DE19652709A1 - Transfervorrichtung zum taktweisen Werkstücktransport - Google Patents
Transfervorrichtung zum taktweisen WerkstücktransportInfo
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- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
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Description
Die Erfindung betrifft eine Transfervorrichtung mit
den Merkmalen des Oberbegriffes des Patentanspruches 1.
Insbesondere Mehrstationenpressen, bspw. Karosserie
pressen oder dergl., weisen Transfervorrichtungen auf,
mit denen Werkstücke von Stufe zu Stufe weitertranspor
tiert werden. Dazu haben solche Transfervorrichtungen
meist zwei zueinander parallele Transferschienen, zwi
schen denen voneinander beabstandete Quertraversen mit
Festhaltemitteln, wie bspw. Saugerspinnen oder dergl.,
gehalten sind. Der Werkstücktransport erfolgt durch eine
kombinierte Hebe-, Vorschub- und Senkbewegung der Trans
ferschienen (Zweiachstransfer).
Darüber hinaus sind Transfervorrichtungen bekannt,
bei denen anstelle der Quertraversen an den Transfer
schienen gehaltene Festhaltemittel vorgesehen sind. Die
Quertraversen führen hier neben der Hebe-Senk- und Vor
schubbewegung noch eine Querbewegung aus (Dreiachstrans
fer mit Vertikalbewegung zum Heben/Senken, Längsbewegung
zum Ausführen eines Transferschrittes und Querbewegung
zum Öffnen und Schließen).
Es ist bereits ein Dreiachstransfer bekannt, bei dem
als Antriebe für die Bewegungen in den drei Bewegungs
achsen Linearmotoren vorgesehen sind. Die Linearmotoren
werden separat angesteuert, wobei die Linearmotoren einer
Transportschiene synchron zu den Linearmotoren der
anderen Transportschiene sowie pressensynchron angesteu
ert werden.
Während der Antrieb von Transferschienen mit Linear
motoren als Direktantriebe zu kostengünstigen, baulich
einfachen Transfervorrichtungen führt, die einen flexi
blen Einsatz gestatten, besteht bei einem möglichen
Ausfall einzelner Systemkomponenten die Gefahr, daß die
Transferschiene und/oder andere Elemente der Transfervor
richtung, wie bspw. Quertraversen, nicht die gewünschte
Bewegung ausführen und bspw. eine Arbeitsstation nach
Aufnahme oder Ablage eines Werkstückes nicht rechtzeitig
verlassen. Bei Mehrstationenpressen kann dies zu einer
ernsthaften Beschädigung der Transferschiene oder son
stiger Elemente und im schlimmsten Falle der gesamten
Transfervorrichtung und/oder von Werkzeugen führen.
Aus der DE 44 22 719 A1 ist eine Sicherheitsein
richtung für ein flexibles Transfersystem für Pressen
bekannt geworden, bei dem die Transferschiene eines
Dreiachstransfers an einem vorgespannten Federspeicher
gelagert ist. Dieser ist im Ruhezustand in seiner Spann
stellung arretiert und erzeugt, wenn er ausgelöst wird,
eine schnelle seitliche Bewegung der Transferschiene. Zum
Arretieren des Federspeichers dient ein Kniehebelsystem,
das im Fehlerfalle elektromagnetisch ausgelöst wird. Die
sich nun einstellende schnelle Querbewegung der Transfer
schiene führt diese aus dem Gefahrenbereich heraus.
Für eine einzelne Transferschiene sind in der Regel
mehrere Federspeicher erforderlich, die insgesamt einen
nennenswerten Aufwand und eine beachtliche zusätzliche
Masse verursachen, die es beim Transfer zu beschleunigen
und abzubremsen gilt.
Davon ausgehend ist es Aufgabe der Erfindung, eine
fehlersichere Transfervorrichtung zu schaffen, die ein
gutes dynamisches Verhalten aufweist.
Diese Aufgabe wird durch die Transfervorrichtung mit
den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.
Die erfindungsgemäße Transfervorrichtung, die als
Zwei- oder als Dreiachstransfer ausgebildet sein kann,
weist wenigstens eine, vorzugsweise zwei zueinander
parallele Transferschienen auf, die in wenigstens einer
Achsrichtung, bspw. in der Richtung "Öffnen/Schließen",
das heißt aufeinander zu und voneinander weg, mittels
elektrischer Direktantriebe betätigt werden. Dabei wird
die jeweilige Transferschiene in Querrichtung von mehre
ren parallel wirkenden elektrischen Direktantrieben
angetrieben, die mit ihrem jeweiligen Abtrieb an der
Transferschiene angreifen. Die Direktantriebe sind von
einander beabstandet und über die Länge der Transfer
schiene verteilt. Bspw. sind drei oder mehr Direktantrie
be für jede Achse vorgesehen.
