JP3194218B2 - トランスファフィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法及びその装置 - Google Patents
トランスファフィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法及びその装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プレス機械のクラ
ンク軸回転角度に同期して自動的にワークの搬入搬出を
行うトランスファフィーダ装置のサーボ制御軸の操作方
法に関し、特には各軸が複数のモータで駆動される場合
において、各軸の複数モータ同士の同期ズレの解除方法
に関する。
ンク軸回転角度に同期して自動的にワークの搬入搬出を
行うトランスファフィーダ装置のサーボ制御軸の操作方
法に関し、特には各軸が複数のモータで駆動される場合
において、各軸の複数モータ同士の同期ズレの解除方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、プレス機械のクランク軸回転角度
に同期して自動的にワークの搬入搬出を行うトランスフ
ァフィーダ装置は、２次元又は３次元方向に移動自在な
２本のバー（以後、フィードバーと呼ぶ）を同時に制御
してワークを把持し、搬送している。このトランスファ
フィーダ装置のクランク軸回転角度に同期させる方法と
して、クランク軸回転角度を例えばエンコーダ等で電気
的に検出し、予め設定されたモーションカーブに従っ
て、前記検出されたクランク軸回転角度に対応するよう
に、前記２本のフィードバーの各軸（例えば、フィード
軸、クランプ軸、リフト軸）の移動方向及び移動量を制
御する方法（以後、電気同期式と呼ぶ）が広く使用され
ている。電気同期式では、通常、前記フィードバーの各
軸を例えば電気サーボモータ等で駆動し、上記モーショ
ンカーブに基づいて各軸のサーボモータの回転角度を制
御している。
に同期して自動的にワークの搬入搬出を行うトランスフ
ァフィーダ装置は、２次元又は３次元方向に移動自在な
２本のバー（以後、フィードバーと呼ぶ）を同時に制御
してワークを把持し、搬送している。このトランスファ
フィーダ装置のクランク軸回転角度に同期させる方法と
して、クランク軸回転角度を例えばエンコーダ等で電気
的に検出し、予め設定されたモーションカーブに従っ
て、前記検出されたクランク軸回転角度に対応するよう
に、前記２本のフィードバーの各軸（例えば、フィード
軸、クランプ軸、リフト軸）の移動方向及び移動量を制
御する方法（以後、電気同期式と呼ぶ）が広く使用され
ている。電気同期式では、通常、前記フィードバーの各
軸を例えば電気サーボモータ等で駆動し、上記モーショ
ンカーブに基づいて各軸のサーボモータの回転角度を制
御している。
【０００３】上記のような電気同期式では、例えばプレ
スの安全柵を上げた場合やプレス機械との上記同期の異
常が発生した場合には、非常停止要求が発生し、プレス
機械を停止させた後、トランスファフィーダ装置の各サ
ーボモータのサーボ電源及び駆動指令がオフするように
なっている。サーボ電源及び駆動指令がオフされると、
フィーダの自重等によりサーボモータが動いてしまう場
合が多く、これによって、フィードバーの同期ズレが生
じる。よって、非常停止を解除して連動運転を再開する
には、この同期ズレが無いようにクランク軸回転角度と
同期したモーションカーブ上の位置に各軸を戻す必要が
ある。このとき、人力によらずに簡単な操作で時間がか
からないように、上記の同期した位置に戻す方法がいく
つか提案されており、例えば特開平５−３０５３６８号
では次のような方法を開示している。すなわち、非常停
止時のトランスファフィーダ装置の各軸の同期ズレ量を
算出し、この同期ズレ量が許容値以下であるときは、各
軸をクランク軸回転角度と同期したモーションカーブ上
の目標値に直接移動するようにしている。
スの安全柵を上げた場合やプレス機械との上記同期の異
常が発生した場合には、非常停止要求が発生し、プレス
機械を停止させた後、トランスファフィーダ装置の各サ
ーボモータのサーボ電源及び駆動指令がオフするように
なっている。サーボ電源及び駆動指令がオフされると、
フィーダの自重等によりサーボモータが動いてしまう場
合が多く、これによって、フィードバーの同期ズレが生
じる。よって、非常停止を解除して連動運転を再開する
には、この同期ズレが無いようにクランク軸回転角度と
同期したモーションカーブ上の位置に各軸を戻す必要が
ある。このとき、人力によらずに簡単な操作で時間がか
