JP3194219B2 - トランスファフィーダ装置の同期ズレ解除方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、プレス機械のクラ
ンク軸回転角度に同期して自動的にワークの搬入搬出を
行うトランスファフィーダ装置のサーボ制御軸の同期ズ
レ解除方法に関し、特には同期ズレ量が大きい場合でも
この同期ズレを解除可能なトランスファフィーダ装置の
同期ズレ解除方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プレス機械のクランク軸回転角度
に同期して自動的にワークの搬入搬出を行うトランスフ
ァフィーダ装置は、２次元又は３次元方向に移動自在な
２本のバー（以後、フィードバーと呼ぶ）を同時に制御
してワークを把持し、搬送している。このトランスファ
フィーダ装置のクランク軸回転角度に同期させる方法と
して、クランク軸回転角度を例えばエンコーダ等で電気
的に検出し、予め設定されたモーションカーブに従っ
て、前記検出されたクランク軸回転角度に対応するよう
に、前記２本のフィードバーの各軸（例えば、フィード
軸、クランプ軸、リフト軸）の移動方向及び移動量を制
御する方法（以後、電気同期式と呼ぶ）が広く使用され
ている。電気同期式では、通常、前記フィードバーの各
軸を例えば電気サーボモータ等で駆動し、上記モーショ
ンカーブに基づいて各軸のサーボモータの回転角度を制
御している。

【０００３】上記のような電気同期式では、例えばプレ
スの安全柵を開けた場合やプレス機械との上記同期の異
常が発生した場合には、非常停止要求が発生し、プレス
機械を停止させた後、トランスファフィーダ装置の各サ
ーボモータのサーボ電源及び駆動指令がオフするように
なっている。各サーボモータの駆動アンプはサーボ電源
及び駆動指令がオフされると、フィーダの自重等により
モータが動いてしまう場合が多く、これによりフィード
バーの同期ズレが生じる。例えば、連動運転中で、か
つ、プレス機械が動作してない（つまり、クランク軸の
回転が停止）とき、作業者がプレスの安全柵を上げたた
めにサーボ電源オフとなり、リフト軸がトランスファフ
ィーダ装置の重量等によって下降して同期ズレとなる。
よって、非常停止を解除して連動運転を再開するには、
この同期ズレが無いようにクランク軸回転角度と同期し
たモーションカーブ上の位置に各軸のサーボモータを戻
す必要がある。このとき、人力によらずに簡単な操作で
時間がかからないように、上記の同期した位置に戻す方
法がいくつか提案されており、例えば特開平５−３０５
３６８号では次のような方法を開示している。すなわ
ち、非常停止時のトランスファフィーダ装置の各軸の同
期ズレ量を算出し、この同期ズレ量が所定の許容値以下
であるときは、各軸をクランク軸回転角度と同期したモ
ーションカーブ上の目標値に直接移動し、同期ズレを解
除するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、プレス
機械との連動運転中に、例えば作業者がプレスの安全柵
を開けて非常停止となるような場合、サーボモータの惰
走量が非常に大きくなることがあり、よって同期ズレ量
が解除可能な前記許容値を越えてしまうことがしばしば
発生している。このように同期ズレ量が許容値を越えた
ときは、従来のトランスファフィーダ装置では、各軸を
モーションカーブ上の目標値に直接移動させることがで
きないので、このままで連動運転を再開することが困難
となる。このために、作業者は、モーションカーブ上の
特定の位置（以後、待機点位置と呼ぶ）に予め定められ
た所定の移動シーケンスに従って各軸を移動させるため
の待機点復帰操作を行う必要がある。このとき、トラン
スファフィーダ装置が待機点復帰動作を完了するのに要
する時間が多い。また、待機点復帰操作を行うために連
動運転が中断され、連動を再開するための段取り（例え
ば金型内のワークの後始末等）などに手間がかかるの
で、連動再開時の作業性が良くないという問題がある。