Die zur Ansteuerung vorgesehene Steuereinrichtung
steuert die zu einer Achse gehörigen Direktantriebe
übereinstimmend an, so daß die Transferschiene über ihre
gesamte Länge die vorgegebene Bewegung einheitlich aus
führt. Vorzugsweise erhält die Steuereinrichtung Sensor
signale, bspw. über die aktuelle Position der Transfer
schiene, so daß eine Positionsregelung erhalten werden
kann.
Die Steuereinrichtung weist neben ihrer regulären
Betriebsart, in-der sie die Transferschiene(n) veranlaßt,
sich im vorgegebenen Takt entlang einer vorzugsweise
programmierbaren oder sonstwie einstellbaren Transferkur
ve zu bewegen, eine Notbetriebsart auf, in der sie wenig
stens einen der angeschlossenen und synchron zu betäti
genden Direktantriebe kräftefrei oder im wesentlichen
kräftefrei schaltet. Ein solcher Fehler kann bspw. vor
liegen, wenn ein dem betreffenden Linearantrieb zugeord
neter Positionssensor ein ungültiges Signal abgibt. Wird
dies erkannt, wird der zugeordnete Direktantrieb sehr
schnell kräftefrei geschaltet. Dadurch wird verhindert,
daß er gegen die anderen Direktantriebe arbeitet und die
Bewegung der Transferschiene blockiert oder behindert.
Bei Ausfall eines einzelnen Antriebes kann der Bewegungs
ablauf bis zum Erreichen eines sicheren Zustandes wei
tergeführt werden.
Das Kommunikationssystem (Bus, Stern, Ring) zwischen
der zentralen Steuerung und den intelligenten Antrieben
ist so ausgeführt, daß es bei Ausfall eines einzelnen
Antriebes weiter betriebsfähig bleibt. Die Steuereinrich
tung steuert die verbleibenden Direktantriebe in der
Notbetriebsart jedoch weiter an, so daß die Bewegung der
Transferschiene wenigstens fortgesetzt wird, bis die
Festhaltemittel aus den Arbeitsstationen herausgeführt
sind. Wegen der schnellen Kraftfreischaltung des von der
Havarie betroffenen Direktantriebes kann dies mit den
verbleibenden Linearmotoren mit ausreichender Geschwin
digkeit erfolgen, wobei diese dafür ausgelegt sind.
Insbesondere, wenn die Transferschiene in einer Achse von
mehreren, vorzugsweise mehr als drei Direktantrieben
bewegt wird, ist die Leistungseinbuße bei Ausfall und
nach Kräftefreischalten eines Direktantriebes gering, so
daß die Transferschiene aus dem Gefahrenbereich entfernt
werden kann. Gegebenenfalls können die Direktantriebe in
der Notbetriebsart auch kurzzeitig mit überhöhter Lei
stung betrieben werden. Dies insbesondere, wenn der
Betrieb der Transfervorrichtung nicht über einige Takte
hinweg sondern nur so lange fortgesetzt wird, bis sich
die Transferschienen und/oder die Festhaltemittel in
einer sicheren Position befinden.
Die einer Achse zugeordneten Direktantriebe weisen
vorzugsweise eine einheitliche Leistungsfähigkeit auf, so
daß der Notbetrieb bei Ausfall eines beliebigen Direkt
antriebes jeweils zu tolerierbaren Verhältnissen führt.
Vorzugsweise sind die Direktantriebe in ihrer Leistungs
fähigkeit so bemessen, daß sie bei Ausfall eines Direkt
antriebes noch die volle erforderliche Gesamtleistung
oder wenigstens eine ausreichende Leistung liefern.
Die Transferschiene der erfindungsgemäßen Transfer
vorrichtung ist vorzugsweise besonders biegesteif ausge
führt, um sicherzustellen, daß auch bei Ausfall eines
Direktantriebes keine elastischen Verbiegungen auftreten,
die zu einer Kollision zwischen Transferschiene und
Werkzeug führen könnten. Die Biegesteifigkeit bspw. in
Seitenrichtung ist dazu so weit erhöht, daß die Eigen
frequenz eines Tragschienenabschnittes, der sich von
einem arbeitenden über einen ausgefallenen bis zu dem
nächsten arbeitenden Direktantrieb erstreckt, größer ist
als die niedrigste Anregungsfrequenz, die sich aus der
seitlichen Bewegung in der Notbetriebsart ergibt.