からないように、上記の同期した位置に戻す方法がいく
つか提案されており、例えば特開平５−３０５３６８号
では次のような方法を開示している。すなわち、非常停
止時のトランスファフィーダ装置の各軸の同期ズレ量を
算出し、この同期ズレ量が許容値以下であるときは、各
軸をクランク軸回転角度と同期したモーションカーブ上
の目標値に直接移動するようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一方、従来のトランス
ファフィーダ装置において、各軸をそれぞれ少なくとも
２台以上のサーボモータで駆動している場合があり、こ
の場合には各軸のそれぞれのサーボモータは前記同様に
クランク軸回転角度に同期していると共に、同一の軸内
の各サーボモータ同士が互いに同期している必要があ
る。そして、プレス機械との連動運転中に非常停止で停
止したときは、同一軸内の各サーボモータ同士の同期ズ
レも発生する。しかしながら、このような同一軸内の同
期ズレ量が許容値以上であるときは、上記従来のトラン
スファフィーダ装置では、各軸がモーションカーブ上の
目標値に直接移動することができない。このために、作
業者は、上記同一軸内の各サーボモータが同期した位置
になるように、バーを人力で動かして同期ズレ量を調整
しなければならず、したがってこの復帰操作に時間を要
するという問題がある。
ファフィーダ装置において、各軸をそれぞれ少なくとも
２台以上のサーボモータで駆動している場合があり、こ
の場合には各軸のそれぞれのサーボモータは前記同様に
クランク軸回転角度に同期していると共に、同一の軸内
の各サーボモータ同士が互いに同期している必要があ
る。そして、プレス機械との連動運転中に非常停止で停
止したときは、同一軸内の各サーボモータ同士の同期ズ
レも発生する。しかしながら、このような同一軸内の同
期ズレ量が許容値以上であるときは、上記従来のトラン
スファフィーダ装置では、各軸がモーションカーブ上の
目標値に直接移動することができない。このために、作
業者は、上記同一軸内の各サーボモータが同期した位置
になるように、バーを人力で動かして同期ズレ量を調整
しなければならず、したがってこの復帰操作に時間を要
するという問題がある。
【０００５】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、同一軸が複数台のサーボモータで駆動さ
れるトランスファフィーダ装置において、同一軸内の同
期ズレを人力を介さずに容易に解除できるトランスファ
フィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法及び
その装置を提供することを目的としている。
たものであり、同一軸が複数台のサーボモータで駆動さ
れるトランスファフィーダ装置において、同一軸内の同
期ズレを人力を介さずに容易に解除できるトランスファ
フィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法及び
その装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、請求項１に記載の発明は、２次元
又は３次元の移動方向の少なくとも一方向がサーボモー
タ４によって駆動されると共に、このサーボ駆動される
軸の少なくとも一つの軸が２台以上のサーボモータ４で
駆動され、この駆動が予め設定されたモーションカーブ
に基づいてプレス機械のクランク軸回転角度と同期して
制御されることによりワークを搬送し、前記同一軸内の
複数台のモータ間で同期ズレが発生したときこの同期ズ
レを解除するトランスファフィーダ装置の同一軸の複数
モータの単独操作方法において、前記各サーボモータ４
の電源オン時に、前記同一軸の複数台のサーボモータ４
の各現在位置を検出して比較し、この差が許容値以上の
とき同一軸内の同期ズレと判断して、前記モーションカ
ーブ上の目標値と、前記同一軸の複数台のサーボモータ
４の各現在位置との比較により、目標値からの各同期ズ
レ量を演算し、同一軸内のこの同期ズレ量が小さい方の
サーボモータ４の現在位置に、他のサーボモータ４を移
動させ、前記同一軸内の同期ズレを解除する方法として
いる。
的を達成するために、請求項１に記載の発明は、２次元
又は３次元の移動方向の少なくとも一方向がサーボモー
タ４によって駆動されると共に、このサーボ駆動される
軸の少なくとも一つの軸が２台以上のサーボモータ４で
駆動され、この駆動が予め設定されたモーションカーブ
に基づいてプレス機械のクランク軸回転角度と同期して
制御されることによりワークを搬送し、前記同一軸内の