【０００５】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、２次元又は３次元方向への移動軸の内少
なくとも一軸がサーボモータで駆動されるトランスファ
フィーダ装置において、このサーボ軸の同期ズレを容易
に解除でき、短時間で連動運転を再開可能なトランスフ
ァフィーダ装置の同期ズレ解除方法及びその装置を提供
することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、請求項１に記載の発明は、２次元
又は３次元の移動軸の少なくとも一軸がサーボモータ４
によって駆動され、この駆動が予め設定されたモーショ
ンカーブに基づいてプレス機械のクランク軸回転角度と
同期して制御されることによりワークを搬送すると共
に、前記各軸のサーボモータ４に同期ズレが発生したと
き各軸を前記モーションカーブ上の目標値に移動してこ
の同期ズレを解除するトランスファフィーダ装置の同期
ズレ解除方法において、前記クランク軸回転角度に同期
して運転中で、かつ、クランク軸回転停止に伴い各軸が
停止中に、各軸のサーボ電源をオフしたとき、オフ直前
の各軸のサーボモータ４の位置指令値を最終位置指令値
として記憶し、この後サーボ電源をオンしたときに、前
記最終位置指令値と各軸のサーボモータ４の現在位置と
を比較して各軸の同期ズレ量を演算し、この同期ズレ量
と予め設定された第１の許容範囲及び第２の許容範囲と
を比較し、前記同期ズレ量が第１の許容範囲以内ならば
自動的に各軸のサーボモータ４を前記最終位置指令値の
位置に直接移動し、前記同期ズレ量が第２の許容範囲以
内ならば外部からの信号により各軸のサーボモータ４を
最も近い第１の許容範囲内の位置に微速で移動した後に
前記最終位置指令値の位置に移動し、前記同期ズレを解
除する方法としている。

【０００７】また、請求項３に記載の発明は、２次元又
は３次元の移動軸の少なくとも一軸がサーボモータ４に
よって駆動され、この駆動が予め設定されたモーション
カーブに基づいてプレス機械のクランク軸回転角度と同
期して制御されることによりワークを搬送すると共に、
前記各軸のサーボモータ４に同期ズレが発生したとき各
軸を前記モーションカーブ上の目標値に移動してこの同
期ズレを解除するトランスファフィーダ装置の同期ズレ
解除装置において、前記クランク軸回転角度に同期して
運転中で、かつ、クランク軸回転停止に伴い各軸が停止
中に、各軸のサーボ電源をオフしたとき、オフ直前の各
軸のサーボモータ４の位置指令値を最終位置指令値とし
て記憶する最終指令値記憶手段３１と、最終指令値記憶
手段３１により記憶された前記最終位置指令値と各軸の
サーボモータ４の現在位置とを比較して各軸の同期ズレ
量を演算する同期ズレ量演算手段３２と、同期ズレ解除
が可能な同期ズレ量の許容範囲が予め設定された第１の
許容範囲及び第２の許容範囲を記憶する同期ズレ許容範
囲記憶手段３３と、サーボ電源をオンしたときに、同期
ズレ量演算手段３２により演算された前記同期ズレ量
と、同期ズレ許容範囲記憶手段３３により記憶された第
１の許容範囲とを比較し、前記同期ズレ量が第１の許容
範囲以内ならば自動的に各軸のサーボモータ４を前記最
終位置指令値の位置に直接移動する第１許容範囲移動手
段３４と、サーボ電源をオンしたときに、同期ズレ量演
算手段３２により演算された前記同期ズレ量と、同期ズ
レ許容範囲記憶手段３３により記憶された第２の許容範
囲とを比較し、前記同期ズレ量が第２の許容範囲以内な
らば外部からの信号により各軸のサーボモータ４を最も
近い第１の許容範囲内の位置に微速で移動した後、前記
最終位置指令値の位置に移動する第２許容範囲移動手段
３５とを備えた構成としている。

