JPH06259129A - シーケンス・プログラムのデバッグ方式 - Google Patents
シーケンス・プログラムのデバッグ方式Info
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- JPH06259129A JPH06259129A JP5042316A JP4231693A JPH06259129A JP H06259129 A JPH06259129 A JP H06259129A JP 5042316 A JP5042316 A JP 5042316A JP 4231693 A JP4231693 A JP 4231693A JP H06259129 A JPH06259129 A JP H06259129A
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/30—Monitoring
- G06F11/32—Monitoring with visual or acoustical indication of the functioning of the machine
- G06F11/323—Visualisation of programs or trace data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
- G05B19/0426—Programming the control sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F2201/00—Indexing scheme relating to error detection, to error correction, and to monitoring
- G06F2201/865—Monitoring of software
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- Theoretical Computer Science (AREA)
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- Quality & Reliability (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 フローチャート方式で作成されたシーケンス
・プログラムのデバッグ方式において、ステップの時間
的な流れを容易に確認できるようにする。 【構成】 時刻表示欄７１には、一定時間間隔（８ｍ
ｓ）でサンプリングした時刻の順位が表示される。一
方、ステップ番号表示欄７２には、そのタイミング時に
実行されたステップの番号が表示される。このデータ表
示画面７０によれば、例えば、並行分岐するステップＳ
Ｔ０９，ＳＴ１０，ＳＴ１１は、それぞれ１，２，４の
サンプリング期間だけ、すなわち、時間にしてそれぞれ
８ｍｓ、１６ｍｓ、３２ｍｓの実行時間を要することが
判る。これにより、この並行分岐部全体の実行速度は、
ステップＳＴ１１によって決められていることが一目で
理解できる。
・プログラムのデバッグ方式において、ステップの時間
的な流れを容易に確認できるようにする。 【構成】 時刻表示欄７１には、一定時間間隔（８ｍ
ｓ）でサンプリングした時刻の順位が表示される。一
方、ステップ番号表示欄７２には、そのタイミング時に
実行されたステップの番号が表示される。このデータ表
示画面７０によれば、例えば、並行分岐するステップＳ
Ｔ０９，ＳＴ１０，ＳＴ１１は、それぞれ１，２，４の
サンプリング期間だけ、すなわち、時間にしてそれぞれ
８ｍｓ、１６ｍｓ、３２ｍｓの実行時間を要することが
判る。これにより、この並行分岐部全体の実行速度は、
ステップＳＴ１１によって決められていることが一目で
理解できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はＰＣ（プログラマブル・
コントローラ）で実行されるシーケンス・プログラムの
デバッグ方式に関し、特にフローチャート方式で作成さ
れたシーケンス・プログラムのデバッグ方式に関する。
コントローラ）で実行されるシーケンス・プログラムの
デバッグ方式に関し、特にフローチャート方式で作成さ
れたシーケンス・プログラムのデバッグ方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＰＣで実行されるシーケンス・プ
ログラムの表現形式には、論理記述やラダー図等の形式
があるが、作業全体の流れが分かりやすいのはフローチ
ャート方式によるものである。フローチャート方式は、
工程単位でステップを表現するものであり、代表的なも
のとしてＳＦＣ（シーケンシャル・ファンクション・チ
ャート）方式等がある。ただし、フローチャート方式で
も、各工程における具体的な動作のプログラムは、論理
記述やラダー図等が用いられている。
ログラムの表現形式には、論理記述やラダー図等の形式
があるが、作業全体の流れが分かりやすいのはフローチ
ャート方式によるものである。フローチャート方式は、
工程単位でステップを表現するものであり、代表的なも
のとしてＳＦＣ（シーケンシャル・ファンクション・チ
ャート）方式等がある。ただし、フローチャート方式で
も、各工程における具体的な動作のプログラムは、論理
記述やラダー図等が用いられている。
【０００３】図３はこのフローチャート方式で作成され
たシーケンス・プログラムの具体例を示す図である。こ
のシーケンス・プログラムは、イニシャルステップＳＴ
００に続く合計１４個のステップＳＴ０１〜ＳＴ１４か
