WO2019078174A1

WO2019078174A1 - 吸着ユニット

Info

Publication number: WO2019078174A1
Application number: PCT/JP2018/038376
Authority: WO
Inventors: 大橋　俊夫
Original assignee: インダストリーネットワーク株式会社
Priority date: 2017-10-18
Filing date: 2018-10-15
Publication date: 2019-04-25

Abstract

本発明の吸着ユニット１Ａにおいては、被吸着面２に対向する吸着側開口部１３を備える吸着部１４と、吸着側開口部１３とは反対側端部に設けられる非吸着側開口部１５と、を有する管体１０と、吸着側開口部１３と非吸着側開口部１５との間に配設され、空気流を発生する送風機１１Ａと、を有している。吸着部１４は、被吸着面２に吸着したときに吸着部１４と被吸着面２との間に隙間Ｄを構成する隙間形成部１６を有し、隙間Ｄの流路断面積は、隙間Ｄより空気流の上流側及び隙間Ｄより空気流の下流側の流路断面積よりも小さく、ベンチュリー効果によって被吸着面２と吸着部１４との間を負圧にすることで吸着力を発生する。　本発明の吸着ユニット１Ａによれば、単体で、凹凸のある被吸着面２に強い吸着力を有する。

Description

吸着ユニット

　本発明は、吸着ユニットに関する。

　壁面や天井面などの人手では困難な場所における点検、清掃或いは補修などの作業を行う場合、これらの作業で使用する作業具を壁面又は天井面などの作業対象となる被吸着面に吸着ユニットによって吸着させて安定姿勢を保持しつつ作業をさせることが求められる。吸着ユニットとしては、吸着盤と被吸着面との間に形成される負圧室内を負圧にして被吸着面に吸着させる真空吸引型の吸着ユニット（例えば、特許文献１参照）、或いは圧縮空気を被吸着面側に噴射した際に、ベンチュリー効果によって生じる負圧を利用して被吸着面に吸着する吸着ユニット（例えば、特許文献２参照）などがある。

特開２０００－１７９５３１号公報特開２０１３－１９３１９８号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の吸着ユニットは、弾性及び滑り性のあるバキュームパッドを被吸着面に押圧して気密の負圧室を形成し、真空ポンプによって負圧室内部の空気を吸引して被吸着面に吸着するというものである。このような吸着ユニットにおいては、小さな凹凸のある被吸着面にはバキュームパッドの弾性によって吸着可能であるが、例えば、タイル壁やスラットを有するガレージシャッターなどのような凹凸面には吸着できなかったり、吸着力が著しく低下したりするという課題がある。

　特許文献２に記載の吸着ユニットは、吸着部（送風式吸着アクチュエータ）に圧縮ガスを強く送風し、吸着部と被吸着面との間を負圧状態とし被吸着面に非接触吸着するというものであり、凹凸を有する被吸着面にも吸着可能であるとされている。しかし、この吸着ユニットには、外部に床置きの圧縮ガス発生装置を設置しなければならず、吸着ユニット単体では吸着機能を有しない。

　そこで、本発明は、このような課題の少なくとも一つを解決するためになされたもので、単体で、凹凸のある被吸着面に対して強い吸着力を有する吸着ユニットを提供しようとするものである。

［１］本発明の吸着ユニットは、被吸着面に対し非接触吸着する吸着ユニットであって、前記被吸着面に対向する吸着側開口部を備える吸着部と、前記吸着側開口部とは反対側端部に設けられる非吸着側開口部と、を有する管体と、前記吸着側開口部と前記非吸着側開口部との間に配設され、空気流を発生する送風機と、を有し、前記吸着部は、前記被吸着面に吸着したときに前記吸着部と前記被吸着面との間に隙間を構成する隙間形成部を有し、前記隙間の流路断面積は、前記隙間より前記空気流の上流側及び前記隙間より前記空気流の下流側の流路断面積よりも小さく、ベンチュリー効果によって前記被吸着面と前記吸着部との間を負圧にする構成であることを特徴とする。

　本発明の吸着ユニットによれば、吸着部と被吸着面との間に空気流の流路断面積が小さい隙間を形成し、この隙間に空気を送風することによって、いわゆるベンチュリー効果により被吸着面と吸着部の間の圧力を低下させ負圧にすることによって被吸着面に吸着ユニットを吸着させることが可能となる。このようにすれば、凹凸のある被吸着面に強い吸着力を有して吸着することが可能となる。吸着ユニットは送風機を内蔵していることから、特許文献２のように吸着ユニットの外部に圧縮ガス発生機を装備することなく、単体で強い吸着力を有する吸着ユニットを実現できる。ここで、非接触吸着とは、隙間形成部は被吸着面に接触することがあるが、隙間形成部以外の吸着部の大部分が被吸着面に対して隙間を有しつつ被吸着面に吸着することをいう。

［２］本発明の吸着ユニットにおいては、前記送風機は、ダクトと、前記ダクトの内部に配設され前記吸着側開口部から空気を吸引し前記非吸着側開口部から空気を排出する回転体であるブレードと、当該ブレードの駆動源と、を有するダクテッドファンであることが好ましい。

　ダクテッドファンは、小型、軽量で吸引力が強く吸着ユニットの小型化、軽量化を実現できる。ブレード（羽根又はプロペラと称することもある）と、ブレードを回転する駆動源（例えば、モータ）を有していることから、外部に真空装置や圧縮ガス発生装置などを設けずに吸着ユニット単体で強い吸着力を得ることが可能となる。このような形態においては、吸着側開口部は吸気開口部であり、非吸着側開口部は排気開口部である。

［３］本発明の吸着ユニットは、前記送風機によって発生する負圧による流速と、前記隙間の作用と、によってさらに強い負圧を発生し前記被吸着面に吸着するものであることが好ましい。

　吸着部と被吸着面との間に隙間を有する吸着は、ベンチュリー効果を利用したものである。吸着部と被吸着物との間の負圧は、一義的には送風機によるものであるが、この負圧による流速（空気流の速度）と上記隙間の流速とによって、さらに強い負圧が発生する。その結果、強い吸着力が発生し、平滑面は勿論、凹凸がある被吸着面に対して強い吸着力を発生させることができる。

［４］本発明の吸着ユニットにおいては、前記吸着側開口部内に圧力センサ又は流速センサを配置し、前記送風機は、前記圧力センサ又は前記流速センサの測定値に基づき前記ブレードの回転速度が制御されるものであることが好ましい。

　ブレードの回転速度を上げれば吸引力が強くなり、回転速度を下げれば吸引力が弱くなる。圧力センサ又は流速センサの測定値から負圧レベルを判断し、ブレードの回転速度をコントロールすることによって、吸着力を最適に制御することができる。

［５］本発明の吸着ユニットは、前記管体の内周面と前記ダクトの外周面との間にも空気流路を有していることが好ましい。

　このような構成にすれば、吸着ユニットは、送風機内の空気流と管体とダクトとの間の空気流を有することとなる。管体とダクトとの間の空気流はダクト内の空気流に対してバイパス流となる。このように管体とダクトとの間にバイパス流を形成することによって吸着側開口部（吸気開口部）から非吸着側開口部（排気開口部）に向かう空気流量を増加させることが可能となる。

［６］また、前記送風機は、前記非吸着側開口部から空気を吸引し、前記吸着側開口部から前記隙間に向かって空気を噴射するものであることが好ましい。

　このように構成される吸着ユニットは、被吸着面と吸着部との間の隙間に空気を噴射(送風)することによって吸着開口部内が負圧になることよって吸着力が発生する。負圧の発生は、前述した吸着側開口部から空気を吸引する方式の空気流に対して空気流の方向が逆となるが、ベンチュリー効果によるものである。

［７］本発明の吸着ユニットにおいては、前記管体は、被吸着面に吸着した状態で作業を行う作業具を取付けるための取付け部を有していることが好ましい。

　このようにすれば、吸着ユニットを作業具に取付け、或いは吸着ユニットに作業具を取り付けることで、被吸着面に吸着した状態で各種作業を行うことが可能となる。

［８］本発明の吸着ユニットにおいては、前記取付け部には、前記吸着部が前記被吸着面に吸着した状態で前記被吸着面に沿って移動可能な走行装置が取り付けられていることが好ましい。

　吸着ユニットはベンチュリー効果によって吸着力を得る非接触型吸着ユニットであって、走行装置を取り付けることによって壁面などの被吸着面に吸着しつつ移動することが可能となる。さらに、作業具を装備すれば壁面などにおいて移動しつつ各種の作業を行うことが可能となる。なお、走行装置は、モータなどの駆動源を有して自走可能なもの、駆動源を持たずにロープなどで牽引されるものなどが含まれる。

［９］本発明の吸着ユニットにおいては、前記取付け部が固定される吸着ユニット取付け板をさらに有し、前記吸着ユニット取付け板と前記走行装置の車台の間に前記被吸着面と前記吸着部との隙間の大きさを調整する調整手段を有していることが好ましい。

　吸着ユニットは、ベンチュリー効果により被吸着面と吸着部の間の圧力を負圧にすることによって被吸着面に吸着するものであるから、強い吸着力を得るためには被吸着面と吸着部との間を適切な隙間の大きさに管理することが重要となる。そこで、隙間の大きさを調整する調整手段を備えることによって適切な隙間に調整することが可能となる。調整手段としては、例えば、手動で行ってもよいし、アクチュエータを使用してもよい。

実施形態１に係る吸着ユニット１Ａの１形態を示す図である。実施形態１の変形例１に記載の吸着ユニット１Ｂを示す図である。実施形態１の変形例２に記載の吸着ユニット１Ｃを示す図である。実施形態１の変形例３に記載の吸着ユニット１Ｄを示す図である。実施形態１の変形例４に記載の吸着ユニット１Ｅを示す断面図である。実施形態２に係る吸着ユニット１Ｆを示す断面図である。実施形態３に係る吸着ユニット１Gを示す図である。吸着ユニット１Ａに作業具３５を取り付けた状態で被吸着面２に吸着した１形態を示す断面図である。４個の吸着ユニット１に作業具３５を取り付けた１形態を示す図である。吸着ユニット１に車輪５５を有する走行装置５１を取り付けた形態を示す図である。吸着ユニット１に一対のクローラー６０ａ，６０ｂを有する走行装置５２を取り付けた形態を示す図である。

　以下、本発明の実施形態に係る吸着ユニット１及び吸着ユニット１の使用例について図１～図１１を参照して説明する。以下の説明において、実施形態１及び実施形態３に記載の吸着ユニットを総称して吸着ユニット１と記載することがある。

［実施形態１］
　図１は、実施形態１に係る吸着ユニット１Ａの１形態を示す図であり、図１（ａ）は、吸着ユニット１Ａが被吸着面２に吸着した状態を示す断面図、図１（ｂ）は、図１（ａ）の図示左方向から見た吸着ユニット１Ａの正面図である。図１（ａ）は、図１（ｂ）のＡ－Ａ切断線で切断した切断面を表している。被吸着面２は、例えば、地面に対して垂直な壁面、地面に対して傾斜した壁面、或いは天井面であり、吸着又は何らかの方法で被吸着面に固定しなければ位置や姿勢を維持することが困難な場所、構造物などである。さらに、被吸着面２には、例えば、機械固定をするために穴をあけたり、ねじ止めをしたりする加工（施工）ができないような床面なども含む。図１（ａ）に示す被吸着面２は、地面に垂直な構造物の壁面を例示しており、壁面に凹凸がある場合を例示している。

　吸着ユニット１Ａは、被吸着面２側が、例えばトランペットのベルのような形状を有する管体１０と、管体１０の内部に配置される送風機１１Ａと、管体１０の外周に設けられる取付け部１２とから構成されている。管体１０は、被吸着面２に対向する吸着側開口部１３を備える吸着部１４と、吸着側開口部１３とは反対側に開口する非吸着側開口部１５とを有している。送風機１１Ａは、管体１０内において吸着側開口部１３と非吸着側開口部１５との間に配設され、管体１０内において強い空気流を発生させる。図１（ａ）において、この空気流を実線の矢印で表している。本例の吸着ユニット１Ａにおいては、吸着側開口部１３は吸気開口部であり、被吸着側開口部１５は排気開口部である。

　吸着部１４の被吸着面２側には、隙間形成部１６が設けられており、吸着ユニット１Ａが被吸着面２に吸着したときに隙間形成部１６が被吸着面２に当たり、吸着部１４と被吸着面２との間に隙間Ｄが形成される。隙間形成部１６は、例えば、吸着部１４から非吸着面２に向かって押し出し加工によって形成されるドーム形状の突起やロール形状の突起、もしくは、突起物を吸着部１４に植え込んだものであってもよい。隙間形成部１６は、図１（ｂ）に示すように、管体１０の中心Ｐから等角度間隔で６個設けられている。隙間形成部１６の数は６個に限定されず４個又は８個というように減らしても、増やしてもよい。但し、隙間形成部１６は、隣り合う隙間形成部１６の間の空気流を妨げないような数及び大きさに設定することが望ましい。隙間形成部１６を別体の突起物で形成し、隙間Ｄの大きさを適宜調整可能な構成としてもよい。

　吸着部１４の外周縁部は、被吸着面２から離れる反り返り部１７となっている。この反り返り部１７の曲率は、吸着部１４において隙間形成部１６よりも内周側（吸着側開口部１３内）の曲率に近い曲率にすることが好ましい。吸着部１４の形状をこのようにすることによって、隙間Ｄに外部から入り込む空気の流れ、隙間Ｄから吸着側開口部１３内に入り込む空気の流れの両方において渦流などの空気流の乱れが発生しにくくしている。図１に示す吸着ユニット１Ａは、隙間Ｄから外部の空気を強く吸引し負圧を発生させる方式のものであって送風機１１Ａは、空気吸引装置である。

　送風機１１Ａとしては、軸流ファン及び遠心ファンなどから選択することが可能である。図１に示す送風機１１Ａは、ダクト１８内にブレード１９（羽根又はプロペラと呼ばれることもある）を備えた強力な吸引能力を有するダクテッドファンである。送風機１１Ａは、ブレード１９を回転駆動する駆動源としてのモータ２０を有している。送風機１１Ａは、ダクト１８に設けられている鍔部２１と支持梁２２とによって、管体１０の中心位置に固定される。図１（ｂ）では、支持梁２２は３か所に配置されているが、対向する２か所に設けるようにしてもよい。支持梁２２に替えてねじ固定としてもよい。図１に例示した送風機１１Ａは、ダクト１８とブレード１９とモータ２０で構成されているが、ダクト１８を管体１０と兼用する構成とすることが可能である。

　管体１０の非吸着側開口部１５の外周には、取付け部１２が固定されている。取付け部１２は、吸着ユニット１Ａに作業具３５（図８、図９参照）などを取り付けるために設けられている。言い換えれば、作業具３５に吸着ユニット１Ａを取り付けることを可能としている。取付け部１２には、作業具３５を取り付けるための取付け孔用２３が設けられている。吸着ユニット１Ａに作業具３５を取り付ける形態例は、図８、図９を参照して後述する。図１（ａ）に示す形態例においては、管体１０と取付け部１２は別体構成となっているが、管体１０と取付け部１２とを一体構成としてもよい。或いは、管体１０を吸着部１４側と、送風機１１Ａの固定側に取付け部１２を含む形態と、に分割して接続する構成としてもよい。

　次に、吸着ユニット１Ａが被吸着面２に吸着することについて説明する。図１（ａ）に示すように、隙間Ｄにおける流路断面積は、隙間Ｄから空気流上流側の流路断面積（吸着部１４より外側の流路断面積）及び隙間Ｄから空気流下流側の流路断面積（吸着部１４の内側の流路断面積）よりも小さい。ここで、送風機１１Ａが吸引する空気の単位時間当たりの流量を一定とすれば、ベンチュリー効果によって、隙間Ｄの領域の流速が、この隙間Ｄの前後の空気流の流速より高くなることで圧力が低下し負圧となり吸着力が発生する。すなわち、吸着ユニット１Ａは、送風機１１Ａの吸引によって発生する負圧と、隙間Ｄを設けることによるベンチュリー効果で発生する負圧とによってより強い負圧を発生し被吸着面２に吸着する。

　特許文献１に記載の真空吸着する方式と異なり、吸着ユニット１Ａは、送風機（ダクテッドファン）１１Ａの吸引によって発生する負圧と、隙間Ｄの作用によって発生する負圧とによって吸着するものであるから、被吸着面２に多少の凹凸があっても吸着することが可能である。例えば、被吸着面２の表面に凹凸がある仕上げ面は勿論、タイル張りの壁面、スラットを有するガレージシャッターなどにも吸着することが可能である。勿論、平滑な面に対しても隙間Ｄを有しつつ吸着可能である。

　また、図１に示すように、吸着ユニット１Ａは、吸着側開口部１３の被吸着面２に近い位置に圧力センサ２４を配置している。圧力センサ２４は、吸着側開口部１３内の圧力レベルを測定し、この測定値に基づき送風機１１Ａの駆動（ブレード１９の回転速度）を制御することによって適切な吸着力を得ることを可能としている。隙間Ｄの作用による負圧の発生は、隙間Ｄにおける流速が隙間Ｄ前後の空気流の流速よりも大となることから、圧力センサ２４に替えて流速センサを配置するようにしてもよい。

　このように構成される吸着ユニット１Ａは、圧縮空気を利用する特許文献２に記載の吸着ユニットのように外部に床置きの圧縮ガス発生装置を設置する方式に対し、単体で吸着ユニットを構成することが可能である。また、圧縮ガス発生装置としてカセット型のガスボンベなどを用いることも可能であるが、このようなガスボンベでは長時間の吸着を維持することはできない。吸着ユニット１Ａにおいては、送風機１１Ａに駆動電力を供給すれば長時間にわたって吸着力を維持することが可能となる。

　隙間Ｄ及び吸着部１４の構成としては、図１に示す構成例以外に幾つかの構成例がある。その構成例を変形例として図２、図３、図４及び図７を参照して説明する。

　［変形例１］
　図２は、変形例１に係る吸着ユニット１Ｂを示す図であり、図２（ａ）は、吸着ユニット１Ｂが被吸着面２に吸着した状態を示す断面図、図２（ｂ）は、図２（ａ）の図示左方側から見た吸着ユニット１Ｂの正面図である。図２（ａ）は、図２（ｂ）のＡ－Ａ切断線で切断した切断面を表している。吸着ユニット１Ｂは、前述した吸着ユニット１Ａに対して吸着部１４の構成が異なり、他の構成は同じなので吸着ユニット１Ａとの相違個所を中心に説明する。吸着ユニット１Ａと同じ構成部分には図１と同じ符号を付している。

　吸着ユニット１Ｂは、吸着ユニット１Ａと同じように、被吸着面２側が全体イメージとしてトランペットのベルのような形状を有する管体１０と、管体１０の内部に配置される送風機１１Ａと、管体１０の外周に設けられる取付け部１２とから構成されている。管体１０は、被吸着面２に対向する吸着側開口部１３を備える吸着部１４と、吸着側開口部１３とは反対側の非吸着部側開口部１５とを有している。送風機１１Ａは、管体１０内の吸着側開口部１３と非吸着側開口部１５との間に配設され、管体１０内において強い空気流を発生する。

　吸着部１４の被吸着面２側には、隙間形成部２８が設けられており、吸着ユニット１Ｂが被吸着面２に吸着したときに隙間形成部２８が被吸着面２に当たり、吸着部１４と被吸着面２との間に隙間Ｄが形成される。隙間形成部２８は、図２（ｂ）に示すように、吸着部１４の一部を被吸着面２側に曲げ起こした形状を有し、その先端が被吸着面２に当たるように形成される。隙間形成部２８は、管体１０の中心Ｐから等角度間隔で６個設けられている。隙間形成部２８の数は６個に限定されず４個又は８個というように減らしても、増やしてもよい。但し、隙間形成部２８は、隣り合う隙間形成部２８の間を空気が流れやすい間隔となるように数及び大きさを設定することが望ましい。

　吸着部１４の外周縁部は、被吸着面２から離れる反り返り部２９となっている。反り返り部２９は、隙間形成部２８の間から外側に花びら状に延在されている。吸着ユニット１Ｂは、吸着ユニット１Ａと同じようにベンチュリー効果によって隙間Ｄの領域の流速が前後の空気の流速より高く、圧力が低下し負圧となることで被吸着面２に吸着する。吸着ユニット１Ｂは、送風機１１Ａの吸引によって発生する負圧と、隙間Ｄの作用（ベンチュリー効果）によって発生する負圧とによってより強い負圧を発生し被吸着面２に吸着する。

　図２（ｂ）において２点鎖線で表すように、隙間形成部２８を曲げ起こして形成せずに、外周側に反り返り部２９に倣って延在される突出部３３を延長させ、被吸着面２側の面に図１（ａ）に示すような突起状の隙間形成部１６（図示は省略する）を形成してもよい。

　［変形例２］
　図３は、変形例２に係る吸着ユニット１Ｃを示す図であり、図３（ａ）は、吸着ユニット１Ｃが被吸着面２に吸着した状態を示す断面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）の図示左方側から見た吸着ユニット１Ｃの正面図である。図３（ａ）は、図３（ｂ）のＡ－Ａ切断線で切断した切断面を表している。吸着ユニット１Ｃは、前述した吸着ユニット１Ｂに対して吸着部１４の構成が異なるが、他の構成は同じなので吸着ユニット１Ｂとの相違個所を中心に説明する。吸着ユニット１Ｂと同じ構成部分には図２と同じ符号を付している。

　吸着ユニット１Ｃにおいて吸着部１４は、吸着ユニット１Ｂに設けられている反り返り部２９を取り除いた形状を有している。吸着部１４の外周縁部には、外側方向に突出し、かつ被吸着面２側に曲げ起こした隙間形成部２８が形成されている。吸着ユニット１Ｃは、吸着部１４の構成のみが吸着ユニット１Ｂと異なり、被吸着面２側が全体イメージとしてトランペットのベルのような形状を有する管体１０と、管体１０の内部に配置される送風機１１Ａと、管体１０の外周に設けられる取付け部１２とから構成されている。吸着ユニット１Ｃは、吸着ユニット１Ａ，１Ｂと同じようにベンチュリー効果によって隙間Ｄの領域の流速が、隙間Ｄの前後の空気流の流速より高くなることで圧力が低下し負圧となることで吸着力が発生し被吸着面２に吸着する。吸着ユニット１Ｃは、送風機（ダクテッドファン）１１Ａの吸引によって発生する負圧と、隙間Ｄの作用（ベンチュリー効果）によって発生する負圧とによってより強い負圧を発生し被吸着面２に吸着する。

　図３（ｂ）において２点鎖線で表すように、隙間形成部２８を曲げ起こして形成せずに、外側に被吸着面２に平行に突出部３３を延長させ、被吸着面２側の面に図１（ａ）に示すような突起状の隙間形成部１６（図示は省略する）を形成してもよい。

　［変形例３］
　図４は、変形例３に係る吸着ユニット１Ｄを示す図であり、図４（ａ）は、吸着ユニット１Ｄが被吸着面２に吸着した状態を示す断面図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）の図示左方側から見た吸着ユニット１Ｃの正面図である。図４（ａ）は、図４（ｂ）のＡ－Ａ切断線で切断した切断面を表している。吸着ユニット１Ｄは、前述した吸着ユニット１Ａ，１Ｂ、１Ｃに対して吸着部３０の構成が異なり、他の構成は同じなので相違個所を中心に説明する。吸着ユニット１Ａと同じ構成部分には図１と同じ符号を付している。

　吸着ユニット１Ｄにおいて、吸着部３０は、被吸着面２に対してお椀を伏せたような形状を有している。吸着部３０の被吸着面２側の端面には、一部をカットして形成される空気流路３１が設けられている。この空気流路３１の周方向両側に突設される部分（カットした後の残り部分）が隙間形成部３２となる。吸着ユニット１Ｄは、図４（ａ）に示すような吸着部３０を有する管体１０と、管体１０の内部に配置される送風機１１Ａと、管体１０の外周に設けられる取付け部１２とから構成されている。

　吸着ユニット１Ｄは、吸着ユニット１Ａ，１Ｂ，１Ｃと同じようにベンチュリー効果によって隙間Ｄの領域の流速が、隙間Ｄの前後の空気流の流速より高くなることで圧力が低下し負圧となることで被吸着面２に吸着する。吸着ユニット１Ｄは、送風機１１Ａの吸引によって発生する負圧と、隙間Ｄの作用（ベンチュリー効果）によって発生する負圧とによってより強い負圧を発生し被吸着面２に吸着する。

　［変形例４］
　図５は、変形例４に係る吸着ユニット１Ｅを示す断面図であり、吸着ユニット１Ｅが被吸着面２に吸着した状態を表している。前述した吸着ユニット１Ａ、１Ｂ，１Ｃ，１Ｄが吸着側開口部（吸気開口部）１３から送風機１１Ａのダクト１８の内部を経て非吸着側開口部（排気口部）１５に至る空気流路（図中、実線の矢印で表す）を有していることに対し、吸着ユニット１Ｅは送風機１１Ｂのダクト１８の外周側にも空気流路（空気の流れ）３２（図中、点線の矢印で表す）を有していることが異なる。図５は、図１で説明した吸着ユニット１Ａの構成を基に空気流路３２の構成を加えた図であり、吸着ユニット１Ａと同じ構成部分には図１と同じ符号を付している。

　送風機１１Ｂは、前述した送風機１１Ａから鍔部２１（図１参照）を除いた構成であり、支持梁２２によって管体１０の内周との間で支持されることによってダクト１８の外周と管体１０の内周との間の空間に空気流路３２が形成される。支持梁２２は、空気流に沿う方向に直交する厚みを薄くすることで流体抵抗を抑えている。空気流路３２はダクト１８内の空気流に対してバイパス流となる。送風機（ダクテッドファン）１１Ｂにおいてはブレード１９の吸引による空気流路（実線の矢印で表す）を有し、その空気流路の周囲にバイパス流となる空気流路３２を設けることによって、管体１０内の空気流量を増加させることが可能となる。

　［実施形態２］
　図６は、実施形態２に係る吸着ユニット１Ｆを示す断面図であり、吸着ユニット１Ｆが被吸着面２に吸着した状態を表している。前述した実施形態１においては、吸着ユニット１Ａ～１Ｅは、被吸着面２側から空気を吸引し負圧を発生させるものであが、吸着ユニット１Ｆは、送風機１１Ｃによって被吸着面２側に空気を噴射して負圧を発生させものである。図６は、実施形態１で説明した吸着ユニット１Ａ（図１参照）を基にした構成の吸着ユニット１Ｅを示しており、吸着ユニット１Ａと同じ部分には図１と同じ符号を付して説明する。

　送風機１１Ｃは、非吸着側開口部１５から空気を吸引して吸着側開口部１３に送風し被吸着面２に噴射する。送風機１１Ｃがダクテッドファンである場合には、送風機１１Ａのブレード１９の回転方向に対してブレード１９の回転方向を逆にする、又はブレード１９の傾斜方向を逆方向に変えたものを使用する、もしくは送風機１１Ａを逆向きに取付けるようにしてもよい。送風機１１Ｃを遠心ファン（ターボファン）としてもよい。

　図６では、空気の流れを実線の矢印で表している。図６に示すように、隙間Ｄにおける流路断面積は、隙間Ｄの空気流上流側の流路断面積（吸着部１４の内側の流路断面積）及び空気流路下流側の流路断面積（吸着部１４の外側の流路断面積）よりも小さい。ここで、送風機１１Ｃが噴射する空気の単位時間当たりの空気流の流量を一定とすれば、ベンチュリー効果によって、隙間Ｄの領域の流速が前後の空気流の流速より高くなり圧力が低下し負圧となることで吸着ユニット１Ｆが被吸着面２に吸着する。吸着ユニット１Ｆの吸着力は、隙間Ｄの作用（ベンチュリー効果）により発生するものである。

　［実施形態３］
　図７は、実施形態３に係る吸着ユニット１Ｇを示す図である。図７（ａ）は、吸着ユニット１Ｇが被吸着面２に吸着した状態を表している。図７（ｂ）は、図７（ａ）に示す吸着ユニット１Ｇを図示右方から見た正面図である。図７（ｃ）は、被吸着面２の凹凸が前述した実施形態１と同レベルの場合の吸着部分を模式的に説明する図、図７（ｄ）は、被吸着面２が図７（ｃ）に示す凹凸よりも大きく深い場合の吸着部分を模式的に説明する図である。吸着ユニット１Ｇは、前述した吸着ユニット１Ａ～１Ｅに対して吸着部１４の構成が異なり、他の構成は同じなので相違個所を中心に説明する。そこで、吸着ユニット１Ａと同じ構成部分には図１と同じ符号を付している。なお、図７（ｂ）では、取付け部１２の図示を省略している。

　吸着部１４は、菅体１０から被吸着面２に向かってトランペットのベルのような形状を有している。吸着部１４は、管体１０から延長される隙間形成接触板４１と、隙間形成接触板４１の被吸着面２に対して反対面側に重ねて配置されるベンチュリー発生板４２とを有している。図７（ｂ）に示すように、隙間形成接触板４１は、外周先端部に円周まわりに所定の間隔を有して複数の接触片４３を有する。図７（ｂ）に示す例では、接触片４３は１２枚であるがこの数は１２枚に限らない。ベンチュリー発生板４２は、外周先端部に円周まわりに所定の間隔を有して複数のベンチュリー発生片４４を有する。図７（ｂ）に示す例では、ベンチュリー発生片４４は接触片４３と同じ数となる。ベンチュリー発生片４４は、隣り合う接触片４３の間の空間４５を覆うように配置される。接触片４３の被吸着面２側には隙間形成部３７が設けられている。隙間形成部３７は、例えば、吸着部１４から非吸着面２に向かって形成されるドーム形状の突起やロール形状の突起、もしくは、突起物を吸着部１４に植え込んだものであってもよい。或いは、隙間形成部３７として、可動球体や可動ロールなどであってもよい。２片の接触片４３、1片のベンチュリー発生片４４及び被吸着面２で囲まれた空間４５と、隙間形成部３７によって形成される隙間とによってベンチュリー効果を発生させる空気流路４６が構成される。なお、図７において、ベンチュリー発生板４２を網掛けで図示している。

　隙間形成接触板４１は管体１０と一体で形成することが可能である。ベンチュリー発生板４２は管体１０側の円筒部において隙間形成接触板４１の円筒部に嵌着させている。接触片４３及びベンチュリー発生片４４は可撓性を有しており、被吸着面２の凹凸形状に追従して撓んだり、捩じれたりすることが可能であり、さらに復元性を有する薄片で構成される。従って、接触片４３及びベンチュリー発生片４４の形状は可撓性を有していれば図示するような短冊形状でなくてもよい。

　図７（ｃ）は、被吸着面２の凹凸が前述した実施形態１と同レベルの場合の吸着部分を模式的に説明する図であり、接触片４３のほぼ全数が被吸着面２に接触する状態を表している。吸着ユニット１Ｇにおいては、２片の接触片４３、1片のベンチュリー発生片４４及び被吸着面２で囲まれた空間と、隙間形成部３７によって形成される隙間とによって構成される空気流路４６から空気が吸引され（又は噴射され）、ベンチュリー効果によって被吸着面２に吸着することが可能となる。

　図７（ｄ）は、被吸着面２が図７（ｃ）に示す凹凸よりも大きく深い場合の吸着部分を表している。図７（ｄ）では、分かり易く説明するために個々の接触片４３を４３ａ、４３ｂ、…、４３ｇと記載し、個々のベンチュリー発生片４４を４４ａ、４４ｂ、…、４４ｆと記載し、個々の空気流路４６を４６ａ、４６ｂ、…、４６ｆと記載する。図７（ｄ）に示すように、接触片４３ａ～４３ｇの各隙間形成部３７が被吸着面２に接触し、ベンチュリー発生片４４ａ～４４ｆと協働してベンチュリー効果を発生させる空気流路４６を構成する。空気流路４６ａ～４６ｆのそれぞれの流路断面積には差があるが、隙間形成部３７を設けることによって吸着部１４の全周にわたって被吸着面２に吸着することが可能となる。

　なお、隙間形成部３７を設けずに直接被吸着面２に接触させるように構成することが可能である。このような場合には、接触片４３の幅を小さくして空間４５を広げることによって空気流路４６を広げる。また、図７に示す吸着ユニット１Ｇにおいても、吸着ユニット１Ｆと同じように送風機１１Ｃによって被吸着面２側に空気を噴射して負圧を発生させる構成を適合することが可能である。

　［吸着ユニット１の使用例］
　図８は、吸着ユニット１Ａに作業具３５を取り付けた状態で被吸着面２に吸着した１形態を示す断面図である。前述した吸着ユニット１Ａ～１Ｇのいずれも同じように作業具３５を取り付けることが可能であるが、図８では吸着ユニット１Ａを使用した場合を例示している。吸着ユニット１Ａは、作業具３５を取り付けるための取付け部１２を有している。この取付け部１２に作業具３５を保持する吸着ユニット取付け板３６（例えば、フレーム）を取付けることで作業具３５を吸着ユニット１Ａに取付けることができる。吸着ユニット取付け板３６は、取付け部１２に設けられた取付け用孔２３と吸着ユニット取付け板３６に設けられた孔３７を利用してボルト・ナット（図示せず）などで固定することが可能となっている。

　図８では、作業具３５の図示を簡略化して表している。作業具３５としては、被吸着面２の表面又は内部の異常の有無を検査する検査具や、カメラ及びビデオなどの撮像装置、或いは被吸着面２の洗浄装置など各種多様のものが含まれる。作業具３５は、吸着ユニット取付け板３６の表裏両側に配置することが可能であり、吸着ユニット取付け板３６の表面、裏面それぞれに異なる作業具を取り付けることも可能である。例えば、壁面や天上面に吸着ユニット１Ａを吸着させ、作業具３５をロープなどで支持することも可能である。重い作業具や体積が大きい作業具に対しては、複数の吸着ユニットを取り付けるようにしてもよく、このことについて図９を参照して説明する。

　図９は、４個の吸着ユニット１（吸着ユニット１Ａ～１Ｆの総称）に作業具３５を取り付けた１形態を示す図であり、図９（ａ）は、平面図、図９（ｂ）は、図９（ａ）のＡ－Ａ切断線で切断した切断面図である。この吸着ユニット１の使用態様は、作業具３５が１個の吸着ユニット１では保持できない重量を有している場合の例である。吸着ユニット１は、それぞれの取付け部１２によって吸着ユニット取付け板３６に固定される。図９に示す吸着ユニット取付け板３６の平面形状は１例であって、４個の吸着ユニット１の全体を覆うような四角形や円形、又は他の任意の形状にしてもよく、作業具３５を吸着ユニット取付け板３６の平面内に収めたり、外側に突出させたりしてもよい。さらに、吸着ユニット取付け板３６に複数種類の作業具を取り付けることが可能となる。作業具３５の種類、使用形態や重量、体積などのサイズに対応して、吸着ユニット１の数や配置は自在であり、吸着ユニット単体で吸着機能を有することから各種多様な作業具に対応可能となる。又、吸着ユニット１が１台では、作業具３５の支持バランスが悪くなってしまうような場合などにも、複数の吸着ユニット１を装備するようにすればよい。

　以上説明した吸着ユニット１Ａ～１Ｆのそれぞれは、被吸着面２に対向する吸着側開口部１３を備える吸着部１４と、吸着側開口部１３とは反対側端部に設けられる非吸着側開口部１５と、を有する管体１０と、吸着側開口部１３と非吸着側開口部１５との間に配設され、空気流を発生する送風機１１Ａ～１１Ｃのいずれかと、を有し、吸着部１４は、被吸着面２に吸着したときに、吸着部１４と被吸着面２との間に隙間Ｄを構成する隙間形成部１６又は隙間形成部２８又は隙間形成部３２のいずれかを有し、隙間Ｄの流路断面積は、隙間Ｄより空気流の上流側及び隙間Ｄより下流側の流路断面積よりも小さく、空気流のベンチュリー効果によって被吸着面２と吸着部１４又は吸着部３０との間を負圧にする構成である。

　このような構成にすれば、吸着部１４と被吸着面２との間に空気流の流路断面積が小さい隙間Ｄを形成し、この隙間Ｄに空気を送風することによって、いわゆるベンチュリー効果によって被吸着面２と吸着部１４の間の圧力を低下させ負圧にし、被吸着面２に吸着ユニット１を吸着させることが可能となる。このようにすれば、凹凸がある面、表面がざらざらした面、段ボール紙のような面、又は表面にうねりがあるような被吸着面２に強い吸着力を有して吸着することが可能となる。吸着ユニット１は負圧を発生させる送風機１１Ａ又は送風機１１Ｂ又は送風機１１Ｃを内蔵していることから、特許文献２のように吸着ユニットの外部に圧縮ガス発生機を装備することなく、単体で強い吸着力を備える吸着ユニット１を実現できる。

　送風機１１Ａ又は送風機１１Ｂは、ダクト１８と、ダクト１８の内部に配設され、吸着側開口部１３から空気を吸引し非吸着側開口部１５から排出する回転体であるブレード１９と、ブレード１９の駆動源であるモータ２０と、を有するダクテッドファンである。

　ダクテッドファンは、小型、軽量で吸引力が強く吸着ユニット１Ａ～１Ｅそれぞれの小型化、軽量化が実現できる。送風機１１Ａ，１Ｂは、ブレード１９と、ブレード１９を回転するモータ２０を有していることから、外部に真空装置や圧縮ガス発生装置などを設けずに吸着ユニット単体で強い吸着力を得ることが可能となる。

　吸着ユニット１Ａ～１Ｅは、送風機１１Ａ又は送風機１１Ｂ又は１１Ｃによって発生する流速と、隙間Ｄの作用と、によってさらに強い負圧を発生し被吸着面２に吸着するものである．

　吸着部１４又は吸着部３０と被吸着物２との間の負圧は、吸着ユニット１Ａ～１Ｅにおいては一義的には送風機１１Ａ又は送風機１１Ｂの流速によるものであるが、この流速と隙間Ｄの作用（ベンチュリー効果）による流速とによって、さらに強い負圧が発生する。その結果、強い吸引力（吸着力）が発生し、平滑面は勿論、凹凸がある被吸着面２に対して強い吸着力を発生させることができる。

　吸着ユニット１Ａ～１Ｆは、吸着側開口部１３内に圧力センサ２４を配置し、送風機１１Ａ～１１Ｃのそれぞれは、圧力センサ２４の測定値に基づきブレード１９の回転速度が制御されるものである。

　ブレード１９の回転速度を上げれば吸引力が強くなり、回転速度を下げれば吸引力が弱くなる。圧力センサ２４の測定値から負圧レベルを判断し、ブレード１９の回転速度をコントロールすることによって、吸着力を最適に制御することができる。圧力センサ２４に替えて流速センサを配設してもよく、圧力センサと流速センサの両方を配設するようにしてもよい。

　吸着ユニット１Ｅは、管体１０の内周面とダクト１８の外周面との間に空気流路３２を有している。吸着ユニット１Ｅは、送風機１１内の空気流と管体１０とダクト１８との間の空気流とを有することになる。管体１０とダクト１８との間の空気流はバイパス流となる。このように管体１０とダクト１８との間にバイパス流を形成することによって吸着側開口部１３（吸気開口部）から非吸着側開口部１５（排気開口部）に向かう空気流全体の流量を増加することが可能となる。

　また、送風機１１Ｃは、非吸着側開口部１５から空気を吸引し、吸着側開口部１３から隙間Ｄに向かって空気を噴射するものである。このように構成される吸着ユニット１Ｆは、被吸着面２と吸着部１４との間の隙間Ｄに空気を噴射(送風)することによって負圧となり吸着力が発生する。前述した吸着側開口部１３から空気を吸引する方式の空気流に対して空気流の方向が逆となるが、ベンチュリー効果によって被吸着面２と吸着部１４との間が負圧になることによって被吸着面２に吸着ユニット１Ｆが吸着可能となる。

　以上説明した吸着ユニット１では、管体１０は、被吸着面２に吸着した状態で作業を行う作業具３５を取付けるための取付け部１２を有している。このように取付け部１２を設けることによって、各吸着ユニットを作業具３５に取付け、或いは各吸着ユニットに作業具３５を取り付けることで、被吸着面２に吸着した状態で各種作業を行うことが可能となる。また、走行ロボットに吸着ユニットを装備すれば、様々な走行場所において走行ロボット自身の姿勢維持が可能となる。のための吸着ユニットとして使用可能となる。各吸着ユニットは、例えば、米袋やセメント袋などの風袋、段ボール箱に収容された物品を吸着し、運搬する運搬用のユニットとして使用可能となる。さらに、運送用ロボットやクレーン、ユニッククレーンなどの物品の吸着部分にも使用可能となる。複数の吸着ユニットを作業具に取付ける場合、各吸着ユニットの取付け高さを調整できるようにしてもよい。このようにすれば、被吸着面２に大きな段差がある場合にも被吸着面に吸着することが可能となる。

　次に、吸着ユニットに走行装置（走行ロボットなどを含む）を取り付ける具体例をあげ説明する。吸着ユニットとしては、前述した吸着ユニット１Ａ～１Ｇそれぞれに走行装置を取り付けることが可能であるから、これらを総称して吸着ユニット１と記載し図１０及び図１１を参照して説明する。なお、図１０及び図１１は、各構成要素を簡略化して表す模式図である。

　図１０は、吸着ユニット１に車輪５５を有する走行装置５１を取り付けた形態を示す図である。図１０（ａ）は平面図、図１０（ｂ）は図１０（ａ）の図示下方側から見た正面図である。吸着ユニット１は、車台５３の被吸着面２側に取付け部１２が固定される吸着ユニット取付け板３６を介して取り付けられる。吸着ユニット１は、車台５３の下方に６個配列されているが、吸着ユニット１の数は６個に限らずに４個でも８個でもよく、吸引力があれば１個でもよいが走行装置５１に重心が偏らないようにバランス良く配置されることが好ましい。

　図１０に示す走行装置５１は、駆動源としてのモータ５４と４個の車輪（例えばタイヤ）５５を備えている。走行装置５１は、図示は省略するが、ステアリング（操舵装置）及び駆動輪側のドライブシャフト及びディファレンシャル機構を有している。このように構成される走行装置５１は、進行、後退及び左右に曲がることが可能である。センターディファレンシャル機構を用いて４輪独立駆動とすることも可能である。また、４個の車輪各々を２個並列配置する、いわゆるダブルタイヤ構造とし、２個の車輪の間に駆動用モータとディファレンシャル機構を配置することが可能である。このようにすれば、走行方向に制約がなく、例えば、走行装置５１を回転せずに図示左右方向に移動することが可能となる。

　吸着ユニット取付け板３６と車台５３の間には、被吸着面２と吸着部１４との距離Ｄ（隙間Ｄ）を調整する調整手段５６を有している。吸着ユニット１は、ベンチュリー効果により被吸着面２と吸着部１４との間の圧力を負圧にすることによって被吸着面２に吸着するものであるから、強い吸着力を得るためには被吸着面２と吸着部１４との間を適切な隙間Ｄに管理することが重要となる。そこで、調整手段５６を備えることによって隙間Ｄの大きさを適切に調整することが可能となる。調整手段５６としては、例えば、手動で行ってもよく、アクチュエータを使用してもよい。予め吸着部１４と車輪５５との位置合わせをしておいてもよい。或いは、圧力センサ２４によって開口部１３の圧力を検出し、調整手段５６に随時フィードバックして調整手段（アクチュエータなど）５６によって隙間Ｄの大きさを調整するようにしてもよい。

　図１１は、吸着ユニット１に一対のクローラー６０ａ，６０ｂを有する走行装置５２を取り付ける形態を示す図である。このような走行装置５２は、いわゆる走軌車両と呼ばれるものに相当する。図１１（ａ）は平面図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）の図示下方側から見た正面図である。なお、図１１（ｂ）は、走行装置５２の駆動機構の図示を省略している。吸着ユニット１は、車台６１の被吸着面２側に取付け部１２が固定される吸着ユニット取付け板３６を介して取り付けられる。吸着ユニット１は、車台６１の下方側に６個配置されているが、吸着ユニット１の数は６個に限らずに４個でも８個でもよく、吸引力があれば１個でもよいが走行装置５１に重心が偏らないようにバランス良く配置されることが好ましい。

　走行装置５２は、一方のクローラー６０ａを駆動するモータ６２と、他方のクローラー６０ｂを駆動するモータ６３とを有している。モータ６２はチェーン６４を介して一方の駆動輪（図示せず）を回転し、モータ６３はチェーン６５を介して他方の駆動輪（図示せず）を回転する。このように構成される走行装置５２は、前進すること、後退すること、左右に曲がること及び被吸着面２上で回転することが可能である。

　吸着ユニット取付け板３６と車台６１の間には、被吸着面２と吸着部１４との距離Ｄ（隙間Ｄ）の大きさを調整する調整手段５６を有している。吸着ユニット１は、ベンチュリー効果により被吸着面２と吸着部１４との間の圧力を負圧にすることによって被吸着面２に吸着するものであるから、強い吸着力を得るためには被吸着面２と吸着部１４との間を適切な隙間に管理することが重要となる。そこで、調整手段５６を備えることによって隙間Ｄを適切な大きさに調整することが可能となる。調整手段５６としては、例えば、手動で行ってもよく、アクチュエータを使用してもよい。また、予め吸着部１４と車輪５５との位置合わせをしておいてもよい。或いは、圧力センサ２４によって開口部１３の圧力を検出し、調整手段５６に随時フィードバックして調整手段（アクチュエータなど）５６によって隙間Ｄの大きさを調整するようにしてもよい。

　以上説明した吸着ユニット１Ａ～１Ｇにおいて、吸着ユニット取付け板３６には、吸着部１４が被吸着面２に吸着した状態で被吸着面２に沿って移動可能な走行装置５１，５２が取り付けられている。吸着ユニット１Ａ～１Ｇはベンチュリー効果によって吸着力を得る非接触型吸着ユニットであって、走行装置５１，５２を取り付けることによって壁面などの被吸着面２に吸着しつつ移動することが可能となる。さらに、作業具を装備すれば壁面などにおいて移動しつつ各種の作業を行うことが可能となる。なお、走行装置５１においては、モータなどの駆動源を持たずにロープなどで牽引することも可能である。

　また、吸着ユニット１Ａ～１Ｇに備える取付け部１２に固定される吸着ユニット取付け板３６と走行装置５１，５２それぞれの車台５３，６１の間に、被吸着面２と吸着部１４との隙間Ｄの大きさを調整する調整手段５６を有している。調整手段５６を備えることによって適切な隙間Ｄに調整することが可能となり、適切な吸着力を得ることが可能となる。

　なお、本発明は前述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。

　前述した実施形態で説明した各吸着ユニットは、一つの吸着部と一つの送風機とで構成される構成であるが、一つの送風機に対して複数の吸着部を備える形態とすることが可能である。このような吸着ユニットは、例えば、複数の吸着部を１個の管体に接続し、この管体に送風機を配設すれば実現可能となる。この際、送風機の送風能力を複数の吸着部に対応できるものとすればよい。

　１…吸着ユニット（総称）、１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ，１Ｇ…吸着ユニット、２…被吸着面、１０…管体、１１Ａ，１１Ｂ、１１Ｃ…送風機、１２…取付け部、１３…吸着側開口部、１４，３０…吸着部、１５…非吸着側開口部、１６，２８…隙間形成部、１８…ダクト、１９…ブレード、２０…モータ(駆動源)、２４…圧力センサ、３２…空気流路、３５…作業具、３６…吸着ユニット取付け板、５１，５２…走行装置、５３…車台、５６…調整手段、Ｄ…隙間

Claims

　被吸着面に対し非接触吸着する吸着ユニットであって、
　前記被吸着面に対向する吸着側開口部を備える吸着部と、前記吸着側開口部とは反対側端部に設けられる非吸着側開口部と、を有する管体と、
　前記吸着側開口部と前記非吸着側開口部との間に配設され、空気流を発生する送風機と、
を有し、
　前記吸着部は、前記被吸着面に吸着したときに前記吸着部と前記被吸着面との間に隙間を構成する隙間形成部を有し、
　前記隙間の流路断面積は、前記隙間より前記空気流の上流側及び前記隙間より下流側の流路断面積よりも小さく、ベンチュリー効果によって前記被吸着面と前記吸着部との間を負圧にする構成である、
ことを特徴とする吸着ユニット。
　請求項１に記載の吸着ユニットにおいて、
　前記送風機は、ダクトと、前記ダクトの内部に配設され前記吸着側開口部から空気を吸引し前記非吸着側開口部から空気を排出する回転体であるブレードと、当該ブレードの駆動源と、を有するダクテッドファンである、
ことを特徴とする吸着ユニット。
　請求項１又は請求項２に記載の吸着ユニットにおいて、
　前記送風機の吸引によって発生する負圧と、前記隙間の作用と、によってさらに強い負圧を発生し前記被吸着面に吸着するものであること、
を特徴とする吸着ユニット。
　請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の吸着ユニットにおいて、
　前記吸着側開口部内に圧力センサ又は流速センサを配置し、
　前記送風機は、前記圧力センサ又は前記流速センサの測定値に基づき前記ブレードの回転速度が制御されるものである、
ことを特徴とする吸着ユニット。
　請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の吸着ユニットにおいて、
　前記管体の内周面と前記ダクトの外周面との間にも空気流路を有している、
ことを特徴とする吸着ユニット。
　請求項１に記載の吸着ユニットにおいて、
　前記送風機は、前記非吸着側開口部から空気を吸引し、前記吸着側開口部から前記被吸着面に向かって空気を噴射するものである、
ことを特徴とする吸着ユニット。
　請求項１から請求項のいずれか１項に記載の吸着ユニットにおいて、
　前記管体は、被吸着面に吸着した状態で作業を行う作業具を取付けるための取付け部を有している、
ことを特徴とする吸着ユニット。
　請求項７に記載の吸着ユニットにおいて、
　前記取付け部には、前記吸着部が前記被吸着面に吸着した状態で前記被吸着面に沿って移動可能な走行装置が取り付けられている、
ことを特徴とする吸着ユニット。
　請求項８に記載の吸着ユニットにおいて、
　前記取付け部が固定される吸着ユニット取付け板をさらに有し、前記吸着ユニット取付け板と前記走行装置の車台の間に前記被吸着面と前記吸着部との隙間の大きさを調整する調整手段を有している、
ことを特徴とする吸着ユニット。