JPH06191446A - 壁面走行用ロボットの移動吸着盤 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ビル，橋梁などの建造物の壁面あるいは天井
面などを走行する壁面走行用ロボットの壁面等に対する
吸着力を大きくして、安全確実に走行できる壁面走行用
ロボットの移動吸着盤を提供すること。 【構成】 移動吸着盤６は、可撓性の材質からなる囲い
枠２１と、該囲い枠２１内に上下動自在に且つ上方へ付
勢して設けられた滑り止め部材２６とを有し、且つ、前
記滑り止め部材２６の壁面Ａと接する摩擦表面２９が前
記真空発生装置の吸引力によって付勢力に抗して囲い枠
２１と共に壁面Ａと反対方向に収縮すること。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ビル，橋梁などの建
造物の壁面あるいは天井面などを走行する壁面走行用ロ
ボットの移動吸着盤に関する。

【０００２】

【従来の技術】周知のように、この種の壁面走行用ロボ
ットは、ビル，橋梁，トンネル等の建造物の壁面の清
掃，検査，コーティングなどのように従来は人が危険を
伴いながら行っていた作業に代わって種々利用されるに
至っている。このような壁面走行用ロボットに使用され
る移動吸着盤としては、例えば、実開平01-128475 号公
報や実開平04-38386号公報に開示されるものがある。

【０００３】実開平01-128475 号のものは、クローラ式
壁面移動ロボットの吸着盤の改良に関し、吸着盤に呼込
み用の吸引部を設けたことを特徴とするものであるが、
この吸着盤の呼込み用の吸引部は、接壁面直前において
の吸引を有効に行うことを主眼とするものである。

【０００４】実開平04-38386号公報に開示のものは、吸
盤本体を硬質弾性素材からなる硬質吸盤元部と、軟質弾
性素材からなる軟質吸盤先端部とから構成することによ
って、吸着し易く、且つ、離反しにくい吸着盤を提供す
るものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前記従来技術は、いず
れも壁面に対して吸着し易く又離反しにくい構造の吸盤
を提供しようとするものであり、それなりに有効なもの
ではあるが、壁面走行用ロボットの場合には、壁面の濡
れや自重によってなどによって吸盤が壁面に対して滑り
やすく、単に吸着し易く又離反しにくいものだけでは、
実用化に難点が有るという問題点を有していた。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明はこのような問
題点を解決することを目的としてなされたものであっ
て、その手段とするところは、請求項１においては、２
以上の回転輪に巻回されて回転する回転帯と、該回転帯
に固定された複数の移動吸着盤と、該移動吸着盤の接壁
面時に真空発生装置と接続し離反時に真空発生装置と切
断する制御部とからなる壁面走行用ロボットにおいて、
前記移動吸着盤が、可撓性の材質からなる囲い枠と、該
囲い枠内に上下動自在に且つ上方へ付勢して設けられた
滑り止め部材とを有し、且つ、前記滑り止め部材の壁面
と接する摩擦表面が前記真空発生装置の吸引力によって
付勢力に抗して囲い枠と共に壁面と反対方向に収縮する
ことにある。

【０００７】請求項２においては、前記移動吸着盤が回
転帯に揺動自在に固定されることによって、前記滑り止
め部材の摩擦表面が接壁面直前に壁面に対して平行な姿
勢となることにある。

【０００８】請求項３においては、前記移動吸着盤の滑
り止め部材の摩擦表面が接壁面直前に真空発生装置と接
続し離反直前に真空発生装置と切断するように制御部で
制御されていることにある。

【０００９】

【作用】上記手段によると、前記移動吸着盤が、可撓性
の材質からなる囲い枠と、該囲い枠内に上下動自在に且
つ上方へ付勢して設けられた滑り止め部材とを有してお
り、しかも、前記滑り止め部材の壁面と接する摩擦表面
が前記真空発生装置の吸引力が生じた時に、付勢力に抗
して囲い枠と共に壁面と反対方向に収縮するので、収縮
した囲い枠は壁面に対して密着圧を生じて囲い枠内を気
密状態に近づけることができる結果、移動吸着盤を壁面
に強力に吸着できる。また、同時に滑り止め部材の摩擦
表面が付勢力に抗して壁面に密着するので、その密着圧
によって大きな摩擦が生じて、移動吸着盤の壁面に対す
る滑りを阻止できる。吸引力が強いほど囲い枠の密着圧
及び滑り止め部材の付勢力による摩擦力も大きくなるの
で、より強力に吸着する。移動吸着盤が壁面から離反し
て真空発生装置からの吸引が止んだときは、囲い枠の有
する復元力によって元の囲い枠の形状に復帰し、また、
滑り止め部材も付勢力によって囲い枠内の上方へと移動
して元の状態に復帰する。

【００１０】又、請求項２の手段によると、接壁面直前
に壁面と摩擦表面とが平行になるので、壁面に吸着され
易くなる。

【００１１】請求項３の手段によると、接壁面直前に吸
引され、離反直前に吸引が切断されるので、スムーズな
進行ができる。

【００１２】

【実施例】この発明の実施例について以下図に基づいて
説明する。まず、この発明の実施例について使用する壁
面走行用ロボットについて説明する。

【００１３】壁面走行用ロボット１は、図１乃至図３に
示すように、該枠体２の一端側に枠体２の横巾の距離を
開けて相対向するようにして設けた１対の駆動輪３及び
従動輪４と、枠体２の他端側に前記１対の駆動輪３と従
動輪４の位置を逆にして相対向するようにして設けたも
う１対の駆動輪３と従動輪４と、これら枠体２の一端側
と他端側にそれぞれ位置する前記２対の駆動輪３と従動
輪４に巻回されて回転する１つの回転帯５と、該回転帯
５の外周面に固定された複数の移動吸着盤６と、該移動
吸着盤６と図外の真空発生装置とを接続する吸引管７
と、該吸引管７の配管途中に設けられ前記移動吸着盤６
の接壁面時に前記真空発生装置と接続し離反時に真空発
生装置と切断する制御部８を主な構成としている。

【００１４】前記枠体２は矩形状をなし、この枠体２の
一端側に設けたモータ９から枠体２の一側に設けた駆動
歯車１０，中間歯車１１を介して駆動輪３に回転を伝達
している。この駆動輪３の外周には、回転帯５の裏面に
形成している噛合歯型１２が噛み合うように歯が形成さ
れている。又、この駆動輪３の相向い合う枠体２の他側
には同径の従動輪４が回転自在に設けられ、この従動輪
４の外周にも回転帯５の噛合歯型１２が噛み合う歯が形
成されている。上記モータ９は枠体２の他端側にも設け
られ、又、枠体２の対角線の位置に相当する他側にも前
記と同様の駆動歯車１０、中間歯車１１及び駆動輪３が
それぞれも設けられると共に、相向い合う枠体２の一側
に従動輪４が回転自在に設けられている。

【００１５】前記回転帯５は、その内周面に形成した噛
合歯型１２が枠体２の一端側と他端側においてそれぞれ
相対向するように設けた前記２対の駆動輪３と従動輪４
の歯に噛み合うように巻回されているので、回転帯５は
両巻回端の異なる側から回転駆動が与えられる。このた
め、回転帯５の正逆いずれの回転時又は回転切換時にお
いても、回転帯５のテンションは緊張した状態を維持し
弛むことがないので、壁面走行時において、該ロボット
１は壁面Ａに常に密着した状態を持続でき、吸着力の大
きい安定走行ができる。

【００１６】又、前記回転帯５は、前記枠体２の両端側
の２対の駆動輪３と従動輪４の間に位置する一側、他側
にそれぞれ２つずつ設けた回転自在な誘導輪１３と噛み
合っている。この誘導輪１３は駆動輪３より大径となっ
ている。そして、この４つの誘導輪１３のうち一側と他
側にありしかもそれぞれ従動輪４と接近する側の２つの
誘導輪１３の軸に固定した歯車１４、枠体２に固定した
軸にそれぞれ回転自在に支持されている第１中間歯車１
５、第２中間歯車１６、この第２中間歯車１６と同軸に
ある第３中間歯車１７及び第４中間歯車１８を介して枠
体２の中心にあってその軸１９を共有する２つの制御輪
２０を駆動させている。これらの歯車機構の噛み合いに
よって、誘導輪１３から制御輪２０に回転が伝達される
ことに加えて、制御輪２０の１回転と回転帯５の１回転
が同期するように調節されている。

【００１７】前記移動吸着盤６は、図５、図６によく現
れているように、合成ゴムなどの弾性を有する横長な矩
形状をなした囲い枠２１の下方に土台板２２を設け、且
つ、この囲い枠２１の内部に通気孔２３を形成した台座
２４を設け、更に、この台座２４の周囲と囲い枠２１、
土台板２２の間及び台座２４の上方に弾性体２５によっ
て台座２４と反対方向へ付勢された箱形の滑り止め部材
２６を介在させ、又、前記台座２４及び台座板２２を取
付枠２７に固定したものである。

【００１８】前記滑り止め部材２６は、囲い枠２１の内
部に形成されている各吸引室２８内にそれぞれ設けられ
ており、その中心には摩擦表面２９へ開通した通孔３０
を有し、この通孔３０を横切って摩擦表面２９に吸引溝
３１が縦横に交差して複数形成されている。従って、図
７に示すように、垂直な壁面Ａに接面しているときは、
通気孔２３から移動吸引管３２を通じて吸引されると、
吸引溝３１、通孔３０及び通気孔２３を通って空気が吸
引され、滑り止め部材２６が弾性体２５の付勢力に抗し
て台座２４方向へ移動し、これに伴って囲い枠２１が収
縮しつつ壁面Ａとの間をシールする。このような作用に
よって、滑り止め部材２６の摩擦表面２９と壁面Ａとが
吸着して壁面Ａに固着する。滑り止め部材２６の材質と
しては、木製のものが最適であるが、これに限定される
ものではない。

【００１９】前記取付枠２７は、図５，図６によく現れ
ているように、その長手方向の両端が囲い枠２１と反対
方向へ折れ曲がった垂直片３３とこの垂直片３３の端部
から更に外側へ折れ曲がった水平片３４を有しており、
垂直片３３には軸の長さは異なるが前記水平片３４と平
行な位置となるように第１ガイド車３５と第２ガイド車
３６とが設けられ、前記水平片３４の下方には前記第
１、第２ガイド車３５、３６と回転方向が直行する位置
で回転する第３ガイド車３７が設けられている。又、取
付枠２７の裏面は、図１０によく表現されているよう
に、前記回転帯５の外周面に蝶番３８を介して回転可能
にネジなどで固着されているが、相隣り合う取付枠２７
間の隙間はわずかであるので、自由回転する角度は僅か
である。

【００２０】前記枠体２の下方すなわち壁面Ａに面する
側には、図８、図９及び図１０によく現れているよう
に、前記取付枠２７の３つのガイド車３５，３６，３７
を案内する直線状の案内レール３９が取付けられてい
る。この案内レール３９は、回転帯５が前記２対の駆動
輪３、従動輪４及び２対の誘導輪１３と噛み合いして回
転するとき、回転帯５の外周面に固定している移動吸着
盤６が壁面Ａと常時平行な状態を維持して壁面走行用ロ
ボット１に偏荷重がかかって枠体２が壁面Ａから離れる
方向に力が作用した場合であっても、この力をすべての
壁面Ａの吸着している移動吸着盤６にできるだけ等しく
分配するため、及び進行方向の左右の揺れを防止するた
めに設けたものである。従って、前記２つの第１、第２
ガイド車３５、３６を壁面Ａと平行方向に案内する第１
ガイド４０と、第３ガイド車３７を壁面Ａと垂直方向に
案内する第２ガイド４１とを有している。

【００２１】更に又、この直線状の案内レール３９の両
端に位置する誘導輪１３の下方から駆動輪３又は従動輪
４の下方に渡っては、図８、図９によく現れているよう
に、円孔状の補助案内レール４２が設けられている。こ
の補助案内レール４２は、図からも明らかなように、接
壁面する直前の移動吸着盤６の滑り止め部材２６の摩擦
表面２９が壁面Ａと平行になるように姿勢を直すための
ものであって、取付枠２７の垂直片３３に設けた軸の長
い方の第１ガイド車３５がこの補助案内レール４２の円
弧状の凸側の面にガイドされることによって、蝶番３８
を中心に移動吸着盤６が回転して平行となるようになっ
ている。尚、逆回転の場合に備えて、反対側の端部にお
いても、同様の補助案内レールが設けられているが、こ
の場合には軸の短い方の第２ガイド車３６が円弧状の凸
側の面に案内されるようになっている。

【００２２】前記制御部８は、図１０、図１１及び図１
２によく現れているように、制御輪２０と、枠体２の固
定されている制御板４３と、これらの制御輪２０と制御
板４３の間に挟まれて回動可能な切換板４４とを主な構
成とする。制御輪２０は、軸１９が貫通する中心穴４５
から外周に向かって放射状に４つの透孔４６が等角度間
隔で１５列設けられている。この１列４個の透孔４６
は、前記１つの移動吸着盤６の４つの通気孔２３にそれ
ぞれ対応しており、そして、この透孔４６と移動吸着盤
６の通気孔２３の間はフレキシブルな前記移動吸引管３
２によって接続されている。又、回転帯５の外周面に固
定されている移動吸着盤６は３０個あるので、１つの制
御輪２０の１５列の透孔４６は半分の移動吸着盤６に対
応し、２つの制御輪２０で全部の移動吸着盤６に対応し
ていることになるが、安全を見越して相隣合う移動吸着
盤６には異なる制御輪２０の１列の透孔４６が対応する
ようにしている。これによって、万一、一方の制御部８
に破損事故などが発生しても、半分の移動吸着盤６が壁
面Ａに吸着している状態が維持される。

【００２３】前記相対向する２つの制御輪２０は、前記
歯車機構によって同一方向に同速度で回転するようにな
っているが、前記したように両端を枠体２に回転自在に
支持された軸１９にそれぞれ固定されて強制的にも同一
方向、同速度に回転できるようにもなっている。更に、
この２つの制御輪２０と回転帯５の回転方向は同方向で
且つ制御輪２０が回転すると回転帯５も１回転するよう
に同期しているのに加えて、相向い合う駆動輪３と従動
輪４の間には軸１９に相当する軸が存在しないことか
ら、各々の制御輪２０の透孔４６と移動吸着盤６を接続
する１２０本の移動吸引管３２同志は互いにもつれるこ
となく回転移動する。

【００２４】前記制御板４３は、制御輪２０と同心状と
なるように切換板４４を介在して枠体２に固定して設け
られている。これら制御板４３、切換板４４及び制御輪
２０の間はパッキンなどを介在させて気密状態となるよ
うになっている。この制御板４３には、円弧状の吸引貫
通孔４７が形成され、この吸引貫通孔４７は、吸引管７
と接続されているので、切換板４４を介してこの吸引貫
通孔４７に位置する制御輪２０の透孔４６からは空気が
吸引されるようになっている。２つの制御板４３のそれ
ぞれの吸引貫通孔４７に位置する透孔４６は一方が６列
で他方が５列の合計１１列すなわち常時１１個の移動吸
着盤６が壁面Ａに吸着するようになっている。又、切換
板４４もこの吸引貫通孔４７と同形状の吸引透孔４８が
形成されているので、吸引管７からの吸引力は制御板４
３、切換板４４、制御輪２０、移動吸引管３２及び移動
吸着盤６に伝わる。更に、切換板４４の外周には歯が形
成されており、この歯は枠体２に固定された図外の制御
モータの歯と噛み合っているのでこの制御モータの回転
によって軸１９を中心に２列の透孔４６のなす角度だけ
回転して、すなわち、図１２に示す１点鎖線Ｘから２点
鎖線Ｙの位置まで回転して、移動吸着盤６の吸着位置を
切り換えるようにしている。これによって吸引している
１１個の移動吸着盤６のうちの吸引し始めの最初の移動
吸着盤６の位置が切り換えられて、壁面走行用ロボット
１の進行方向の最前列の移動吸着盤６が常時吸引される
ようになている。

【００２５】尚、前記真空発生装置は、真空ポンプであ
っても圧縮空気を供給してエゼクタの原理で吸引する形
式のもののいずれであってもよい。又、この真空発生装
置の設置場所は壁面Ａを形成する建造物の屋上などの高
所であっても、地上であっても、更には当該ロボット１
に積載していてもよい。高所に設置した場所には、真空
発生装置と当該ロボット１の間が吸引管７で接続される
ので、万一、移動吸着盤６の吸引力が著るしく低下し当
該ロボット１を壁面Ａに吸着できなくなった場合でもこ
の吸引管７を命綱の代りに利用して落下を防止できる利
点が生ずる。

【００２６】以上の基本構成からなるこの壁面走行用ロ
ボット１を建造物の壁面Ａに沿って進行させる場合に
は、最初は壁面Ａに壁面走行用ロボット１の下方に位置
する１１の移動吸着盤６の摩擦表面２９を壁面Ａに当接
して、図外の真空発生装置と接続するだけでよい。する
と、吸引管７から２つの制御板４３の円弧状の吸引貫通
孔４７、切換板４４の吸引透孔４８及びこの２つの吸引
透孔４８にそれぞれ位置している２つの制御輪２０の合
計１１列の透孔４６及び該１１列で合計４４個の透孔４
６と移動吸引管３２を通じて接続され壁面Ａに接してい
る１１個の移動吸着盤６が吸引されるので、合計で移動
吸着盤６の４４個の吸引室２８が減圧され、前記したよ
うに滑り止め部材２６の摩擦表面２９と壁面Ａとが密着
状態を維持し、壁面走行用ロボット１が壁面Ａから落下
しなくなる。又、吸引室２８内に設けた滑り止め部材２
６によって、吸引時において移動吸着盤６の囲い枠２１
が収縮した時に、この滑り止め部材２６の摩擦表面２９
が壁面Ａに密着し、壁面Ａとの摩擦力を増大させて、当
該ロボット１が壁面Ａから滑り落ちにくくなる利点が生
ずる。尚、この実施例のように移動吸着盤６に複数の吸
引室２８を設けた場合には、この個々の吸引室２８から
独立して吸引するため、仮に個々の吸引室２８や移動吸
引管３２に破損事故が生じるなどして大気中の空気が吸
引されることが生じても、壁面Ａから壁面走行用ロボッ
ト１が落下する迄には至らなくなる安全面の利点が生ず
る。

【００２７】次に壁面走行用ロボット１を壁面Ａに沿っ
て走行させる場合には、図外の真空発生装置に接続する
吸引管７と一緒に束ねられるなどして電源に接続されて
いる電線に通電して２つのモータ９を同時に正又は逆方
向に駆動させる。すると、対角線上にある２つの駆動輪
３も同時に回転して回転帯５を回転させる。このとき、
回転帯５は４つの誘導輪１３と噛み合っているので、こ
の４つの誘導輪１３と前記した歯車機構によって噛み合
う制御輪２０も回転し始める。この制御輪２０は、前記
したように壁面Ａに位置する１１個の移動吸着盤６から
のみ吸引するようになっているので、前後端又は壁面Ａ
と反対側に位置している移動吸着盤６からの吸引はな
く、そのため真空発生装置からの吸引力は有効に利用さ
れる。又、走行中吸引する１１個の移動吸着盤６のうち
１個は接壁面する少し前から吸引していると共に、接壁
面の直前には補助案内レール４２及び第１ガイド車３５
又は第２ガイド車３６によって蝶番３８を中心にして回
動して、摩擦表面２９と壁面Ａとが平行となり、壁面Ａ
に吸着し易い状態となっている。

【００２８】進行方向を逆方向に切り換える時には、ま
ず図外の制御モータを駆動させて、切換板４４を相隣り
合う２列の透孔４６が形成する角度分だけ回転させる。
これによって、吸引する１１個の移動吸着盤６のうち、
接壁面する直前の移動吸着盤６が前記と同じ理由によっ
て吸引されて、壁面Ａに吸着し易い状態となる。そし
て、モータ９を逆方向に回転させて、前記と同様に２つ
の駆動輪３を駆動させ、回転帯５を逆方向に回転させる
ことによって、壁面走行用ロボット１を逆方向に進行さ
せる。このようにして、次々と接壁面する移動吸着盤６
からは吸引し、離反する移動吸着盤６には吸引を止める
制御を制御部８を通じて行わしめることによって、前後
進できるようになっている。

【００２９】以上のような構成の壁面走行用ロボット１
の枠体２には、使用用途に応じて、壁面Ａの塗装装置，
清掃装置，検査装置，コーティング装置などを固定して
作業を行うが、このような作業は壁面走行用ロボット１
が単に前後進する以外にも作業途中で方向転換できる
と、その作業能率が著るしく向上するため、方向転換用
の装置を具備している。

【００３０】この方向転換用の装置は、図１に示すよう
に、枠体２の上方に固定アーム４９を介して、旋回用モ
ータ５０及び歯車列５１によって方向転換自在に支持さ
れた回転アーム５２と、該回転アーム５２の両端に設け
た上下動シリンダ５３と、該上下動シリンダ５３のロッ
ド５４に固定した固定吸着盤５５と、該固定吸着盤５５
と図外の真空発生装置を接続する吸引管７と、該吸引管
７の配管途中に設けられて真空発生装置と固定吸着盤５
５との接続を入切する図外の切換弁とを具備している。
前記上下動シリンダ５３はシリンダ内を吸引することで
上下方向にロッド５４をコントロールできるように吸引
管７と接続されている。又、前記固定吸着盤５５は移動
吸着盤６と同じ構成をなしている。

【００３１】このような方向転換用の装置によって、当
該ロボット１の進行方向を変える時には、回転アーム５
２の両端に設けた上下動シリンダ５３を伸長させて固定
吸着盤５５を壁面Ａに当接させ、次いで図外の切換弁を
切換えて真空発生装置と吸引管７を介して接続した固定
吸着盤５５に負圧を生じさせて、固定吸着盤５５を壁面
Ａに堅固に吸着させてから、移動吸着盤６と真空発生装
置の接続を切って上下動シリンダ５３のロッド５４を更
に伸長させて１１個の移動吸着盤６を壁面Ａから離反さ
せ、その後に、当該ロボット１を回転アーム５２に対し
て新しく進行しようとする方向へ回転させる。このと
き、旋回用モータ５０を駆動させることによって、歯車
列５１に回転力が伝わって回転する。次に、上下動シリ
ンダ５３のロッド５４を縮小させて１１個の移動吸着盤
６を壁面Ａに当ててから真空発生装置と移動吸着盤６を
接続して吸着力を生じさせて壁面Ａに吸着させてから、
切換弁によって真空発生装置と固定吸着盤５５との接続
を切断し、その後、上下動シリンダ５３のロッド５４を
更に縮小して固定吸着盤５５を壁面Ａから離反し、以後
は２つのモータ９を駆動させて回転帯５を正又は逆回転
させることによって、目的方向進行させる。

【００３２】図１４及び図１５に示す実施例は、壁面走
行用ロボット１を作業目的によって横方向のみに移動す
ることが必要な場合に有効な移動装置を取り付けたもの
を示すものである。この実施例のものは、壁面走行用ロ
ボット１の枠体２の両端に取付腕５６を介して上下動シ
リンダ５３を設け、この上下動シリンダ５３のロッド５
４の先端にそれぞれ長尺な固定吸着盤５５を取り付け、
更に、この固定吸着盤５５の上面とロッド５４の先端と
をスライド板５７を介してスライド自在に構成すると共
に、枠体２の両端に設けた駆動歯車５８と２つの固定吸
着盤５５の内側に形成した歯５９とが噛み合うように構
成したものである。

【００３３】このような構成を採用することによって、
固定吸着盤５５を壁面Ａに吸着固定した後、壁面走行用
ロボット１を上下動シリンダ５３によって壁面Ａから離
反してから、駆動歯車５８を駆動して壁面走行用ロボッ
ト１を横方向に移動させることができる。

【００３４】

【発明の効果】以上の説明からも明らかなように、この
発明の壁面走行用ロボットの移動吸着盤は、可撓性の材
質からなる囲い枠と、該囲い枠内に上下動自在に且つ上
方へ付勢して設けられた滑り止め部材とを有し、且つ、
前記滑り止め部材の壁面と接する摩擦表面が前記真空発
生装置の吸引力によって付勢力に抗して囲い枠と共に壁
面と反対方向に収縮するように構成したものであるか
ら、吸着時において囲い部材はその弾力性によって壁面
に圧着し、また、摩擦表面は付勢力によって壁面に圧着
すると共に摩擦抵抗を増大することから、吸着力が強く
しかも摩擦抵抗を大きくすることができる結果、壁面走
行用ロボットに沢山の機材を積載できることとなる利点
がある。

【００３５】また、接壁面直前に滑り止め部材の摩擦表
面が壁面に対して平行な姿勢となることから、壁面に吸
着し易くなる利点がある。

【００３６】更に、接壁面直前に吸引し、離反直後に吸
引を止めることから、スムーズな運行を達成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の移動吸着盤を使用した壁面走行用ロ
ボットの全体斜視図。

【図２】壁面走行用ロボットの駆動機構の平面説明図。

【図３】壁面走行用ロボットの駆動機構の側面説明図。

【図４】壁面走行用ロボットの側面説明図。

【図５】移動吸着盤の一部斜視図。

【図６】図５のＡ−Ａ線断面説明図。

【図７】壁面に移動吸着盤が吸着した時の断面説明図。

【図８】案内ガイドと補助案内ガイドの一部省略説明
図。

【図９】図８の矢付Ｂ方向の裏面図。

【図１０】制御部と移動吸着盤の取付状態断面説明図。

【図１１】制御部と移動吸着盤の取付状態斜視分解説明
図。

【図１２】制御説明図。

【図１３】図１１のＣ−Ｃ線断面図。

【図１４】壁面走行用ロボットの他の実施例図。

【図１５】図１４のＤ−Ｄ線断面図。

【符号の説明】

１ 壁面走行用ロボット ２ 枠体 ３ 駆動輪（回転輪） ４ 従動輪（回転輪） ５ 回転帯 ６ 移動吸着盤 ８ 制御部 ２１ 囲い枠 ２５ 弾性体 ２６ 滑り止め部材 ２９ 摩擦表面

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ２以上の回転輪に巻回されて回転する回
   転帯と、該回転帯に固定された複数の移動吸着盤と、該
   移動吸着盤の接壁面時に真空発生装置と接続し離反時に
   真空発生装置と切断する制御部とからなる壁面走行用ロ
   ボットにおいて、 前記移動吸着盤が、可撓性の材質からなる囲い枠と、該
   囲い枠内に上下動自在に且つ上方へ付勢して設けられた
   滑り止め部材とを有し、且つ、前記滑り止め部材の壁面
   と接する摩擦表面が前記真空発生装置の吸引力によって
   付勢力に抗して囲い枠と共に壁面と反対方向に収縮する
   ことを特徴とする壁面走行用ロボットの移動吸着盤。
2. 【請求項２】 前記移動吸着盤が回転帯に揺動自在に固
   定されることによって、前記滑り止め部材の摩擦表面が
   接壁面直前に壁面に対して平行な姿勢となることを特徴
   とする請求項１に記載の壁面走行用ロボットの移動吸着
   盤。
3. 【請求項３】 前記移動吸着盤の滑り止め部材の摩擦表
   面が接壁面直前に真空発生装置と接続し離反直前に真空
   発生装置と切断するように制御部で制御されていること
   を特徴とする請求項１又は２に記載の壁面走行用ロボッ
   トの移動吸着盤。