JPS62103249A - 自走車両の駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は−例えば自動車の如き自走車両の駆動力制御
装置に関するもので、駆動車輪の呵転凍度ヲ制＠するこ
とによってスリップ発生防止のための小さい駆動力が得
られるように工夫したものであって、自動ｔ　　）ラク
タ、自動二輪棗など（て適用できる。

〔従来の技術〕

駆動力制御装置として、望ましし・回転速度としての基
準速度に対する駆動車輪の回転速度の関係を判断して、
この関係が成る状態て到達したとぎにブレーキ力を作用
せしめて、これによって基準速度の附近に駆動車輪を制
御するようにした技術が実開昭５８−１４６７５５号が
知−られている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、この公知技術では、駆動車輪の速度が基準速度
から変化しているかどうかが不明であるため一基差速度
の附近に収れんし難いと云５問題点があり、特に初期ス
タート時に、駆動車ｒ渚がスリップし易いと云う問題欝
が生じてくる。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に一前記従来技術の問題点に鑑み、之を解決せ
んとして提案せら幻たものであり、特に応答性の即応性
を向上し〜且つ、初期スタート時のスリップ現象を防止
やるために提案せら灼たものであり、駆動車輪の回転速
度検出手段と、従動車輪の回転速度検出手段と、補助エ
ネルギ供給システムにより駆動車輪にブレーキ力を作用
せしめるブレーキ圧力発生装置と、駆動車輪のしきい値
を設定するしきい値設定手段とを有し、駆動車輪速度が
増速域で前記しぎい値を超えたとぎ、駆動車輪にブレー
キ圧力供給を指令し制御する駆動力制御装置に於て、駆
動車輪速度が初回の前記しきい値に達するまでの時間に
限り、駆動車輪の加速度（α）が初期加速度設定部にて
設定されている初期加速度設定値（α１）を超えたとぎ
、駆動車輪側ブレーキに小時間（Δｔ）だけブレーキ圧
力を供給オるよ５にしたことを特徴とする自走車両の駆
動力゛制御装置を提供せんとするものである。

〔作用〕

この発明にありては、駆動車輪の回転速度が走行車輪の
スタート時に於て、しきい値に到達塗る以前に、当該駆
動車輪の初期力ｒｌ連関（α）が、初期加速度設定部に
て設定された初期加速度設定値（α１）を檎えたとぎ、
ゲートバルブ（（′ｙ）は閉じられホールドバルブ（Ｗ
）が小時間（Δｔ）開くことになり、依って、ブレーキ
シューとロータ間の遊隙が無くなり、１駆動車輪のスタ
ート時に於て、急激なスリップ発生の際−迅速にブレー
キ力が作用し得るよ５になり、従って、スリップ発生を
防止できることになる。

〔実施例〕

以下−この発明の一実施例を別紙添附図面に従って詳述
する。第２図に自走車両の二側としての自動車に適用し
た。駆動力制御装置の回路図を、又、第１図にそのブロ
ック図を夫々示したが、例えば前位の左右の駆動車輪（
１１、（１）と後位の従動車輪（２）。

（２）は、ブレーキ装置（Ｂｌの作用によってブレーキ
力が作用するものであって、例示したブレーキ装置（Ｂ
ｌは一上記夫々の車輪（１）　、　＋２）のロータ（３
）に対応して設けであるブレーキシリンダ（４）に、ブ
レーキペダル（５）の踏込操作に伴いマスクシリンダ（
６）の圧カフ巾がプロポーショナルパルブ（Ｐｖ）トケ
ートバルフ゛（ＧＶ）を介して供給されるか、又は１次
述のように制御されるホールト２パルプ（ＨＶ）、ディ
ケイバルブ（ＤＶ）の開動作又は閉動作によってポンプ
（７）の圧力油が供給されることに伴い一ブレーキピス
トンがブレーキシューをロータ（３）に圧接する構造の
ものを用いている。