ら構成されている。ステップＳＴ０１の実行後の選択分
岐部５１では、ステップＳＴ０１の実行結果に応じてス
テップＳＴ０２，ＳＴ０３，ＳＴ０４の何れかが選択さ
れ実行される。例えばステップＳＴ０４が選択されて実
行されると、次にステップＳＴ０７が実行されてからス
テップＳＴ０８に移る。
たシーケンス・プログラムの具体例を示す図である。こ
のシーケンス・プログラムは、イニシャルステップＳＴ
００に続く合計１４個のステップＳＴ０１〜ＳＴ１４か
ら構成されている。ステップＳＴ０１の実行後の選択分
岐部５１では、ステップＳＴ０１の実行結果に応じてス
テップＳＴ０２，ＳＴ０３，ＳＴ０４の何れかが選択さ
れ実行される。例えばステップＳＴ０４が選択されて実
行されると、次にステップＳＴ０７が実行されてからス
テップＳＴ０８に移る。
【０００４】ステップＳＴ０８の実行後の並行分岐部５
２では、ステップＳＴ０８の実行終了と同時にステップ
ＳＴ０９，ＳＴ１０，ＳＴ１１がそれぞれ実行される。
これらステップＳＴ０９，ＳＴ１０，ＳＴ１１、および
次のステップＳＴ１２，ＳＴ１３，ＳＴ１４は、それぞ
れ実行時間が異なるので、各ルートの終了タイミングに
はズレが生じる。このような場合には、ステップＳＴ１
２，ＳＴ１３，ＳＴ１４のうち最初に終了したステップ
が待機し、最後のステップが終了した時点で次のステッ
プ（ここでは終了ステップ５３）に進む。
２では、ステップＳＴ０８の実行終了と同時にステップ
ＳＴ０９，ＳＴ１０，ＳＴ１１がそれぞれ実行される。
これらステップＳＴ０９，ＳＴ１０，ＳＴ１１、および
次のステップＳＴ１２，ＳＴ１３，ＳＴ１４は、それぞ
れ実行時間が異なるので、各ルートの終了タイミングに
はズレが生じる。このような場合には、ステップＳＴ１
２，ＳＴ１３，ＳＴ１４のうち最初に終了したステップ
が待機し、最後のステップが終了した時点で次のステッ
プ（ここでは終了ステップ５３）に進む。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、作成したシ
ーケンス・プログラムをデバッグする方法としては、プ
ログラム実行中にトレースした各信号の変化状態を、画
面上で低速度で再現する方法が主流である。
ーケンス・プログラムをデバッグする方法としては、プ
ログラム実行中にトレースした各信号の変化状態を、画
面上で低速度で再現する方法が主流である。
【０００６】しかし、フローチャート方式で作成された
シーケンス・プログラムは、その工程数や分岐命令等が
増えるとプログラムの実行ルートが多くなるため、目で
は確認しにくくなり、デバッグが困難となる。例えば、
図３の選択分岐部５１においてどのステップが選択実行
されたかとか、ステップＳＴ１２〜ＳＴ１４の待ち合わ
せ処理において、どのステップが一番遅く、また待って
いる方はどれくらいの時間待たされているのか等を知り
たい場合には、予め各ステップの実行時間を求めておい
たり、トレースやデバッグ表示の方法に複雑な工夫を凝
らさなければならなかった。
シーケンス・プログラムは、その工程数や分岐命令等が
増えるとプログラムの実行ルートが多くなるため、目で
は確認しにくくなり、デバッグが困難となる。例えば、
図３の選択分岐部５１においてどのステップが選択実行
されたかとか、ステップＳＴ１２〜ＳＴ１４の待ち合わ
せ処理において、どのステップが一番遅く、また待って
いる方はどれくらいの時間待たされているのか等を知り
たい場合には、予め各ステップの実行時間を求めておい
たり、トレースやデバッグ表示の方法に複雑な工夫を凝
らさなければならなかった。
【０００７】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、フローチャート方式で作成されたシーケンス
・プログラムのステップの時間的な流れを容易に確認す
ることのできるシーケンス・プログラムのデバッグ方式
を提供することを目的とする。
のであり、フローチャート方式で作成されたシーケンス
・プログラムのステップの時間的な流れを容易に確認す
ることのできるシーケンス・プログラムのデバッグ方式
を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、フローチャート方式で作成されたシーケ
ンス・プログラムのデバッグ方式において、前記シーケ
ンス・プログラムを実行するプログラム実行手段と、前
記シーケンス・プログラムの実行中、一定時間毎に現在
実行中のステップをサンプリングするサンプリング手段
と、前記サンプリングされたステップを記憶するステッ
プ記憶手段と、前記記憶されたデータを時系列で表示す
る表示手段と、を有することを特徴とするシーケンス・
プログラムのデバッグ方式が提供される。
決するために、フローチャート方式で作成されたシーケ
ンス・プログラムのデバッグ方式において、前記シーケ
ンス・プログラムを実行するプログラム実行手段と、前
記シーケンス・プログラムの実行中、一定時間毎に現在
実行中のステップをサンプリングするサンプリング手段
と、前記サンプリングされたステップを記憶するステッ
プ記憶手段と、前記記憶されたデータを時系列で表示す
る表示手段と、を有することを特徴とするシーケンス・
プログラムのデバッグ方式が提供される。
【０００９】
【作用】プログラム実行手段によるシーケンス・プログ
ラムの実行中、サンプリング手段が、一定時間毎に現在
実行中のステップをサンプリングし、そのサンプリング
されたステップをステップ記憶手段が記憶する。そし
て、記憶されたデータを表示手段が時系列で表示する。
ラムの実行中、サンプリング手段が、一定時間毎に現在
実行中のステップをサンプリングし、そのサンプリング
されたステップをステップ記憶手段が記憶する。そし
て、記憶されたデータを表示手段が時系列で表示する。
【００１０】これにより、一定時間間隔でステップの実
行状態が表示されるので、ステップ実行の時間的な流れ
が一目で確認できる。このため、特定のステップの実行
速度の確認や、並列実行される複数ステップの動作の同
時確認等が容易となる。
行状態が表示されるので、ステップ実行の時間的な流れ
が一目で確認できる。このため、特定のステップの実行
速度の確認や、並列実行される複数ステップの動作の同
時確認等が容易となる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明を実施するための数値制御装置
（ＣＮＣ）全体のハードウエアのブロック図である。Ｐ
ＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）２０は
ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）の一種であり、
数値制御装置（ＣＮＣ）１０に内蔵されている。プロセ
ッサ１１は数値制御装置（ＣＮＣ）１０全体の制御の中
心となるプロセッサであり、バス１９を介して、ＲＯＭ
１３に格納されたシステムプログラムを読み出し、この
システムプログラムに従って、数値制御装置（ＣＮＣ）
１０全体の制御を実行する。
明する。図２は本発明を実施するための数値制御装置
（ＣＮＣ）全体のハードウエアのブロック図である。Ｐ
ＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）２０は
ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）の一種であり、
数値制御装置（ＣＮＣ）１０に内蔵されている。プロセ
ッサ１１は数値制御装置（ＣＮＣ）１０全体の制御の中
心となるプロセッサであり、バス１９を介して、ＲＯＭ
１３に格納されたシステムプログラムを読み出し、この
システムプログラムに従って、数値制御装置（ＣＮＣ）
１０全体の制御を実行する。
【００１２】共有ＲＡＭ１２はＣＮＣ１０とＰＭＣ２０
とのデータの授受を行うためのＲＡＭであり、この共有
ＲＡＭ１２を経由して、互いにデータの授受を行う。ま
た、同時に双方からのアクセスに必要なデータを格納す
る。
とのデータの授受を行うためのＲＡＭであり、この共有
ＲＡＭ１２を経由して、互いにデータの授受を行う。ま
た、同時に双方からのアクセスに必要なデータを格納す
る。
【００１３】ＲＡＭ１４には一時的な計算データ、表示
データ等が格納される。ＣＭＯＳ１５は不揮発性メモリ
として構成され、工具補正量、ピッチ誤差補正量、加工
プログラム及びパラメータ等が格納される。ＣＭＯＳ１
５は図示されていないバッテリでバックアップされ、数
値制御装置（ＣＮＣ）１０の電源がオフされても不揮発
性メモリとなっているので、それらのデータはそのまま
保持される。また、ＣＭＯＳ１５にはＰＭＣ２０側に必
要なパラメータ等も格納されている。
データ等が格納される。ＣＭＯＳ１５は不揮発性メモリ
として構成され、工具補正量、ピッチ誤差補正量、加工
プログラム及びパラメータ等が格納される。ＣＭＯＳ１
５は図示されていないバッテリでバックアップされ、数
値制御装置（ＣＮＣ）１０の電源がオフされても不揮発
性メモリとなっているので、それらのデータはそのまま
保持される。また、ＣＭＯＳ１５にはＰＭＣ２０側に必
要なパラメータ等も格納されている。
【００１４】グラフィック制御回路１６は各軸の現在位
置、アラーム、パラメータ、画像データ等のディジタル
データを画像信号に変換して出力する。この画像信号は
ＣＲＴ／ＭＤＩユニット３０の表示装置３１に送られ、
表示装置３１に表示される。表示装置３１には、ＰＭＣ
２０側のパラメータ、ラダーダイヤグラム、および後述
するデバッグデータ等も表示することができる。このと
きのデータはＰＭＣ２０から共有ＲＡＭ１２を経由して
送られてくる。
置、アラーム、パラメータ、画像データ等のディジタル
データを画像信号に変換して出力する。この画像信号は
ＣＲＴ／ＭＤＩユニット３０の表示装置３１に送られ、
表示装置３１に表示される。表示装置３１には、ＰＭＣ
２０側のパラメータ、ラダーダイヤグラム、および後述
するデバッグデータ等も表示することができる。このと
きのデータはＰＭＣ２０から共有ＲＡＭ１２を経由して
送られてくる。
【００１５】インタフェース１７はＣＲＴ／ＭＤＩユニ
ット３０内のキーボード３２からのデータを受けて、プ
ロセッサ１１に渡す。また、ＰＭＣ２０側へのデータも
キーボード３２から入力することができ、そのデータは
共有ＲＡＭ１２を経由して、ＰＭＣ２０側へ送られる。
ット３０内のキーボード３２からのデータを受けて、プ
ロセッサ１１に渡す。また、ＰＭＣ２０側へのデータも
キーボード３２から入力することができ、そのデータは
共有ＲＡＭ１２を経由して、ＰＭＣ２０側へ送られる。
【００１６】インタフェース１８にはプログラミング装
置４０が接続される。プログラミング装置４０で作成さ
れた加工プログラムは、インタフェース１８を介して読
み込まれる。また、数値制御装置（ＣＮＣ）１０内で編
集された加工プログラムをプログラミング装置４０に出
力することができる。
置４０が接続される。プログラミング装置４０で作成さ
れた加工プログラムは、インタフェース１８を介して読
み込まれる。また、数値制御装置（ＣＮＣ）１０内で編
集された加工プログラムをプログラミング装置４０に出
力することができる。
【００１７】プロセッサ１１と共有ＲＡＭ１２、ＲＯＭ
１３等の要素はバス１９によって結合されている。図で
はサーボモータ等を制御する軸制御回路、サーボアン
