JPH0637164B2 - 自走車両の駆動力制御装置 - Google Patents
自走車両の駆動力制御装置Info
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- JPH0637164B2 JPH0637164B2 JP60243407A JP24340785A JPH0637164B2 JP H0637164 B2 JPH0637164 B2 JP H0637164B2 JP 60243407 A JP60243407 A JP 60243407A JP 24340785 A JP24340785 A JP 24340785A JP H0637164 B2 JPH0637164 B2 JP H0637164B2
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- Japan
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- brake
- rotation speed
- wheel
- valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/20—ASR control systems
- B60T2270/211—Setting or adjusting start-control threshold
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、例えば自動車の如き自走車両の駆動力制御
装置に関するもので、駆動車輪の回転速度を制御するこ
とによつてスリツプ発生の小さい駆動力が得られるよう
に工夫したものであつて、自動車、トラクタ、自動二輪
車などに適用できる。
装置に関するもので、駆動車輪の回転速度を制御するこ
とによつてスリツプ発生の小さい駆動力が得られるよう
に工夫したものであつて、自動車、トラクタ、自動二輪
車などに適用できる。
駆動力制御装置として、望ましい回転速度としての基準
速度に対する駆動車輪の回転速度の関係を判断して、こ
の関係が或る状態に到達したときにブレーキ力を作用せ
しめて、これによつて基準速度の附近に駆動車輪を制御
するようにした技術が実開昭５８−１４６７５５号によ
り知られている。
速度に対する駆動車輪の回転速度の関係を判断して、こ
の関係が或る状態に到達したときにブレーキ力を作用せ
しめて、これによつて基準速度の附近に駆動車輪を制御
するようにした技術が実開昭５８−１４６７５５号によ
り知られている。
しかし、この公知技術では、駆動車輪の速度が基準速度
から変化しているかどうかが不明であるため、基準速度
の附近と収れんし難いと云う問題点があり、この対策と
して駆動車輪の加速度を附加的に判断させるようにする
ことも考えられるが、加速度計算の如き乗除算に要する
演算時間が長くなつて、制御指令が出力するまでの時間
も長くなり、応答性が悪くなると云う問題がある。
から変化しているかどうかが不明であるため、基準速度
の附近と収れんし難いと云う問題点があり、この対策と
して駆動車輪の加速度を附加的に判断させるようにする
ことも考えられるが、加速度計算の如き乗除算に要する
演算時間が長くなつて、制御指令が出力するまでの時間
も長くなり、応答性が悪くなると云う問題がある。
この発明は、応答性が充分で無いと云う従来技術の問題
点を解決して、簡易な制御構成によつて応答性の優れた
駆動力制御装置を提案するものであり、その構成は、駆
動車輪(1)の回転速度検出手段(11)と、ブレーキ圧力に
対応するブレーキ力を車輪に作用せしめるブレーキ装置
(B)と、第一しきい値(V1)及びこれより高速の第二しき
い値(V2)を夫々設定するしきい値設定手段(13)と、第一
しきい値(V1)を越えているときの駆動車輪(1)の増速域
ではブレーキ圧力の増圧を、第二しきい値(V2)を越えて
いるときの駆動車輪(1)の非増速域及び、第一しきい値
(V1)を下廻つている駆動車輪(1)のすべての速度域では
ブレーキ圧力の減圧を、第一しきい値(V1)、第二しきい
値(V2)間で駆動車輪(1)の非増速域ではブレーキ圧力の
保持を、ブレーキ装置(B)に夫々、指令するよう構成し
た制御部(17)とを有していることを特徴とする自走車両
の駆動力制御装置である。
点を解決して、簡易な制御構成によつて応答性の優れた