ここで、プロポーショナルパルプ（Ｐｖ）は、上記夫々
の１　輪（ＩＩ　、　（２）へ供給される圧力油の油量
の比率を変更する機能を有し、ゲートパルプ（Ｇｖ）は
その開動作又は閉動作によって、マスクシリンダ（６）
の圧力油をブレーキシリンダ（４）に供給可能又は供給
遮断の夫々に切替えるものであり、ホールドパルプ（Ｍ
Ｖ）はその開動作又は閉動作によって、ポンプ（力の圧
力油をブレーキシリンダ（４）に供給し、又は供給遮断
を行う機能を有し、デイケイバルプグは−その開動作又
は閉動作によってブレーキシリンダ（４）内の圧力油を
排出し、又は排出遮断を行うものである。

次に制御の一例を説明すると、夫々の駆動車輪ｆ（ｌの
回転数を回転センナ（Ｓりにて計測して、例えばマイク
ロコンピュータ（９）にて構成している回転速度算出部
（１ωにて駆＠Ｍ輪（１）の回転速度（Ｖｔ））を検出
する回転速度検出手段（１１）に構成している。

駆ｆ＃Ｊ亘輪（１）の回転速度を制御する望ましい回転
速度としての第一しきい値（Ｖｌ　）と、これよりも高
速の第二しきい値（ｖ２）を設定するしきい値設定手段
ｆ１３）として図示例では一回転センナ（ｓ２）によっ
て検出した回転数を回転速度算出部（１４）にて従動車
輪（２）の回転速度（ＶＴ）を算出し、第３図上部に例
示したように−この回転速度（ＶＴ）に夫々速度（、△
Ｖｓ）と（ΔＶ２）を加えて第一しぎい値（Ｖ＋　）−
第二しぎい値（Ｖ２）に夫々算出、設定する第一しきい
値設定部（１５１及び第二しきい値設定部（１６）を、
マイクロコンピュータ（９）にて構成している。

マイクロコンピュータ（９）内に設けた制御部印は、駆
動車輪（１１の回転速度（Ｖｏ）が、第一しきい値（Ｖ
＋　）及び第二しきい値（■２）に対して如何なる太ぎ
さにあるか一更に増速状態かどうかを判断してゲートバ
ルブ（ＧＶ）、ホールドバルブ（ＨＶ）、デイケイバル
ブ（ＤＶ）の夫々の開閉匍制御を指令できるよ５に１成
さ幻ている。

即ち一筆３図の上部にて勤皇輪（１）の回転速度ＣＶＤ
）の変動経過を、同図の中部にゲートバルブ（Ｇｖ）等
の開閉状態の経過を一又、同図の下部にプレーキンリン
グ（４）内のブレーキ圧力の経過を夫々例示し。

制剖部（１７１の制御指令を第４図にフローチャートと
して例示する。

自走車両を発進させると制＠進備状態となり（ステップ
■）、ゲートバルブ（ＧＶ）が開かれたままで、ホール
ドバルブ（ＨＶ）、ディケイバルブ（Ｄｖ）は共に閉じ
て℃・ることによって（ステップ■）、ブレーキペダル
（５）によるブレーキ動作が可能のままである。即ち、
イニシャルでこの状態である。次に回転速度（Ｖｏ　’
）が第一しきい値（Ｖ＋　）に到達するまでの時間（ｔ
ｏ）内に限って、駆動車輪（１）の初期加速度（α）が
初期加速度算出部７１８１にて算出され、初期加速度設
定部ｔｌ！１１にて設定しである初期加速度設定値（α
１）を越えたとぎ（ステップ■）、又は、回転速度（Ｖ
Ｄ　）が第一しき℃・値（Ｍｌ　）を越えたとぎ（ステ
ップ■）は、ゲートバルブ（Ｇｖ）！閉じて（ステップ
■）ブレーキペダル（５）の蛮込勅咋を無効にする。