【０００８】請求項１、３に記載の発明によると、例え
ば、プレス機械と同期運転中に、かつ、クランク軸回転
停止（サイクル停止等）に伴いトランスファフィーダ装
置の各軸が移動停止中に、安全柵の開操作による非常停
止等によって各サーボモータの駆動アンプが電源オフし
たとき、この電源オフ直前の各軸のサーボモータへの位
置指令値を最終位置指令値として記憶する。そして、こ
の後再度電源をオンして各サーボモータを位置制御した
際に、このときの各サーボモータの現在位置と前記最終
位置指令値とを比較して同期ズレ量を演算する。この同
期ズレ量が第１許容範囲以内のときは、最終位置指令値
の位置（モーションカーブ上の目標値）までの距離が近
いので、自動的に直接最終位置指令値の位置まで各軸を
移動する。また、前記同期ズレ量が第２許容範囲以内の
ときは、まず、外部装置からの信号により現在位置から
最も近い第１許容範囲内の位置に微速で各軸を移動し、
この後に最終位置指令値の位置まで移動する。これによ
って、最終位置指令値の位置までの距離が長い場合で
も、安全にモーションカーブ上の目標値へ移動でき、確
実に同期ズレを解除できる。この結果、人力によること
なく容易に同期ズレを解除することができ、作業性が向
上する。

【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
のトランスファフィーダ装置の同期ズレ解除方法におい
て、各軸のサーボモータ４を前記最終位置指令値の位置
に移動した後に、クランク軸回転角度の現在値に対応し
た前記モーションカーブ上の目標値に移動し、前記同期
ズレを解除する方法としている。

【００１０】例えば、プレス機械と同期運転中に、か
つ、トランスファフィーダ装置の各軸が移動中に、非常
停止等によって各サーボモータの駆動アンプが電源オフ
したときは、プレス機械のクランク軸自体も惰走回転す
るので、電源オフ時点の各軸の最終位置指令値の位置
と、クランク軸の惰走回転が停止した後のクランク軸回
転角度に対応するモーションカーブ上の各軸の目標値と
は異なっている。したがって、このような場合に同期運
転を再開するためには、各サーボモータを上記のような
惰走回転停止後のクランク軸回転角度に対応するモーシ
ョンカーブ上の各軸の目標値に移動させる必要がある。
請求項２に記載の発明によると、まず、前述と同様にし
て、サーボ電源オフ直前の前記最終位置指令値の位置に
移動する。この後に、クランク軸の惰走を考慮して、ク
ランク軸回転角度の現在値に対応したモーションカーブ
上の各軸の目標値に移動させる。これにより、クランク
軸の惰走回転があっても、安全にモーションカーブ上の
目標値へ移動でき、確実に同期ズレを解除できる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下に、図面を参照しながら実施
形態を説明する。図１はトランスファフィーダ装置のフ
ィードバー１０の斜視図であり、同図においてフィード
バー１０は対向する２条のバー１０ａ、１０ｂからなっ
ている。２条のバー１０ａ、１０ｂの対向する内側の面
には、プレス機械に搬入出するワークをクランプするた
めのハンド１１ａ、１１ｂ、１１ｃ等が装着されてい
る。そして、この２条のバー１０ａ、１０ｂは後述する
サーボモータによって直交する３軸方向に移動可能にな
っており、この３軸方向はすなわち、ワークの搬送方向
であるフィード軸、２条のバー１０ａ、１０ｂを開閉す
る方向であるクランプ軸、及び上下方向のリフト軸であ
る。図１においては、各フィード軸、クランプ軸及びリ
フト軸の移動方向をそれぞれＦ、Ｃ、Ｌで表している。
ここでは、３次元的にフィードバー１０が移動する場合
の一例を示しており、Ｃ１→Ｌ１→Ｆ１→Ｌ２→Ｃ２→
Ｆ２→Ｃ１のように順次移動するようになっている。な
お、フィードバー１０の移動するパターンは同図に限定
されず、例えば２次元的に（リフト軸とフィード軸との
組み合わせ等）移動することもできる。この移動パター
ンは、予め設定されたモーションカーブに基づいてい
る。