駆動力制御装置を提案するものであり、その構成は、駆
動車輪(1)の回転速度検出手段(11)と、ブレーキ圧力に
対応するブレーキ力を車輪に作用せしめるブレーキ装置
(B)と、第一しきい値(V1)及びこれより高速の第二しき
い値(V2)を夫々設定するしきい値設定手段(13)と、第一
しきい値(V1)を越えているときの駆動車輪(1)の増速域
ではブレーキ圧力の増圧を、第二しきい値(V2)を越えて
いるときの駆動車輪(1)の非増速域及び、第一しきい値
(V1)を下廻つている駆動車輪(1)のすべての速度域では
ブレーキ圧力の減圧を、第一しきい値(V1)、第二しきい
値(V2)間で駆動車輪(1)の非増速域ではブレーキ圧力の
保持を、ブレーキ装置(B)に夫々、指令するよう構成し
た制御部(17)とを有していることを特徴とする自走車両
の駆動力制御装置である。
駆動車輪(1)の回転速度(VD)が第一しきい値(V1)を下廻
つているときは、ブレーキ圧力の減圧が行われることに
なつて、ブレーキ力過大による駆動車輪(1)のロツクが
防止されるように制御が行われることになり、駆動車輪
(1)が増速中では、第一しきい値(V1)をこえると、ブレ
ーキ圧力の増圧が行われることによつて第一しきい値(V
1)からの離れが早期に解消されることになり、逆に減速
中では、第二しきい値(V2)を越えているときのみ、ブレ
ーキ圧力の減圧が行われて、第二しきい値(V2)を下廻る
ときでは、ブレーキ圧力がそのまま保持されるように作
用するので、駆動車輪(1)の回転速度(VD)が従動車輪(2)
の回転速度(VT)より小さくなつて駆動車輪(1)がロツク
傾向となるようなことが無くなつて、収れん性が向上す
ることになり、過度のスリツプが防止されて好適な駆動
力が得られるものである。
つているときは、ブレーキ圧力の減圧が行われることに
なつて、ブレーキ力過大による駆動車輪(1)のロツクが
防止されるように制御が行われることになり、駆動車輪
(1)が増速中では、第一しきい値(V1)をこえると、ブレ
ーキ圧力の増圧が行われることによつて第一しきい値(V
1)からの離れが早期に解消されることになり、逆に減速
中では、第二しきい値(V2)を越えているときのみ、ブレ
ーキ圧力の減圧が行われて、第二しきい値(V2)を下廻る
ときでは、ブレーキ圧力がそのまま保持されるように作
用するので、駆動車輪(1)の回転速度(VD)が従動車輪(2)
の回転速度(VT)より小さくなつて駆動車輪(1)がロツク
傾向となるようなことが無くなつて、収れん性が向上す
ることになり、過度のスリツプが防止されて好適な駆動
力が得られるものである。
次にこの発明の一実施例を図にもとづいて説明する。
第２図に自走車両の一例としての自動車に適用した駆動
力制御装置の回路図を、又、第１図にそのブロツク図
を、夫々示したが、例えば前位の左右の駆動車輪(1)，
(1)と後位の従動車輪(2)，(2)は、ブレーキ装置(B)の作
用によつてブレーキ力が作用するものであつて、例示し
たブレーキ装置(B)は、上記夫々の車輪(1)，(2)のロー
タ(3)に対応して設けてあるブレーキシリンダ(4)に、ブ
レーキペダル(5)の踏込操作に伴いマスタシリンダ(6)の
圧力油がプロポーシヨナルバルブ(PV)とゲートバルブ(G
V)を介して供給されるか、又は、次述のように制御され
るホールドバルブ(HV)、デイケイバルブ(DV)の開動作又
は閉動作によつてポンプ(7)の圧力油が供給されること
に伴い、ブレーキピストンがブレーキシユーをロータ
(3)に圧接する構造のものを用いている。
力制御装置の回路図を、又、第１図にそのブロツク図
を、夫々示したが、例えば前位の左右の駆動車輪(1)，
(1)と後位の従動車輪(2)，(2)は、ブレーキ装置(B)の作
用によつてブレーキ力が作用するものであつて、例示し
たブレーキ装置(B)は、上記夫々の車輪(1)，(2)のロー
タ(3)に対応して設けてあるブレーキシリンダ(4)に、ブ
レーキペダル(5)の踏込操作に伴いマスタシリンダ(6)の
圧力油がプロポーシヨナルバルブ(PV)とゲートバルブ(G
V)を介して供給されるか、又は、次述のように制御され
るホールドバルブ(HV)、デイケイバルブ(DV)の開動作又
は閉動作によつてポンプ(7)の圧力油が供給されること
に伴い、ブレーキピストンがブレーキシユーをロータ
(3)に圧接する構造のものを用いている。
ここでプロポーシヨナルバルブ(PV)は、上記夫々の車輪
(1)，(2)へ供給される圧力油の油量の比率を変更する機
能を有し、ゲートバルブ(GV)は、その開動作又は閉動作
によつて、マスタシリンダ(6)の圧力油をブレーキシリ
ンダ(4)に供給可能、又は供給遮断の夫々に切替えるも
のであり、ホールドバルブ(HV)は、その開動作又は閉動
作によつて、ポンプ(7)の圧力油をブレーキシリンダ(4)
に供給し、又は供給遮断を行う機能を有し、デイケイバ
ルブ(DV)は、その開動作又は閉動作によつてブレーキシ
リンダ(4)内の圧力油を排出し、又は排出遮断を行うも
のである。
(1)，(2)へ供給される圧力油の油量の比率を変更する機
能を有し、ゲートバルブ(GV)は、その開動作又は閉動作
によつて、マスタシリンダ(6)の圧力油をブレーキシリ
ンダ(4)に供給可能、又は供給遮断の夫々に切替えるも
のであり、ホールドバルブ(HV)は、その開動作又は閉動
作によつて、ポンプ(7)の圧力油をブレーキシリンダ(4)
に供給し、又は供給遮断を行う機能を有し、デイケイバ
ルブ(DV)は、その開動作又は閉動作によつてブレーキシ
リンダ(4)内の圧力油を排出し、又は排出遮断を行うも
のである。
次に制御の一例を説明すると、夫々の駆動車輪(1)の回
転数を回転センサ(S1)にて計測して、例えばマイクロコ
ンピユータ(9)にて構成している回転速度算出部(10)に
て駆動車輪(1)の回転速度(VD)を検出する回転速度検出
手段(12)に構成している。
転数を回転センサ(S1)にて計測して、例えばマイクロコ
ンピユータ(9)にて構成している回転速度算出部(10)に
て駆動車輪(1)の回転速度(VD)を検出する回転速度検出
手段(12)に構成している。
駆動車輪(1)の回転速度を制御する望ましい回転速度と
しての第一しきい値(V1)と、これよりも高速の第二しき
い値(V2)を設定するしきい値設定手段(13)として図示例
では、回転センサ(S2)によつて検出した回転数を回転速
度算出部(14)にて従動車輪(2)の回転速度(VT)に算出
し、第３図上部に例示したように、この回転速度(VT)に
夫々、速度(△V1)と(△V2)を加えて第一しきい値(V1)、
第二しきい値(V2)に夫々、算出、設定する第一しきい値
設定部(15)及び第二しきい値設定部(16)を、マイクロコ
ンピユータ(9)にて構成している。
しての第一しきい値(V1)と、これよりも高速の第二しき
い値(V2)を設定するしきい値設定手段(13)として図示例
では、回転センサ(S2)によつて検出した回転数を回転速
度算出部(14)にて従動車輪(2)の回転速度(VT)に算出
し、第３図上部に例示したように、この回転速度(VT)に
夫々、速度(△V1)と(△V2)を加えて第一しきい値(V1)、
第二しきい値(V2)に夫々、算出、設定する第一しきい値
設定部(15)及び第二しきい値設定部(16)を、マイクロコ
ンピユータ(9)にて構成している。
マイクロコンピユータ(9)内に設けた制御部(17)は、駆
動車輪(1)の回転速度(VD)が、第一しきい値(V1)及び第
二しきい値(V2)に対して如何なる大きさにあるか、さら
に増速状態かどうかを判断してゲートバルブ(GV)、ホー
ルドバルブ(HV)、デイケイバルブ(DV)の夫々の開閉制御
を指令できるように構成されている。
動車輪(1)の回転速度(VD)が、第一しきい値(V1)及び第
二しきい値(V2)に対して如何なる大きさにあるか、さら
に増速状態かどうかを判断してゲートバルブ(GV)、ホー
ルドバルブ(HV)、デイケイバルブ(DV)の夫々の開閉制御
を指令できるように構成されている。
即ち、第３図の上部に駆動車輪(1)の回転速度(VD)の変
動経過を、同図の中部にゲートバルブ(GV)等の開閉状態
の経過を、又、同図の下部に、ブレーキシリンダ(4)内
のブレーキ圧力の経過を、夫々例示し、制御部(17)の制
御指令を第４図にフローチヤートとして例示する。
動経過を、同図の中部にゲートバルブ(GV)等の開閉状態
の経過を、又、同図の下部に、ブレーキシリンダ(4)内
のブレーキ圧力の経過を、夫々例示し、制御部(17)の制
御指令を第４図にフローチヤートとして例示する。
自走車両を発進させると制御が開かれ（ステツプ）、
ゲートバルブ(GV)が開かれたままで、ホールドバルブ(H
V)、デイケイバルブ(DV)は共に閉じていることによつて
（ステツプ）、ブレーキペダル(5)によるブレーキ動