複数台のモータ間で同期ズレが発生したときこの同期ズ
レを解除するトランスファフィーダ装置の同一軸の複数
モータの単独操作方法において、前記各サーボモータ４
の電源オン時に、前記同一軸の複数台のサーボモータ４
の各現在位置を検出して比較し、この差が許容値以上の
とき同一軸内の同期ズレと判断して、前記モーションカ
ーブ上の目標値と、前記同一軸の複数台のサーボモータ
４の各現在位置との比較により、目標値からの各同期ズ
レ量を演算し、同一軸内のこの同期ズレ量が小さい方の
サーボモータ４の現在位置に、他のサーボモータ４を移
動させ、前記同一軸内の同期ズレを解除する方法として
いる。
【０００７】また、請求項２に記載の発明は、２次元又
は３次元の移動方向の少なくとも一方向がサーボモータ
４によって駆動されると共に、このサーボ駆動される軸
の少なくとも一つの軸が２台以上のサーボモータ４で駆
動され、この駆動が予め設定されたモーションカーブに
基づいてプレス機械のクランク軸回転角度と同期して制
御されることによりワークを搬送し、前記同一軸内の複
数台のモータ間で同期ズレが発生したときこの同期ズレ
を解除するトランスファフィーダ装置の同一軸の複数モ
ータの単独操作装置において、各軸のサーボモータ４の
現在位置を検出する現在位置検出手段３１と、前記モー
ションカーブ上の目標値と、前記現在位置検出手段３１
による前記同一軸の複数台のサーボモータ４の各現在位
置との比較により、目標値からの各同期ズレ量を演算す
る同期ズレ量演算手段３２と、同一軸内の同期ズレを解
除するとき、前記同期ズレ量演算手段３２により演算さ
れた同期ズレ量が小さい方のサーボモータ４を特定する
同期ズレ量比較手段３３と、同期ズレ量比較手段３３に
より特定されたサーボモータ４の現在位置に他のサーボ
モータ４が移動するように、他のサーボモータ４に指令
を出力する同期ズレ解除手段３４とを備えた構成として
いる。
は３次元の移動方向の少なくとも一方向がサーボモータ
４によって駆動されると共に、このサーボ駆動される軸
の少なくとも一つの軸が２台以上のサーボモータ４で駆
動され、この駆動が予め設定されたモーションカーブに
基づいてプレス機械のクランク軸回転角度と同期して制
御されることによりワークを搬送し、前記同一軸内の複
数台のモータ間で同期ズレが発生したときこの同期ズレ
を解除するトランスファフィーダ装置の同一軸の複数モ
ータの単独操作装置において、各軸のサーボモータ４の
現在位置を検出する現在位置検出手段３１と、前記モー
ションカーブ上の目標値と、前記現在位置検出手段３１
による前記同一軸の複数台のサーボモータ４の各現在位
置との比較により、目標値からの各同期ズレ量を演算す
る同期ズレ量演算手段３２と、同一軸内の同期ズレを解
除するとき、前記同期ズレ量演算手段３２により演算さ
れた同期ズレ量が小さい方のサーボモータ４を特定する
同期ズレ量比較手段３３と、同期ズレ量比較手段３３に
より特定されたサーボモータ４の現在位置に他のサーボ
モータ４が移動するように、他のサーボモータ４に指令
を出力する同期ズレ解除手段３４とを備えた構成として
いる。
【０００８】請求項１及び２に記載の発明によると、プ
レス機械と連動中に非常停止等によって各サーボモータ
の駆動アンプが電源オフし、同一軸内のサーボモータ間
で同期ズレが発生した場合は、上記サーボ電源をオンし
た時に、モーションカーブ上の目標値と、同一軸の複数
台のサーボモータの現在位置との比較によって、各軸毎
の目標値からの同期ズレ量を演算する。そして、この同
期ズレ量が小さい方のサーボモータの現在位置に他のサ
ーボモータを移動させることにより、同一軸内の同期ズ
レが解除される。この結果、人力によることなく容易に
同期ズレを解除することができ、作業性が向上する。
レス機械と連動中に非常停止等によって各サーボモータ
の駆動アンプが電源オフし、同一軸内のサーボモータ間
で同期ズレが発生した場合は、上記サーボ電源をオンし
た時に、モーションカーブ上の目標値と、同一軸の複数
台のサーボモータの現在位置との比較によって、各軸毎
の目標値からの同期ズレ量を演算する。そして、この同
期ズレ量が小さい方のサーボモータの現在位置に他のサ
ーボモータを移動させることにより、同一軸内の同期ズ
レが解除される。この結果、人力によることなく容易に
同期ズレを解除することができ、作業性が向上する。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下に、図面を参照しながら実施
形態を説明する。図１はトランスファフィーダ装置のフ
ィードバー１０の斜視図であり、同図においてフィード
