はシーケンサであり、I/Oモジュール10経由でNCコントローラ1と情報のやり取りを行うようになっている。
【0005】
次に上記構成された従来のサーボ制御系の異常時の動作を説明すると、サーボ制御系の異常要因としては以下のものがある。
a.サーボアンプ2からのサーボアンプ異常信号、
b.NCコントローラ1からの偏差異常(指令位置に対する実際の存在位置が規定値より大きいなど)、
c.NCコントローラ1の暴走、
d.プレスエンコーダ12の断線、
以上のような異常が発生すると、ハードロジックによりセレクタ5がブレーキ電源4側に切換えられてフィーダ装置6を駆動する誘導型サーボモータ7に直流電流が印加され、これによってサーボモータ7が非常停止され、同時に図示しないプレス本体のスライドも非常停止されると共に、シーケンサ11はどの軸で異常が発生したかを記憶し、同時にモニタなどの表示装置で作業者に異常を知らせるようになっている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
しかし非常停止時にはフィーダ装置6とスライドはそれぞれ独立して停止動作し、同期運転をしないため、フィーダ装置6とスライドの慣性の相違によりフィーダ装置6が先に停止し、その後スライドが停止する。
その結果フィーダ装置6が停止した位置により、慣性により惰走したスライドがフィーダ装置に干渉し、フィーダ装置6や金型などが破損される不具合がある。
特に金型は高価な上、破損された金型を新たな金型と交換する場合、調整作業に多くの時間を必要として、この間生産が再開できないため、生産性が低下するなどの不具合もある。
この発明はかかる不具合を改善するためになされたもので、プレス作業中に異常が発生して非常停止されても、フィーダ装置とスライドなどが干渉するのを確実に防止できるトランスファフィーダの非常退避装置を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
本発明は、トランスファバー6aを駆動するフィーダ装置6の駆動源に誘導型サーボモータ7を使用したトランスファフィーダにおいて、上記サーボモータ7を制御するサーボ制御系の異常を検出してプレス本体20を非常停止させる手段と、
上記異常を検出して上記サーボモータ7にブレーキ電源4からの直流を印加することで、当該サーボモータ7を非常停止させる手段と、
プレス本体20のクランク角を検出して、非常停止時にプレス本体20とフィーダ装置6が干渉する可能性のある領域を判定する手段と、
上記干渉する可能性のある領域で上記異常を検出した場合には、上記ブレーキ電源4からの直流の代りに交流電源からの交流を上記サーボモータ7に印加して、プレス本体20と干渉しない位置までフィーダ装置6を駆動する手段と
を具備したことを特徴とするトランスファフィーダの非常退避装置である。
【0008】
【作 用】
本発明によれば、フィーダ装置6の駆動源に誘導型のサーボモータ7を使用し、プレス本体20とフィーダ装置6が干渉する可能性のある領域で非常停止した場合には、サーボモータ7に交流電源からの交流を印加することにより、スライドや金型と干渉しない位置までフィーダ装置6を駆動させるようにしたことから、スライドや金型とフィーダ装置が干渉してこれらが破損されるのを未然に防止することができる。
これによって高価な金型を破損する心配がないため経済的であると共に、破損された金型の交換に多くの時間がかかることもないため、生産性が低下するなどの不具合も解消することができる。
また既存の誘導型のサーボモータ7の制御系に数個の部品を追加するだけでよいため、容易かつ安価に実施することができる。
【0009】
【実 施 例】
この発明の一実施例を図2ないし図4を参照して詳述する。
図2はこの発明の非常退避装置を採用したトランスファフィーダ(フィーダ装置6)を装備するトランスファプレス、図3はフィーダ装置6のサーボ制御系を示す。
なおサーボ制御系については、図1に示す従来のサーボ制御系と同一部分は同一符号を付してその説明は省略する。