【００１２】フィードバー１０は図示しないプレス機械
に設置された金型の例えば前後に（プレス機械の前部と
後部に）金型をはさんで配設され、プレス機械の動作と
連動して駆動される。すなわち、プレス機械のクランク
軸回転角度と、上記各軸方向のフィードバー１０の位置
との関係が予めモーションカーブとして設定されてお
り、このモーションカーブに基づいて、フィードバー１
０は上記クランク軸回転角度に同期して各軸方向に位置
決め制御される。

【００１３】図２は、本発明に係わるトランスファフィ
ーダ装置の同期ズレ解除装置のブロック構成図である。
各軸のサーボ系は、それぞれサーボアンプ３とサーボモ
ータ４とエンコーダ５とからなっており、図２では、フ
ィード軸にはＦ、クランプ軸にはＣ、リフト軸にはＬの
符号を付して表している。

【００１４】各軸のサーボ系において、エンコーダ５は
サーボモータ４の現在位置として回転角度を検出してお
り、この角度信号は速度フィードバック信号としてサー
ボアンプ３に、また位置フィードバック信号としてサー
ボコントローラ２に入力される。エンコーダ５によって
検出される回転角度は絶対的（アブソリュート位置）で
あっても、また相対的（インクリメンタル位置）であっ
てもよく、相対的に検出される場合は例えばサーボコン
トローラ２内において絶対位置に変換されるようにす
る。前記モーションカーブは、クランク軸回転角度に対
応して、各軸のサーボモータ４の所定の基準位置からの
位置として予め設定されている。したがって、各サーボ
モータ４のモーションカーブ上の目標値に対する現在位
置は、上記の基準位置からの位置関係によって演算する
ことができる。

【００１５】サーボアンプ３はサーボモータ４を駆動す
る動力信号を出力して回転を制御しており、サーボコン
トローラ２からの速度指令とエンコーダ５からの速度フ
ィードバック信号との偏差が小さくなるように上記動力
信号を出力する。サーボコントローラ２は各サーボモー
タ４の位置及び速度の制御を行っており、制御器１から
出力される各サーボモータ４の位置指令（回転角度指
令）とエンコーダ５からの位置フィードバック信号との
偏差が小さくなるように、サーボアンプ３に速度指令を
出力する。また、サーボコントローラ２は上記の各サー
ボモータ４の位置フィードバック信号を現在位置データ
として制御器１に出力している。

【００１６】制御器１は例えばマイクロコンピュータ等
を主体とするコンピュータシステムにより構成されてお
り、本発明に係わるトランスファフィーダ装置の同期ズ
レ解除装置のシーケンス制御及びサーボ制御を行ってい
る。制御器１には、クランク軸回転角度検出器６により
検出したプレス機械のクランク軸回転角度信号、及び、
サーボオンスイッチ２４の操作信号が接続されている。
また、制御器１は、サーボアンプ３のサーボ電源がオフ
しているとき、クランク軸回転角度に同期したモーショ
ンカーブ上の各サーボモータ４の目標値（回転角度）を
読み込み可能となっている。このことは、制御器１内に
連動動作時のモーションカーブデータを記憶してもよい
し、あるいは、現在のクランク軸回転角度に対応するモ
ーションカーブ上の各サーボモータ４の目標値（回転角
度）を外部装置等から入力可能としてもよい。なお、制
御器１は、例えばプログラマブルロジックコントローラ
（シーケンサ等）で構成してもよい。