Die Bewegung der Transferschiene kann in der Notbe
triebsart von der Bewegungskurve abweichen, die die
Transferschiene bei regulärem Betrieb durchfährt. Ins
besondere kann die Bewegungskurve bei Notbetrieb so
festgelegt sein, daß ein schnellstmögliches Verlassen der
Arbeitsstationen ermöglicht wird. Dies kann unter Um
ständen mit einer reinen seitlichen Bewegung der Trans
ferschiene erreicht werden. In der Regel wird jedoch auch
bei Notbetrieb versucht, der bei regulärem Betrieb zu
durchfahrenden Kurve wenigstens innerhalb einer vorgege
benen Toleranz zu folgen.
Die Direktantriebe sind vorzugsweise elektrische
Linearmotoren, wobei jedoch auch hydraulische oder andere
elektrisch steuerbare Direktantriebe zur Anwendung kommen
können.
Zur Erfassung von Ausfällen an den Sensoren, den
Direktantrieben oder der Steuereinrichtung kann eine
Monitoreinrichtung zur Erkennung von Fehlerzuständen
vorgesehen sein. Die Monitoreinrichtung kann Teil der
Steuereinrichtung oder von dieser getrennt ausgebildet
sein und dient dazu, bei einem Ausfall im System den
nicht mehr korrekt steuerbaren Direktantrieb zu bestimmen
und die Notbetriebsart mit den übrigen Direktantrieben
einzuleiten.
Eine weitere Erhöhung der Betriebssicherheit wird
durch Einsatz eines redundanten Kommunikationssystems
zwischen der zentralen Steuerung und den intelligenten
Antrieben erreicht. Noch gesteigert wird die Ausfall
sicherheit durch redundante Ausführung der zentralen
Steuerung.
Die Steuereinrichtung enthält vorzugsweise separate
Steuereinheiten, die jeweils einem Direktantrieb zugeord
net sind. Die einer Zentraleinheit untergeordneten Steu
ereinheiten kommunizieren untereinander und mit der
Zentraleinheit über ein Datenübertragungssystem, das eine
Ringstruktur oder Busstruktur aufweisen kann. Zur Ver
meidung von Folgeausfällen größerer Systemteile können
ausgefallene Übertragungsabschnitte inaktiv geschaltet
werden. Außerdem können das gesamte System oder Teile
davon redundant ausgebildet sein, indem Stand-By-Ein
heiten vorgesehen werden, die im Fehlerfall den Betrieb
übernehmen.
Die Vorteile der Transfervorrichtung sowie vorteil
hafter Ausführungsformen ergeben sich entsprechend für
eine Mehrstationenpresse, die mit einer solchen Transfer
vorrichtung versehen ist.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der
Erfindung dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1 eine Mehrstationenpresse mit Dreiachstransfer,
in schematisierter, ausschnittsweiser Darstel
lung unter Weglassung der Stößelführungen und
der Stößelantriebe,
Fig. 2 den Dreiachstransfer nach Fig. 1 mit als Di
rektantrieb dienenden Linearmotoren, in per
spektivischer, schematisierter Darstellung,
Fig. 3 einen Asynchron-Linearmotor, wie er als Direkt
antrieb für den Dreiachstransfer nach Fig. 2
verwendbar ist, in schematisierter, vereinfach
ter Schnittdarstellung,
Fig. 4 eine Transferschiene des Dreiachstransfers mit
ausgefallenem Linearantrieb, in einer Drauf
sicht, unter überhöhter Darstellung möglicher
dynamischer Übergangsvorgänge,
Fig. 5 eine die Linearmotoren ansteuernde Steuerein
richtung mit mehreren Steuereinheiten, im
Blockschaltbild,
Fig. 6 ein Polardiagramm zur Darstellung der zeitli
chen bzw. phasenmäßigen Zuordnung von Bewegun
gen des Dreiachstransfers in Bezug auf einen
Pressenumlauf,
Fig. 6A Zeitverläufe der Bewegung der Transferschienen
und des Pressenstößels, und
Fig. 7 einen mittels elektrischer Linearmotoren ange
triebenen Zweiachstransfer in perspektivischer
Prinzipdarstellung.
In Fig. 1 ist eine Mehrstationenpresse 1 schematisch
angedeutet, die mehrere in Durchlaufrichtung T hinterein
ander angeordnete Pressenstationen 2, 3, 4 sowie eventu
ell weitere, nicht dargestellte Pressenstationen auf
weist. Zur Verbesserung der Übersichtlichkeit sind den
Arbeitsstationen 3, 4 zugeordnete Stößel 6, 7 lediglich
in gestrichelten Linien angedeutet, wobei Stößelführun
gen, Stößelantriebe und Pressenrahmen zur Vereinfachung
weggelassen sind. Der Pressenrahmen ist lediglich durch
beispielhaft und geschnitten dargestellte Ständer 8, 9,
10 angedeutet.