プ、スピンドル制御回路、スピンドルアンプ、手動パル
ス発生器インタフェース等は省略してある。
１３等の要素はバス１９によって結合されている。図で
はサーボモータ等を制御する軸制御回路、サーボアン
プ、スピンドル制御回路、スピンドルアンプ、手動パル
ス発生器インタフェース等は省略してある。
【００１８】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）２０にはＰＭＣ用のプロセッサ２１があり、プ
ロセッサ２１はバス２５によって、共有ＲＡＭ１２と接
続され、共有ＲＡＭ１２はＣＮＣ１０のバス１９に結合
されている。
ローラ）２０にはＰＭＣ用のプロセッサ２１があり、プ
ロセッサ２１はバス２５によって、共有ＲＡＭ１２と接
続され、共有ＲＡＭ１２はＣＮＣ１０のバス１９に結合
されている。
【００１９】また、バス２５にはＲＯＭ２２が結合され
ている。ＲＯＭ２２にはＰＭＣ２０を制御するための管
理プログラムとシーケンス・プログラムが格納されてい
る。シーケンス・プログラムは一般にラダー言語で作成
されるが、パスカル等の高級言語で作成される場合もあ
る。本実施例では、工程単位を１ステップとしたＳＦＣ
方式によってシーケンス・プログラムが作成されてい
る。シーケンス・プログラムは、表示装置３１に表示す
ることができる。また、ＲＯＭ２２には、後述するデバ
ッグ実行用のプログラムが格納されている。
ている。ＲＯＭ２２にはＰＭＣ２０を制御するための管
理プログラムとシーケンス・プログラムが格納されてい
る。シーケンス・プログラムは一般にラダー言語で作成
されるが、パスカル等の高級言語で作成される場合もあ
る。本実施例では、工程単位を１ステップとしたＳＦＣ
方式によってシーケンス・プログラムが作成されてい
る。シーケンス・プログラムは、表示装置３１に表示す
ることができる。また、ＲＯＭ２２には、後述するデバ
ッグ実行用のプログラムが格納されている。
【００２０】ＲＡＭ２３には入出力信号が格納され、シ
ーケンス・プログラムの実行に従って、その内容は書き
換えられていく。ＣＭＯＳ２４は不揮発性メモリとして
構成され、シーケンス・プログラムの実行中にサンプリ
ングされたデバッグデータが格納される。
ーケンス・プログラムの実行に従って、その内容は書き
換えられていく。ＣＭＯＳ２４は不揮発性メモリとして
構成され、シーケンス・プログラムの実行中にサンプリ
ングされたデバッグデータが格納される。
【００２１】Ｉ／Ｏ制御回路２５はバス２６に接続さ
れ、ＲＡＭ２３に格納された出力信号をＩ／Ｏユニット
２７にシリアル信号に変換して送る。また、Ｉ／Ｏユニ
ット２７からのシリアルな入力信号をパラレル信号に変
換してバス２６に送る。その信号はプロセッサ２１によ
って、ＲＡＭ２３に格納される。ＲＡＭ２３に格納され
た入出力信号はＣＲＴ／ＭＤＩユニット３０の表示装置
３１に表示することができる。
れ、ＲＡＭ２３に格納された出力信号をＩ／Ｏユニット
２７にシリアル信号に変換して送る。また、Ｉ／Ｏユニ
ット２７からのシリアルな入力信号をパラレル信号に変
換してバス２６に送る。その信号はプロセッサ２１によ
って、ＲＡＭ２３に格納される。ＲＡＭ２３に格納され
た入出力信号はＣＲＴ／ＭＤＩユニット３０の表示装置
３１に表示することができる。
【００２２】プロセッサ２１はＣＮＣ１０から共有ＲＡ
Ｍ１２を経由して、Ｍ機能指令、Ｔ機能指令等の指令信
号を受け、一旦ＲＡＭ２３に格納し、その指令をＲＯＭ
２２に格納されたシーケンス・プログラムに従って処理
し、Ｉ／Ｏ制御回路２５を経由して、Ｉ／Ｏユニット２
７に出力する。この出力信号によって、機械側の油圧機
器、空圧機器、電磁機器が制御される。
Ｍ１２を経由して、Ｍ機能指令、Ｔ機能指令等の指令信
号を受け、一旦ＲＡＭ２３に格納し、その指令をＲＯＭ
２２に格納されたシーケンス・プログラムに従って処理
し、Ｉ／Ｏ制御回路２５を経由して、Ｉ／Ｏユニット２
７に出力する。この出力信号によって、機械側の油圧機
器、空圧機器、電磁機器が制御される。
【００２３】また、プロセッサ２１はＩ／Ｏユニット２
７からの機械側のリミットスイッチ信号、機械操作盤の
操作スイッチの信号等の入力信号を受けて、この入力信
号を一旦ＲＡＭ２３に格納する。ＰＭＣ２０で処理する
必要のない入力信号は共有ＲＡＭ１２を経由してプロセ
ッサ１１に送られる。その他の信号はシーケンス・プロ
グラムで処理し、一部の信号はＣＮＣ側へ、他の信号は
出力信号として、Ｉ／Ｏ制御回路２５を経由して、Ｉ／
Ｏユニット２７から機械側へ出力される。
７からの機械側のリミットスイッチ信号、機械操作盤の
操作スイッチの信号等の入力信号を受けて、この入力信
号を一旦ＲＡＭ２３に格納する。ＰＭＣ２０で処理する
必要のない入力信号は共有ＲＡＭ１２を経由してプロセ
ッサ１１に送られる。その他の信号はシーケンス・プロ
グラムで処理し、一部の信号はＣＮＣ側へ、他の信号は
出力信号として、Ｉ／Ｏ制御回路２５を経由して、Ｉ／
Ｏユニット２７から機械側へ出力される。
【００２４】一方、シーケンス・プログラムには、各軸
の移動等を制御する命令を含めることができる。これら
の指令はプロセッサ２１によって読み出されると、共有
ＲＡＭ１２を経由して、プロセッサ１１に送られ、サー
ボモータを制御する。同様にして、スピンドルモータ等
もＰＭＣ側からの指令で制御することもできる。
の移動等を制御する命令を含めることができる。これら
の指令はプロセッサ２１によって読み出されると、共有
ＲＡＭ１２を経由して、プロセッサ１１に送られ、サー
ボモータを制御する。同様にして、スピンドルモータ等
もＰＭＣ側からの指令で制御することもできる。
【００２５】また、プログラミング装置４０で作成され
