JPS61283426A - プレス機械用トランスフア装置 - Google Patents
プレス機械用トランスフア装置Info
- Publication number
- JPS61283426A JPS61283426A JP12537785A JP12537785A JPS61283426A JP S61283426 A JPS61283426 A JP S61283426A JP 12537785 A JP12537785 A JP 12537785A JP 12537785 A JP12537785 A JP 12537785A JP S61283426 A JPS61283426 A JP S61283426A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- press machine
- transfer device
- press
- work
- motors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、プレス機械に組み込みワークを順次搬送し
て次位の金型へ供給するプレス機械用トランスファ装置
であって、しかもトランスファ装置の各出力軸は個々に
ＡＣサーボモータで駆動されると共に、コンピュータに
よる制御装置で各出力軸がプレス機械のストロークに同
期して駆動されるトランスファ装置に関する。
て次位の金型へ供給するプレス機械用トランスファ装置
であって、しかもトランスファ装置の各出力軸は個々に
ＡＣサーボモータで駆動されると共に、コンピュータに
よる制御装置で各出力軸がプレス機械のストロークに同
期して駆動されるトランスファ装置に関する。
トランスファプレスのトランスファ装置は、従来プレス
機械の駆動軸より動力を得て歯車あるいはカム等を介し
てメカ的に駆動するメカトランスファ装置が主流であっ
た。しかしプレス製品が多品種少量生産の要求が多くな
るにつれ、品種ごとにストロークを変化する必要があり
、上記メカトランスファ装置による場合にはカム等を取
換または追加されるため、構造が複雑化されると共に保
守ＩＩ備に時間がかかる等の問題があった。これに対処
するため、トランスファ装置の各出力軸にそれぞれＡＣ
サーボモータを取付け、各出力軸をプレス機械のストロ
ークに同期して駆動するコ・ンピュータ制御が考えられ
る。以上の方式によれば各出力軸のストローク及びスピ
ードが無段階に設定でき、多品種少量生産に対応させる
ことができる。
機械の駆動軸より動力を得て歯車あるいはカム等を介し
てメカ的に駆動するメカトランスファ装置が主流であっ
た。しかしプレス製品が多品種少量生産の要求が多くな
るにつれ、品種ごとにストロークを変化する必要があり
、上記メカトランスファ装置による場合にはカム等を取
換または追加されるため、構造が複雑化されると共に保
守ＩＩ備に時間がかかる等の問題があった。これに対処
するため、トランスファ装置の各出力軸にそれぞれＡＣ
サーボモータを取付け、各出力軸をプレス機械のストロ
ークに同期して駆動するコ・ンピュータ制御が考えられ
る。以上の方式によれば各出力軸のストローク及びスピ
ードが無段階に設定でき、多品種少量生産に対応させる
ことができる。
しかしプレス機械の種類あるいは加工時の負荷状況によ
って、プレス機械の予定ストロークが変化するものであ
り、しかもその変化は多種多様でこれを遂次把握しなが
らトランスファ装置を追従しなければならないが、コン
ピュータ制御による場合、その演算処理量が多くなり、
指令値を求める制御間隔を大きく取る必要があることか
ら、高速追従に正確さを欠く問題がある。
って、プレス機械の予定ストロークが変化するものであ
り、しかもその変化は多種多様でこれを遂次把握しなが
らトランスファ装置を追従しなければならないが、コン
ピュータ制御による場合、その演算処理量が多くなり、
指令値を求める制御間隔を大きく取る必要があることか
ら、高速追従に正確さを欠く問題がある。
この発明は、ＡＣサーボモータを個別に備えたトランス
ファ装置において、プレス機械の運動ストロークに追従
する応答速度が高速化され、追従精度を向上することを
目的とする。
ファ装置において、プレス機械の運動ストロークに追従
する応答速度が高速化され、追従精度を向上することを
目的とする。
〔発明の概要〕
ＡＣサーボモータで個々に駆動される複数の出力軸を備
え、プレス機械のストロークに同期して稼動するトラン
スファ装置に設ける制御装置に、プレス機械の予定スト
ロークに対応してトランスファ装置各出力軸が画く予定
モーションカーブの目標値が格納してあると共に、制御
装置にプレス機械ストロークの回転角と角速度による位
置情報が入力可能に接続してあり、且つ制御装置に、プ
レス機械からの一定時間ごとに与えられる位置情報より
一定時間経過後の位置を推定し、該推定値に対応する前
記モーションカーブの目標値よりの偏差を演算してトラ
ンスファ装置の各出力軸を駆動する位置決め装置を接続
していることを特徴とする。
え、プレス機械のストロークに同期して稼動するトラン
スファ装置に設ける制御装置に、プレス機械の予定スト
ロークに対応してトランスファ装置各出力軸が画く予定
モーションカーブの目標値が格納してあると共に、制御
装置にプレス機械ストロークの回転角と角速度による位
置情報が入力可能に接続してあり、且つ制御装置に、プ
レス機械からの一定時間ごとに与えられる位置情報より