作が可能のままである。次に回転速度(VD)が第一しきい
値(V1)に到達するまでの時間(to)内に限つて、駆動車輪
(1)の初期加速度(α)が初期加速度算出部(18)にて算出
され、初期加速度設定部(19)にて設定してある初期加速
度設定値(α１)を越えたとき（ステツプ）、又は、回
転速度(VD)が第一しきい値(V1)を越えたとき（ステツプ
）は、ゲートバルブ(GV)を閉じて（ステツプ）ブレ
ーキペダル(5)の踏込動作を無効にする。
ゲートバルブ(GV)が開かれたままで、ホールドバルブ(H
V)、デイケイバルブ(DV)は共に閉じていることによつて
（ステツプ）、ブレーキペダル(5)によるブレーキ動
作が可能のままである。次に回転速度(VD)が第一しきい
値(V1)に到達するまでの時間(to)内に限つて、駆動車輪
(1)の初期加速度(α)が初期加速度算出部(18)にて算出
され、初期加速度設定部(19)にて設定してある初期加速
度設定値(α１)を越えたとき（ステツプ）、又は、回
転速度(VD)が第一しきい値(V1)を越えたとき（ステツプ
）は、ゲートバルブ(GV)を閉じて（ステツプ）ブレ
ーキペダル(5)の踏込動作を無効にする。
極低摩擦係数路面での急激なアクセル踏込みの場合を除
けば、制御の開始は回転速度(VD)が第一しきい値(V1)を
越えた時点で充分であるが、そのような場合にも早めに
制御を開始するために、VD≦V1の範囲でも加速度の判定
を設け、α≧α1となつたときが、そのような場合と判
断し、ホールドバルブ(HV)を一定時間△秒だけ開いて
（ステツプ）ブレーキシリンダ(4)に予めわずかな圧
力油を与える。
けば、制御の開始は回転速度(VD)が第一しきい値(V1)を
越えた時点で充分であるが、そのような場合にも早めに
制御を開始するために、VD≦V1の範囲でも加速度の判定
を設け、α≧α1となつたときが、そのような場合と判
断し、ホールドバルブ(HV)を一定時間△秒だけ開いて
（ステツプ）ブレーキシリンダ(4)に予めわずかな圧
力油を与える。
これによつて、ブレーキピストンを若干動かしてブレー
キシユーとロータ(3)間の遊隙を無くして、例えば滑り
易い路面における急発進による急激なスリツプ発生の際
に、迅速にブレーキ力が作用できるようにし、制御開始
時期を過ぎると、回転速度(VD)が増速中かどうかを、回
転速度(VD)の前時点と現時点との差を検出して判断が行
われ（ステツプ）、増速中であれば回転速度(VD)が第
一しきい値(V1)を越えているとき（第３図のta、tb、…
…td）ホールドバルブ(HV)を開くと共に、デイケイバル
ブ(DV)を閉じる（ステツプ、）ことになつて、ポン
プ(7)の圧力油はブレーキシリンダ(4)に供給されてブレ
ーキ圧力が増圧することになる。回転速度(VD)が上昇中
において第一しきい値(V1)を下廻るとき（第３図のte、
tf）は、ホールドバルブ(HV)が閉じられると共にデイケ
イバルブ(DV)が開かれる（ステツプ）ことになつて、
ブレーキシリンダ(4)内の圧力油が排出されてブレーキ
圧力が減圧され、回転速度(VD)が増速中でないときであ
つて、回転速度(VD)が第一しきい値(V1)を越えないとき
（第３図のtg、th）は、ステツプ、のようにブレー
キ圧力が減圧されることになり、回転速度(VD)が第一し
きい値(V1)を越えて第二しきい値(V2)に達しないとき
（ti、tj、tk）は、ホールドバルブ(HV)、デイケイバル
ブ(DV)共に閉じる（ステツプ、）ことになつてブレ
ーキシリンダ(4)内の圧力油は保持され、回転速度(VD)
が減速中において第二しきい値(V2)を越えるとき（tl、
tm、tn）は、ホールドバルブ(HV)を閉じてデイケイバル
ブ(DV)を開く（ステツプ、）ことになつてブレーキ
圧力が減圧されることになり、これらの制御動作が繰返
えされて駆動車輪(1)の回転速度(VD)は次第に第一しき
い値(V1)に接近した一定の関係に到達する（第３図の
tp）。そして、ホールドバルブ(HV)が開いてから或る一
定時間であるt1秒以上経過しても、回転速度(VD)が第一
しきい値(V1)を越えないとき（第３図のtx）は、この時
点(tx)以降の短かい時間(t2)だけデイケイバルブ(DV)を
開のままとしてブレーキシリンダ内の高圧油を排出し
て、これによつて、ブレーキシリンダ(4)内のこの高圧
油によるマスタシリンダ(6)内への逆流によるマスタシ
リンダ内部のピン等が破損することのないようにすると
共に、完全にブレーキを解放する。その後にゲートバル
ブ(GV)を開き（ステツプ，，、）、制御が終了
することになつて駆動車輪(1)は第一しきい値(V1)を越
えないでスリツプの小さい安定した駆動状態に維持され
ることになる。
キシユーとロータ(3)間の遊隙を無くして、例えば滑り
易い路面における急発進による急激なスリツプ発生の際
に、迅速にブレーキ力が作用できるようにし、制御開始
時期を過ぎると、回転速度(VD)が増速中かどうかを、回
転速度(VD)の前時点と現時点との差を検出して判断が行
われ（ステツプ）、増速中であれば回転速度(VD)が第
一しきい値(V1)を越えているとき（第３図のta、tb、…
…td）ホールドバルブ(HV)を開くと共に、デイケイバル
ブ(DV)を閉じる（ステツプ、）ことになつて、ポン
プ(7)の圧力油はブレーキシリンダ(4)に供給されてブレ
ーキ圧力が増圧することになる。回転速度(VD)が上昇中
において第一しきい値(V1)を下廻るとき（第３図のte、
tf）は、ホールドバルブ(HV)が閉じられると共にデイケ
イバルブ(DV)が開かれる（ステツプ）ことになつて、
ブレーキシリンダ(4)内の圧力油が排出されてブレーキ
圧力が減圧され、回転速度(VD)が増速中でないときであ
つて、回転速度(VD)が第一しきい値(V1)を越えないとき
（第３図のtg、th）は、ステツプ、のようにブレー
キ圧力が減圧されることになり、回転速度(VD)が第一し
きい値(V1)を越えて第二しきい値(V2)に達しないとき
（ti、tj、tk）は、ホールドバルブ(HV)、デイケイバル
ブ(DV)共に閉じる（ステツプ、）ことになつてブレ
ーキシリンダ(4)内の圧力油は保持され、回転速度(VD)
が減速中において第二しきい値(V2)を越えるとき（tl、
tm、tn）は、ホールドバルブ(HV)を閉じてデイケイバル
ブ(DV)を開く（ステツプ、）ことになつてブレーキ
圧力が減圧されることになり、これらの制御動作が繰返
えされて駆動車輪(1)の回転速度(VD)は次第に第一しき
い値(V1)に接近した一定の関係に到達する（第３図の
tp）。そして、ホールドバルブ(HV)が開いてから或る一
定時間であるt1秒以上経過しても、回転速度(VD)が第一
しきい値(V1)を越えないとき（第３図のtx）は、この時
点(tx)以降の短かい時間(t2)だけデイケイバルブ(DV)を
開のままとしてブレーキシリンダ内の高圧油を排出し
て、これによつて、ブレーキシリンダ(4)内のこの高圧
油によるマスタシリンダ(6)内への逆流によるマスタシ
リンダ内部のピン等が破損することのないようにすると
共に、完全にブレーキを解放する。その後にゲートバル
ブ(GV)を開き（ステツプ，，、）、制御が終了
することになつて駆動車輪(1)は第一しきい値(V1)を越
えないでスリツプの小さい安定した駆動状態に維持され
ることになる。
なお、上記制御動作中にブレーキペダル(5)を踏込んだ
場合には、デイケイバルブ(DV)をt2秒だけ開いてブレー
キシリンダ内の高圧油をすべて排出してマスタシリンダ
内に高圧油を逆流しないようにして、その後にゲートバ
ルブ(GV)を開いて、ブレーキペダル(5)によるブレーキ
操作が回復されるように構成している。
場合には、デイケイバルブ(DV)をt2秒だけ開いてブレー
キシリンダ内の高圧油をすべて排出してマスタシリンダ
内に高圧油を逆流しないようにして、その後にゲートバ
ルブ(GV)を開いて、ブレーキペダル(5)によるブレーキ
操作が回復されるように構成している。
又、上述した実施例において、駆動車輪(1)は、単数、
複数何れでも良く、回転速度検出手段(11)として、発電
機タイプの回転センサを用いても良く、ブレーキ装置
(B)は、エア、油圧何れであつても良く、第一しきい値
(V1)、第二しきい値(V2)を、従動車輪(2)の回転速度に
対して、一定の速度（△Ｖ1），（△Ｖ2）のみでなく可
変速度を夫々、付加することによつて設定できるように
ても良く、更に、従動車輪(2)には関係ない値に設定し
ても良い。
複数何れでも良く、回転速度検出手段(11)として、発電
機タイプの回転センサを用いても良く、ブレーキ装置
(B)は、エア、油圧何れであつても良く、第一しきい値
(V1)、第二しきい値(V2)を、従動車輪(2)の回転速度に
対して、一定の速度（△Ｖ1），（△Ｖ2）のみでなく可