Zum Transport von Werkstücken von Pressenstation zu
Pressenstation, in denen Werkzeuge 12, 13, 14 angeordnet
sind, dient eine dreiachsige Transfervorrichtung 15. Der
Werkstücktransport erfolgt gegebenenfalls über zwischen
den Pressenstationen 2, 3, 4 angeordnete Zwischenablagen
17, 18, 19.
Die Transfervorrichtung 15 weist zwei sich längs der
Durchlaufrichtung T erstreckende, zueinander parallele
Transferschienen 21, 22 auf, die Festhaltemittel 23 zur
Aufnahme und Ablage der Werkstücke tragen. Die Transfer
schienen 21, 22 sind bezüglich einer vertikalen Längs
mittelebene der Mehrstationenpresse 1 einschließlich
ihrer Antriebe spiegelsymmetrisch zueinander ausgebildet.
Die nachfolgende Beschreibung der Transferschiene 21 gilt
deshalb entsprechend für die Transferschiene 22.
Die Transferschiene 21 ist in Durchlaufrichtung T
sowie in Vertikalrichtung V und auf die Mitte der Mehr
stationenpresse 1 hin und von dieser weg, das heißt in
Querrichtung Q, bewegbar gelagert. Zur Lagerung und
Führung der Transferschiene 21 in Längsrichtung (Takt
richtung T) dient eine Längsschlittenführung. Diese wird
durch einen Längsträger 25 gebildet, an dem die Transfer
schiene 21 längsverschiebbar gelagert ist. Zum Antrieb
der Transferschiene 21 in Längsrichtung dienen elektri
sche Linearmotoren, die zwischen dem Längsträger 25 und
der Transferschiene 21 wirken und als Direktantriebe
ausgebildet sind. Über die Länge des Längsträgers 25
können mehrere Linearmotoren verteilt sein. Prinzipiell
sind hier auch gesteuerte oder geregelte Hydraulikan
triebe möglich. Zur Lageregelung sind positionserfassende
Sensoren vorgesehen, die ein die Relativposition der
Transferschiene 21 in Bezug auf den Längsträger 25 kenn
zeichnendes Signal abgeben.
Der Längsträger 25 ist von mehreren, in Längsrich
tung voneinander beabstandeten Querschlitten 26, 27
getragen, die den Abtrieb von Linearmotoren 28, 29 für
die Querrichtung Q bilden. Die Linearmotoren 28, 29 sind
mit nicht weiter dargestellten Sensoren versehen, die ein
Positionssignal abgeben.
Zum Heben und Senken der Transferschiene 21 sind die
Linearmotoren 28, 29 jeweils an Hubeinheiten 31, 32
gehalten, die ebenfalls mittels elektrischer Linearmoto
ren oder anderer Direktantriebe betrieben sein können.
Zur Verbesserung der Übersichtlichkeit ist die Transfer
vorrichtung 15 in Fig. 2 separat veranschaulicht, wobei
abweichend von der vorstehend beschriebenen Transfervor
richtung an dem hier mehrfach unterteilten Längsträger 25
keine durchgehende Transferschiene sondern einzelne
Schlitteneinheiten 33 längsverschiebbar gelagert sind,
die jeweils über einen eigenen Linearantrieb direkt
angetrieben sind. Jede Schlitteneinheit 33 trägt ein
Festhaltemittel 23.
In Fig. 3 ist der Linearmotor 28 veranschaulicht. Er
weist einen als Abtrieb dienenden Primärteil 281 und
einen als Stator ausgebildeten Sekundärteil 282 auf, der
in entsprechenden Nuten des ferromagnetischen Stators
Kurzschlußleiter 283 enthält. In Nuten des ferromagneti
schen Primärteiles 281 eingebettete Wicklungen werden
phasenversetzt (U, V, W; U', V', W') angesteuert. Be
darfsweise kann anstelle eines solchen Einzelkammotors
auch ein Doppelkammotor, ein Solenoidmotor oder ein
Synchronmotor mit permanentmagnetischer Erregung ver
wendet werden. Der Vorzug des Asynchronmotors liegt
darin, daß er sich besonders einfach kräftefrei schalten
läßt.