一定時間経過後の位置を推定し、該推定値に対応する前
記モーションカーブの目標値よりの偏差を演算してトラ
ンスファ装置の各出力軸を駆動する位置決め装置を接続
していることを特徴とする。
第１図にプレス機械、トランスファ装置及び制御装置の
大要を示しており、プレス機械はクランク軸より成る駆
動軸１によってラム２が上下動され、プレスモータ３で
駆動されるものであり、ラム２の下方に対向してベッド
４を備え、ラム２及びベッド４に複数の金型が取付けら
れるものである。トランスファ装置はラム２とベッド４
間に平行する一対のフィードバー５，５を架設し、 フ
ィード用モータ６の回転をピニオン７とラック８でフィ
ードバー５，５を前後に送られるものであり、また各フ
ィードバー ５，５ごとに対向して設けた一対のクラン
プ用モータ９，１０の回転をピニオン１１．１２とラッ
ク１３．１４で、 両フィードバー５，５を互いに寄り
合う方向に及び互いに離反する方向に可動するものであ
り、更に各フィードバー５．５にそれぞれ対向して設け
た一対のリフト用モータ１５．１６の回転をピニオン１
７．１８とラック１９．２０を介して、両フィードバー
５，５を一緒に上昇及び下降運動するようになっている
。尚、前記のフィード用、クランプ用、リフト用の各モ
ータは何れもＡＣサーボモータが採用されている。また
フィード用モータ６のみ固定され、他の各モータはフィ
ードと共にフィードバー ５，５に沿って移動するもの
であり、ワークは図中右側より供給され、左端より送出
されるものである。
大要を示しており、プレス機械はクランク軸より成る駆
動軸１によってラム２が上下動され、プレスモータ３で
駆動されるものであり、ラム２の下方に対向してベッド
４を備え、ラム２及びベッド４に複数の金型が取付けら
れるものである。トランスファ装置はラム２とベッド４
間に平行する一対のフィードバー５，５を架設し、 フ
ィード用モータ６の回転をピニオン７とラック８でフィ
ードバー５，５を前後に送られるものであり、また各フ
ィードバー ５，５ごとに対向して設けた一対のクラン
プ用モータ９，１０の回転をピニオン１１．１２とラッ
ク１３．１４で、 両フィードバー５，５を互いに寄り
合う方向に及び互いに離反する方向に可動するものであ
り、更に各フィードバー５．５にそれぞれ対向して設け
た一対のリフト用モータ１５．１６の回転をピニオン１
７．１８とラック１９．２０を介して、両フィードバー
５，５を一緒に上昇及び下降運動するようになっている
。尚、前記のフィード用、クランプ用、リフト用の各モ
ータは何れもＡＣサーボモータが採用されている。また
フィード用モータ６のみ固定され、他の各モータはフィ
ードと共にフィードバー ５，５に沿って移動するもの
であり、ワークは図中右側より供給され、左端より送出
されるものである。
次に制御装置は、その対象はプレス機械の駆動軸１とト
ランスファ装置の各モータ６ 、９．１０，１５゜１６
の各出力軸となる。そこで制御要件はプレス駆動軸に対
しトランスファ各出力軸が同期及び単独に駆動されるこ
とにあり、同期の場合はプレス機械の１ストローク中に
フィードバー５．５が第２図図示の如く、クランプ→リ
フト→アドバンス→ダウン→アンクランプ→リタンの一
連の動作を、第４図に示す目標とするモーションカーブ
に従って行なうように制御されるものであり、単独制御
は、プレス機械の金型を取換える際などに必要となるも
ので、プレス駆動軸とは関係ないが、各出力軸が互いに
連動同期して駆動するように制御され゛るものである。
ランスファ装置の各モータ６ 、９．１０，１５゜１６
の各出力軸となる。そこで制御要件はプレス駆動軸に対
しトランスファ各出力軸が同期及び単独に駆動されるこ
とにあり、同期の場合はプレス機械の１ストローク中に
フィードバー５．５が第２図図示の如く、クランプ→リ
フト→アドバンス→ダウン→アンクランプ→リタンの一
連の動作を、第４図に示す目標とするモーションカーブ
に従って行なうように制御されるものであり、単独制御
は、プレス機械の金型を取換える際などに必要となるも
ので、プレス駆動軸とは関係ないが、各出力軸が互いに
連動同期して駆動するように制御され゛るものである。
第３図に制御装置が示しである如く、ＣＰＵ２２とＡＬ
Ｕ２３が共通データバス２１を介してＲＯＭ２４とＲＡ
Ｍ２５と接続してあると共に、ＣＲＴ２６とキーボード
２８が各々インターフェース２７．２９を介して相互に
データ交換可能に接続しである。またデータバス２１に
、プレス駆動軸１に設けたパルスジェネレーターよりな
る位置及びトランスファ各軸の位置信号３０と更に機械
入力器３２をインターフェース３１を介して接続してあ
り、またデータバス２１に、プレス駆動軸１に設けたタ
コジェネレーターよりなる速度検出器３３の出力信号を
Ａ／Ｄコンバーター３４を介して接続しである。更にデ
ータバス２１には、トランスファ装置の各出力軸に対応
する各位置決め装置３５，３６．３７，３８．３９が接
続してあり、各位置決め装置にそれぞれサーボ増幅器４
０，４１，４２゜４３．４４、前述した各モータ６ 、
９．１０，１５．１６及び位置検出器４５，４６．４７
，４８．４９が接続しである。
Ｕ２３が共通データバス２１を介してＲＯＭ２４とＲＡ
Ｍ２５と接続してあると共に、ＣＲＴ２６とキーボード
２８が各々インターフェース２７．２９を介して相互に
データ交換可能に接続しである。またデータバス２１に
、プレス駆動軸１に設けたパルスジェネレーターよりな
