JP3097974B2 - 壁面検査装置 - Google Patents
壁面検査装置Info
- Publication number
- JP3097974B2 JP3097974B2 JP04185471A JP18547192A JP3097974B2 JP 3097974 B2 JP3097974 B2 JP 3097974B2 JP 04185471 A JP04185471 A JP 04185471A JP 18547192 A JP18547192 A JP 18547192A JP 3097974 B2 JP3097974 B2 JP 3097974B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction
- wall surface
- suction disk
- wall
- disk
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動機構として３リン
ク機構を採用し、構造の簡素化と検査の能率化を図った
壁面検査装置に関する。
ク機構を採用し、構造の簡素化と検査の能率化を図った
壁面検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】垂直壁面の検査等の作業を行うために、
壁面に吸着して遠隔操作で移動する壁面移動ロボットが
提案されるに至っている。
壁面に吸着して遠隔操作で移動する壁面移動ロボットが
提案されるに至っている。
【０００３】この壁面移動ロボットは、一般的には、壁
面に着脱自在に吸着する少なくとも２つの吸着盤を備
え、これらを交互に壁面に吸着させては互いに接近離反
させることにより壁面を移動するようになっている。
面に着脱自在に吸着する少なくとも２つの吸着盤を備
え、これらを交互に壁面に吸着させては互いに接近離反
させることにより壁面を移動するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
壁面移動ロボットは、直進運動のみを行う自由度が少な
いものが殆どであり、直進運動だけでなく横行運動およ
び旋回運動をも行うことができる多自由度のものにしよ
うとすると、構造が複雑となり、重量が増大するという
問題があった。
壁面移動ロボットは、直進運動のみを行う自由度が少な
いものが殆どであり、直進運動だけでなく横行運動およ
び旋回運動をも行うことができる多自由度のものにしよ
うとすると、構造が複雑となり、重量が増大するという
問題があった。
【０００５】そこで、本発明者らは特願平４−８８９５
７号で、第１の吸着盤と第２の吸着盤を３リンク機構に
より壁面を移動する壁面移動ロボットを提案した。この
提案によれば、二つの吸着盤が多自由度を有しながら壁
面を移動できる利点がある。
７号で、第１の吸着盤と第２の吸着盤を３リンク機構に
より壁面を移動する壁面移動ロボットを提案した。この
提案によれば、二つの吸着盤が多自由度を有しながら壁
面を移動できる利点がある。
【０００６】この先願の提案においては、第１の吸着盤
に壁面を検査するセンサが取り付けられているため、検
査の際に、第１の吸着盤は壁面を吸着した状態にして、
第１吸着盤を壁面から離反した状態で検査のため横行運
動させて走査する必要があり、第１の吸盤が壁面に吸着
した状態ではセンサを走査できない不便がある。
に壁面を検査するセンサが取り付けられているため、検
査の際に、第１の吸着盤は壁面を吸着した状態にして、
第１吸着盤を壁面から離反した状態で検査のため横行運
動させて走査する必要があり、第１の吸盤が壁面に吸着
した状態ではセンサを走査できない不便がある。
【０００７】そこで、本発明の目的は、多自由度を有し
ながら構造の簡素化および検査の能率化が図れると共に
センサを容易に走査できる壁面検査装置を提供すること
にある。
ながら構造の簡素化および検査の能率化が図れると共に
センサを容易に走査できる壁面検査装置を提供すること
にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る壁面検査装置は、壁面に着脱自在に吸着
する第１の吸着盤と、該第１の吸着盤を壁面に対して接
近離反させる駆動部を有する基板と、第１の吸着盤を側
方から収容する凹部を有し、壁面に着脱自在に吸着する
第２の吸着盤と、該第２の吸着盤と上記基板との間に介
設され、水平面上を屈曲動する３本の駆動リンクと、第
１の吸着盤の先端に設けられたガイドレールと、そのガ
イドレールに沿って移動自在に設けられ、壁面を検査す
るためのセンサとを備えたことを特徴としている。
に本発明に係る壁面検査装置は、壁面に着脱自在に吸着
する第１の吸着盤と、該第１の吸着盤を壁面に対して接
近離反させる駆動部を有する基板と、第１の吸着盤を側
方から収容する凹部を有し、壁面に着脱自在に吸着する
第２の吸着盤と、該第２の吸着盤と上記基板との間に介
設され、水平面上を屈曲動する３本の駆動リンクと、第
１の吸着盤の先端に設けられたガイドレールと、そのガ
イドレールに沿って移動自在に設けられ、壁面を検査す
るためのセンサとを備えたことを特徴としている。
【０００９】
【作用】基板上の駆動部により第１の吸着盤を壁面に対
して接近あるいは離反させると、第１の吸着盤と第２の
吸着盤の相対移動により、これらを壁面に対して交互に
接近吸着あるいは離反させることがきる。そして、これ
らの駆動と水平面上を屈曲動する３本の駆動リンクの駆
動の組合せにより、簡単な構造でありながら、直進運
動、横行運動および旋回運動を行うことが可能となると
共にその間、適宜ガイドレールに沿ってセンサを移動さ
せれば極めて能率的に壁面検査ができる。
して接近あるいは離反させると、第１の吸着盤と第２の
吸着盤の相対移動により、これらを壁面に対して交互に
接近吸着あるいは離反させることがきる。そして、これ
らの駆動と水平面上を屈曲動する３本の駆動リンクの駆
動の組合せにより、簡単な構造でありながら、直進運
動、横行運動および旋回運動を行うことが可能となると
共にその間、適宜ガイドレールに沿ってセンサを移動さ
せれば極めて能率的に壁面検査ができる。
【００１０】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
【００１１】図１ないし図２において、１は垂直の壁面
を移動する壁面移動ロボットで、このロボット１は壁面
２に着脱自在に吸着する第１の吸着盤３と、この第１の
吸着盤３を側方から収容する凹部４を有する第２の吸着
盤５とを備えている。
を移動する壁面移動ロボットで、このロボット１は壁面
２に着脱自在に吸着する第１の吸着盤３と、この第１の
吸着盤３を側方から収容する凹部４を有する第２の吸着
盤５とを備えている。
【００１２】図示例において、第１の吸着盤３は平面略
半円形状に形成され、第２の吸着盤５は第１の吸着盤３
の円弧側面を囲繞する平面円弧状に形成されている。こ
れらの吸着盤３，５は、図３に示すように、負圧室６を
形成する本体７と、この本体７の下面に設けられハニカ
ム状に複数に分割されたゴム製の吸盤８とを備えてい
る。負圧室６と各吸盤８内は吸引孔９で連通され、各吸
着盤３，５内には吸引流によって吸引孔９を閉塞する弁
体１０が板ばね１１により取付けられている。従って、
壁面２の亀裂１２等により吸盤８に負圧漏れを生じる
と、その吸盤８内の吸引孔９に吸引流が生じ、吸引流に
より弁体１０が吸引孔９を閉じるため、負圧漏れが防止
される。
半円形状に形成され、第２の吸着盤５は第１の吸着盤３
の円弧側面を囲繞する平面円弧状に形成されている。こ
れらの吸着盤３，５は、図３に示すように、負圧室６を
形成する本体７と、この本体７の下面に設けられハニカ
ム状に複数に分割されたゴム製の吸盤８とを備えてい
る。負圧室６と各吸盤８内は吸引孔９で連通され、各吸
着盤３，５内には吸引流によって吸引孔９を閉塞する弁
体１０が板ばね１１により取付けられている。従って、
壁面２の亀裂１２等により吸盤８に負圧漏れを生じる
と、その吸盤８内の吸引孔９に吸引流が生じ、吸引流に
より弁体１０が吸引孔９を閉じるため、負圧漏れが防止
される。
【００１３】第１の吸引盤３には、これを壁面２に対し
て接近離反させるための駆動部１３を有する基板１４が
設けられている。その駆動部１３はピストンロッド１５
ａ，１６ａを反対側に向けた２つの流体圧シリンダ１
５，１６からなり、一方のピストンロッド１５ａは本体
７の上面に、他方のピストンロッド１６ａは基板１４の
下面にそれぞれ固定されている。これにより両ピストン
ロッド１５ａ，１６ａを収縮した位置（以下、両縮位置
という。）、片方のピストンロッド１５ａを伸張した位
置（以下、片伸位置という。）および両ピストンロッド
１５ａ，１６ａを伸張した位置（以下、両伸位置とい
う。）の３位置に、第１の吸着盤３を可変できるように
なっている。
て接近離反させるための駆動部１３を有する基板１４が
設けられている。その駆動部１３はピストンロッド１５
ａ，１６ａを反対側に向けた２つの流体圧シリンダ１
５，１６からなり、一方のピストンロッド１５ａは本体
７の上面に、他方のピストンロッド１６ａは基板１４の
下面にそれぞれ固定されている。これにより両ピストン
ロッド１５ａ，１６ａを収縮した位置（以下、両縮位置
という。）、片方のピストンロッド１５ａを伸張した位
置（以下、片伸位置という。）および両ピストンロッド
１５ａ，１６ａを伸張した位置（以下、両伸位置とい
う。）の３位置に、第１の吸着盤３を可変できるように
なっている。
【００１４】第１の吸着盤３と第２の吸着盤５は、上記
片伸位置で両方が壁面２に接触した状態とされ、両縮位
置で第２の吸着盤５のみが壁面２に接触し、両伸位置で
第１の吸着盤３のみが壁面２に接触するようになってい
る。これにより、ロボット１は壁面を歩行し、壁面の段
差を乗り越えることが可能となる。
片伸位置で両方が壁面２に接触した状態とされ、両縮位
置で第２の吸着盤５のみが壁面２に接触し、両伸位置で
第１の吸着盤３のみが壁面２に接触するようになってい
る。これにより、ロボット１は壁面を歩行し、壁面の段
差を乗り越えることが可能となる。
【００１５】そして、上記基板１４と第２の吸着盤５と
の間には、第１の吸着盤３と第２の吸着盤５を相対的に
直線運動、横行運動および旋回運動させるための水平面
上を屈曲動する３本の駆動リンク１８，１９，２０が介
設されている。駆動リンク１８〜２０は、水平面上を屈
曲回動自在に連結された第１のリンク１８ａ，１９ａ，
２０ａおよび第２のリンク１８ｂ，１９ｂ，２０ｂと、
その屈曲動用のサーボモータ２１，２２，２３とから主
に構成されている。
の間には、第１の吸着盤３と第２の吸着盤５を相対的に
直線運動、横行運動および旋回運動させるための水平面
上を屈曲動する３本の駆動リンク１８，１９，２０が介
設されている。駆動リンク１８〜２０は、水平面上を屈
曲回動自在に連結された第１のリンク１８ａ，１９ａ，
２０ａおよび第２のリンク１８ｂ，１９ｂ，２０ｂと、
その屈曲動用のサーボモータ２１，２２，２３とから主
に構成されている。
【００１６】第２の吸着盤５の本体７上面には同一円周
上で間隔を隔てた位置に３個のサーボモータ２１，２
２，２３が各駆動軸（図示省略）を本体７に固定した状
態で起立して配置され、サーボモータ２１，２２，２３
の本体には半径方向に延出した第１のリンク１８ａ，１
９ａ，２０ａの一端がそれぞれ固定されている。これら
第１のリンク１８ａ〜２０ａのうち、両側のもの１８
ａ，，２０ａは同じ長さに形成され、中央のもの１９ａ
は両側のもの１８ａ，２０ａよりも長く形成されてい
る。
上で間隔を隔てた位置に３個のサーボモータ２１，２
２，２３が各駆動軸（図示省略）を本体７に固定した状
態で起立して配置され、サーボモータ２１，２２，２３
の本体には半径方向に延出した第１のリンク１８ａ，１
９ａ，２０ａの一端がそれぞれ固定されている。これら
第１のリンク１８ａ〜２０ａのうち、両側のもの１８
ａ，，２０ａは同じ長さに形成され、中央のもの１９ａ
は両側のもの１８ａ，２０ａよりも長く形成されてい
る。
【００１７】第１のリンク１８ａ，１９ａ，２０ａの他
端には第２のリンク１８ｂ，１９ｂ，２０ｂの一端が支
軸２４および軸受穴２５を介してそれぞれ水平回動自在
に連結され、第２のリンク１８ｂ，１９ｂ，２０ｂの他
端は円形に形成された基板１４の周縁部に所定の間隔で
取付けた突片２６に支軸２７および軸受穴２８を介して
水平回動自在に連結されている。これら第２のリンク１
８ｂ，１９ｂ，２０ｂは全て同じ長さに形成されてい
る。
端には第２のリンク１８ｂ，１９ｂ，２０ｂの一端が支
軸２４および軸受穴２５を介してそれぞれ水平回動自在
に連結され、第２のリンク１８ｂ，１９ｂ，２０ｂの他
端は円形に形成された基板１４の周縁部に所定の間隔で
取付けた突片２６に支軸２７および軸受穴２８を介して
水平回動自在に連結されている。これら第２のリンク１
８ｂ，１９ｂ，２０ｂは全て同じ長さに形成されてい
る。
【００１８】第１の吸着盤３の本体７上には突片２６と
第２のリンク１８ｂ，１９ｂ，２０ｂとの間の回動中心
を貫通してこれを摺動自在に支持するガイドロッド２９
が起立して固定され、回動中心にはガイドロッド２９に
摺動自在に嵌合するブッシュ３０が貫通して取付けられ
ている。また、両側の駆動リンク１８，２０は内側に屈
曲された状態の範囲内、中央の駆動リンク１９は一方
（図示例では左側）に屈曲された状態の範囲内で屈曲動
されるようになっている。
第２のリンク１８ｂ，１９ｂ，２０ｂとの間の回動中心
を貫通してこれを摺動自在に支持するガイドロッド２９
が起立して固定され、回動中心にはガイドロッド２９に
摺動自在に嵌合するブッシュ３０が貫通して取付けられ
ている。また、両側の駆動リンク１８，２０は内側に屈
曲された状態の範囲内、中央の駆動リンク１９は一方
（図示例では左側）に屈曲された状態の範囲内で屈曲動
されるようになっている。
【００１９】第１の吸着盤３の弦側側面部には、Ｕ字状
のガイドレール３１が設けられ、そのガイドレール３１
に沿って壁面２の状態を検査するためのセンサ３２が移
動自在に設けられる。
のガイドレール３１が設けられ、そのガイドレール３１
に沿って壁面２の状態を検査するためのセンサ３２が移
動自在に設けられる。
【００２０】すなわち図１に示すように第１の吸着盤３
の本体７の弦側側面部には、２本の支持アーム３３を介
してＵ字状のガイドレール３１が支持され、このガイド
レール３１にピンチローラ３４を介してセンサ３２が走
行自在に支持される。このセンサ３２の移動は、ガイド
レール３１の両側に設けた支持板３７に駆動スプロケッ
ト３８と従動スプロケット３９が設けられ、その間に無
端チェーン４０が掛け渡されると共にその無端チェーン
３９の一部にに連結片４１を介してセンサ３２が連結さ
れる。また駆動スプロケット３９は、図４に示すように
支持板３７に設けたモータ４２よりベベルギア４３，４
４を介して連結されている。またセンサ３２にはケーブ
ル４４が連結され、このケーブル４４が、Ｕ字状のガイ
ドレール３１の中央に設けたカーテンレール４５に支持
され、センサ３２の移動でケーブル４４が撓まずに追従
して移動するように支持されている。
の本体７の弦側側面部には、２本の支持アーム３３を介
してＵ字状のガイドレール３１が支持され、このガイド
レール３１にピンチローラ３４を介してセンサ３２が走
行自在に支持される。このセンサ３２の移動は、ガイド
レール３１の両側に設けた支持板３７に駆動スプロケッ
ト３８と従動スプロケット３９が設けられ、その間に無
端チェーン４０が掛け渡されると共にその無端チェーン
３９の一部にに連結片４１を介してセンサ３２が連結さ
れる。また駆動スプロケット３９は、図４に示すように
支持板３７に設けたモータ４２よりベベルギア４３，４
４を介して連結されている。またセンサ３２にはケーブ
ル４４が連結され、このケーブル４４が、Ｕ字状のガイ
ドレール３１の中央に設けたカーテンレール４５に支持
され、センサ３２の移動でケーブル４４が撓まずに追従
して移動するように支持されている。
【００２１】尚第１及び第２の吸着盤３，５、サーボモ
ータ２１〜２３等は、図示しない吸引ホース、給電ケー
ブル等を介して遠隔操作されるようになっている。
ータ２１〜２３等は、図示しない吸引ホース、給電ケー
ブル等を介して遠隔操作されるようになっている。
【００２２】次に実施例の作用を先願の発明と比較しな
がら図５により述べる。
がら図５により述べる。
【００２３】図５において（ａ）は壁面２を図示の矢印
５０に沿ってセンサ３２を走査させながら上昇直進運動
する例を示し、また（ｂ）は本発明、（ｃ）は先願の発
明の第１及び第２の吸着盤３，５の動きを示し、図にお
いて斜線は吸着した状態を、白抜きは、吸着していない
状態を示している。
５０に沿ってセンサ３２を走査させながら上昇直進運動
する例を示し、また（ｂ）は本発明、（ｃ）は先願の発
明の第１及び第２の吸着盤３，５の動きを示し、図にお
いて斜線は吸着した状態を、白抜きは、吸着していない
状態を示している。
【００２４】直進運動を行う場合には、図５（ｂ），
（ｃ）に示すように両者とも第１及び第２の吸着盤３，
５を壁面２に接触、吸着させた状態から、第１の吸着
盤３を非吸着状態とし、この状態で、駆動リンク１
８〜２０の駆動により第１の吸着盤３を第２の吸着盤５
に接近した位置から上方へ移動させ、この状態で、第
１の吸着盤３を壁面２に接触、吸着させた状態とし、
その後、第２の吸着盤５を負圧解除して壁面２から離反
させた状態とし、駆動リンク１８〜２０の駆動により
第２の吸着盤５を第１の吸着盤５側に接近させた状態
とする。その後第２の吸着盤５を吸着させた状態とす
ることで、初めの状態に戻り、以後この動作を繰り返
し行えばよい。これにより上方へ直進運動させることが
でき、また上記とは逆の動作で下方へ直進運動させるに
は、→の動作を行えばよい。
（ｃ）に示すように両者とも第１及び第２の吸着盤３，
５を壁面２に接触、吸着させた状態から、第１の吸着
盤３を非吸着状態とし、この状態で、駆動リンク１
８〜２０の駆動により第１の吸着盤３を第２の吸着盤５
に接近した位置から上方へ移動させ、この状態で、第
１の吸着盤３を壁面２に接触、吸着させた状態とし、
その後、第２の吸着盤５を負圧解除して壁面２から離反
させた状態とし、駆動リンク１８〜２０の駆動により
第２の吸着盤５を第１の吸着盤５側に接近させた状態
とする。その後第２の吸着盤５を吸着させた状態とす
ることで、初めの状態に戻り、以後この動作を繰り返
し行えばよい。これにより上方へ直進運動させることが
でき、また上記とは逆の動作で下方へ直進運動させるに
は、→の動作を行えばよい。
【００２５】さて、図５（ａ）に示した矢印５０のよう
にセンサ３２を走査して壁面２を検査するには、先願の
発明においては（ｃ）に示すように状態で、第１の吸
着盤３を、駆動リンク１８〜２０で、状態，のよう
に壁面２に対して横行させる必要があるが、本発明にお
いては、（ｂ）の状態でも状態でもセンサ３２をガ
イドレール３１に沿って移動させればよく、先願発明の
ように、第２の吸着盤５を壁面２に吸着させて、第１の
吸着盤３を非吸着状態にして駆動リンク１８〜２０の駆
動により第１の吸着盤３を横行移動させる必要がなくな
る。
にセンサ３２を走査して壁面２を検査するには、先願の
発明においては（ｃ）に示すように状態で、第１の吸
着盤３を、駆動リンク１８〜２０で、状態，のよう
に壁面２に対して横行させる必要があるが、本発明にお
いては、（ｂ）の状態でも状態でもセンサ３２をガ
イドレール３１に沿って移動させればよく、先願発明の
ように、第２の吸着盤５を壁面２に吸着させて、第１の
吸着盤３を非吸着状態にして駆動リンク１８〜２０の駆
動により第１の吸着盤３を横行移動させる必要がなくな
る。
【００２６】なお旋回運動を行う場合には、図示してい
ないが第２の吸着盤５を壁面２に接触、吸着させた状態
で、駆動リンク１８〜２０の駆動により第１の吸着盤３
を所定量旋回させ、この状態で第１の吸着盤３も壁面２
に接触、吸着させた後、第２の吸着盤５を負圧解除して
壁面２から離反させ、駆動リンク１８〜２０の駆動によ
り第２の吸着盤５を所定量旋回させるという動作を行え
ばよい。
ないが第２の吸着盤５を壁面２に接触、吸着させた状態
で、駆動リンク１８〜２０の駆動により第１の吸着盤３
を所定量旋回させ、この状態で第１の吸着盤３も壁面２
に接触、吸着させた後、第２の吸着盤５を負圧解除して
壁面２から離反させ、駆動リンク１８〜２０の駆動によ
り第２の吸着盤５を所定量旋回させるという動作を行え
ばよい。
【００２７】このように基板１４上の駆動部１３により
第１の吸着盤３と第２の吸着盤５を壁面２に対して交互
に接近離反させたり、３本の駆動リンク１８〜２０によ
り第１の吸着盤３と第２の吸着盤５を相対的に前後方
向、左右方向および周方向に移動させたりできるため、
簡単な構造で、直進運動、横行運動および旋回運動の多
自由度の動きを実現でき、製造コストの低減および軽量
化が図れると共にセンサ３２を走査させて壁面２を検査
するには、第１の吸着盤３が壁面２に吸着しているか否
かにかかわらず自由に行えるため、検査効率を向上でき
る。
第１の吸着盤３と第２の吸着盤５を壁面２に対して交互
に接近離反させたり、３本の駆動リンク１８〜２０によ
り第１の吸着盤３と第２の吸着盤５を相対的に前後方
向、左右方向および周方向に移動させたりできるため、
簡単な構造で、直進運動、横行運動および旋回運動の多
自由度の動きを実現でき、製造コストの低減および軽量
化が図れると共にセンサ３２を走査させて壁面２を検査
するには、第１の吸着盤３が壁面２に吸着しているか否
かにかかわらず自由に行えるため、検査効率を向上でき
る。
【００２８】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、基板上の
駆動部により第１の吸着盤を壁面に対して接近あるいは
離反させると、第１の吸着盤と第２の吸着盤の相対移動
により、これらを壁面に対して交互に接近吸着あるいは
離反させることがきる。そして、これらの駆動と水平面
上を屈曲動する３本の駆動リンクの駆動の組合せによ
り、簡単な構造でありながら、直進運動、横行運動およ
び旋回運動を行うことが可能となると共にその間、適宜
ガイドレールに沿ってセンサを移動させれば壁面の走査
ができ極めて能率的に壁面検査ができる。
駆動部により第１の吸着盤を壁面に対して接近あるいは
離反させると、第１の吸着盤と第２の吸着盤の相対移動
により、これらを壁面に対して交互に接近吸着あるいは
離反させることがきる。そして、これらの駆動と水平面
上を屈曲動する３本の駆動リンクの駆動の組合せによ
り、簡単な構造でありながら、直進運動、横行運動およ
び旋回運動を行うことが可能となると共にその間、適宜
ガイドレールに沿ってセンサを移動させれば壁面の走査
ができ極めて能率的に壁面検査ができる。
【図１】本発明の一実施例を示す壁面検査装置の正面図
である。
である。
【図２】同壁面移動ロボットの側断面図である。
【図３】吸盤部の構造を示す断面図である。
【図４】図１のセンサとガイドレールの詳細を示す図で
ある。
ある。
【図５】本発明及び先願の発明においてセンサによる走
査と直進運動を行う場合の説明図である。
査と直進運動を行う場合の説明図である。
【符号の説明】 ２ 壁面 ３ 第１の吸着盤 ４ 凹部 ５ 第２の吸着盤 １３ 駆動部 １４ 基板 １８〜２０ 駆動リンク ３１ ガイドレール ３２ センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中澤 伸行 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川 島播磨重工業株式会社 東二テクニカル センター内 (72)発明者 小林 研吾 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川 島播磨重工業株式会社 東二テクニカル センター内 (72)発明者 岩本 文一 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川 島播磨重工業株式会社 東二テクニカル センター内 (72)発明者 鷹巣 征行 東京都品川区西五反田４−15−14 (56)参考文献 特開 平５−285865（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−317203（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01M 19/00 G01B 21/30 B25J 5/00 B62D 57/024 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (1)
- 【請求項１】 壁面に着脱自在に吸着する第１の吸着盤
と、該第１の吸着盤を壁面に対して接近離反させる駆動
部を有する基板と、第１の吸着盤を側方から収容する凹
部を有し、壁面に着脱自在に吸着する第２の吸着盤と、
該第２の吸着盤と上記基板との間に介設され、水平面上
を屈曲動する３本の駆動リンクと、第１の吸着盤の先端
に設けられたガイドレールと、そのガイドレールに沿っ
て移動自在に設けられ、壁面を検査するためのセンサと
を備えたことを特徴とする壁面検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04185471A JP3097974B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 壁面検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04185471A JP3097974B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 壁面検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0634493A JPH0634493A (ja) | 1994-02-08 |
| JP3097974B2 true JP3097974B2 (ja) | 2000-10-10 |
Family
ID=16171354
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04185471A Expired - Fee Related JP3097974B2 (ja) | 1992-07-13 | 1992-07-13 | 壁面検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3097974B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2172390A1 (de) * | 2008-10-06 | 2010-04-07 | Niederberger Engineering AG | Mobiler Kletterroboter und Serviceanlage mit Kletterroboter |
-
1992
- 1992-07-13 JP JP04185471A patent/JP3097974B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0634493A (ja) | 1994-02-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0541811B1 (en) | Working device | |
| US20200180787A1 (en) | Apparatus for Automated Maintenance of Aircraft Structural Elements | |
| CN108275215A (zh) | 一种爬壁车及基于该爬壁车的检测机器人 | |
| CN208021569U (zh) | 一种真空吸附爬壁车 | |
| CN111896554B (zh) | 一种用于表面微型貌检测的常压储罐爬壁机器人 | |
| US11117252B2 (en) | Robot | |
| US20180236671A1 (en) | Robot | |
| CN104723332A (zh) | 一种直驱式可翻转晶圆传输机器人 | |
| KR101714702B1 (ko) | 배관 주행 장치 | |
| JP3097974B2 (ja) | 壁面検査装置 | |
| JP3739454B2 (ja) | 無限軌道式磁気走行装置 | |
| CN216201607U (zh) | 一种便于拓展的微型管道机器人的驱动装置 | |
| JPH05285865A (ja) | 壁面移動ロボット | |
| JP2559329B2 (ja) | 壁面走行用ロボットの滑落防止機構 | |
| JP2557786B2 (ja) | 壁面走行用ロボット | |
| CN211893447U (zh) | 一种张紧器结构 | |
| JP2003011029A (ja) | 配線配管類の案内装置 | |
| JPH0818577B2 (ja) | 壁面走行用ロボットの移動吸着盤 | |
| JPH0343031B2 (ja) | ||
| CN217372336U (zh) | 一种轨道机器人 | |
| JPH09281273A (ja) | 圧力容器の作業装置 | |
| CN115214814B (zh) | 一种并联rrs爬管机器人 | |
| JP2604906Y2 (ja) | 自動塗装装置 | |
| JP7056353B2 (ja) | ロボット | |
| CN113305709A (zh) | 一种阀体整体打磨装置及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |