JP2000179531A - 吸着走行装置の吸着盤 - Google Patents
吸着走行装置の吸着盤Info
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- JP2000179531A JP2000179531A JP10357716A JP35771698A JP2000179531A JP 2000179531 A JP2000179531 A JP 2000179531A JP 10357716 A JP10357716 A JP 10357716A JP 35771698 A JP35771698 A JP 35771698A JP 2000179531 A JP2000179531 A JP 2000179531A
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- suction
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- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】吸着盤を吸着させながら平滑面を走行する吸着
走行装置の吸着盤において、吸着面上を滑らせて走行す
る装置の吸着盤に改善を加え、小さな凹凸等があっても
真空を維持できる移動可能な吸着走行装置の吸着盤を提
供する。 【解決手段】負圧室２３の開口部周縁リング溝２２内に
挿入圧着される弾力性を有する筒状シール材１２と、シ
ール材１２の頂面に貼着されシール材の肉厚より広幅の
環状滑り材１１から成る摺動部材１０を備える。環状滑
り材１１はその内周縁及び外周縁を走行面から反り返ら
せた摩擦係数の小さな滑り材とを備える。
走行装置の吸着盤において、吸着面上を滑らせて走行す
る装置の吸着盤に改善を加え、小さな凹凸等があっても
真空を維持できる移動可能な吸着走行装置の吸着盤を提
供する。 【解決手段】負圧室２３の開口部周縁リング溝２２内に
挿入圧着される弾力性を有する筒状シール材１２と、シ
ール材１２の頂面に貼着されシール材の肉厚より広幅の
環状滑り材１１から成る摺動部材１０を備える。環状滑
り材１１はその内周縁及び外周縁を走行面から反り返ら
せた摩擦係数の小さな滑り材とを備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、高層ビル等の外壁
面、窓面などの平滑面に吸着しながら走行し、清掃作業
その他の作業を行う吸着走行装置の吸着盤に関する。
面、窓面などの平滑面に吸着しながら走行し、清掃作業
その他の作業を行う吸着走行装置の吸着盤に関する。
【０００２】
【従来の技術】高層ビルのガラスの清掃等高所壁面作業
は一般に足場を組むか、ゴンドラを吊下げるかして人手
作業に頼っているのが現状である。技術の進歩により、
他の分野では機械化自動化が進み、ロボットが出現して
いるにも拘らず、危険度の高い高所作業の機械化は一部
開示されてはいるものの満足できるものではない。
は一般に足場を組むか、ゴンドラを吊下げるかして人手
作業に頼っているのが現状である。技術の進歩により、
他の分野では機械化自動化が進み、ロボットが出現して
いるにも拘らず、危険度の高い高所作業の機械化は一部
開示されてはいるものの満足できるものではない。
【０００３】高所壁面作業用ロボットとしては、先づ垂
直壁面などの走行面に吸着して自重を支え、自力で自由
に壁面上を走行できる吸着走行装置が必要である。吸着
技術としては、磁気吸着方式と、真空吸着方式がある。
磁気吸着方式は走行壁面が鉄板等である場合に限られ且
つ機構が重くなる。また真空吸着方式は走行壁面の材質
を選ばないが、走行しながら真空を維持させることは、
ビル壁面等が必ずしも平滑でないので、必ずしも容易で
ない。
直壁面などの走行面に吸着して自重を支え、自力で自由
に壁面上を走行できる吸着走行装置が必要である。吸着
技術としては、磁気吸着方式と、真空吸着方式がある。
磁気吸着方式は走行壁面が鉄板等である場合に限られ且
つ機構が重くなる。また真空吸着方式は走行壁面の材質
を選ばないが、走行しながら真空を維持させることは、
ビル壁面等が必ずしも平滑でないので、必ずしも容易で
ない。
【０００４】従来の壁面に対する真空吸着用パッドに
は、末広がりになったラッパ状のものがあるが、これ
は、吸着時にパッド面と壁面側の吸着面は滑ることなく
固着したままである。一方、細幅環状可撓性シール材を
備え、その先端に滑り材を貼着した壁面吸着走行装置が
特開平３−１６８８７号公報、特開平９−９９８７７号
公報に開示されている。このような吸着走行装置も壁面
に小さな凹凸等があると真空を維持することが容易でな
かった。
は、末広がりになったラッパ状のものがあるが、これ
は、吸着時にパッド面と壁面側の吸着面は滑ることなく
固着したままである。一方、細幅環状可撓性シール材を
備え、その先端に滑り材を貼着した壁面吸着走行装置が
特開平３−１６８８７号公報、特開平９−９９８７７号
公報に開示されている。このような吸着走行装置も壁面
に小さな凹凸等があると真空を維持することが容易でな
かった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は上記従来技術
の問題点に鑑み、高層ビル等の壁面などの平滑面に吸着
し、吸着面上を滑らせて走行する装置の吸着盤に改善を
加え、小さな凹凸等があっても真空を維持できる移動可
能な吸着走行装置の吸着盤を提供することを目的とする
ものである。
の問題点に鑑み、高層ビル等の壁面などの平滑面に吸着
し、吸着面上を滑らせて走行する装置の吸着盤に改善を
加え、小さな凹凸等があっても真空を維持できる移動可
能な吸着走行装置の吸着盤を提供することを目的とする
ものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために開発されたもので、吸着盤を吸着させながら
平滑面を走行する吸着走行装置の吸着盤において、負圧
発生手段に接続された負圧室と、負圧室の開口部周縁リ
ング溝内に嵌挿される弾力性を有する筒状シール材と、
該シール材の頂面に貼着され、その内周縁及び外周縁を
走行面から反り返らせたシール材肉厚より広幅の、摩擦
係数の小さな環状シート状の滑り材とを備えたことを特
徴とする吸着走行装置の吸着盤である。
するために開発されたもので、吸着盤を吸着させながら
平滑面を走行する吸着走行装置の吸着盤において、負圧
発生手段に接続された負圧室と、負圧室の開口部周縁リ
ング溝内に嵌挿される弾力性を有する筒状シール材と、
該シール材の頂面に貼着され、その内周縁及び外周縁を
走行面から反り返らせたシール材肉厚より広幅の、摩擦
係数の小さな環状シート状の滑り材とを備えたことを特
徴とする吸着走行装置の吸着盤である。
【０００７】前記滑り材は、平面形状を中央に円形孔を
有し複数枚の花びら状舌片を外周縁に突出した形状と
し、前記円形孔内縁及び前記舌片を走行面から反り返ら
せた形状とすることが好ましい。花びら状舌片は花びら
が２〜１６弁程度のものがよく、特に花びらが２〜６程
度のものが好ましい。また、平面形状を円環状とし、円
環の内周縁及び外周縁を走行面から反り返らせた形状と
してもよい。
有し複数枚の花びら状舌片を外周縁に突出した形状と
し、前記円形孔内縁及び前記舌片を走行面から反り返ら
せた形状とすることが好ましい。花びら状舌片は花びら
が２〜１６弁程度のものがよく、特に花びらが２〜６程
度のものが好ましい。また、平面形状を円環状とし、円
環の内周縁及び外周縁を走行面から反り返らせた形状と
してもよい。
【０００８】このような滑り材を備えた吸着盤を用いる
と平滑面に多少の凹凸があっても、負圧に変動を生ずる
ことなく吸着力が低下せず、円滑に安全に走行すること
ができる。
と平滑面に多少の凹凸があっても、負圧に変動を生ずる
ことなく吸着力が低下せず、円滑に安全に走行すること
ができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】次に図面を参照して本発明の一実
施形態について説明する。図７は本発明の実施例の吸着
盤が適用される作業装置１００の吸着面側を示す全体
図、図８はその側面図、図９はその正面図である。作業
装置１００はフレーム５０に吸着盤１０と走行ロール３
０を組合わせた多数（この例では８台）の吸着走行装置
４０を取付け、フレーム５０の両端に清掃ブラシ６０を
取付けている。
施形態について説明する。図７は本発明の実施例の吸着
盤が適用される作業装置１００の吸着面側を示す全体
図、図８はその側面図、図９はその正面図である。作業
装置１００はフレーム５０に吸着盤１０と走行ロール３
０を組合わせた多数（この例では８台）の吸着走行装置
４０を取付け、フレーム５０の両端に清掃ブラシ６０を
取付けている。
【００１０】清掃ブラシ６０はスプロケット６１、６
２、６３を介してサーボモータ６４により駆動される。
フレーム５０は横走行用吊金具５１、縦走行用吊金具
（図示省略）を備え、車輪５２を備えている。
２、６３を介してサーボモータ６４により駆動される。
フレーム５０は横走行用吊金具５１、縦走行用吊金具
（図示省略）を備え、車輪５２を備えている。
【００１１】なお、初期吸着用吸着盤７０を２個備え前
後進シリンダ７１を用いて押出し、初期吸着を行う。ま
た真空吸着の駆動源としてダイヤフラムポンプ８０を備
えている。
後進シリンダ７１を用いて押出し、初期吸着を行う。ま
た真空吸着の駆動源としてダイヤフラムポンプ８０を備
えている。
【００１２】図５、図６はそれぞれ吸着走行装置４０の
平面図（吸着面を示す図）、側面図である。吸着走行装
置４０は吸着盤２０と走行車輪３０とから成っている。
走行車輪３０は４個がセットされ、スプロケット３１、
３３及びチェーン３２を介して駆動装置３４により駆動
される。走行車輪３０は、その軸を支持フレーム３５に
よって支持され、調整ボルト３７で高さを調整すると共
に左右の調整ねじ３６で左右のバランスを合わせる。４
個の走行車輪３０の中央に吸着盤２０の基板２１が同じ
支持フレーム３５によって支持されている。基板２１を
図４に示した。図４（ａ）は平面図、図４（ｂ）は一部
断面側面図で、環状シール材１２を併せて描いてある。
基板２１は吸着面側に開放した負圧室２３を備え、その
背面に孔２４が穿設され図示しない真空装置に連結され
ている。基板２１の負圧室２３の外縁周に吸着面側に開
放した環状溝２２が設けられ、この環状溝２２に摺動部
材の環状シール材１２が嵌挿される。
平面図（吸着面を示す図）、側面図である。吸着走行装
置４０は吸着盤２０と走行車輪３０とから成っている。
走行車輪３０は４個がセットされ、スプロケット３１、
３３及びチェーン３２を介して駆動装置３４により駆動
される。走行車輪３０は、その軸を支持フレーム３５に
よって支持され、調整ボルト３７で高さを調整すると共
に左右の調整ねじ３６で左右のバランスを合わせる。４
個の走行車輪３０の中央に吸着盤２０の基板２１が同じ
支持フレーム３５によって支持されている。基板２１を
図４に示した。図４（ａ）は平面図、図４（ｂ）は一部
断面側面図で、環状シール材１２を併せて描いてある。
基板２１は吸着面側に開放した負圧室２３を備え、その
背面に孔２４が穿設され図示しない真空装置に連結され
ている。基板２１の負圧室２３の外縁周に吸着面側に開
放した環状溝２２が設けられ、この環状溝２２に摺動部
材の環状シール材１２が嵌挿される。
【００１３】前記シール材１２は、スポンジゴム等の可
撓性材料よりなり、負圧室２３の周囲を囲っている。図
４に示す如く、基板２１の負圧室２３の周縁部に環状の
凹溝２２を有し、この凹溝２２内に可撓性材料よりなる
環状シール材１２が嵌挿されている。シール材１２の開
放端にテフロン等の滑り材１１が貼着され、これが壁面
に接するようになっている。滑り材１１はその肉厚を極
力薄くし、壁面上に存在する凹凸に対し良く馴染むよう
にするのが好ましい。
撓性材料よりなり、負圧室２３の周囲を囲っている。図
４に示す如く、基板２１の負圧室２３の周縁部に環状の
凹溝２２を有し、この凹溝２２内に可撓性材料よりなる
環状シール材１２が嵌挿されている。シール材１２の開
放端にテフロン等の滑り材１１が貼着され、これが壁面
に接するようになっている。滑り材１１はその肉厚を極
力薄くし、壁面上に存在する凹凸に対し良く馴染むよう
にするのが好ましい。
【００１４】４個の車輪３０は支持フレーム３５の前後
部両側に配設され、使用時に負圧室２３の開放側が真空
吸着力によって壁面に接しないよう、真空吸着力を走行
車輪３０で受け止め隙間約１〜２ｍｍ保持している。走
行車輪３０の走行は、駆動モータ３４で行うかあるいは
駆動モータを使用せずに吸着走行装置全体をウインチ等
の巻上げ手段で引張ってもよい。
部両側に配設され、使用時に負圧室２３の開放側が真空
吸着力によって壁面に接しないよう、真空吸着力を走行
車輪３０で受け止め隙間約１〜２ｍｍ保持している。走
行車輪３０の走行は、駆動モータ３４で行うかあるいは
駆動モータを使用せずに吸着走行装置全体をウインチ等
の巻上げ手段で引張ってもよい。
【００１５】図１〜図３は摺動部材１０を示すものであ
る。摺動部材１０はシール材１２及び滑り材１１から成
っている。滑り材１１は平面図形が図１に示すように内
径側が円形、外径側が２枚の花びらを突出した形状と
し、内径側及び花びらを走行面から反り返るように形成
してある。この滑り材１１は、走行面に多少の凹凸があ
っても良好な吸着を保ち、円滑で安定した走行を保証す
る。図２は図１の花びらを４枚にしたものである。花び
らは多い程円滑走行に寄与し、２〜１６枚程度が適切で
ある。図３は内外周とも円形としたもので、方向性がな
く好適である。
る。摺動部材１０はシール材１２及び滑り材１１から成
っている。滑り材１１は平面図形が図１に示すように内
径側が円形、外径側が２枚の花びらを突出した形状と
し、内径側及び花びらを走行面から反り返るように形成
してある。この滑り材１１は、走行面に多少の凹凸があ
っても良好な吸着を保ち、円滑で安定した走行を保証す
る。図２は図１の花びらを４枚にしたものである。花び
らは多い程円滑走行に寄与し、２〜１６枚程度が適切で
ある。図３は内外周とも円形としたもので、方向性がな
く好適である。
【００１６】シール材１２はスポンジゴム製で弾力性を
もち、吸着面側にはテフロン等摩擦係数の小さい滑り材
１１を貼着してあるので、スポンジゴムが吸着面の凹凸
に対し弾力的に対応し真空室内の機密を維持することが
できる。さらに摩擦係数の小さい滑り材１１は移動時の
抵抗力を極力少なくし、移動を円滑に行うことができ
る。
もち、吸着面側にはテフロン等摩擦係数の小さい滑り材
１１を貼着してあるので、スポンジゴムが吸着面の凹凸
に対し弾力的に対応し真空室内の機密を維持することが
できる。さらに摩擦係数の小さい滑り材１１は移動時の
抵抗力を極力少なくし、移動を円滑に行うことができ
る。
【００１７】
【発明の効果】本発明の吸着は真空力によりシール材が
凹溝内には嵌挿され溝内に密着しその走行面に滑り材を
備えた構造で、真空保持性能にすぐれ、円滑走行が安定
的に達成され、交換が簡単でしかもメンテナンスが極め
て容易である。吸着盤の摺動部材は滑り材が反り返りを
もち走行しながら壁面の凸部を乗り越え、良好な吸着性
能を常に維持する。この滑り材は亀裂破損等がなく、全
方向性の移動（走行）が可能である。
凹溝内には嵌挿され溝内に密着しその走行面に滑り材を
備えた構造で、真空保持性能にすぐれ、円滑走行が安定
的に達成され、交換が簡単でしかもメンテナンスが極め
て容易である。吸着盤の摺動部材は滑り材が反り返りを
もち走行しながら壁面の凸部を乗り越え、良好な吸着性
能を常に維持する。この滑り材は亀裂破損等がなく、全
方向性の移動（走行）が可能である。
【００１８】本発明の吸着壁を備えた作業装置では吸着
機構を複数並べることにより、曲面壁も吸盤走行するこ
とができ、すぐれた効果を奏する。
機構を複数並べることにより、曲面壁も吸盤走行するこ
とができ、すぐれた効果を奏する。
【図１】吸着盤の摺動部材の（ａ）平面図、（ｂ）側面
図である。
図である。
【図２】吸着盤の摺動部材の（ａ）平面図、（ｂ）側面
図である。
図である。
【図３】吸着盤の摺動部材の（ａ）平面図、（ｂ）側面
図である。
図である。
【図４】基板の（ａ）平面図、（ｂ）基板及び摺動部材
の一部断面側面図である。
の一部断面側面図である。
【図５】吸着走行装置の平面図である。
【図６】吸着走行装置の側面図である。
【図７】作業装置の全体平面図である。
【図８】作業装置の全体側面図である。
【図９】作業装置の全体正面図である。
１０ 摺動部材 １１ 滑り材 １２ シール材 ２０ 吸着盤 ２１ 基板 ２２ 凹溝（環状溝） ２３ 負圧室 ２４ 孔 ３０ 走行車輪 ３１ スプロケット ３２ チェーン ３３ スプロケット ３４ 駆動モータ ３５ 支持フレーム ３６ 調整ねじ ３７ 調整ボルト ４０ 吸着走行装置 ５０ フレーム ５１ 吊金具 ５２ 車輪 ６０ 清掃ブラシ ６１、６２、６３ スプロケット ６４ サーボモータ ７０ 初期吸着用吸着盤 ７１ シリンダ ８０ ダイヤフラムポンプ １００ 作業装置
Claims (3)
- 【請求項１】 吸着盤を吸着させながら平滑面を走行す
る吸着走行装置の吸着盤において、負圧発生手段に接続
された負圧室と、負圧室の開口部周縁リング溝内に嵌挿
される弾力性を有する筒状シール材と、該シール材の頂
面に貼着され、その内周縁及び外周縁を走行面から反り
返らせたシール材肉厚より広幅の、摩擦係数の小さな環
状シート状の滑り材とを備えたことを特徴とする吸着走
行装置の吸着盤。 - 【請求項２】 前記滑り材は、平面形状を中央に円形孔
を有し複数枚の花びら状舌片を外周縁に突出した形状と
し、前記円形孔内縁及び前記舌片を走行面から反り返ら
せた形状としたことを特徴とする請求項１記載の吸着走
行装置の吸着盤。 - 【請求項３】 前記滑り材は、平面形状を円環状とし、
該円環の内周縁及び外周縁を走行面から反り返らせた形
状としたことを特徴とする請求項１記載の吸着走行装置
の吸着盤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10357716A JP2000179531A (ja) | 1998-12-16 | 1998-12-16 | 吸着走行装置の吸着盤 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10357716A JP2000179531A (ja) | 1998-12-16 | 1998-12-16 | 吸着走行装置の吸着盤 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000179531A true JP2000179531A (ja) | 2000-06-27 |
Family
ID=18455555
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10357716A Withdrawn JP2000179531A (ja) | 1998-12-16 | 1998-12-16 | 吸着走行装置の吸着盤 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000179531A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008087096A1 (de) * | 2007-01-19 | 2008-07-24 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Reinigungsvorrichtung für eine vorzugsweise ebene fläche, insbesondere ein fenster |
| JP2012211668A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Miraikikai Inc | 壁面移動機械の吸盤機構 |
| CN104908834A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-09-16 | 吉林大学 | 具有气路通断功能的吸盘提升装置 |
| CN113581325A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-11-02 | 北京克莱明科技有限公司 | 一种轻便负压行走机器人 |
| CN114684754A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-07-01 | 国网浙江省电力有限公司丽水供电公司 | 一种自动安装的跌落式熔断器检测支架 |
-
1998
- 1998-12-16 JP JP10357716A patent/JP2000179531A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008087096A1 (de) * | 2007-01-19 | 2008-07-24 | BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH | Reinigungsvorrichtung für eine vorzugsweise ebene fläche, insbesondere ein fenster |
| JP2012211668A (ja) * | 2011-03-31 | 2012-11-01 | Miraikikai Inc | 壁面移動機械の吸盤機構 |
| CN104908834A (zh) * | 2015-05-07 | 2015-09-16 | 吉林大学 | 具有气路通断功能的吸盘提升装置 |
| CN113581325A (zh) * | 2021-09-01 | 2021-11-02 | 北京克莱明科技有限公司 | 一种轻便负压行走机器人 |
| CN114684754A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-07-01 | 国网浙江省电力有限公司丽水供电公司 | 一种自动安装的跌落式熔断器检测支架 |
| CN114684754B (zh) * | 2021-12-29 | 2023-11-28 | 国网浙江省电力有限公司丽水供电公司 | 一种自动安装的跌落式熔断器检测支架 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20060307 |