たシーケンス・プログラム等をＲＡＭ２３に転送し、Ｒ
ＡＭ２３のシーケンス・プログラムでＰＭＣ２０を動作
させることもできる。
たシーケンス・プログラム等をＲＡＭ２３に転送し、Ｒ
ＡＭ２３のシーケンス・プログラムでＰＭＣ２０を動作
させることもできる。
【００２６】次に、本実施例のシーケンス・プログラム
のデバッグ方式の具体的な手順について説明する。ここ
では、デバッグするシーケンス・プログラムの例として
図３のシーケンス・プログラムを使用する。
のデバッグ方式の具体的な手順について説明する。ここ
では、デバッグするシーケンス・プログラムの例として
図３のシーケンス・プログラムを使用する。
【００２７】このシーケンス・プログラムは、イニシャ
ルステップＳＴ００に続く合計１４個のステップＳＴ０
１〜ＳＴ１４から構成されている。ステップＳＴ０１の
実行後の選択分岐部５１では、ステップＳＴ０１の実行
結果に応じてステップＳＴ０２，ＳＴ０３，ＳＴ０４の
何れかが選択され実行される。例えばステップＳＴ０４
が選択されて実行されると、次にステップＳＴ０７が実
行されてからステップＳＴ０８に移る。
ルステップＳＴ００に続く合計１４個のステップＳＴ０
１〜ＳＴ１４から構成されている。ステップＳＴ０１の
実行後の選択分岐部５１では、ステップＳＴ０１の実行
結果に応じてステップＳＴ０２，ＳＴ０３，ＳＴ０４の
何れかが選択され実行される。例えばステップＳＴ０４
が選択されて実行されると、次にステップＳＴ０７が実
行されてからステップＳＴ０８に移る。
【００２８】ステップＳＴ０８の実行後の並行分岐部５
２では、ステップＳＴ０８の実行終了と同時にステップ
ＳＴ０９，ＳＴ１０，ＳＴ１１がそれぞれ実行される。
これらステップＳＴ０９，ＳＴ１０，ＳＴ１１、および
次のステップＳＴ１２，ＳＴ１３，ＳＴ１４は、それぞ
れ実行時間が異なるので、各ルートの終了タイミングに
はズレが生じる。このような場合には、ステップＳＴ１
２，ＳＴ１３，ＳＴ１４のうち最初に終了したステップ
が待機し、最後のステップが終了した時点で次のステッ
プ（ここでは終了ステップ５３）に進む。
２では、ステップＳＴ０８の実行終了と同時にステップ
ＳＴ０９，ＳＴ１０，ＳＴ１１がそれぞれ実行される。
これらステップＳＴ０９，ＳＴ１０，ＳＴ１１、および
次のステップＳＴ１２，ＳＴ１３，ＳＴ１４は、それぞ
れ実行時間が異なるので、各ルートの終了タイミングに
はズレが生じる。このような場合には、ステップＳＴ１
２，ＳＴ１３，ＳＴ１４のうち最初に終了したステップ
が待機し、最後のステップが終了した時点で次のステッ
プ（ここでは終了ステップ５３）に進む。
【００２９】このようなシーケンス・プログラムは、一
定時間毎にその時点で実行されているステップがサンプ
リングされ、デバッグデータとしてＰＭＣ２０のＣＭＯ
Ｓ２４に記憶されていく。この一定時間の設定は、キー
ボード３２等により予めオペレータが入力したものであ
る。
定時間毎にその時点で実行されているステップがサンプ
リングされ、デバッグデータとしてＰＭＣ２０のＣＭＯ
Ｓ２４に記憶されていく。この一定時間の設定は、キー
ボード３２等により予めオペレータが入力したものであ
る。
【００３０】図４は図３のシーケンス・プログラムをサ
ンプリングした場合のデバッグデータの一例を示す図で
ある。デバッグデータ用のデータ領域６０には、予め同
時実行可能な最大ステップ数と同じ数の実行ステップ列
６１〜６３が設けられている。ここでは、並列分岐部５
２に見られるように、同時実行の最大ステップ数が３つ
あるので、３個の実行ステップ列６１〜６３が設けられ
ている。データ領域６０の各記憶セルには、時刻ｔ０に
おけるイニシャルステップＳＴ００を始めとして、実行
状態にあるステップが例えば８ｍｓ毎にサンプリングさ
れて格納される。
ンプリングした場合のデバッグデータの一例を示す図で
ある。デバッグデータ用のデータ領域６０には、予め同
時実行可能な最大ステップ数と同じ数の実行ステップ列
６１〜６３が設けられている。ここでは、並列分岐部５
２に見られるように、同時実行の最大ステップ数が３つ
あるので、３個の実行ステップ列６１〜６３が設けられ
ている。データ領域６０の各記憶セルには、時刻ｔ０に
おけるイニシャルステップＳＴ００を始めとして、実行
状態にあるステップが例えば８ｍｓ毎にサンプリングさ
れて格納される。
【００３１】時刻ｔ０〜ｔ７のように同時時刻に一つし
かない場合には、データは全て実行ステップ列６１の各
セルに上から順に格納されていく。時刻ｔ８では、並列
分岐の実行に入っているため、３つのステップＳＴ０
９，ＳＴ１０，ＳＴ１１がそれぞれ実行ステップ列６
１，６２，６３に格納される。
かない場合には、データは全て実行ステップ列６１の各
セルに上から順に格納されていく。時刻ｔ８では、並列
分岐の実行に入っているため、３つのステップＳＴ０
９，ＳＴ１０，ＳＴ１１がそれぞれ実行ステップ列６
１，６２，６３に格納される。
【００３２】このようにサンプリングされたデバッグデ
ータは、表示装置３１の画面で表示される。図１はこの
デバッグデータの表示例を示す図である。データ表示画
面７０は、主に時刻表示欄７１とステップ番号表示欄７
２とから構成される。時刻表示欄７１には、サンプリン
グした時刻の順位が表示される。このサンプリングの時
間間隔は、メモリに格納したときと同じ８ｍｓである。
一方、ステップ番号表示欄７２には、そのタイミング時
に実行されたステップの番号が表示される。このように
構成されるデータ表示画面７０は、キーボード３２の操
作によってスクロールさせることができる。
ータは、表示装置３１の画面で表示される。図１はこの
デバッグデータの表示例を示す図である。データ表示画
面７０は、主に時刻表示欄７１とステップ番号表示欄７