変速度を夫々、付加することによつて設定できるように
ても良く、更に、従動車輪(2)には関係ない値に設定し
ても良い。
第２図において符号(20)はスロツトルであり、符号(21)
は圧力スイツチ、符号(22)はアキユームレータである。
は圧力スイツチ、符号(22)はアキユームレータである。
この発明に係る自走車両の駆動力制御装置は上述のよう
に構成したものであつて、駆動車輪(1)の望ましい回転
速度としての第一しきい値(V1)及び、これよりも若干高
速の第二しきい値(V2)を夫々、定めて駆動車輪(1)がこ
れらのしきい値に対してどの関係にあるかを判断すると
共に、増速中かどうかも判断するように構成したので、
第一しきい値(V1)から離れる方向に変化しているか、又
は接近しつつあるかが考慮されることになつて、早期に
望ましい回転速度に制御されると共に、収れん性が極め
て向上することになり、しかも、このように、速度につ
いてのみの判断を行うように構成したので、加速度を判
断する制御構成にみられる演算時間の長大化による応答
性の悪化を、この発明では解消できることになり、発進
時、走行時の夫々において過度のスリツプを防止でき
て、大きい駆動力が発揮されることになつた。
に構成したものであつて、駆動車輪(1)の望ましい回転
速度としての第一しきい値(V1)及び、これよりも若干高
速の第二しきい値(V2)を夫々、定めて駆動車輪(1)がこ
れらのしきい値に対してどの関係にあるかを判断すると
共に、増速中かどうかも判断するように構成したので、
第一しきい値(V1)から離れる方向に変化しているか、又
は接近しつつあるかが考慮されることになつて、早期に
望ましい回転速度に制御されると共に、収れん性が極め
て向上することになり、しかも、このように、速度につ
いてのみの判断を行うように構成したので、加速度を判
断する制御構成にみられる演算時間の長大化による応答
性の悪化を、この発明では解消できることになり、発進
時、走行時の夫々において過度のスリツプを防止でき
て、大きい駆動力が発揮されることになつた。
なお、第３図において、駆動車輪(1)の回転速度(VD)の
ハイピーク値ａ，ｂ，ｃ……を検出して、回転速度(VD)
が、ハイピーク値ａ，ｂ，……に向つて変化していると
きは増速域にあり、ハイピーク値ａ，ｂ，……から遠去
つているときは減速域にあると判断して、上記ブレーキ
圧力の増圧、減圧、又は保持を上述のように行わせる制
御も可能である。
ハイピーク値ａ，ｂ，ｃ……を検出して、回転速度(VD)
が、ハイピーク値ａ，ｂ，……に向つて変化していると
きは増速域にあり、ハイピーク値ａ，ｂ，……から遠去
つているときは減速域にあると判断して、上記ブレーキ
圧力の増圧、減圧、又は保持を上述のように行わせる制
御も可能である。
図はこの発明の一実施例を示し、第１図は制御装置のブ
ロツク図、第２図は制御装置の回路図、第３図は制御特
性図、第４図は制御フローチヤートである。 符号説明 (1)……駆動車輪、(11)……回転速度検出段 (13)……しきい値設定手段、(17)……制御部 (B)……ブレーキ装置、(VD)……回転速度 (V1)……第一しきい値、(V2)……第二しきい値
ロツク図、第２図は制御装置の回路図、第３図は制御特
性図、第４図は制御フローチヤートである。 符号説明 (1)……駆動車輪、(11)……回転速度検出段 (13)……しきい値設定手段、(17)……制御部 (B)……ブレーキ装置、(VD)……回転速度 (V1)……第一しきい値、(V2)……第二しきい値
フロントページの続き (72)発明者 高橋 芳男 埼玉県羽生市東５丁目４番71号 曙ブレー キ工業株式会社研究開発本部内 (72)発明者 中茎 裕造 埼玉県羽生市東５丁目４番71号 曙ブレー キ工業株式会社研究開発本部内 (72)発明者 荻野 欽治 埼玉県羽生市東５丁目４番71号 株式会社 曙ブレーキ中央技術研究所内 (72)発明者 岩本 直司 埼玉県羽生市東５丁目４番71号 株式会社 曙ブレーキ中央技術研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】駆動車輪の回転速度検出手段と、ブレーキ
圧力に対応するブレーキ力を車輪に作用せしめるブレー
キ装置と、第一しきい値及びこれより高速の第二しきい
値を夫々設定するしきい値設定手段と、第一しきい値を
越えているときの駆動車輪の増速域ではブレーキ圧力の
