JPH07328974A

JPH07328974A - 基板の位置決め把持装置

Info

Publication number: JPH07328974A
Application number: JP6124068A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Shoji; 健東海林; Tatsuyuki Ishijima; 達之石島
Original assignee: Seikosha KK
Current assignee: Seikosha KK
Priority date: 1994-06-06
Filing date: 1994-06-06
Publication date: 1995-12-19
Anticipated expiration: 2013-08-13
Also published as: JP2787038B2; CN1043716C; SG46943A1; MY112623A; US5667351A; CN1119822A; KR960002733A; TW259733B; KR100205730B1

Abstract

(57)【要約】【構成】未加工の基板の一辺に沿って、複数の把持手
段１ａ，１ｂとこの把持手段の間に引込み手段２とが配
置してあり、この引込み手段は、下爪と上爪とからなる
基板把持部２０を有し、この下爪と上爪とには、回転板
が回転自在に装着してある。これにより、まず引込み手
段２により基板Ｗを把持して図面上方へ引込む。する
と、把持手段１ａの位置決めピン６ｂに当接し、さらに
シリンダ２６を作動すると、基板Ｗが揺動して姿勢を正
し、把持手段１ｂの位置決めピン６ｂにも当接する。そ
こで把持手段１ａ，１ｂにより基板Ｗを強固に把持する
とともに、引込み手段２による把持を解除する。そし
て、把持手段１ａ，１ｂを移動させ、センサ３３を横切
った地点において基準位置とする。【効果】スペース効率がよく、切削屑などの飛散によ
る位置決めの精度低下がない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば穿孔などの加工
を行なう前の基板を所定の位置に位置決めし正常な姿勢
で把持する装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のプリント基板の孔明け装置は、未
加工のプリント基板が収納手段の収納箱内に収納してあ
り、最上位置にある基板から順に搬送手段のチャックに
より吸着されてこれが位置決め手段に搬送される。この
位置決め手段に供給されたプリント基板の位置は正確な
ものではなく、ややラフな位置にあるため、この位置決
め手段によって所定の基準位置に合わせて位置決めした
後、この位置決め状態で孔明け加工手段の方へ搬送さ
れ、この孔明け加工手段のドリルによりこのプリント基
板の所定個所に孔明け処理が施される。

【０００３】ところで、本発明はプリント基板を適正位
置に位置決めする手段の改良にかかるものであるが、従
来の位置決め手段の第１の例として、角形のプリント基
板の一辺に対向する２個の回動自在な固定ローラが設け
てあるとともに、これに直交する辺に対向するように１
個の回動自在な固定ローラが設けてあり、さらに前記基
板を前記各固定ローラに接触させるために押圧駆動され
る回動自在な可動ローラがそれぞれ設けてあり、この可
動ローラが前記プリント基板をＸ，Ｙ方向に押圧し基準
位置に位置決めするようになったもの（特開昭５７−８
５２８５号公報）がある。

【０００４】第２の従来例としては、テーブルには、プ
リント基板の隣接する２辺がそれぞれ当接可能な固定側
位置決め部材が上下動可能に設けてあり、プリント基板
の２辺をこの固定側位置決め部材のそれぞれに当接させ
るため、このプリント基板の残りの他の２辺の近傍位置
には、横方向位置決め機構と縦方向位置決め機構とが設
置してあり、この横縦両方向の位置決め機構には、それ
ぞれコロが設けてあるものである。そして、プリント基
板がテーブル上に供給されると、この縦横両位置決め機
構のコロをガイド溝にガイドさせながら移動させて、プ
リント基板を固定側の位置決め部材の方向に移動させ、
この基板の２辺をこの固定側位置決め部材に当接させ
て、このプリント基板を基準位置に位置決めをするよう
にしたものである（特開昭６３−３１９５９号公報）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来例の第
１，２ともに、搬送されてきた角形のプリント基板の四
辺の外周に固定側または移動側の位置決め手段（ピンま
たはコロなど）が設置されているため、設置スペースが
広くなり、スペース効率が悪く、特にプリント基板の各
種サイズに合せて移動側の位置決め手段の位置を移動調
整しなければならず、さらにスペース効率は低下する。
また孔明け作業に伴なう切削屑が飛散し、第２の従来例
のようにガイド溝があると、このガイド溝内にこの屑が
堆積することがあり、これが位置決めの精度低下の原因
となることがある。なお、基板供給時に邪魔にならない
ように位置決め手段を退却させる必要があるが、通常は
ピンなどがテーブルの下方に退避する構成としている。
すなわち、ピンなどがテーブルの下方に設けられてお
り、位置決め作業時にテーブル上へ突出するよう構成さ
れており、これを移動可能にするため、当然長孔状のガ
イド溝を設ける必要がある。