２とから構成される。時刻表示欄７１には、サンプリン
グした時刻の順位が表示される。このサンプリングの時
間間隔は、メモリに格納したときと同じ８ｍｓである。
一方、ステップ番号表示欄７２には、そのタイミング時
に実行されたステップの番号が表示される。このように
構成されるデータ表示画面７０は、キーボード３２の操
作によってスクロールさせることができる。
【００３３】このデータ表示画面７０によれば、例え
ば、並行分岐部５２のステップＳＴ０９，ＳＴ１０，Ｓ
Ｔ１１は、それぞれ１，２，４のサンプリング期間だ
け、すなわち、時間にしてそれぞれ８ｍｓ、１６ｍｓ、
３２ｍｓの実行時間を要することが判る。これにより、
この並行分岐部５２全体の実行速度は、ステップＳＴ１
１によって決められていることが一目で理解できる。
ば、並行分岐部５２のステップＳＴ０９，ＳＴ１０，Ｓ
Ｔ１１は、それぞれ１，２，４のサンプリング期間だ
け、すなわち、時間にしてそれぞれ８ｍｓ、１６ｍｓ、
３２ｍｓの実行時間を要することが判る。これにより、
この並行分岐部５２全体の実行速度は、ステップＳＴ１
１によって決められていることが一目で理解できる。
【００３４】このように、一定時間毎に実行中のステッ
プをサンプリングし、時系列で画面表示することによ
り、プログラム全体の流れはもとより、特定のステップ
の実行速度等のデータも容易に確認することができる。
したがって、システムの設計効率や、プログラム上の異
常検知等が容易になる。
プをサンプリングし、時系列で画面表示することによ
り、プログラム全体の流れはもとより、特定のステップ
の実行速度等のデータも容易に確認することができる。
したがって、システムの設計効率や、プログラム上の異
常検知等が容易になる。
【００３５】なお、本実施例では、サンプリングの時間
間隔をキーボード３２等によって設定するようにした
が、プログラム全体のおおよその実行時間や、並列分岐
部における同時動作の最大ステップ数等のデータを予め
入力しておき、それらの値に基づき、ＰＭＣ２０側でサ
ンプリングの時間間隔を決定するようにしてもよい。あ
るいは、シーケンス・プログラム全体を一度実行させ、
その実行時間や最大ステップ数等をＰＭＣ２０側で計測
させ、それらの値に基づき、ＰＭＣ２０側でサンプリン
グの時間間隔を決定するようにしてもよい。
間隔をキーボード３２等によって設定するようにした
が、プログラム全体のおおよその実行時間や、並列分岐
部における同時動作の最大ステップ数等のデータを予め
入力しておき、それらの値に基づき、ＰＭＣ２０側でサ
ンプリングの時間間隔を決定するようにしてもよい。あ
るいは、シーケンス・プログラム全体を一度実行させ、
その実行時間や最大ステップ数等をＰＭＣ２０側で計測
させ、それらの値に基づき、ＰＭＣ２０側でサンプリン
グの時間間隔を決定するようにしてもよい。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、一定時
間毎に実行中のステップをサンプリングし、時系列で表
示するようにしたので、ステップ実行の時間的な流れが
一目で確認できる。このため、特定のステップの実行速
度の確認や、並列実行される複数ステップの動作の同時
確認等が簡単に行える。
間毎に実行中のステップをサンプリングし、時系列で表
示するようにしたので、ステップ実行の時間的な流れが
一目で確認できる。このため、特定のステップの実行速
度の確認や、並列実行される複数ステップの動作の同時
確認等が簡単に行える。
【００３７】したがって、システムの設計効率や、プロ
グラム上の異常検知等が容易になる。
グラム上の異常検知等が容易になる。
【図１】デバッグデータの表示例を示す図である。
【図２】本発明を実施するための数値制御装置（ＣＮ
Ｃ）全体のハードウエアのブロック図である。
Ｃ）全体のハードウエアのブロック図である。
【図３】フローチャート方式で作成されたシーケンス・
プログラムの具体例を示す図である。
プログラムの具体例を示す図である。
【図４】シーケンス・プログラムをサンプリングした場
合のデバッグデータの一例を示す図である。
合のデバッグデータの一例を示す図である。
１０ 数値制御装置（ＣＮＣ） １１ プロセッサ １２ 共有ＲＡＭ １３ ＲＯＭ １４ ＲＡＭ １５ ＣＭＯＳ １６ グラフィック制御回路 １７ インタフェース １８ インタフェース １９ バス ２０ ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントロー
ラ） ２１ プロセッサ ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ ２４ ＣＭＯＳ ２５ Ｉ／Ｏ制御回路 ２７ Ｉ／Ｏユニット ６０ データ領域 ７０ データ表示画面
ラ） ２１ プロセッサ ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ ２４ ＣＭＯＳ ２５ Ｉ／Ｏ制御回路 ２７ Ｉ／Ｏユニット ６０ データ領域 ７０ データ表示画面
Claims (4)
- 【請求項１】 フローチャート方式で作成されたシーケ
ンス・プログラムのデバッグ方式において、 前記シーケンス・プログラムを実行するプログラム実行
手段と、 前記シーケンス・プログラムの実行中、一定時間毎に現
在実行中のステップをサンプリングするサンプリング手
段と、 前記サンプリングされたステップを記憶するステップ記
憶手段と、 前記記憶されたステップのデータを時系列で表示する表
示手段と、 を有することを特徴とするシーケンス・プログラムのデ
バッグ方式。 - 【請求項２】 前記一定時間は、予め入力設定された数