Wie aus der schematisierten Ansicht aus Fig. 4
hervorgeht, greifen an der Transferschiene 21 bspw. zur
Bewegung in Querrichtung Q (Öffnen und Schließen) neben
den genannten Linearmotoren 28, 29 weitere Linearmotoren
28a, 29a, 29b, 29c, 29d an, die synchron angesteuert
werden. Dazu dient eine aus Fig. 5 bspw. ersichtliche
Steuereinrichtung 36, die einer Pressensteuerung 37
untergeordnet ist. Die Steuereinrichtung 36 weist eine
Zentraleinheit 38 auf, an die über eine Lichtwellenlei
ter-Ringleitung 39 Steuereinheiten 41, 42, 43, 44 und 45
sowie weitere, nicht dargestellte Steuereinheiten ange
schlossen sind. Die Lichtwellenleiter-Ringleitung 39
dient dem Datenaustausch zwischen der Zentraleinheit 38
und den Steuereinheiten 41 bis 45. Jede Steuereinheit 41
bis 45 steuert einen elektrischen Linearmotor 28, 29 an,
der zur Lagerückmeldung jeweils mit einer linearen Weg
meßeinheit 46, 47 versehen ist.
An den Steuereinheiten 41 bis 45 und/oder an der
Zentraleinheit 38 ist jeweils eine Monitoreinheit M
ausgebildet, die die korrekte Funktion der jeweiligen
Einheit, des angeschlossenen Linearantriebes (28, 29)
sowie angeschlossener Sensoren (46, 47) überwacht. Die
Monitoreinheit M kann auch Teil der Steuereinheiten 41
bis 45 oder der Zentraleinheit 38 sein. Bspw. kann die
Monitorfunktion von der Steuereinheit oder von einem
Programmabschnitt erbracht werden, der zu einem Programm
der Steuer- oder Zentraleinheit 41 bis 35, 38 gehört.
Bei ordnungsgemäßer Funktion der Sensorik der Line
armotoren der Stromversorgung sowie der Steuereinheiten
41 bis 45 und der Zentraleinheit 38 beeinflussen die
Monitoreinheiten M den Betrieb der Steuereinrichtung 36
nicht. Die Steuereinheiten 41 bis 45 erhalten von der
Zentraleinheit 38 über die Lichtwellenleiter-Ringleitung
39 Steuersignale für die Positionierung der Transfer
schiene 21. Die Steuereinheiten 41 bis 45 setzen diese
Steuerbefehle um und regeln die jeweils angeschlossenen
Linearmotoren so, daß die vorgegebene Bewegung erreicht
wird.
Die Fig. 6 und 6A veranschaulichen bezogen auf
einen Pressenumlauf Winkelbereiche, in denen die Trans
fervorrichtung 15 vorgegebene Bewegungen absolviert haben
muß sowie deren Zeitverläufe. Ein mehr als eine halbe
Exzenterwellenumdrehung einnehmender Winkelbereich 51
kennzeichnet den Abwärtshub des Pressenstößels bspw. in
einer Ziehstufe oder auch in einer anderweitigen Pressen
stufe. Der verbleibende Winkelbereich 52 kennzeichnet den
Rückhub des Stößels. Auf diese Bewegung ist die Steuerung
der Linearantriebe synchronisiert. Die Transferschienen
21, 22 führen in einem Winkelbereich 53 einen Zuführhub
aus, der ein Werkstück in das offenstehende Werkzeug
führt. Vor Ende des Zuführhubes beginnen sich die Trans
ferschienen 21, 22 in dem Winkelbereich 54 abzusenken.
Sobald das Werkstück bei "S" auf dem Unterwerkzeug abge
legt ist, beginnen sich die Transferschienen 21, 22 in dem
Winkelbereich 55 voneinander weg zu bewegen, um das sich
schließende Werkzeug freizugeben. Während der Stempel
weiter abwärts bewegt wird, beginnt noch während der
Öffnungsbewegung (Winkelbereich 55) der Transferschienen
21, 22 deren Rückhub 66 bei einer Winkelposition von
ungefähr 110°. Noch während der Rückhubbewegung 66 der
Transferschienen 21, 22 beginnen diese, sich bei sich
öffnendem Werkzeug in einem Winkelbereich 57 wieder zu
schließen, um das Werkstück zu erfassen und bei offenem
Gesenk in dem Bereich 58 anzuheben und im nächsten Zyklus
in dem Winkelbereich 53 weiterzufördern.
Als besonders kritisch erweist sich der Winkelbe
reich 55, in dem die sich öffnenden Transferschienen den
Arbeitsbereich des Stößels verlassen haben müssen, wäh
rend sich das Werkzeug schließt. Gelingt dies nicht, kann
der Pressenstößel wegen der in dem Antrieb enthaltenen,
relativ großen Schwungmassen nicht abrupt stoppen, so daß
es zur Kollision zwischen dem Werkzeug und den Transfer
schienen 21, 22 bzw. den Festhaltemitteln 23 kommt.