バー１０は対向する２条のバー１０ａ、１０ｂからなっ
ている。２条のバー１０ａ、１０ｂの対向する内側の面
には、プレス機械に搬入出するワークをクランプするた
めのハンド１１ａ、１１ｂ、１１ｃが装着されている。
そして、この２条のバー１０ａ、１０ｂは図示しないサ
ーボモータによって直交する３軸方向に移動可能になっ
ており、この３軸方向はすなわち、ワークの搬送方向で
あるフィード軸、２条のバー１０ａ、１０ｂを開閉する
方向であるクランプ軸、及び上下方向のリフト軸であ
る。図１においては、各フィード軸、クランプ軸及びリ
フト軸の移動方向をそれぞれＦ、Ｃ、Ｌで表している。
ここでは、３次元的にフィードバー１０が移動する場合
の一例を示しており、Ｃ１→Ｌ１→Ｆ１→Ｌ２→Ｃ２→
Ｆ２→Ｃ１のように順次移動するようになっている。な
お、フィードバー１０の移動するパターンは同図に限定
されず、例えば２次元的に（リフト軸とフィード軸との
組み合わせ等）移動することもできる。この移動パター
ンは、予め設定されたモーションカーブに基づいてい
る。
形態を説明する。図１はトランスファフィーダ装置のフ
ィードバー１０の斜視図であり、同図においてフィード
バー１０は対向する２条のバー１０ａ、１０ｂからなっ
ている。２条のバー１０ａ、１０ｂの対向する内側の面
には、プレス機械に搬入出するワークをクランプするた
めのハンド１１ａ、１１ｂ、１１ｃが装着されている。
そして、この２条のバー１０ａ、１０ｂは図示しないサ
ーボモータによって直交する３軸方向に移動可能になっ
ており、この３軸方向はすなわち、ワークの搬送方向で
あるフィード軸、２条のバー１０ａ、１０ｂを開閉する
方向であるクランプ軸、及び上下方向のリフト軸であ
る。図１においては、各フィード軸、クランプ軸及びリ
フト軸の移動方向をそれぞれＦ、Ｃ、Ｌで表している。
ここでは、３次元的にフィードバー１０が移動する場合
の一例を示しており、Ｃ１→Ｌ１→Ｆ１→Ｌ２→Ｃ２→
Ｆ２→Ｃ１のように順次移動するようになっている。な
お、フィードバー１０の移動するパターンは同図に限定
されず、例えば２次元的に（リフト軸とフィード軸との
組み合わせ等）移動することもできる。この移動パター
ンは、予め設定されたモーションカーブに基づいてい
る。
【００１０】フィードバー１０は図示しないプレス機械
に設置された金型の例えば前後に（プレス機械の前部と
後部に）金型をはさんで配設され、プレス機械の動作と
連動して駆動される。すなわち、プレス機械のクランク
軸回転角度と、上記各軸方向のフィードバー１０の位置
との関係が予めモーションカーブとして設定されてお
り、このモーションカーブに基づいて、上記クランク軸
回転角度に同期して各軸方向に位置決め制御される。
に設置された金型の例えば前後に（プレス機械の前部と
後部に）金型をはさんで配設され、プレス機械の動作と
連動して駆動される。すなわち、プレス機械のクランク
軸回転角度と、上記各軸方向のフィードバー１０の位置
との関係が予めモーションカーブとして設定されてお
り、このモーションカーブに基づいて、上記クランク軸
回転角度に同期して各軸方向に位置決め制御される。
【００１１】図２は、本発明に係わるトランスファフィ
ーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作装置のブロッ
ク構成図である。各軸の内、少なくとも一方向の軸は、
少なくとも２台以上のサーボモータによって駆動するよ
うになっているが、ここでは、クランプ軸が２台のサー
ボモータで駆動され、例えば、２台のサーボモータがフ
ィードバー１０ａ、１０ｂを駆動する例を示している。
各軸のサーボ系は、それぞれサーボアンプ３とサーボモ
ータ４とエンコーダ５とからなっており、図２では、フ
ィード軸にはＦ、クランプ軸にはＣ、リフト軸にはＬの
符号を付して、またクランプ軸の２つの系については、
それぞれ「-1」「-2」を付して表している。
ーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作装置のブロッ
ク構成図である。各軸の内、少なくとも一方向の軸は、
少なくとも２台以上のサーボモータによって駆動するよ
うになっているが、ここでは、クランプ軸が２台のサー
ボモータで駆動され、例えば、２台のサーボモータがフ
ィードバー１０ａ、１０ｂを駆動する例を示している。
各軸のサーボ系は、それぞれサーボアンプ３とサーボモ
ータ４とエンコーダ５とからなっており、図２では、フ
ィード軸にはＦ、クランプ軸にはＣ、リフト軸にはＬの
符号を付して、またクランプ軸の２つの系については、