る位置及びトランスファ各軸の位置信号３０と更に機械
入力器３２をインターフェース３１を介して接続してあ
り、またデータバス２１に、プレス駆動軸１に設けたタ
コジェネレーターよりなる速度検出器３３の出力信号を
Ａ／Ｄコンバーター３４を介して接続しである。更にデ
ータバス２１には、トランスファ装置の各出力軸に対応
する各位置決め装置３５，３６．３７，３８．３９が接
続してあり、各位置決め装置にそれぞれサーボ増幅器４
０，４１，４２゜４３．４４、前述した各モータ６ 、
９．１０，１５．１６及び位置検出器４５，４６．４７
，４８．４９が接続しである。
そこで第４図に図示する如く、前記のＲＡＭ２５（ＲＯ
Ｍ２４であっても良い）に、プレス駆動軸の位置に対す
るトランスファ装置各出力軸の位置関係を表わすモーシ
ョンカーブが、その位置ごとのパラメーターより得られ
る位置を、各出力軸の１パルス当りの移動量で割ったパ
ルス数として記憶し、プレス位置に対応する指令値とし
て格納しである。また、プレス駆動軸１から与られた角
度及び角速度によるプレス位置情報Ｐ２より、一定時間
経過後のプレス位置♀ε＋１を演算して推定し、サーボ
モータ系の追従誤差を考慮したプレス位置に合致するよ
うにサーボモータを駆動指令するようになっている。
Ｍ２４であっても良い）に、プレス駆動軸の位置に対す
るトランスファ装置各出力軸の位置関係を表わすモーシ
ョンカーブが、その位置ごとのパラメーターより得られ
る位置を、各出力軸の１パルス当りの移動量で割ったパ
ルス数として記憶し、プレス位置に対応する指令値とし
て格納しである。また、プレス駆動軸１から与られた角
度及び角速度によるプレス位置情報Ｐ２より、一定時間
経過後のプレス位置♀ε＋１を演算して推定し、サーボ
モータ系の追従誤差を考慮したプレス位置に合致するよ
うにサーボモータを駆動指令するようになっている。
尚、推定プレス位置♀ｉ＋１に対応する各出力軸への目
標位置Ｔｉ＋１は次式により参照される。
標位置Ｔｉ＋１は次式により参照される。
Ｔ Ｌ＋にＭ（↑２＋１）
（ＭはＲＡＭに格納しである各出力軸の指令値）この目
標位Ｗ Ｔ ２ ＋１へ各出力軸を移動させるために、
各位置決め装置へ出力した現時点までの総パルス数を記
憶しているカウンターＣｉを考え、各位置決め装置へ出
力する相対出力パルス数ΔＴを次式により求める。
標位Ｗ Ｔ ２ ＋１へ各出力軸を移動させるために、
各位置決め装置へ出力した現時点までの総パルス数を記
憶しているカウンターＣｉを考え、各位置決め装置へ出
力する相対出力パルス数ΔＴを次式により求める。
ΔＴ；Ｔｉ＋１−Ｃε
また、前記モーションカーブは従来一般にサイクロイド
曲線、変形正弧曲線、変形台形曲線が採用されているが
、本発明においても上記３曲線の何れかを使用して計算
するものである。
曲線、変形正弧曲線、変形台形曲線が採用されているが
、本発明においても上記３曲線の何れかを使用して計算
するものである。
以上の制御装置によれば、プレス機械を駆動し
）で加工中、その負荷によりプレス位置が理想カー
ブより変化するが、変化した情報がＣＰＵに取り込まれ
、その情報より一定時間経過後のプレス位置を推定し、
推定された位置に対応する出力軸のＲＡＭに記憶されて
いる本来の目標位置よりの差を演算し、その時点に至っ
た時に出力してサーボモータを制御駆動し、トランスフ
ァ装置をプレス機械に応じて同期運転されるものである
。
）で加工中、その負荷によりプレス位置が理想カー
ブより変化するが、変化した情報がＣＰＵに取り込まれ
、その情報より一定時間経過後のプレス位置を推定し、
推定された位置に対応する出力軸のＲＡＭに記憶されて
いる本来の目標位置よりの差を演算し、その時点に至っ
た時に出力してサーボモータを制御駆動し、トランスフ
ァ装置をプレス機械に応じて同期運転されるものである
。
この発明によるプレス機械用トランスファ装置によれば
、一定時間ごとに得るプレス位置情報により一定時間経
過後のプレス位置を演算して推定し、プレス駆動軸のス
トローク動作曲線に対するトランスファ装置の各出力軸
のモーションカーブを予め計算して記憶しておき、その
記憶した目標値とプレスの推定位置との差を取ってトラ
ンスファ装置を駆動するものであるから、トランスファ
装置のプレス機械に対する応答速度が高速になり、追従
精度を大きく向上するものである。
、一定時間ごとに得るプレス位置情報により一定時間経
過後のプレス位置を演算して推定し、プレス駆動軸のス
トローク動作曲線に対するトランスファ装置の各出力軸
のモーションカーブを予め計算して記憶しておき、その
記憶した目標値とプレスの推定位置との差を取ってトラ
ンスファ装置を駆動するものであるから、トランスファ
装置のプレス機械に対する応答速度が高速になり、追従
精度を大きく向上するものである。
第１図はこの発明によるプレス機械用トランスファ装置
の概要を示す斜視図、第２図はフィードバーの運動順序
を説明する線図、第３図は制御装置を示すブロック図、
第４図はモーションカーブの一例を示す線図である。
の概要を示す斜視図、第２図はフィードバーの運動順序
を説明する線図、第３図は制御装置を示すブロック図、
第４図はモーションカーブの一例を示す線図である。
Claims (1)
- ＡＣサーボモータで個々に駆動される複数の出力軸を備
え、プレス機械のストロークに同期して稼動するトラン
スファ装置に設ける制御装置に、プレス機械の予定スト
ロークに対応してトランスファ装置各出力軸が画く予定
モーションカーブの位置する目標値が格納してあると共
に、制御装置にプレス機械ストロークの回転角と角速度
による位置情報が入力可能に接続してあり、且つ制御装
置に、プレス機械からの一定時間ごとに与えられる位置
情報より一定時間経過後の位置を推定し、該推定値に対
応する前記モーションカーブの目標値よりの偏差を演算
してトランスファ装置の各出力軸を駆動する位置決め装
置を接続していることを特徴とするプレス機械用トラン
スファ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12537785A JPS61283426A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | プレス機械用トランスフア装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12537785A JPS61283426A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | プレス機械用トランスフア装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61283426A true JPS61283426A (ja) | 1986-12-13 |
Family
ID=14908624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12537785A Pending JPS61283426A (ja) | 1985-06-10 | 1985-06-10 | プレス機械用トランスフア装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61283426A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990000099A1 (en) * | 1988-06-23 | 1990-01-11 | Maher John H | System for transferring workpieces through a series of work stations |
| JPH02295621A (ja) * | 1989-05-02 | 1990-12-06 | Komatsu Ltd | トランスファフィーダのモーションパターン発生装置 |
| US5003808A (en) * | 1988-06-23 | 1991-04-02 | Maher John H | System for transferring workpieces through a series of work stations |
| JPH03110032A (ja) * | 1989-09-22 | 1991-05-10 | Komatsu Ltd | ワークフィーダ制御装置 |
| JPH03110031A (ja) * | 1989-09-22 | 1991-05-10 | Komatsu Ltd | ワークフィーダ制御装置 |
| US5081860A (en) * | 1990-10-22 | 1992-01-21 | Connell Limited Partnership | Backlash reduction system for transfer feed press rail stands |
| US5105647A (en) * | 1988-06-23 | 1992-04-21 | Maher John H | System for transferring workpieces through a series of work stations |
| US5649443A (en) * | 1993-03-16 | 1997-07-22 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Transfer feeder |
| US5803231A (en) * | 1995-07-20 | 1998-09-08 | Schuler Pressen Gmbh & Co. | Transfer arrangement with a three-axle transfer |
| US5913932A (en) * | 1996-02-08 | 1999-06-22 | Komatsu Ltd. | Transfer press |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5823523A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | プレスの送り装置 |
-
1985
- 1985-06-10 JP JP12537785A patent/JPS61283426A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5823523A (ja) * | 1981-08-05 | 1983-02-12 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | プレスの送り装置 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1990000099A1 (en) * | 1988-06-23 | 1990-01-11 | Maher John H | System for transferring workpieces through a series of work stations |