【００１７】図３は、本発明に係わるトランスファフィ
ーダ装置の同期ズレ解除装置の機能ブロック構成図を示
している。最終指令値記憶手段３１は、トランスファフ
ィーダ装置が連動運転中に各軸のサーボモータ４の最新
の位置指令値を常時記憶し、非常停止になったとき、直
前の位置指令値を最終の位置指令値として記憶してい
る。次に、同期ズレ量演算手段３２は、上記最終指令値
記憶手段３１から各サーボモータ４の最終の位置指令値
を入力し、この最終の位置指令値と、各サーボモータ４
の現在位置との比較により、最終の位置指令値（サーボ
電源オフ直前のモーションカーブ上の目標値である）か
らの各軸の同期ズレ量を演算している。また、同期ズレ
許容範囲記憶手段３３には各軸の同期ズレ量の許容範囲
が２種類記憶されている。すなわち、第１の許容範囲は
上記各軸の目標値に直接移動可能な距離の範囲を示し、
また第２の許容範囲は第１の許容範囲の外側で、かつ、
目標値に復帰可能な距離の範囲を示している。この許容
範囲の関係は、例えば図４のように概念的に示される。
同図において、モーションカーブに従って移動したとき
のフィードバーの移動軌跡１３上に、現在のクランク軸
回転角度に対応した目標値の位置１４があり、この位置
１４を囲んだ所定の範囲に第１の許容範囲１５、そして
第１の許容範囲１５のさらに外側に第２の許容範囲１６
は設けられている。

【００１８】第１許容範囲移動手段３４は、同期ズレ量
演算手段３２が演算した同期ズレ量と、同期ズレ許容範
囲記憶手段３３が記憶している第１及び第２の許容範囲
１５、１６とそれぞれ比較する。そして、同期ズレ量が
第１の許容範囲１５以内にある場合は、従来技術で示し
たような方法によって直接目標値１４までフィードバー
１０を移動させる。また、第２許容範囲移動手段３５
は、前記演算された同期ズレ量と、前記記憶された第１
及び第２の許容範囲１５、１６とそれぞれ比較し、同期
ズレ量が第１の許容範囲１５以外で、第２の許容範囲１
６以内にある場合は、自動的に復帰を行うと干渉等の危
険性が大きいので、フィードバー１０は安全のために自
動的には目標値１４に移動させず、例えばオペレータの
ボタン操作等による外部装置からの信号に従って許容範
囲１５以内の最も近い位置に移動した後、目標値１４に
移動させている。これによって、同期ズレが解除され
る。

【００１９】図５は本発明に係わるトランスファフィー
ダ装置の同期ズレ解除方法を説明する制御フローチャー
トを表しており、各ステップ番号はＳを付して示されて
いる。

【００２０】まずＳ１で、同期運転中に、各軸の最終の
位置指令値及びプレス機械のクランク軸回転角度の最終
値を記憶し、次にＳ２で、プレスが非常停止になったか
否かを判断し、非常停止になったときは、Ｓ３で各軸の
サーボ電源をオフしたか否かを判断し、サーボ電源をオ
フしたときは、Ｓ４へ進む。次に、Ｓ４でサーボオンス
イッチ２４がオンされたか否か判断し、オンされてない
ときはＳ４を繰り返してオンされるまで待ち、オンされ
たらＳ５へ進む。ここで、サーボオンの場合、各サーボ
モータ４が現在位置に保持されるように位置サーボ制御
が行われるものとし、よって、サーボオン以前の同期ズ
レ量はそのまま残っているものとする。そして、Ｓ５
で、各軸の前記記憶した最終の位置指令値と現在位置と
を比較して各サーボモータ４毎の最終位置指令値とのズ
レ量を演算し、及びクランク軸回転角度の最終値と現在
値とのズレ量を演算する。次に、Ｓ６でこの演算したク
ランク軸回転角度のズレ量は第３の許容範囲（同期ズレ
解除が可能なクランク軸回転角度の許容範囲が設定され
ている）以内か判断し、以内のときは、Ｓ７で前記演算
した各軸ズレ量が第１の許容範囲以内か否かを判断し、
以内のときはＳ８に進み、以内でないときは、Ｓ９で前
記演算した各軸ズレ量が第２の許容範囲以内か否かを判
断し、以内のときはＳ１０に進む。