それぞれ「-1」「-2」を付して表している。
【００１２】各軸のサーボ系において、エンコーダ５は
サーボモータ４の現在位置として回転角度を検出してお
り、この角度信号は速度フィードバック信号としてサー
ボアンプ３に、また位置フィードバック信号としてサー
ボコントローラ２に入力される。エンコーダ５によって
検出される回転角度は絶対的（アブソリュート位置）で
あっても、また相対的（インクリメンタル位置）であっ
てもよく、相対的に検出される場合は例えばサーボコン
トローラ２内において絶対位置に変換されるようにす
る。前記モーションカーブは、クランク軸回転角度に対
応して、各軸のサーボモータ４の所定の基準位置からの
位置として予め設定されている。したがって、各サーボ
モータ４のモーションカーブ上の目標値に対する現在位
置は、上記の基準位置からの位置関係によって演算する
ことができる。
サーボモータ４の現在位置として回転角度を検出してお
り、この角度信号は速度フィードバック信号としてサー
ボアンプ３に、また位置フィードバック信号としてサー
ボコントローラ２に入力される。エンコーダ５によって
検出される回転角度は絶対的（アブソリュート位置）で
あっても、また相対的（インクリメンタル位置）であっ
てもよく、相対的に検出される場合は例えばサーボコン
トローラ２内において絶対位置に変換されるようにす
る。前記モーションカーブは、クランク軸回転角度に対
応して、各軸のサーボモータ４の所定の基準位置からの
位置として予め設定されている。したがって、各サーボ
モータ４のモーションカーブ上の目標値に対する現在位
置は、上記の基準位置からの位置関係によって演算する
ことができる。
【００１３】サーボアンプ３はサーボモータ４を駆動す
る動力信号を出力して回転を制御しており、サーボコン
トローラ２からの速度指令とエンコーダ５からの速度フ
ィードバック信号との偏差が小さくなるように上記動力
信号を出力する。サーボコントローラ２は各サーボモー
タ４の位置及び速度の制御を行っており、制御器１から
出力される各サーボモータ４の位置指令（回転角度指
令）とエンコーダ５からの位置フィードバック信号との
偏差が小さくなるように、サーボアンプ３に速度指令を
出力する。また、サーボコントローラ２は上記の各サー
ボモータ４の位置フィードバック信号を現在位置データ
として制御器１に出力している。
る動力信号を出力して回転を制御しており、サーボコン
トローラ２からの速度指令とエンコーダ５からの速度フ
ィードバック信号との偏差が小さくなるように上記動力
信号を出力する。サーボコントローラ２は各サーボモー
タ４の位置及び速度の制御を行っており、制御器１から
出力される各サーボモータ４の位置指令（回転角度指
令）とエンコーダ５からの位置フィードバック信号との
偏差が小さくなるように、サーボアンプ３に速度指令を
出力する。また、サーボコントローラ２は上記の各サー
ボモータ４の位置フィードバック信号を現在位置データ
として制御器１に出力している。
【００１４】制御器１は例えばマイクロコンピュータ等
を主体とするコンピュータシステムにより構成されてお
り、本発明に係わるトランスファフィーダ装置の同一軸
の複数モータの単独操作装置のシーケンス制御及びサー
ボ制御を行っている。また、制御器１には、動作モード
選択スイッチ２１及び同期ズレ解除スイッチ２２が接続
されている。動作モード選択スイッチ２１は同一軸内の
複数台のサーボモータ４の動作モードを選択するスイッ
チであり、各サーボモータ４を単独で動作させるか、あ
るいは同期して動作させるかを選択できる。また、同期
ズレ解除スイッチ２２は、同一軸内の各サーボモータ４
間に同期ズレが生じている場合に、この同期ズレの解除
を行うスイッチである。さらに、制御器１には、プレス
機械のクランク軸回転角度を検出するクランク軸回転角
度検出器６が接続されている。そして制御器１は、サー
ボアンプ３のサーボ電源がオフしているとき、このクラ
ンク軸回転角度に同期したモーションカーブ上の各サー
ボモータ４の回転角度を読み込み可能となっている。こ
のことは、制御器１内に連動動作時のモーションカーブ
データを記憶してもよいし、あるいは、現在のクランク
軸回転角度に対応するモーションカーブ上の各サーボモ
ータ４の目標値（回転角度）を外部装置から入力可能と
してもよい。なお、制御器１は、例えばプログラマブル
ロジックコントローラ（シーケンサ等）で構成してもよ
い。
を主体とするコンピュータシステムにより構成されてお
り、本発明に係わるトランスファフィーダ装置の同一軸
の複数モータの単独操作装置のシーケンス制御及びサー