【０００６】そこで本発明の目的は、スペース効率のよ
い基板の位置決め把持装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、基板の
一辺に沿ってこの基板の縁部を把持する複数の把持手段
が配置してあり、上記複数の把持手段の間に基板の引込
み手段が配置してあり、上記把持手段は位置決め部材を
具備しており、上記引込み手段は基板把持部と上記基板
把持部の進退駆動手段とからなり、上記基板把持部は、
上記基板を揺動可能に把持するところにある。

【０００８】

【実施例】以下図面を参照として、本発明の実施例を説
明する。

【０００９】図５に示すように、未加工のプリント基板
Ｗは収納手段Ａの収納箱内に収納してあり、最上位置に
ある基板から順に搬送手段Ｂの吸引チャックｂにより吸
着されてこれが位置決め把持手段（クランパー）Ｃに供
給される。この位置決め把持手段Ｃによって、所定の基
準位置に位置決めされて把持された状態で孔明け加工手
段Ｄの方へ搬送される。そして、この孔明け加工手段Ｄ
のドリルによりこのプリント基板の所定個所に孔明け加
工が施され、その後は排出ローラＲ，Ｒにより外部に排
出されるものである。

【００１０】本発明にかかる位置決め把持手段Ｃの構成
は、プリント基板Ｗの一辺に沿ってプリント基板の縁部
を把持する複数の把持手段が配置してあり、この把持手
段の間にプリント基板の引込み手段が配置してある。そ
こで、以下把持手段と引込み手段とのそれぞれの具体的
な構成について説明する。

【００１１】図１に示すように、位置決め把持装置Ｃ
は、プリント基板Ｗの一辺ｗ１に沿って複数（本実施例
では２個）の把持手段１ａ，１ｂを配置し、この把持手
段の間に引込み手段２を配置したもので、この把持手段
及びこの引込み手段は、いずれも取付台３上に設けられ
ており、この取付台は、詳述しないがＸＹ方向に移動可
能なＸＹテーブル機構４（図２参照）の上に取り付けら
れている。把持手段１ａは左爪を示し、把持手段１ｂは
右爪を示しているが、両者は同一構成であるので、ここ
では把持手段１としてまとめて説明する。

【００１２】図１乃至図３に示すように、把持手段１は
下爪６を固定とし、上爪７がこの下爪にかぶさって両爪
の間にプリント基板を挾み込むようにしたものである。
即ち、取付台３の上面に、直動ガイド５ａに沿って前後
（左右方向）にスライド可能な支持板５が設けてあり、
この支持板の前端部（左端部）下面に、下爪６を固定し
た下爪取付部材６ａが固着してある。上爪７を固定した
上爪取付部材７ａは、下爪取付部材６ａに連結ピン８に
よって揺動可能に連結してある。下爪６には位置決め部
材である位置決めピン６ｂ，６ｂが突設してあり、この
位置決めピンによってプリント基板の一辺の端面位置を
規制するものである。

【００１３】上爪取付部材７ａの後端部７ｂは、アーム
９，１０からなるリンク機構Ｌを介して支持板５に連結
されている。上爪７の下爪６に対する開閉は、シリンダ
１１のロッド１１ａの直線運動をリンク機構Ｌに固着さ
れた連結部材１２を介して上爪取付部材７ａの揺動運動
に変換することによって得ている。すなわち、シリンダ
１１の作動により連結部材１２が進退する。すると、連
結ピンを介してアーム９，１０が揺動し、それに連動し
て上爪取付部材７ａが揺動する。シリンダ１１は、支持
板５に固着された取付板１３に、僅かに上下に揺動可能
に取り付けられている。

【００１４】下爪６に設けた位置決めピン６ｂによるプ
リント基板Ｗの基準位置の調整は、取付台３に固着した
シリンダ１４のシリンダロッド１４ａの伸縮により行わ
れる。即ち、シリンダロッド１４ａの先端位置の移動
は、支持板５に固着された連結板１６に固定したショッ
クアブソーバ１５を介して支持板５に伝達され、支持板
５の前進・後退により把持手段全体が移動し、位置決め
ピン６ｂの位置が前進・後退して適正位置に調整され
る。

【００１５】図３に示すように、上爪７と下爪６との間
にプリント基板が把持されたかどうかを検出する機構が
設けてある。この検出機構は、下爪６の中央部に溝６ｃ
が設けてあり、この溝内に位置する検出レバー１７が連
結ピン１７ｃにより揺動可能に支持してある。検出レバ
ー１７の前端部１７ａは、下爪６の前端よりやや後退し
た位置にあり、後端部１７ｂは上方へ屈成されて上爪取
付部材７ａに設けられた開口７ｃから突出している。こ
の後端部１７ｂの背後に近接センサ１８が固定してあ
り、またこの後端部はばね１９により後方へ付勢されて
いるので、プリント基板が存在しないときには後端部１
７ｂは近接センサ１８に近接しており、これによりプリ
ント基板が存在していないことを検出している。

【００１６】次に引込み手段２について説明する。図４
に示すように、引込み手段２は、固定の下爪（一方の爪
部）２１とこの下爪に対して接離可能な上爪（他方の爪
部）２２とからなる基板把持部２０と、この爪部２１，
２２を開閉駆動する手段としての開閉シリンダ２３が備
わっており、更に、この基板把持部２０を進退駆動する
手段としての進退シリンダ２６が備わっている。

【００１７】下爪２１は開閉シリンダ２３の下面に下爪
取付部材２１ａを介して設けられ、上爪２２は上爪取付
部材２２ａに固着され、この上爪取付部材は開閉シリン
ダ２３のシリンダロッド２３ａに連結されている上爪ガ
イド部材２２ｂに固着してある。基板把持部２０はプリ
ント基板を揺動可能に挟持する構成を有するもので、下
爪２１と上爪２２とには、互いに対向する回転板２４
ａ，２４ｂがベアリング２５ａ，２５ｂによって回転自
在に装着してある。

【００１８】進退シリンダ２６は、取付台３に固定され
たベース２７の支持板部２７ａに支持されている。ベー
ス２７に直動のスライドテーブル２８が、進退自在に設
けてある。このスライドテーブルには、後端が支持板部
２７ａに掛け止められたばね２９によって、後方に引き
込まれた状態のスライダ３０が固定してある。スライダ
３０の後退位置は、基板把持部２０の後退位置に対応す
るもので、これは把持手段１ａ，１ｂの位置決めピン６
ｂよりも後方に後退可能なように調整されなければなら
ない。この後退位置は、調整ねじ３１の後端が進退シリ
ンダ２６のシリンダロッド２６ａの先端に当接すること
で決められる。スライダ３０の先端に基板把持部２０の
開閉シリンダ２３が固着されている。スライダ３０，ば
ね２９等は、カバー３２で覆われている。

【００１９】この実施例の動作について説明する。図５
に示した搬送手段Ｂの吸引チャックｂにより吸着されて
位置決め把持手段Ｃに供給された未加工のプリント基板
Ｗは、図６（ａ）に簡略化して示すように、最初引込み
手段２によって引き込まれる。即ち、開閉シリンダ２３
のシリンダロッド２３ａを伸長させることによって基板
把持部２０の上爪２２を上昇させ、同時に進退シリンダ
２６のシリンダロッド２６ａを前進させてスライドテー
ブル２８とスライダ３０とをばね２９に抗してプリント
基板Ｗを挟持可能な位置まで前進させる。そこで、シリ
ンダロッド２３ａを後退させて上爪２２を下降させ、下
爪２１と上爪２２との間にプリント基板Ｗの一辺ｗ1 の
縁部を挟持させる。プリント基板Ｗは回転板２４ａ，２
４ｂに接触しており、プリント基板Ｗは任意の角度に揺
動可能に把持される。図６（ａ）のようにプリント基板
Ｗが傾いた状態にあると、これを把持したまま進退シリ
ンダ２６のシリンダロッド２６ａを後退させると、スラ
イドテーブル２８とスライダ３０はばね２９のばね力に
より後退し、プリント基板Ｗが引き込まれてくる。

【００２０】他方、把持手段１ａ，１ｂでは、シリンダ
１１を駆動してそのシリンダロッド１１ａを後退させる
と、リンク機構Ｌによりアーム９，１０のなす角度が小
さくなり、このために上爪取付部材７ａが連結ピン８を
揺動中心として時計方向に揺動し、このために上爪７は
下爪６から離れた図２の鎖線図示の位置にある。このと
き検出アーム１７はプリント基板Ｗが未だその上に来て
いないために、ばね１９の作用によりその後端部１７ｂ
が近接センサ１８に近接し、センサ１８によりプリント
基板Ｗが存在していないことが検知されている。

【００２１】この状態で上記のように引込み手段２によ
ってプリント基板Ｗが引き込まれてきて、プリント基板
Ｗの一辺ｗ1 の端面が、先ず把持手段１ａの位置決めピ
ン６ｂに当接する。そのまま更にばね力が作用して引き
込みが継続すると、プリント基板Ｗは回転板２４ａ，２
４ｂの存在により回転し、把持手段１ｂの位置決めピン
６ｂにも当接して図６（ｂ）の状態になる。

【００２２】プリント基板Ｗは両把持手段１ａ，１ｂの
検出アーム１７の前端部１７ａ上に載置されることにな
り、その荷重によって検出レバー１７はばね１９のばね
力に抗して連結ピン１７ｃを中心に反時計方向に揺動
し、その後端部１７ｂは近接センサ１８から離れる。こ
れによりプリント基板Ｗが所定の位置に到達したことが
検出され、ここでシリンダ１１が駆動される。そしてシ
リンダロッド１１ａが前進すると、リンク９，１０のな
す角度が大きくなり、このために上爪取付部材７ａが連
結ピン８を揺動中心として反時計方向に揺動し、このた
めに上爪７と下爪６との間でプリント基板Ｗをしっかり
と把持する。

【００２３】最後に引込み手段２の開閉シリンダ２３を
駆動して上爪２２を上昇させプリント基板Ｗの把持を解
除し、シリンダロッド２６ａを後退させるとスライダ３
０がばね２９により予め設定された後退位置まで後退し
てプリント基板Ｗから離れ、図６（ｃ）の状態になる。
このようにして基板Ｗは位置決めピン６ｂによりＹ方向
の基準位置に合わせられる。

【００２４】次にＸ方向の位置合わせを行なう。把持手
段１ａ，１ｂによってプリント基板Ｗが加工手段Ｄの方
へ搬送される途中に位置するように反射式光学センサ３
３などの検出手段を配置してあり、図６（ｃ）のよう
に、プリント基板Ｗの一辺の端面がセンサ３３の位置に
来ると、センサ３３に出力を生じる。この出力を検知し
た地点を基準位置とする。従って、この位置を起点とし
て、予め設定された加工手段Ｄまでの搬送距離だけ把持
手段１ａ，１ｂを移動させることにより、基板Ｗを所定
の加工位置に正確に搬送できる。

【００２５】

【発明の効果】以上のように、本発明では、基板の一辺
に沿って、基板の縁部を把持する複数の把持手段が配置
してあり、この把持手段の間にプリント基板の引込み手
段が配置してあるため、プリント基板の一辺に沿う部分
のみに位置決めおよび把持のための部材が配置され、他
の辺に沿う部分は開放されており、スペースが有効に使
える。また従来のようなガイド溝を設ける必要がないの
で、孔明け作業の切削屑の飛散などによる位置決めの精
度低下のおそれがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の平面図である。

【図２】把持手段の正面図である。

【図３】把持手段の先端部の拡大断面図である。

【図４】引込み手段の正面図である。

【図５】上記実施例を採用した加工装置の全体を示す正
面図である。

【図６】（ａ），（ｂ），（ｃ）は位置決め把持の動作
の各段階を説明する説明図である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ把持手段２引込み手段６ｂ位置決め手段（位置決めピン）２０基板把持部２３開閉駆動手段（開閉シリンダ）２６進退駆動手段（進退シリンダ）Ｗ基板ｗ１基板の一辺

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【手続補正書】

【提出日】平成６年６月１４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】基板の一辺に沿ってこの基板の縁部を把
持する複数の把持手段が配置してあり、上記複数の把持手段の間に上記基板の引込み手段が配置
してあり、上記把持手段は、位置決め部材を具備しており、上記引込み手段は、基板把持部と、上記基板把持部の進
退駆動手段とからなり、上記基板把持部は、上記基板を揺動可能に把持するもの
であることを特徴とする基板の位置決め把持装置。
【請求項２】請求項１において、上記複数の把持手段
は、上記基板を把持した状態で搬送可能なものであるこ
とを特徴とする基板の位置決め把持装置。
【請求項３】請求項１または２において、上記基板把
持部は、互いに対向する位置に回転部材が設けられた１
対の爪部と、上記１対の爪部を開閉する開閉駆動手段と
からなることを特徴とする基板の位置決め把持装置。