【００２１】Ｓ８では、各軸のサーボモータ４を自動的
に前記記憶した最終の位置指令値の位置へ直接移動さ
せ、同期ズレを解除する。また、Ｓ１０では、同期ズレ
量が大きいので安全の為に自動的には最終の位置指令値
の位置へ直接移動させず、例えばオペレータのボタン操
作により同期ズレ解除動作を行う。すなわち、同期ズレ
解除動作を行うための外部からの信号が入力されたか、
かつ、外部とのインターロックがＯＫか否かを判断し、
両者が共にＯＫのときは、Ｓ１１で各軸の現在位置から
最も近い第１の許容範囲内の位置に各軸のサーボモータ
４を微速で移動させた後、Ｓ８の処理に移る。なお、上
記のインターロックの判断は、プレス機械が正常に非常
停止解除されているか、及び、プレス機械の周辺装置の
連動運転が可能か否かの判断を示す。そして、Ｓ８の
後、Ｓ１２でクランク軸回転角度検出器６から現在のク
ランク軸回転角度を読み込み、このクランク軸回転角度
に対応したモーションカーブ上の各軸の目標値へ移動す
る。次に、Ｓ１３で同期運転モードでの処理を継続し、
Ｓ１に戻って以上の処理を繰り返す。

【００２２】一方、Ｓ６でクランク軸回転角度のズレ量
が第３の許容範囲以内でないとき、又はＳ９で各軸ズレ
量が第２の許容範囲以内でないとき、又はＳ１０におい
てインターロックがＯＫでないときは、Ｓ１４に進んで
通常の待機点復帰操作を行い、この後に上記Ｓ１３に進
む。なお、Ｓ２で非常停止になってないとき、又は、Ｓ
３でサーボ電源をオフしてないときも、上記Ｓ１３に進
んで同期運転モードでの処理を継続する。

【００２３】上記のようにして、従来の方法においては
同期ズレの解除ができずに待機点復帰操作が必要である
ような同期ズレ量が大きい場合にも、安全に、かつ、確
実にモーションカーブ上の位置に復帰でき、各軸の同期
ズレが解除される。したがって、待機点復帰操作を行う
頻度が少なくなり、同期ズレ解除時の作業性が向上す
る。

【００２４】なお、本発明は、上述したような３軸方向
全ての軸がサーボモータによって駆動されるトランスフ
ァフィーダ装置に限定されず、少なくとも一方向の軸が
サーボモータによって駆動されていればよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わるフィードバーの斜視図を示す。

【図２】本発明に係わるトランスファフィーダ装置の同
期ズレ解除装置のブロック構成図を示す。

【図３】本発明に係わるトランスファフィーダ装置の同
期ズレ解除装置の機能ブロック構成図を示す。

【図４】本発明に係わるトランスファフィーダ装置の同
期ズレ解除時の許容範囲の説明図を示す。

【図５】本発明に係わるトランスファフィーダ装置の同
期ズレ解除方法を説明する制御フローチャートの例を示
す。

【符号の説明】

１ 制御器 ２ サーボコントローラ ３、３Ｆ、３Ｌ、３Ｃ サーボアンプ ４、４Ｆ、４Ｌ、４Ｃ サーボモータ ５、５Ｆ、５Ｌ、５Ｃ エンコーダ ６ クランク軸回転角度検出器 １０、１０ａ、１０ｂ フィードバー １１ａ、１１ｂ、１１ｃ ハンド １３ 移動軌跡 １４ 目標値 １５ 第１の許容範囲 １６ 第２の許容範囲 ２４ サーボオンスイッチ ３１ 最終指令値記憶手段 ３２ 同期ズレ量演算手段 ３３ 同期ズレ許容範囲記憶手段 ３４ 第１許容範囲移動手段 ３５ 第２許容範囲移動手段