ボ制御を行っている。また、制御器１には、動作モード
選択スイッチ２１及び同期ズレ解除スイッチ２２が接続
されている。動作モード選択スイッチ２１は同一軸内の
複数台のサーボモータ４の動作モードを選択するスイッ
チであり、各サーボモータ４を単独で動作させるか、あ
るいは同期して動作させるかを選択できる。また、同期
ズレ解除スイッチ２２は、同一軸内の各サーボモータ４
間に同期ズレが生じている場合に、この同期ズレの解除
を行うスイッチである。さらに、制御器１には、プレス
機械のクランク軸回転角度を検出するクランク軸回転角
度検出器６が接続されている。そして制御器１は、サー
ボアンプ３のサーボ電源がオフしているとき、このクラ
ンク軸回転角度に同期したモーションカーブ上の各サー
ボモータ４の回転角度を読み込み可能となっている。こ
のことは、制御器１内に連動動作時のモーションカーブ
データを記憶してもよいし、あるいは、現在のクランク
軸回転角度に対応するモーションカーブ上の各サーボモ
ータ４の目標値（回転角度）を外部装置から入力可能と
してもよい。なお、制御器１は、例えばプログラマブル
ロジックコントローラ（シーケンサ等）で構成してもよ
い。
【００１５】図３は、本発明に係わるトランスファフィ
ーダ装置の単独操作装置の機能ブロック構成図を示して
いる。現在位置検出手段３１は、同一軸が複数台のサー
ボモータ４により駆動される軸に対して、この各サーボ
モータ４の現在位置を検出するものである。この現在位
置は、現在のクランク軸回転角度に対応したモーション
カーブ上における現在位置として検出される。次に、同
期ズレ量演算手段３２は、上記現在位置検出手段３１か
ら同一軸内の複数台のサーボモータ４の各現在位置を入
力し、現在のクランク軸回転角度に対応したモーション
カーブ上の目標値と、上記サーボモータ４の各現在位置
との比較により、目標値からのそれぞれの同期ズレ量を
演算している。そして、同期ズレ量比較手段３３は、同
期ズレ量演算手段３２が演算した各サーボモータ４の同
期ズレ量を比較し、これらの同期ズレ量が最も小さいサ
ーボモータ４を特定している。同期ズレ解除手段３４
は、同期ズレ量比較手段３３によって特定されたサーボ
モータ４の現在位置に他のサーボモータ４が移動するよ
うに、他のサーボモータ４に指令を出力して、同一軸内
の同期ズレを解除している。
ーダ装置の単独操作装置の機能ブロック構成図を示して
いる。現在位置検出手段３１は、同一軸が複数台のサー
ボモータ４により駆動される軸に対して、この各サーボ
モータ４の現在位置を検出するものである。この現在位
置は、現在のクランク軸回転角度に対応したモーション
カーブ上における現在位置として検出される。次に、同
期ズレ量演算手段３２は、上記現在位置検出手段３１か
ら同一軸内の複数台のサーボモータ４の各現在位置を入
力し、現在のクランク軸回転角度に対応したモーション
カーブ上の目標値と、上記サーボモータ４の各現在位置
との比較により、目標値からのそれぞれの同期ズレ量を
演算している。そして、同期ズレ量比較手段３３は、同
期ズレ量演算手段３２が演算した各サーボモータ４の同
期ズレ量を比較し、これらの同期ズレ量が最も小さいサ
ーボモータ４を特定している。同期ズレ解除手段３４
は、同期ズレ量比較手段３３によって特定されたサーボ
モータ４の現在位置に他のサーボモータ４が移動するよ
うに、他のサーボモータ４に指令を出力して、同一軸内
の同期ズレを解除している。
【００１６】図４は本発明に係わるトランスファフィー
ダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法を説明する
制御フローチャートを表しており、各ステップ番号はＳ
を付して示されている。なお、ここで、トランスファフ
ィーダ装置の非常停止はリセットされ、各サーボアンプ
３のサーボ電源はオンされているものとする。この場
合、各サーボモータ４が現在位置に保持されるように位
置サーボ制御が行われるものとし、よって、リセット以
前の同期ズレ量はそのまま残っている状態となってい
る。
ダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法を説明する
制御フローチャートを表しており、各ステップ番号はＳ
を付して示されている。なお、ここで、トランスファフ
ィーダ装置の非常停止はリセットされ、各サーボアンプ
３のサーボ電源はオンされているものとする。この場
合、各サーボモータ４が現在位置に保持されるように位
置サーボ制御が行われるものとし、よって、リセット以
前の同期ズレ量はそのまま残っている状態となってい
る。