| US5003808A (en) * | 1988-06-23 | 1991-04-02 | Maher John H | System for transferring workpieces through a series of work stations |
| US5105647A (en) * | 1988-06-23 | 1992-04-21 | Maher John H | System for transferring workpieces through a series of work stations |
| JPH02295621A (ja) * | 1989-05-02 | 1990-12-06 | Komatsu Ltd | トランスファフィーダのモーションパターン発生装置 |
| JPH03110032A (ja) * | 1989-09-22 | 1991-05-10 | Komatsu Ltd | ワークフィーダ制御装置 |
| JPH03110031A (ja) * | 1989-09-22 | 1991-05-10 | Komatsu Ltd | ワークフィーダ制御装置 |
| US5081860A (en) * | 1990-10-22 | 1992-01-21 | Connell Limited Partnership | Backlash reduction system for transfer feed press rail stands |
| WO1992006805A1 (en) * | 1990-10-22 | 1992-04-30 | Anthony Rante | Backlash reduction system for transfer feed rail stands |
| US5649443A (en) * | 1993-03-16 | 1997-07-22 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Transfer feeder |
| US5803231A (en) * | 1995-07-20 | 1998-09-08 | Schuler Pressen Gmbh & Co. | Transfer arrangement with a three-axle transfer |
| US5913932A (en) * | 1996-02-08 | 1999-06-22 | Komatsu Ltd. | Transfer press |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101547785B (zh) | 伺服压力机设备及其控制方法 | |
| JPS61283426A (ja) | プレス機械用トランスフア装置 | |
| JPH0785819B2 (ja) | 鍛造プレスの自動搬送装置 | |
| JPH0447415A (ja) | ワーク搬送ロボットにおけるリニアモータの制御方法及びその装置 | |
| JPS5823523A (ja) | プレスの送り装置 | |
| JPH09216029A (ja) | トランスファプレス | |
| EP0209604B1 (en) | Interface system for a servo controller | |
| JP3562656B2 (ja) | トランスファフィーダの非常退避装置 | |
| EP0531899A1 (en) | Sweepout apparatus and method | |
| CN100387422C (zh) | 多台压机传送装置 | |
| JP5136847B2 (ja) | サーボプレス設備とその制御方法 | |
| JP4542862B2 (ja) | ワーク搬送装置の駆動指令生成装置 | |
| CN112792581B (zh) | 一种双侧同步驱动的高精度龙门滑台、控制系统及方法 | |
| JP2708918B2 (ja) | 一連の加工ステーションを通して加工物を移送するためのシステム | |
| CN114706351A (zh) | 多轴设备的驱控设备、驱控方法和机床设备 | |
| JP2000343294A (ja) | トランスファプレスライン | |
| KR100345256B1 (ko) | 단조프레스이송장치의위치제어방법 | |
| JP2000233237A (ja) | ノッチングプレスの駆動装置 | |
| JPS63273530A (ja) | トランスフアプレスのフイ−ド装置 | |
| JP3291026B2 (ja) | 産業用ロボットを備えたプレスブレーキの制御装置 | |
| JPH0318023Y2 (ja) | ||
| JP2005297010A (ja) | トランスファプレス運転方法およびトランスファプレス機械 | |
| JPH11104899A (ja) | プレストランスファフィーダの振動抑制制御装置及びその制御方法 | |
| JP3765760B2 (ja) | トランスファ装置の制御装置 | |
| CN217859173U (zh) | 一种全自动伺服攻丝机 |