また図3のサーボ制御系は図2に示すフィーダ装置6のフィード軸、リフト軸及びクランプ軸の3軸のうちの1軸を示したもので、他の軸についても同様なサーボ制御系が採用されている。
【0010】
図2において20はプレス本体で、このプレス本体20の前後アプライト20a間にフィーダ装置6のトランスファバー6aがフィード方向に並設されている。
これらフィードバー6aはフィード機構21によりフィード方向へ、またリフト機構22によりリフト方向へ、そしてクランプ機構23によりクランプ方向へ動作されて、各トランスファバー6aの対向位置に取付けられたフィンガ(図示せず)によりワークを把持して、各加工ステーションへ順次搬送するように構成されており、フィード機構21、リフト機構22及びクランプ機構23には、それぞれ誘導型サーボモータ7が設けられていて、これらサーボモータ7は図3に示すサーボ制御系により制御されるようになっている。
【0011】
一方、非常停止時にプレスとフィーダ装置が干渉する可能性のある位置は、フィーダ装置6が、ワークを金型の次のステーションにセットして、アンクランプしようとした時に異常が発生した場合である。この場合クランク角は、約75度(下降ストロークの40%)の位置にあり、非常停止がかかっても、スライドの速度によって、慣性により下死点(180度)まで惰走し、金型とフィーダ装置6が干渉する。クランク角度が75度付近以外の位置にいる場合は、クランプ軸は、アンクランプ状態か、あるいはプレスが上昇工程であるため干渉は起きない(なおプレスのクランク角については図4を参照)。
従って、プレス角度が75度付近にて、フィーダのサーボ系に何らかの異常が発生した場合に、クランプ軸のみを強制退避させることができれば、干渉は避けられることになる。
そこでこの発明の非常退避装置では、従来のクランプ軸を制御するサーボ制御系に、モータ7の定格電圧を降圧するトランス13と、モータ7の駆動を商用交流電源で行うか、サーボアンプ2を経由して行うかを選択するセレクタ14、モータ7の回転位置を検出するためシーケンサ11に設けられたパルスカウンタ15、クランク角を検出するプレスエンコーダ16及び任意のクランク角の範囲で出力状態を設定するデジタルロータリカム17を追加したものである。
【0012】
次に上記構成の非常退避装置の作用を説明すると、サーボ制御系の異常要因は従来同様サーボアンプ2からのサーボアンプ異常信号と、NCコントローラ1からの偏差異常、NCコントローラ1の暴走、プレスエンコーダ12の断線などで、これらの異常によって異常信号が発せられると、ハードロジックによりセレクタ5がブレーキ電源4側へ切換えられて、ブレーキ電源4より印加される直流によりサーボモータ7が非常停止され、同時にプレス本体20のスライド(図示せず)も非常停止動作を開始する。
【0013】
次にシーケンサ11はプレスエンコーダ16より入力されるクランク角よりスライドとフィーダ装置6が干渉領域にあるかを判定する。
すなわちプレスエンコーダ16に接続されたデジタルロータリカム17には、予めフィーダ装置6とスライドや金型などが干渉するクランク角が設定されていて、この干渉角度の範囲で非常停止がかかった場合はデジタルロータリカム17より信号が出力され、干渉角度範囲外では信号が出力されないようになっている。
これによって干渉角度範囲内で非常停止がかかると、デジタルロータリカム17からの信号によりセレクタ14が切換えられて、サーボモータ7には商用交流電源をトランス13により降圧した交流電源が印加されるが、サーボモータ7は誘導型のサーボモータが使用されているため、印加された交流電源により回転され、スライドが慣性により惰走している間もフィーダ装置6を駆動して、フィーダ装置6がスライドや金型などの干渉しない位置へトランスファバー6aを退避させる。
【0014】
またクランプ軸の場合は、アンクランプ端に機械式のストッパが設けられていて、トランスファバー6aがオーバランするのを防止しているが、トランスファバー6aがストッパに衝突して強制的に停止された後もサーボモータ7が駆動されていると、駆動系やトランスファバー6aに過大な力が作用してこれらが損傷を受ける虞がある。