値を使用するように構成されていることを特徴とする請
求項１記載のシーケンス・プログラムのデバッグ方式。 - 【請求項３】 前記一定時間は、予め入力されたシーケ
ンス・プログラムのデータから演算して決定するように
構成されていることを特徴とする請求項１記載のシーケ
ンス・プログラムのデバッグ方式。 - 【請求項４】 前記一定時間は、一度実行させたシーケ
ンス・プログラムのデータから演算して決定するように
構成されていることを特徴とする請求項１記載のシーケ
ンス・プログラムのデバッグ方式。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5042316A JPH06259129A (ja) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | シーケンス・プログラムのデバッグ方式 |
| PCT/JP1994/000286 WO1994020889A1 (en) | 1993-03-03 | 1994-02-23 | Method for debugging sequence program |
| DE69415612T DE69415612T2 (de) | 1993-03-03 | 1994-02-23 | Verfahren zur fehlerbeseitigung in einem folgesteuerungsprogramm |
| US08/325,326 US5687074A (en) | 1993-03-03 | 1994-02-23 | System for debugging sequence program |
| KR1019940703909A KR950701435A (ko) | 1993-03-03 | 1994-02-23 | 시퀀스 프로그램의 디버깅 방식(System for Debugging Sequence Program) |
| EP94907670A EP0639808B1 (en) | 1993-03-03 | 1994-02-23 | Method for debugging sequence program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5042316A JPH06259129A (ja) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | シーケンス・プログラムのデバッグ方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06259129A true JPH06259129A (ja) | 1994-09-16 |
Family
ID=12632618
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5042316A Pending JPH06259129A (ja) | 1993-03-03 | 1993-03-03 | シーケンス・プログラムのデバッグ方式 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5687074A (ja) |
| EP (1) | EP0639808B1 (ja) |
| JP (1) | JPH06259129A (ja) |
| KR (1) | KR950701435A (ja) |
| DE (1) | DE69415612T2 (ja) |
| WO (1) | WO1994020889A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3679844B2 (ja) * | 1995-11-09 | 2005-08-03 | ファナック株式会社 | シーケンス・プログラムの実行装置 |
| US6529781B1 (en) * | 1998-03-19 | 2003-03-04 | Timothy L. Triplett | Method and apparatus for identifying and displaying process interactions |
| US6106572A (en) * | 1998-03-25 | 2000-08-22 | Origins Software Company | Forward and reverse hierarchical page level debugger |
| JP2001100817A (ja) * | 1999-09-30 | 2001-04-13 | Toyoda Mach Works Ltd | シーケンシャル・ファンクション・チャート式プログラマブル・コントローラにおける監視装置 |
| JP2002073348A (ja) * | 2000-08-31 | 2002-03-12 | Mitsubishi Electric Corp | シナリオ解析型制御システム装置 |
| DE10349349A1 (de) | 2003-10-23 | 2005-05-25 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Bestimmen und Bereitstellen von Laufzeitinformationen für Roboter-Steuerprogramme |
| EP1582948B1 (en) * | 2004-03-31 | 2009-06-24 | Omron Corporation | Development aid device |
| CN101467111B (zh) * | 2006-06-13 | 2011-02-16 | 三菱电机株式会社 | 可编程逻辑控制器的外围装置 |
| JP4972447B2 (ja) * | 2007-04-06 | 2012-07-11 | オークマ株式会社 | 数値制御装置 |
| DE102007039425A1 (de) * | 2007-08-21 | 2009-02-26 | Beckhoff Automation Gmbh | Steuerknoten und Steuerung |
| CN101887250B (zh) * | 2009-05-12 | 2012-05-30 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | Cnc工具机控制装置 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5714954A (en) * | 1980-07-02 | 1982-01-26 | Mitsubishi Electric Corp | Program debugging device of computer |
| JPS5995610A (ja) * | 1982-11-22 | 1984-06-01 | Fanuc Ltd | 状態表示部を備えた制御装置 |
| JPS59205605A (ja) * | 1983-05-07 | 1984-11-21 | Hitachi Ltd | シ−ケンス制御装置 |
| JPH0670764B2 (ja) * | 1985-03-06 | 1994-09-07 | 株式会社日立製作所 | シ−ケンス制御装置 |
| JPS63118846A (ja) * | 1986-11-07 | 1988-05-23 | Hitachi Ltd | トラツキング処理のトレ−ス収集方式 |
| JPS63195781A (ja) * | 1987-02-10 | 1988-08-12 | Toshiba Corp | デイジタル入力装置 |
| JPS63298503A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-06 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | デ−タトレ−ス・トレ−スデ−タ表示機能付プログラマブルコントロ−ラ |
| JPH0277902A (ja) * | 1988-09-14 | 1990-03-19 | Mitsubishi Electric Corp | プログラマブルコントローラのサンプリングトレース方式 |
| US5359507A (en) * | 1989-04-07 | 1994-10-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Sequence controller |
| CA2015788C (en) * | 1989-05-01 | 1996-04-09 | Hiroaki Wada | Method of and apparatus for generating control program |
| US4991076A (en) * | 1989-06-30 | 1991-02-05 | Icom Inc. | Method and apparatus for creating custom displays for monitoring ladder logic programs |
| JPH0391005A (ja) * | 1989-09-04 | 1991-04-16 | Omron Corp | プログラマブル・コントローラ用モニタ装置 |
-
1993
- 1993-03-03 JP JP5042316A patent/JPH06259129A/ja active Pending
-
1994
- 1994-02-23 WO PCT/JP1994/000286 patent/WO1994020889A1/ja active IP Right Grant
- 1994-02-23 DE DE69415612T patent/DE69415612T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-02-23 EP EP94907670A patent/EP0639808B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-02-23 US US08/325,326 patent/US5687074A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-02-23 KR KR1019940703909A patent/KR950701435A/ko active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0639808A1 (en) | 1995-02-22 |
| DE69415612D1 (de) | 1999-02-11 |
| US5687074A (en) | 1997-11-11 |
| KR950701435A (ko) | 1995-02-23 |
| WO1994020889A1 (en) | 1994-09-15 |
| DE69415612T2 (de) | 1999-05-20 |
| EP0639808B1 (en) | 1998-12-30 |
| EP0639808A4 (en) | 1995-12-13 |
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