増圧を、第二しきい値を越えているときの駆動車輪の非
増速域及び、第一しきい値を下廻つている駆動車輪のす
べての速度域ではブレーキ圧力の減圧を、第一しきい
値、第二しきい値間で駆動車輪の非増速域ではブレーキ
圧力の保持を、ブレーキ装置に夫々、指令するよう構成
した制御部とを有していることを特徴とする自走車両の
駆動力制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60243407A JPH0637164B2 (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | 自走車両の駆動力制御装置 |
| SE8604614A SE8604614L (sv) | 1985-10-30 | 1986-10-29 | Anordning for reglering av ett motorfordons drivkraft |
| DE19863636988 DE3636988A1 (de) | 1985-10-30 | 1986-10-30 | Vorrichtung zum regeln des bremsdrucks an einem antriebsrad eines kraftfahrzeugs |
| US07/562,426 US5126997A (en) | 1985-10-30 | 1990-08-02 | System for controlling motor vehicle driving force |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60243407A JPH0637164B2 (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | 自走車両の駆動力制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22746486A Division JPS62103249A (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | 自走車両の駆動力制御装置 |
Publications (2)
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| JPS62128865A JPS62128865A (ja) | 1987-06-11 |
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Family
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP60243407A Expired - Lifetime JPH0637164B2 (ja) | 1985-10-30 | 1985-10-30 | 自走車両の駆動力制御装置 |
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| JPS60128054A (ja) * | 1983-12-13 | 1985-07-08 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
-
1985
- 1985-10-30 JP JP60243407A patent/JPH0637164B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1986
- 1986-10-29 SE SE8604614A patent/SE8604614L/ not_active Application Discontinuation
- 1986-10-30 DE DE19863636988 patent/DE3636988A1/de not_active Withdrawn
-
1990
- 1990-08-02 US US07/562,426 patent/US5126997A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE8604614D0 (sv) | 1986-10-29 |
| US5126997A (en) | 1992-06-30 |
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