Um in solchen Fällen Beschädigungen der Werkzeuge
und der Transfereinrichtung 15 zu vermeiden, überwachen
die Monitoreinrichtungen M die korrekte Funktion der
Transfervorrichtung 15. Wird festgestellt, daß bspw. ein
einzelner Linearmotor nicht korrekt arbeitet oder korrekt
angesteuert wird, so daß es zu einer Kollision kommen
könnte, gibt die betreffende Monitoreinrichtung ein
Fehlersignal an die betreffende Steuereinheit und/oder
das Gesamtsystem ab. Ein solcher auslösender Fehler kann
bspw. ein Sensorsignal bspw. von der linearen Wegmeß
einrichtung 47 sein, das bezüglich der übrigen Sensorsi
gnale außerhalb einer vorgegebenen Toleranz liegt. In
diesem Fall geht die Steuereinrichtung 36 in eine Notbe
triebsart über. Diese dient dazu, insbesondere in dem
Winkelbereich 55 die Transferscheinen 21, 22 und die
angeschlossenen Festhaltemittel 23 aus dem sich schlie
ßenden Werkzeug herauszufahren. Dazu wird der von dem
Fehler betroffene Linearantrieb (im Beispiel der Linear
motor 29) kräftefrei geschaltet, während die anderen
Linearmotoren mit voller Leistung weiter betrieben wer
den. Die Linearmotoren sind dabei so dimensioniert, daß
auch bei Ausfall eines Linearmotors die zum Beschleunigen
und Abbremsen der Transferschiene 21 erforderliche Kraft
von den verbleibenden Linearmotoren aufgebracht werden
kann.
Im einfachsten Fall wird in der Notbetriebsart eine
bezüglich der Stößelbewegung sichere, das heißt kolli
sionsfreie, Position P der Transferschienen 21, 22 einge
stellt, wonach die Transfervorrichtung 15 und der Pres
senhauptantrieb stillgesetzt werden. Die sichere oder
kollisionsfreie Position P kann auf der Bewegungskurve
erreicht werden, die ansonsten auch bei ordnungsgemäßem
Betrieb durchlaufen wird. Die Festlegung abweichender
Kurven KN für den Notbetrieb, auf denen eine kollisions
freie Position P schneller oder mit geringerem Kraftauf
wand erreichbar ist, ist möglich. Mit dem Notbetrieb wird
erreicht, daß lediglich ein kleiner Sicherheitswinkel
zwischen dem Herausfahren der Festhaltemittel 23 aus dem
Werkzeug und dem Schließen des Werkzeuges erforderlich
ist. Dadurch dann die Arbeitsgeschwindigkeit der Presse
erhöht werden.
Wie aus Fig. 4 ersichtlich, bilden die voneinander
beabstandeten Linearmotoren 28, 28a, 29 bis 29d Kraft
einleitungspunkte, die voneinander beabstandet sind. Die
Transferschiene 21 weist eine solche seitliche Steifig
keit auf, daß sie sich bei den auftretenden relativ
großen Beschleunigungen in Richtung der Q-Achse nicht
wesentlich durchbiegt. Zusätzlich weist sie eine Steifig
keitsreserve auf, die verhindert, daß sich die Transfer
schiene 21 bei Ausfall eines Linearmotors, bspw. des
Linearmotors 29, aufgrund des nun größeren Abstandes
zwischen den aktiven Linearmotoren 28 und 29a beim seit
lichen Beschleunigen elastisch verbiegt, wie bei 61
angedeutet. Die erhöhte Steifigkeit der Transferschiene
21 ermöglicht somit bei Ausfall eines Linearmotors, daß
dessen Antriebskraft von den benachbarten Linearmotoren 28, 29a
sowie den weiteren Linearmotoren übernommen und
in die Transferschiene 21 eingeleitet wird.
Einen ähnlichen Notbetrieb nimmt die Steuereinrich
tung 36 bei Ausfall von Teilen der Lichtwellenlei
ter-Ringleitung 39 ein, die bei entsprechender Auslegung
des Informationsübertragungssystemes lediglich zum Aus
fall einer oder weniger Antriebseinheiten führt. Die
aktiv bleibenden Linearmotoren gehen in den Notbetrieb
über und stellen während der besonders kritischen Öff
nungsphase (55 in Fig. 6) den kollisionsfreien Betrieb
sicher.
In Fig. 7 ist eine abgewandelte, als Zweiachstrans
fer ausgebildete Transfervorrichtung 15' veranschaulicht,
bei der die Transferschienen 21, 22 lediglich in Durch
laufrichtung T sowie in Vertikalrichtung V bewegbar sind.