そこでサーボモータ7に設けられた速度フィードバック用インクリメンタリエンコーダ9からの信号を、サーボアンプ2を経てシーケンサ11のパルスカウンタ15へ入力し、パルスカウンタ15によりパルスをカウントすることによりトランスファバー6aの位置を検出する。
そしてトランスファバー6aがスライドや金型などと干渉しない位置まで退避したのを検出したら、セレクタ14をサーボアンプ2の出力側へ切換える。
これによってサーボモータ7にブレーキ電源4より直流電圧が印加されるため、サーボモータ7はトランスファバー6aがストッパに衝突する前に停止されるようになる。
【0015】
【発明の効果】
請求項1に係る発明によれば、フィーダ装置6の駆動源に誘導型のサーボモータ7を使用し、プレス本体20とフィーダ装置6が干渉する可能性のある領域で非常停止した場合には、サーボモータ7に交流電源からの交流を印加することにより、スライドや金型と干渉しない位置までフィーダ装置6を駆動させるようにしたことから、スライドや金型とフィーダ装置が干渉してこれらが破損されるのを未然に防止することができる。
これによって高価な金型を破損する心配がないため経済的であると共に、破損された金型の交換に多くの時間がかかることもないため、生産性が低下するなどの不具合も解消することができる。
また既存の誘導型のサーボモータ7の制御系に数個の部品を追加するだけでよいため、容易かつ安価に実施することができる。
請求項2に係る発明によれば、プレス本体20とフィーダ装置6が干渉する可能性のある領域で非常停止した場合に、フィーダ装置6がプレス本体20と干渉しない位置まで駆動したら、ブレーキ電源4からの直流がサーボモータ7に印加されて停止されるので、
フィーダ装置がストッパなどにより強制停止されることがなく、駆動系に作用する過負荷を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】従来のサーボモータ駆動式トランスファフィーダのサーボ制御系を示すブロック図である。
【図2】この発明の一実施例になるサーボモータ駆動式トランスファフィーダの装備されたトランスファプレスの説明図である。
【図3】この発明の一実施例になるサーボモータ駆動式トランスファフィーダのサーボ制御系を示すブロック図である。
【図4】プレスのクランク角とフィーダ装置の動作関係を示す説明図である。
【符号の説明】
1…NCコントローラ、4…ブレーキ電源、6…フィーダ装置、7…サーボモータ、11…シーケンサ、14…セレクタ、17…デジタルロータリカム、18…プレスエンコーダ、20…プレス本体。
Claims (2)
- トランスファバー6aを駆動するフィーダ装置6の駆動源に誘導型サーボモータ7を使用したトランスファフィーダにおいて、上記サーボモータ7を制御するサーボ制御系の異常を検出してプレス本体20を非常停止させる手段と、
上記異常を検出して上記サーボモータ7にブレーキ電源4からの直流を印加することで、当該サーボモータ7を非常停止させる手段と、
プレス本体20のクランク角を検出して、非常停止時にプレス本体20とフィーダ装置6が干渉する可能性のある領域を判定する手段と、
上記干渉する可能性のある領域で上記異常を検出した場合には、上記ブレーキ電源4からの直流の代りに交流電源からの交流を上記サーボモータ7に印加して、プレス本体20と干渉しない位置までフィーダ装置6を駆動する手段と
を具備したことを特徴とするトランスファフィーダの非常退避装置。 - 交流電源からの交流でサーボモータ7が駆動している時に、そのサーボモータ7によりフィーダ装置6の位置を検出し、フィーダ装置6がプレス本体20と干渉しない位置まで駆動したら、前記交流電源からの交流から、ブレーキ電源4からの直流に切換えてサーボモータ7に印加する切換え手段を設けてなる請求項1記載のトランスファフィーダの非常退避装置。
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