【００１７】Ｓ１では、動作モード選択スイッチ２１を
入力し、同一軸の動作モードが各サーボモータ４の単独
動作か否かを判断する。そして、単独動作のときはＳ２
に進んで、クランク軸回転角度検出器６から現在のクラ
ンク軸回転角度を入力し、このクランク軸回転角度に対
応したモーションカーブ上の各軸の目標値と、各サーボ
モータ４の現在位置（回転角度）とを比較し、各サーボ
モータ４毎の同期ズレ量を演算する。次に、Ｓ３で同期
ズレ解除スイッチ２２がオンか否かを判断し、オンのと
きはＳ４において、Ｓ２で演算した同期ズレ量の内最も
小さい方のサーボモータ４の現在位置に、他のサーボモ
ータ４を移動させる。これによって、同一軸内のサーボ
モータ４間の同期ズレは解除される。上記Ｓ３で同期ズ
レ解除スイッチ２２がオンでないときは、エンドに進ん
で処理を終了する。また、Ｓ１で同一軸の動作モードが
各サーボモータ４の単独動作でないときは、Ｓ５で同一
軸の各サーボモータ４を同期して動作させる。
入力し、同一軸の動作モードが各サーボモータ４の単独
動作か否かを判断する。そして、単独動作のときはＳ２
に進んで、クランク軸回転角度検出器６から現在のクラ
ンク軸回転角度を入力し、このクランク軸回転角度に対
応したモーションカーブ上の各軸の目標値と、各サーボ
モータ４の現在位置（回転角度）とを比較し、各サーボ
モータ４毎の同期ズレ量を演算する。次に、Ｓ３で同期
ズレ解除スイッチ２２がオンか否かを判断し、オンのと
きはＳ４において、Ｓ２で演算した同期ズレ量の内最も
小さい方のサーボモータ４の現在位置に、他のサーボモ
ータ４を移動させる。これによって、同一軸内のサーボ
モータ４間の同期ズレは解除される。上記Ｓ３で同期ズ
レ解除スイッチ２２がオンでないときは、エンドに進ん
で処理を終了する。また、Ｓ１で同一軸の動作モードが
各サーボモータ４の単独動作でないときは、Ｓ５で同一
軸の各サーボモータ４を同期して動作させる。
【００１８】上記のようにして、自動的に同一軸内のサ
ーボモータ間の同期ズレが解除されるので、人力によっ
てフィードバー１０を移動させるような解除作業を行う
必要がなくなり、作業性が向上する。なお、上記同期ズ
レが解除された後は、例えば自動でモーションカーブ上
の目標値に移動させてから連動運転に復帰してもよい
し、あるいは、フィードバー１０を新たに原点復帰動作
させてもよい。
ーボモータ間の同期ズレが解除されるので、人力によっ
てフィードバー１０を移動させるような解除作業を行う
必要がなくなり、作業性が向上する。なお、上記同期ズ
レが解除された後は、例えば自動でモーションカーブ上
の目標値に移動させてから連動運転に復帰してもよい
し、あるいは、フィードバー１０を新たに原点復帰動作
させてもよい。
【００１９】なお、本発明は、上述したような３軸方向
全ての軸がサーボモータによって駆動されるトランスフ
ァフィーダ装置に限定されず、少なくとも一方向の軸が
少なくとも２台以上のサーボモータによって駆動されて
いればよい。
全ての軸がサーボモータによって駆動されるトランスフ
ァフィーダ装置に限定されず、少なくとも一方向の軸が
少なくとも２台以上のサーボモータによって駆動されて
いればよい。
【図１】本発明に係わるフィードバーの斜視図を示す。
【図２】本発明に係わるトランスファフィーダ装置の単
独操作装置のブロック構成図を示す。
独操作装置のブロック構成図を示す。
【図３】本発明に係わるトランスファフィーダ装置の単
独操作装置の機能ブロック構成図を示す。
独操作装置の機能ブロック構成図を示す。
【図４】本発明に係わるトランスファフィーダ装置の単
独操作方法を説明する制御フローチャートの例を示す。
独操作方法を説明する制御フローチャートの例を示す。
【符号の説明】 １ 制御器 ２ サーボコントローラ ３、３Ｆ、３Ｌ、３Ｃ-1、３Ｃ-2 サーボアンプ ４、４Ｆ、４Ｌ、４Ｃ-1、４Ｃ-2 サーボモータ ５、５Ｆ、５Ｌ、５Ｃ-1、５Ｃ-2 エンコーダ ６ クランク軸回転角度検出器 １０、１０ａ、１０ｂ フィードバー １１ａ、１１ｂ、１１ｃ ハンド ２１ 動作モード選択スイッチ ２２ 同期ズレ解除スイッチ ３１ 現在位置検出手段 ３２ 同期ズレ量演算手段 ３３ 同期ズレ量比較手段 ３４ 同期ズレ解除手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B21D 43/05 B30B 13/00
Claims (2)
- 【請求項１】 ２次元又は３次元の移動方向の少なくと
も一方向がサーボモータ(4) によって駆動されると共
に、このサーボ駆動される軸の少なくとも一つの軸が２