極低摩擦係数路面での＠、激なアクセル踏込みの場合を
除けば、制御の開始は回転速度”（Ｖｌ：１）が第一し
きい値（’Ｖ＋　）を越えた時点で充分であるが、その
よ５な場合にも早めに制御を開始するために、■Ｄ＝■
１の範囲でも加速度の判定を設け、α≧α１どなったと
きが、そのような場合と判断し、ホールドバルブ（薦）
を短い△を秒だけ開いて（ステップ■）ブレーキシリン
ダ（４ンに予めわずかな圧力油を与える。

こねによって、ブレーキピストンを若干動かしてブレー
キシューとロータ（３）間の遊隙を無くして、例えば滑
り易い路面におけろ急発進による急激なスリップ発生の
際に一迅速にブレーキ力が作用でさるようにし、制御開
始時期を過ぎろと、回転速度（ＶＤ）が増速中かどうか
を一回転速度（■）の前時点と現時点との差を検出して
判断が行われ（ステップ■）−増速中であれば回転速度
（ＶＤ）が第一しぎい債（■１）を越えているとぎ（第
３図のｔａ−ｔｂ−・・・・ｔｄ）ホールドバルブ（Ｈ
ｖ）を開くと共に−ディケイバルブ（仄）を閉じろ（ス
テップ■−■）ことになって、ポンプ（７）の圧力油は
ブレーキシリンダ（４）に供給さ灼てプ、レーキ圧力が
増圧することになる。

回転速１（Ｖｂ）が上昇中において第一シきい（ｉｉ　
（Ｖ＋　）を下部るとぎ（第３図のｔｅｙｔｆ）は、ホ
ールドバルブ（ＨＶ〕が閉じろｈろと共にディケイバル
ブ（ｙＪ）が開かれろ（ステップ［有］）ことになって
、ブレーキシリンダ（４）内の圧力油が排出されてブレ
ーキ圧力が減圧され、回転速度（ＶＤ　）が増速中でな
いとぎであって、回転速度（ＶＤ）が第一しきい値（■
１）を越えないとぎ（第３図のｔｇ−ｔｈ）は、ステッ
プ■、［相］のようにブレーキ圧力が減圧されることに
なり一回転速度（ＶＤ）が第一しきい値（Ｖｆ）を越え
て第２しきい値（■２）に達しないとぎ（ｔｉ、　ｔｊ
　、　ｔｋ）は、ホールドバルブ（ＨＶ）、ディケイバ
ルブ（ＤＶ）共に閉じる（ステップ＠、■）ことになっ
てブレーキシリンダ（４）内の圧力油は保持され、回転
速度（ＶＤ）が減速中において纂二しきい値（Ｖ２）を
越えるとぎ（ｊ　ｉ　、　ｔｍ）は−ホールドバルブ（
ＨＶ）を閉じてデイケイノ（ルプ（ＤＶ）を開く（ステ
ップ＠、０）ことになってブレーキ圧力が減圧されるこ
とになり−こ幻らの制御動作が壜返えさ灼て１駆７＠里
輪（１，）の回転速度（ＶＤ）は次第に第一シきい値（
ｖｌ）に接近した一定の間係に到達する（第３図のＩｐ
）。そして、ホールドバルブ（ＨＶ）が開いてから成る
一定時間である１１秒以上経過しても、回転速度（ＶＤ
）が川−しぎい恒（Ｖ＋　）を域えないとぎ（第３図の
ｔｘ　）は−この時点（ｔｘ）以降の短かい時間（ｔ２
）だけディケイバルブ（ＤＶ）を開ツママドしてブレー
キシリンダ内の高圧油を排出して−こねによって−ブレ
ーキシリンダ（４）内の高圧油ニよるマスタンリング（
６）内への逆流テヨるマスタンリング内部のビン等が破
損子ろことのないようにすると共に、完全にブレーキを
解放オろ。

その後にゲートバルブ（Ｇｖ）を開さくステップ＠。

■、■、［有］）、制御が終了オろことになって駆動車
輪（１）は纂−シきい値（ｖｌ）を越えないでスリップ
の小さい安定した駆動状態に維持されろことになる。

なお−上記制御動作中にブレーキペダル（５）を踏込ん
だ壜台には、ディケイバルブ（ＤＶ）ｆｙ−ｔ　２　ｆ
ｌ、＋だげ開いてブレーキシリンダ内の高圧油をナベて
排出してマスクシリンダ内に高圧油が逆流しないように
して、その後にゲートバルブ（ＧＶ）を開いテ、ブレー
キペダル（５）によるブレーキ操作が回復されるよ５に
構成している。

又、上述した実施例において、駆動車輪（１）は−単数
、複数何月でも良く、回転速度検出手段αＤとして５発
電機タイプの回転センサを用いても良く、ブレーキ装置
ｔＢｌは、エア、油圧何れであっても良く、第一しきい
値（ｖｌ）、第二しきい値（ｖｌ）を、従動車＠（２）
の回転速度に対して、一定の速度（ΔＶ＋）。

（ΔＶ２）のみでなく可変速度を夫々付加することによ
って設定できるようにしても良く、更に、従動車輪（２
）には関係ない値に設定しても良い。

第２図において符号（２０）はスロットルであり、符号
（２Ｉ）は圧力スイッチ、符号＋２２１はアキュームレ
ータである。

〔発明の効果〕

この発明に係る自走車両の駆動力制御装置は上述のよう
に構成したものであって、駆動車輪（１）の望ましい回
転速度としての第一シきい値（Ｖ＋　）及びこねよりも
若干高速の第二しきい値（ｖｌ）を夫々定めて、駆動車
−輪（１）がこれらのしきい値に対してどの関係にある
かを判断塗ると共に、増速中かどうかも判断するように
構成したので一第一しきい値（ｖｌ）から離れる方向に
変化しているか、又は接近しつつあるかが考慮されるこ
とになって、早期に望ましい回転速度に制御さｈると共
に、収れん性が極めて向上することになり、しかも、こ
のように、速度についてのみの判断を行うように構成し
たので、従来の加速度を判断する制御構成にみられる演
算時間の長大化による応答性の悪化を、この発明では解
消できることになり、発進時、走行時の夫々において過
度のスリップを防止できて、太ぎい駆動力が発揮される
ことになった。

なお、簗３図において、駆動車輪（１）の回転速度（Ｖ
Ｄ）のハイピーク値ａ、ｂ、ｃ・・・・・・を検出して
、回転速度（ＶＯ）が、ハイピーク値ａ、ｂ・・・・・
・に向って変化しているとぎは増速域にあり、ハイピー
クＱａ、ｂ・・・・・から遠去っているとぎは減速域に
あると判断して、上記ブレーキ圧力の増圧、減圧、又は
保持を上述のよ５に行わせる制御も可能である。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示し、第１図−ま制御装置の
ブロック図、第２図は制御装置の回路図、篇３図は制御
特性図−第４図は制御フローチャートである。 符号説明

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 駆動車輪の回転速度検出手段と、従動車輪の回転速度検
   出手段と、補助エネルギ供給システムにより駆動車輪に
   ブレーキ力を作用せしめるブレーキ圧力発生装置と、駆
   動車輪のしきい値を設定するしきい値設定手段とを有し
   、駆動車輪速度が増速域で前記しきい値を超えたとき、
   駆動車輪にブレーキ圧力供給を指令し制御する駆動力制
   御装置に於て、駆動車輪速度が初回の前記しきい値に達
   するまでの時間に限り、駆動車輪の加速度（α）が初期
   加速度設定部にて設定されている初期加速度設定値（α
   ＿１）を超えたとき、駆動車輪側ブレーキに小時間（Δ
   ｔ）だけブレーキ圧力を供給するようにしたことを特徴
   とする自走車両の駆動力制御装置。