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B21D 43/05 B30B 13/00

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２次元又は３次元の移動軸の少なくとも
   一軸がサーボモータ(4) によって駆動され、この駆動が
   予め設定されたモーションカーブに基づいてプレス機械
   のクランク軸回転角度と同期して制御されることにより
   ワークを搬送すると共に、前記各軸のサーボモータ(4)
   に同期ズレが発生したとき各軸を前記モーションカーブ
   上の目標値に移動してこの同期ズレを解除するトランス
   ファフィーダ装置の同期ズレ解除方法において、 前記クランク軸回転角度に同期して運転中で、かつ、ク
   ランク軸回転停止に伴い各軸が停止中に、各軸のサーボ
   電源をオフしたとき、オフ直前の各軸のサーボモータ
   (4) の位置指令値を最終位置指令値として記憶し、この
   後サーボ電源をオンしたときに、前記最終位置指令値と
   各軸のサーボモータ(4) の現在位置とを比較して各軸の
   同期ズレ量を演算し、この同期ズレ量と予め設定された
   第１の許容範囲及び第２の許容範囲とを比較し、前記同
   期ズレ量が第１の許容範囲以内ならば自動的に各軸のサ
   ーボモータ(4) を前記最終位置指令値の位置に直接移動
   し、前記同期ズレ量が第２の許容範囲以内ならば外部か
   らの信号により各軸のサーボモータ(4) を最も近い第１
   の許容範囲内の位置に微速で移動した後に前記最終位置
   指令値の位置に移動し、前記同期ズレを解除することを
   特徴とするトランスファフィーダ装置の同期ズレ解除方
   法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のトランスファフィーダ
   装置の同期ズレ解除方法において、 各軸のサーボモータ(4) を前記最終位置指令値の位置に
   移動した後に、クランク軸回転角度の現在値に対応した
   前記モーションカーブ上の目標値に移動し、前記同期ズ
   レを解除することを特徴とするトランスファフィーダ装
   置の同期ズレ解除方法。
3. 【請求項３】 ２次元又は３次元の移動軸の少なくとも
   一軸がサーボモータ(4) によって駆動され、この駆動が
   予め設定されたモーションカーブに基づいてプレス機械
   のクランク軸回転角度と同期して制御されることにより
   ワークを搬送すると共に、前記各軸のサーボモータ(4)
   に同期ズレが発生したとき各軸を前記モーションカーブ
   上の目標値に移動してこの同期ズレを解除するトランス
   ファフィーダ装置の同期ズレ解除装置において、 前記クランク軸回転角度に同期して運転中で、かつ、ク
   ランク軸回転停止に伴い各軸が停止中に、各軸のサーボ
   電源をオフしたとき、オフ直前の各軸のサーボモータ
   (4) の位置指令値を最終位置指令値として記憶する最終
   指令値記憶手段(31)と、 最終指令値記憶手段(31)により記憶された前記最終位置
   指令値と各軸のサーボモータ(4) の現在位置とを比較し
   て各軸の同期ズレ量を演算する同期ズレ量演算手段(32)
   と、 同期ズレ解除が可能な同期ズレ量の許容範囲が予め設定
   された第１の許容範囲及び第２の許容範囲を記憶する同
   期ズレ許容範囲記憶手段(33)と、 サーボ電源をオンしたときに、同期ズレ量演算手段(32)
   により演算された前記同期ズレ量と、同期ズレ許容範囲
   記憶手段(33)により記憶された第１の許容範囲とを比較
   し、前記同期ズレ量が第１の許容範囲以内ならば自動的
   に各軸のサーボモータ(4) を前記最終位置指令値の位置
   に直接移動する第１許容範囲移動手段(34)と、 サーボ電源をオンしたときに、同期ズレ量演算手段(32)
   により演算された前記同期ズレ量と、同期ズレ許容範囲
   記憶手段(33)により記憶された第２の許容範囲とを比較
   し、前記同期ズレ量が第２の許容範囲以内ならば外部か
   らの信号により各軸のサーボモータ(4) を最も近い第１
   の許容範囲内の位置に微速で移動した後、前記最終位置
   指令値の位置に移動する第２許容範囲移動手段(35)とを
   備えたことを特徴とするトランスファフィーダ装置の同
   期ズレ解除装置。