Zum Antrieb in Durchlaufrichtung T und als Hubeinheit zum
Heben und Senken in Vertikalrichtung dienen elektrische
Linearantriebe, wie prinzipiell und beispielhaft in Fig.
3 veranschaulicht. Zwischen den Transferschienen 21, 22
sind Quertraversen 62 gehalten, die mit Saugerspinnen 63
versehen sind. Bei einer solchen zweiachsigen Transfer
vorrichtung 15' kommt es darauf an, die Festhaltemittel
23 (Saugerspinnen 63) im Fehlerfalle beim Schließen des
Werkzeuges rechtzeitig aus diesem herauszubringen. Wäh
rend dies bei dem Dreiachstransfer im wesentlichen in
Richtung der Q-Achse erfolgt, wird bei der zweiachsigen
Transfervorrichtung 15' im Notbetrieb mit den verbleiben
den Linearantrieben ein Hub in Transferrichtung in eine
sichere, kollisionsfreie Position durchgeführt, wonach
die Presse stillgesetzt wird.
Eine Steuerung 36 für elektrische Direktantriebe 28,
29 einer Transfervorrichtung 15 enthält wenigstens eine
Monitoreinrichtung M, die bei Fehlfunktion eines Direkt
antriebes 28, 29 die Steuereinrichtung 36 in eine Notbe
triebsart umschaltet. In der Notbetriebsart schaltet die
Steuereinrichtung 36 den von dem Fehler betroffenen
Linearantrieb kraftlos und steuert die verbleibenden
Direktantriebe vorzugsweise mit voller oder leicht über
höhter Leistung so an, daß Kollisionsfreiheit zwischen
dem Umformwerkzeug und der Transfervorrichtung 15 herge
stellt wird, wonach die Presse vorzugsweise stillgesetzt
wird.
Claims (11)
1. Transfervorrichtung (15) für den Werkstücktrans
port entlang mehrerer Arbeitsstationen, insbesondere
Pressenstationen (2, 3, 4),
mit wenigstens einer Transferschiene (21), deren Längserstreckung im wesentlichen mit einer Richtung (T) übereinstimmt, in der die Werkstücke taktweise zu trans portieren sind, und die mit Einrichtungen (23) zur Auf nahme bzw. zum Festhalten der Werkstücke versehen ist,
mit mehreren elektrischen Direktantrieben (28, 29), deren Abtriebe mit der Transferschiene (21) verbunden sind und die die Transferschiene (21) mit übereinstimmen der Kraftrichtung antreiben, so daß die elektrischen Direktantriebe (28, 29) eine Antriebsgruppe für eine vor gegebene Achsrichtung (Q) bilden,
mit einer Steuereinrichtung (36), die die elektri schen, zu der Antriebsgruppe gehörenden Direktantriebe (28, 29) im wesentlichen übereinstimmend ansteuert und die in einem durch Ausfall eines Direktantriebes (28, 29) oder diesem zugeordneter Teile der Steuereinrichtung (36) hervorgerufenen Gefahrenfall eine Notbetriebsart ein nimmt,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung (36) in der Notbetriebsart den von dem Ausfall betroffenen Direktantrieb (28, 28a, 29 bis 29d) der Antriebsgruppe im wesentlichen kräftefrei schaltet, und
daß die Steuereinrichtung (36) in der Notbetriebsart die verbleibenden Direktantriebe (28a, 29 bis 29d) weiter ansteuert und die Transferschiene (21) und deren Festhal temittel (23) aus den Arbeitsstationen (2, 3, 4) heraus führt.
mit wenigstens einer Transferschiene (21), deren Längserstreckung im wesentlichen mit einer Richtung (T) übereinstimmt, in der die Werkstücke taktweise zu trans portieren sind, und die mit Einrichtungen (23) zur Auf nahme bzw. zum Festhalten der Werkstücke versehen ist,
mit mehreren elektrischen Direktantrieben (28, 29), deren Abtriebe mit der Transferschiene (21) verbunden sind und die die Transferschiene (21) mit übereinstimmen der Kraftrichtung antreiben, so daß die elektrischen Direktantriebe (28, 29) eine Antriebsgruppe für eine vor gegebene Achsrichtung (Q) bilden,
mit einer Steuereinrichtung (36), die die elektri schen, zu der Antriebsgruppe gehörenden Direktantriebe (28, 29) im wesentlichen übereinstimmend ansteuert und die in einem durch Ausfall eines Direktantriebes (28, 29) oder diesem zugeordneter Teile der Steuereinrichtung (36) hervorgerufenen Gefahrenfall eine Notbetriebsart ein nimmt,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuereinrichtung (36) in der Notbetriebsart den von dem Ausfall betroffenen Direktantrieb (28, 28a, 29 bis 29d) der Antriebsgruppe im wesentlichen kräftefrei schaltet, und
daß die Steuereinrichtung (36) in der Notbetriebsart die verbleibenden Direktantriebe (28a, 29 bis 29d) weiter ansteuert und die Transferschiene (21) und deren Festhal temittel (23) aus den Arbeitsstationen (2, 3, 4) heraus führt.
2. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Direktantriebe (2, 3, 4) eine
miteinander übereinstimmende Leistungsfähigkeit aufwei
sen, die jeweils gleich der erforderlichen Gesamtleistung
geteilt durch die um Eins verminderte Anzahl der Direkt
antriebe (28, 28a, 29 bis 29d) ist.
3. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet,
daß die Direktantriebe (28, 28a, 29 bis 29d) zum Antrieb der Transferschiene (21) in einer Richtung (Q) quer zu der Längsrichtung der Transferschiene (21) die nen,
daß die Abtriebe der Direktantriebe (28, 28a, 29 bis 29d) an voneinander beabstandeten Stellen an der Trans ferschiene (21) angreifen und
daß die Transferschiene (21) eine Biegesteifigkeit aufweist, die so bemessen ist, daß sichergestellt ist, daß bei Querbeschleunigung durch volle Kraftentfaltung wenigstens zweier Direktantriebe (28, 29a) und Ausfall eines zwischen diesen angeordneten benachbarten Direkt antriebes (29) in dem Bereich des ausgefallenen Direktan triebes (29) eine maximale elastische Verbiegung auf tritt, bei der die Transferschiene (21) bei dem ausge fallenen Direktantrieb (29) dem vorgegebenen Zeitverlauf der Querbewegung innerhalb der vorgegebenen Toleranz folgt.
daß die Direktantriebe (28, 28a, 29 bis 29d) zum Antrieb der Transferschiene (21) in einer Richtung (Q) quer zu der Längsrichtung der Transferschiene (21) die nen,
daß die Abtriebe der Direktantriebe (28, 28a, 29 bis 29d) an voneinander beabstandeten Stellen an der Trans ferschiene (21) angreifen und
daß die Transferschiene (21) eine Biegesteifigkeit aufweist, die so bemessen ist, daß sichergestellt ist, daß bei Querbeschleunigung durch volle Kraftentfaltung wenigstens zweier Direktantriebe (28, 29a) und Ausfall eines zwischen diesen angeordneten benachbarten Direkt antriebes (29) in dem Bereich des ausgefallenen Direktan triebes (29) eine maximale elastische Verbiegung auf tritt, bei der die Transferschiene (21) bei dem ausge fallenen Direktantrieb (29) dem vorgegebenen Zeitverlauf der Querbewegung innerhalb der vorgegebenen Toleranz folgt.
4. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Direktantriebe (28, 28a, 29 bis
29d) in der Notbetriebsart derart angesteuert werden, daß
die Bewegung der Transferschiene (21) wenigstens ab
schnittsweise innerhalb einer vorgegebenen Toleranz einem
bei regulärem Betrieb durchfahrenen Zeitverlauf folgt.
5. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Direktantriebe (28, 28a, 29 bis
29d) elektrische Linearmotoren sind, die ohne Zwischen
schaltung eines Getriebes mit der Transferschiene (21)
verbunden sind.
6. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (36) wenigstens
eine Monitoreinrichtung (M) zur Funktionsüberwachung
enthält.
7. Transfervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Monitoreinrichtung (M) zur Feh
lererkennung Signale überwacht, die von zu der Steuer
einrichtung gehörigen Sensoren (46, 47) und/oder Geräten
abgegeben worden sind.
8. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (36) die Trans
ferschiene (21) stillsetzt, sobald die Transferschiene
(21) in der Notbetriebsart eine sichere Position erreicht
hat.
9. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (36) einzelne,
jeweils den Direktantrieben (28, 28a, 29 bis 29d) zu
geordnete Steuereinheiten (41 bis 45) enthält, die unter
einander über ein Datenübertragungssystem kommunizieren,
das als redundantes Kommunikationssystem ausgelegt ist.
10. Transfervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (36) eine
redundant ausgeführte zentrale Steuerung (37) aufweist.
11. Mehrstationenpresse mit einer Transfervorrich
tung nach einem oder mehreren der Patentansprüche 1 bis
10.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
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8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: SCHULER PRESSEN GMBH & CO. KG, 73033 GOEPPINGEN, D |
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8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |