JPH07233642A - 鉄筋上走行用作業車 - Google Patents
鉄筋上走行用作業車Info
- Publication number
- JPH07233642A JPH07233642A JP4781194A JP4781194A JPH07233642A JP H07233642 A JPH07233642 A JP H07233642A JP 4781194 A JP4781194 A JP 4781194A JP 4781194 A JP4781194 A JP 4781194A JP H07233642 A JPH07233642 A JP H07233642A
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- Japan
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- vehicle body
- wheel base
- vehicle
- reinforcing bar
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 平行に多数布設された鉄筋上を走行する作業
車のピッチングをなくし、車体を水平にした状態で作業
できるようにする。 【構成】 車体１Ａ下に備えた前後輪２Ａ，２Ｂのいず
れかを車体１Ａに対し前後に移動させてホイルベースを
調節できるようにする。
車のピッチングをなくし、車体を水平にした状態で作業
できるようにする。 【構成】 車体１Ａ下に備えた前後輪２Ａ，２Ｂのいず
れかを車体１Ａに対し前後に移動させてホイルベースを
調節できるようにする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、コンクリートの締固め
や、表面の荒均し等作業機を搭載して布設された鉄筋上
を走行する鉄筋上走行作業車に関する。
や、表面の荒均し等作業機を搭載して布設された鉄筋上
を走行する鉄筋上走行作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、建設現場におけるコンクリートの
締固めにはバイブレータが使用され、これを作業者が持
ち運びつつ作業している。また打設されたコンクリート
表面の荒均し作業においても、作業者が均し具を持って
人力にて荒均し作業を行っていた。
締固めにはバイブレータが使用され、これを作業者が持
ち運びつつ作業している。また打設されたコンクリート
表面の荒均し作業においても、作業者が均し具を持って
人力にて荒均し作業を行っていた。
【０００３】この種の作業は、布設された鉄筋上にて行
うものであるため足場が極めて悪く、しかも体力を要す
る作業であり、作業者にとって過酷なものであった。
うものであるため足場が極めて悪く、しかも体力を要す
る作業であり、作業者にとって過酷なものであった。
【０００４】そこで本発明者等は、コンクリートの締固
めや荒均しを、走行作業車に搭載した作業機によって人
力を要しないで行わせる装置を開発するに至った。
めや荒均しを、走行作業車に搭載した作業機によって人
力を要しないで行わせる装置を開発するに至った。
【０００５】しかし、従来使用されている作業車は、車
輪を用いて走行するものであり、しかも格子状に組んだ
状態に布設された鉄筋の上を走行するものであるため、
車輪のホイルベースが鉄筋の布設ピッチの整数倍である
場合には、前後の車輪が同時に鉄筋上に乗り上がった
り、鉄筋間に沈み込んだりすることになり、車体はほぼ
水平のままで上下することとなる。整数倍より外れるに
従って、走行中に前輪・後輪の高さが異ることとなり、
各車輪の上下動に加えて車体のピッチングを生ずる。
輪を用いて走行するものであり、しかも格子状に組んだ
状態に布設された鉄筋の上を走行するものであるため、
車輪のホイルベースが鉄筋の布設ピッチの整数倍である
場合には、前後の車輪が同時に鉄筋上に乗り上がった
り、鉄筋間に沈み込んだりすることになり、車体はほぼ
水平のままで上下することとなる。整数倍より外れるに
従って、走行中に前輪・後輪の高さが異ることとなり、
各車輪の上下動に加えて車体のピッチングを生ずる。
【０００６】このため、締固め作業機においては、バイ
ブレータを垂直挿入させるには、車体のピッチングを打
ち消す機構を持たなければならず、さもないと挿入深さ
の不正確や、傾斜挿入のため、深く入るにつれて隣接す
る鉄筋に接当し、挿入不能を生ずることになる。また、
荒均しを行うものにあっては、一定高さで均すためには
車体の上下動に対応する作業部の上下に加えて、車体の
ピッチングによる変位量が加わるため、作業部の高さ調
整は複雑で、しかも高速に行う必要を生ずるし、均し板
部分はピッチングにより対地角が変わり、水平に平滑に
コンクリートを押さえることが困難となる等の問題があ
った。
ブレータを垂直挿入させるには、車体のピッチングを打
ち消す機構を持たなければならず、さもないと挿入深さ
の不正確や、傾斜挿入のため、深く入るにつれて隣接す
る鉄筋に接当し、挿入不能を生ずることになる。また、
荒均しを行うものにあっては、一定高さで均すためには
車体の上下動に対応する作業部の上下に加えて、車体の
ピッチングによる変位量が加わるため、作業部の高さ調
整は複雑で、しかも高速に行う必要を生ずるし、均し板
部分はピッチングにより対地角が変わり、水平に平滑に
コンクリートを押さえることが困難となる等の問題があ
った。
【０００７】本発明はこのような問題にかんがみ、布設
鉄筋上の走行に際し、ピッチングが生じることなく水平
に上下動しつつ走行できる鉄筋上走行作業車の提供を目
的としてなされたものである。
鉄筋上の走行に際し、ピッチングが生じることなく水平
に上下動しつつ走行できる鉄筋上走行作業車の提供を目
的としてなされたものである。
【０００８】
【課題を達成するための手段】上述の如き問題を解決
し、所期の目的を達成するための本発明の特徴は、平行
配置に布設された鉄筋上を転動可能な前輪及び後輪を車
体下に備えるとともに、該車体上に作業機を搭載してな
る鉄筋上走行用作業車において、前記前輪、もしくは後
輪のいずれかを車体の前後方向に移動できるようにした
ことを特徴としてなる鉄筋上走行用作業車に存する。
し、所期の目的を達成するための本発明の特徴は、平行
配置に布設された鉄筋上を転動可能な前輪及び後輪を車
体下に備えるとともに、該車体上に作業機を搭載してな
る鉄筋上走行用作業車において、前記前輪、もしくは後
輪のいずれかを車体の前後方向に移動できるようにした
ことを特徴としてなる鉄筋上走行用作業車に存する。
【０００９】
【作用】本発明の鉄筋上走行作業車は、前輪、もくしは
後輪を前後に移動させることによってホイルベースを変
化させることができ、布設鉄筋上を走行する際に、ホイ
ルベースを鉄筋間隔の整数倍の長さに調節することがで
き、鉄筋間隔が一定である場合には、その現場におい
て、一度ホイルベース調節を行うことにより、作業車は
水平に上下動しながら進行方向に直交する鉄筋を乗り越
えて走行する。
後輪を前後に移動させることによってホイルベースを変
化させることができ、布設鉄筋上を走行する際に、ホイ
ルベースを鉄筋間隔の整数倍の長さに調節することがで
き、鉄筋間隔が一定である場合には、その現場におい
て、一度ホイルベース調節を行うことにより、作業車は
水平に上下動しながら進行方向に直交する鉄筋を乗り越
えて走行する。
【００１０】
【実施例】次に本発明の実施の一例を図面について説明
する。
する。
【００１１】図１は、本発明に係る作業車を棒状バイブ
レータによるコンクリート締固め作業機の一例の概略構
成を示しており、同図において、１は車体１Ａを４つの
ゴム車輪からなる前後輪２Ａ，２Ａ，２Ｂ，２Ｂによっ
て支持させた作業車である。車体１上にはマニピュレー
タ３が搭載されている。このマニピュレータ３は、通称
バランサーとも称されているものであり、車体１Ａ上に
立設した支柱４，支柱４の上端に水平方向に旋回可能に
支持された第一関節金具５、第一関節金具５に対し、上
下に回動自在に支持させた第一アーム６、第一アーム６
の先端に第二関節金具７を介して回動自在に支持させた
第二アーム８とから構成されており、その第二アーム８
の先端にバイブレータ挿抜装置９が支持されている。
レータによるコンクリート締固め作業機の一例の概略構
成を示しており、同図において、１は車体１Ａを４つの
ゴム車輪からなる前後輪２Ａ，２Ａ，２Ｂ，２Ｂによっ
て支持させた作業車である。車体１上にはマニピュレー
タ３が搭載されている。このマニピュレータ３は、通称
バランサーとも称されているものであり、車体１Ａ上に
立設した支柱４，支柱４の上端に水平方向に旋回可能に
支持された第一関節金具５、第一関節金具５に対し、上
下に回動自在に支持させた第一アーム６、第一アーム６
の先端に第二関節金具７を介して回動自在に支持させた
第二アーム８とから構成されており、その第二アーム８
の先端にバイブレータ挿抜装置９が支持されている。
【００１２】バイブレータ挿抜装置９は棒状バイブレー
タ１０を垂直方向に向けて上下動させるようになってい
る。棒状バイブレータ１０は、棒状の金属筒からなるバ
イブレータ筒１１の下端に棒状をした電動の振動機１２
が固定されており、この振動機１２への動力ケーブル１
３が車体１Ａ上の巻取リール１４から各関節金具５，７
上のガイドローラ１５，１６を通してバイブレータ筒１
１の上端に導入されている。巻取リール１４は、棒状バ
イブレータ１０の上下動に応じて動力用ケーブル１３が
巻取、及び繰り出しがなされるようになっている。
タ１０を垂直方向に向けて上下動させるようになってい
る。棒状バイブレータ１０は、棒状の金属筒からなるバ
イブレータ筒１１の下端に棒状をした電動の振動機１２
が固定されており、この振動機１２への動力ケーブル１
３が車体１Ａ上の巻取リール１４から各関節金具５，７
上のガイドローラ１５，１６を通してバイブレータ筒１
１の上端に導入されている。巻取リール１４は、棒状バ
イブレータ１０の上下動に応じて動力用ケーブル１３が
巻取、及び繰り出しがなされるようになっている。
【００１３】尚、棒状バイブレータ１０は、空気圧によ
って動作される棒状の振動機をバイブレータ筒１１に固
定したものであってもよく、この場合は動力エア供給用
のホースを内蔵した動力用ケーブルが使用される。
って動作される棒状の振動機をバイブレータ筒１１に固
定したものであってもよく、この場合は動力エア供給用
のホースを内蔵した動力用ケーブルが使用される。
【００１４】バイブレータ挿抜装置９は、図３に示すよ
うに上下が開放した箱状の支持基体２０を有し、これが
第二アーム８の下端に支持されている。支持基体２０内
には一対のバイブレータ送りローラ２１，２１が回転自
在に支持されている。この送りローラ２１，２１は、外
周に断面が略半円形のバイブレータ挾持用の凹溝２２，
２２が形成されており、この両凹溝２２，２２内に棒状
バイブレータ１０を挾んで回転することにより、棒状バ
イブレータ１０が上下方向に挿抜振動されるようになっ
ている。
うに上下が開放した箱状の支持基体２０を有し、これが
第二アーム８の下端に支持されている。支持基体２０内
には一対のバイブレータ送りローラ２１，２１が回転自
在に支持されている。この送りローラ２１，２１は、外
周に断面が略半円形のバイブレータ挾持用の凹溝２２，
２２が形成されており、この両凹溝２２，２２内に棒状
バイブレータ１０を挾んで回転することにより、棒状バ
イブレータ１０が上下方向に挿抜振動されるようになっ
ている。
【００１５】両送りローラ２１，２１は、支持基体２０
外に固定した電動モータ２３により駆動されるようにな
っており、ギヤ２４，２４によって互いに逆向きに回転
駆動されるようになっている。また一方の送りローラ軸
２５には、ロータリーエンコーダ２６が装着され、その
回転数を検出することによりバイブレータ１０の挿し込
み長さが計測されるようになっている。また支持基体２
０には、下向きに超音波式距離計からなる高さ計測器２
７が固定されており、これによって支持基体２０の高さ
が計測されるようになっている。
外に固定した電動モータ２３により駆動されるようにな
っており、ギヤ２４，２４によって互いに逆向きに回転
駆動されるようになっている。また一方の送りローラ軸
２５には、ロータリーエンコーダ２６が装着され、その
回転数を検出することによりバイブレータ１０の挿し込
み長さが計測されるようになっている。また支持基体２
０には、下向きに超音波式距離計からなる高さ計測器２
７が固定されており、これによって支持基体２０の高さ
が計測されるようになっている。
【００１６】このようにマニピュレータ３に支持された
バイブレータ挿抜装置は、図２に示すように作業線Ｌに
沿うとともに、該作業線Ｌから一定間隔を隔てて作業車
１を停止させ、その車体１Ａを一定の高さで水平に維持
させた状態で作業線Ｌの各締固め作業線Ｌ上の各締固め
作業点Ｐ1 ，Ｐ2 ……Ｐn 毎に締固めを行わせるように
なっているものであり、棒状バイブレータ１０が作業線
Ｌ上の各締固め作業点Ｐ1 ，Ｐ2 ……Ｐn に整合するよ
うに、マニピュレータ３をコンピュータ装置を使用した
コントローラにより自動コントロールさせてバイブレー
タ挿抜装置９を順次移動させ、かつ、各点Ｐ1 ，Ｐ2 …
…Ｐn 毎に高さ計測器２７による高さ情報、及びロータ
リーエンコーダ２６による差し込み長さ情報をフィード
バックさせつつ、所定深さに棒状バイブレータ１０を挿
し込み、必要な締固め長さをタイマーを使用してコント
ロールして一定の締固めを行わせるようになっている。
バイブレータ挿抜装置は、図２に示すように作業線Ｌに
沿うとともに、該作業線Ｌから一定間隔を隔てて作業車
１を停止させ、その車体１Ａを一定の高さで水平に維持
させた状態で作業線Ｌの各締固め作業線Ｌ上の各締固め
作業点Ｐ1 ，Ｐ2 ……Ｐn 毎に締固めを行わせるように
なっているものであり、棒状バイブレータ１０が作業線
Ｌ上の各締固め作業点Ｐ1 ，Ｐ2 ……Ｐn に整合するよ
うに、マニピュレータ３をコンピュータ装置を使用した
コントローラにより自動コントロールさせてバイブレー
タ挿抜装置９を順次移動させ、かつ、各点Ｐ1 ，Ｐ2 …
…Ｐn 毎に高さ計測器２７による高さ情報、及びロータ
リーエンコーダ２６による差し込み長さ情報をフィード
バックさせつつ、所定深さに棒状バイブレータ１０を挿
し込み、必要な締固め長さをタイマーを使用してコント
ロールして一定の締固めを行わせるようになっている。
【００１７】車体１Ａの水平コントロールは、後輪２Ｂ
を前後に移動させることによってホイルベースを増減調
節できるようになっている。左右の後輪２Ｂ，２Ｂは、
図４に示すように連結ロッド３０の両端に固定した左右
の車軸受３１，３１に軸受けされた車軸３２，３２に固
定されている。各車軸受３１，３１は、それぞれスライ
ド台３３，３３と一体成形されており、その各スライド
台３３，３３は、それぞれ車体１Ａの下面に前後方向に
向けて固定した棒状のスライドガイド３４，３４にスラ
イド自在に支持されている。
を前後に移動させることによってホイルベースを増減調
節できるようになっている。左右の後輪２Ｂ，２Ｂは、
図４に示すように連結ロッド３０の両端に固定した左右
の車軸受３１，３１に軸受けされた車軸３２，３２に固
定されている。各車軸受３１，３１は、それぞれスライ
ド台３３，３３と一体成形されており、その各スライド
台３３，３３は、それぞれ車体１Ａの下面に前後方向に
向けて固定した棒状のスライドガイド３４，３４にスラ
イド自在に支持されている。
【００１８】また連結ロッド３０の中央背面と車体１Ａ
間に油圧シリンダ３５が設置され、この油圧シリンダ３
５の伸縮動作によって両スライド台３３及び車軸受３１
が前後に移動されてホイルベースが増減調節されるよう
になっている。
間に油圧シリンダ３５が設置され、この油圧シリンダ３
５の伸縮動作によって両スライド台３３及び車軸受３１
が前後に移動されてホイルベースが増減調節されるよう
になっている。
【００１９】一方両車軸３２，３２には、エンジン４０
の駆動が変速機４１、及びプロペラシャフト４２，４
２、各プロペラシャフト４２と車軸３２間に設けたベベ
ルギヤ４３，４４を介して伝えられるようになってい
る。プロペラシャフト４２には、その長手方向に伸縮
し、軸方向には相互に回動しない伸縮軸４５を有し、車
軸３２の前後動作による変速機４１間の距離の変化を吸
収させるようにしている。
の駆動が変速機４１、及びプロペラシャフト４２，４
２、各プロペラシャフト４２と車軸３２間に設けたベベ
ルギヤ４３，４４を介して伝えられるようになってい
る。プロペラシャフト４２には、その長手方向に伸縮
し、軸方向には相互に回動しない伸縮軸４５を有し、車
軸３２の前後動作による変速機４１間の距離の変化を吸
収させるようにしている。
【００２０】このように構成される鉄筋上走行用作業車
は、図６（イ）（ロ）に示すようにホイルベースＸが布
設鉄筋５０のピッチａの整数倍でない場合には、前後輪
２Ａ，２Ｂの一方が鉄筋５０の直上にあるときに、他方
は鉄筋５０の直上よりずれた位置となり、停止時には車
体１Ａが前後に傾斜し、また走行時にはピッチングを繰
り返しながら進行することとなるが、このような場合に
後輪２Ｂを前後のいずれかに移動させることによってホ
イルベースを布設鉄筋５０のピッチの整数倍に調節する
ことができ、図７に示すように車体１Ａは停止時には水
平状態になり、また走行時には前後輪２Ａ，２Ｂが同時
に鉄筋５０を乗り越えることとなり、水平を維持しつ
つ、上下動しながら走行する。
は、図６（イ）（ロ）に示すようにホイルベースＸが布
設鉄筋５０のピッチａの整数倍でない場合には、前後輪
２Ａ，２Ｂの一方が鉄筋５０の直上にあるときに、他方
は鉄筋５０の直上よりずれた位置となり、停止時には車
体１Ａが前後に傾斜し、また走行時にはピッチングを繰
り返しながら進行することとなるが、このような場合に
後輪２Ｂを前後のいずれかに移動させることによってホ
イルベースを布設鉄筋５０のピッチの整数倍に調節する
ことができ、図７に示すように車体１Ａは停止時には水
平状態になり、また走行時には前後輪２Ａ，２Ｂが同時
に鉄筋５０を乗り越えることとなり、水平を維持しつ
つ、上下動しながら走行する。
【００２１】
【発明の効果】上述したように本発明の鉄筋上走行用作
業車は、前後輪のいずれかを前後に移動させてホイルベ
ースを調節することができるようにしたことにより、鉄
筋の布設ピッチの整数倍とすることができ、走行車体の
布設鉄筋上走行において、車体はピッチングを生ぜず、
搭載する作業装置は車体と共に上下動のみを生じ、作業
面に対して垂直または平行な作業を行う作業機において
対地変動量を減少させ、作業精度を向上させることがで
きる。
業車は、前後輪のいずれかを前後に移動させてホイルベ
ースを調節することができるようにしたことにより、鉄
筋の布設ピッチの整数倍とすることができ、走行車体の
布設鉄筋上走行において、車体はピッチングを生ぜず、
搭載する作業装置は車体と共に上下動のみを生じ、作業
面に対して垂直または平行な作業を行う作業機において
対地変動量を減少させ、作業精度を向上させることがで
きる。
【図１】本発明に係る作業車の一例の概略構成を示す側
面図である。
面図である。
【図２】同作業車の作業状態を示す平面図である。
【図３】同作業車の鉄筋挿抜装置を示す平面図である。
【図４】同作業車の後輪の支持機構を示す一部切欠平面
図である。
図である。
【図５】同上の一部縦断側面図である。
【図６】（イ）（ロ）は同作業車のピッチング走行状態
を示す側面図である。
を示す側面図である。
【図７】同作業車のピッチングを生じない走行状態を示
す側面図である。
す側面図である。
１ 作業車 １Ａ 車体 ２Ａ 前輪 ２Ｂ 後輪 ３ マニピュレータ ４ 支柱 ５ 第一関節金具 ６ 第一アーム ７ 第二関節金具 ８ 第二アーム ９ バイブレータ挿抜装置 １０ 棒状バイブレータ １１ バイブレータ筒 １２ 振動機 １３ 動力用ケーブル １４ 巻取リール １５，１６ ガイドローラ ２０ 支柱基体 ２１ 送りローラ ２２ 凹溝 ２３ 電動モータ ２４ ギヤ ２５ 送り軸ローラ ２６ ロータリーエンコーダ ２７ 高さ検出器 ３０ 連結ロッド ３１ 車軸受 ３２ 車軸 ３３ スライド台 ３４ スライドガイド ３５ 油圧シリンダ ４０ エンジン ４１ 変速機 ４２ プロペラシャフト ４３，４４ ベベルギヤ ４５ 伸縮軸 ５０ 鉄筋
Claims (2)
- 【請求項１】 平行配置に布設された鉄筋上を転動可能
な前輪及び後輪を車体下に備えるとともに、該車体上に
作業機を搭載してなる鉄筋上走行用作業車において、前
記前輪、もしくは後輪のいずれかを車体の前後方向に移
動できるようにしたことを特徴としてなる鉄筋上走行用
作業車。 - 【請求項２】 前後方向に移動する車輪をスライド台に
支持させ、該スライド台を車体に固定したスライドガイ
ドに対してスライド自在に支持させるとともに、油圧シ
リンダをもって前後方向に移動させるようにしてなる請
求項１に記載の鉄筋上走行用作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6047811A JP2821541B2 (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 鉄筋上走行用作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6047811A JP2821541B2 (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 鉄筋上走行用作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07233642A true JPH07233642A (ja) | 1995-09-05 |
| JP2821541B2 JP2821541B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=12785756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6047811A Expired - Fee Related JP2821541B2 (ja) | 1994-02-22 | 1994-02-22 | 鉄筋上走行用作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2821541B2 (ja) |
Cited By (5)
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| WO2016068174A1 (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-06 | ライフロボティクス株式会社 | 多関節ロボッ卜アーム機構、インクジェットプリンタ、３軸移動機構、油圧機構及びケーブル配線機構 |
| CN105880850A (zh) * | 2016-06-21 | 2016-08-24 | 武汉科技大学 | 一种用于激光拼焊生产线的自动上料装置 |
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-
1994
- 1994-02-22 JP JP6047811A patent/JP2821541B2/ja not_active Expired - Fee Related
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