台以上のサーボモータ(4) で駆動され、この駆動が予め
設定されたモーションカーブに基づいてプレス機械のク
ランク軸回転角度と同期して制御されることによりワー
クを搬送し、前記同一軸内の複数台のモータ間で同期ズ
レが発生したときこの同期ズレを解除するトランスファ
フィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法にお
いて、 前記各サーボモータ(4) の電源オン時に、前記同一軸の
複数台のサーボモータ(4) の各現在位置を検出して比較
し、この差が許容値以上のとき同一軸内の同期ズレと判
断して、前記モーションカーブ上の目標値と、前記同一
軸の複数台のサーボモータ(4) の各現在位置との比較に
より、目標値からの各同期ズレ量を演算し、同一軸内の
この同期ズレ量が小さい方のサーボモータ(4) の現在位
置に、他のサーボモータ(4) を移動させ、前記同一軸内
の同期ズレを解除することを特徴とするトランスファフ
ィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法。 - 【請求項２】 ２次元又は３次元の移動方向の少なくと
も一方向がサーボモータ(4) によって駆動されると共
に、このサーボ駆動される軸の少なくとも一つの軸が２
台以上のサーボモータ(4) で駆動され、この駆動が予め
設定されたモーションカーブに基づいてプレス機械のク
ランク軸回転角度と同期して制御されることによりワー
クを搬送し、前記同一軸内の複数台のモータ間で同期ズ
レが発生したときこの同期ズレを解除するトランスファ
フィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作装置にお
いて、 各軸のサーボモータ(4) の現在位置を検出する現在位置
検出手段(31)と、 前記モーションカーブ上の目標値と、前記現在位置検出
手段(31)による前記同一軸の複数台のサーボモータ(4)
の各現在位置との比較により、目標値からの各同期ズレ
量を演算する同期ズレ量演算手段(32)と、 同一軸内の同期ズレを解除するとき、前記同期ズレ量演
算手段(32)により演算された同期ズレ量が小さい方のサ
ーボモータ(4) を特定する同期ズレ量比較手段(33)と、 同期ズレ量比較手段(33)により特定されたサーボモータ
(4) の現在位置に他のサーボモータ(4) が移動するよう
に、他のサーボモータ(4) に指令を出力する同期ズレ解
除手段(34)とを備えたことを特徴とするトランスファフ
ィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26508296A JP3194218B2 (ja) | 1996-09-17 | 1996-09-17 | トランスファフィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26508296A JP3194218B2 (ja) | 1996-09-17 | 1996-09-17 | トランスファフィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1085865A JPH1085865A (ja) | 1998-04-07 |
| JP3194218B2 true JP3194218B2 (ja) | 2001-07-30 |
Family
ID=17412355
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26508296A Expired - Fee Related JP3194218B2 (ja) | 1996-09-17 | 1996-09-17 | トランスファフィーダ装置の同一軸の複数モータの単独操作方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3194218B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4644702B2 (ja) * | 2007-09-28 | 2011-03-02 | 西部電機株式会社 | ゲート用開閉装置 |
-
1996
- 1996-09-17 JP JP26508296A patent/JP3194218B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1085865A (ja) | 1998-04-07 |
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