JPH06127663A - ベルトコンベア上の粉粒塊状物の積載状態の測定方法及びコンベア蛇行制御方法 - Google Patents
ベルトコンベア上の粉粒塊状物の積載状態の測定方法及びコンベア蛇行制御方法Info
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- JPH06127663A JPH06127663A JP30588992A JP30588992A JPH06127663A JP H06127663 A JPH06127663 A JP H06127663A JP 30588992 A JP30588992 A JP 30588992A JP 30588992 A JP30588992 A JP 30588992A JP H06127663 A JPH06127663 A JP H06127663A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、ベルトコンベア上の粉粒状物の積
載状態の測定方法及びコンベア蛇行制御方法を提供す
る。 【構成】 ベルトコンベア２の上流側に配置した供給手
段３から供給された粉粒塊状物１をベルトコンベア２上
に積載して搬送する際に、ベルトコンベア２上に粉粒塊
状物１を積載する位置の下流部位で、コンベア２の幅方
向を跨ぐ線状光源５を照射してその反射光を光電変換器
６で受光し、得られた電気信号を画像処理してコンベア
２上の粉粒塊状物１の積載状態及び積載物の重心を演算
するベルトコンベア２上の粉粒塊状物１の積載形状の測
定方法。上記ベルトコンベア２の中心と該コンベア２上
の粉粒状積載物１の重心とのずれを演算し、該演算値に
対応させて上記粉粒塊状物１の供給手段３から供給され
る粉粒塊状物の落下位置を修正する。
載状態の測定方法及びコンベア蛇行制御方法を提供す
る。 【構成】 ベルトコンベア２の上流側に配置した供給手
段３から供給された粉粒塊状物１をベルトコンベア２上
に積載して搬送する際に、ベルトコンベア２上に粉粒塊
状物１を積載する位置の下流部位で、コンベア２の幅方
向を跨ぐ線状光源５を照射してその反射光を光電変換器
６で受光し、得られた電気信号を画像処理してコンベア
２上の粉粒塊状物１の積載状態及び積載物の重心を演算
するベルトコンベア２上の粉粒塊状物１の積載形状の測
定方法。上記ベルトコンベア２の中心と該コンベア２上
の粉粒状積載物１の重心とのずれを演算し、該演算値に
対応させて上記粉粒塊状物１の供給手段３から供給され
る粉粒塊状物の落下位置を修正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ベルトコンベア上の粉
粒状物の積載状態の測定方法及びコンベア蛇行制御方法
に関するものである。
粒状物の積載状態の測定方法及びコンベア蛇行制御方法
に関するものである。
【０００２】例えば、製鉄業等においては、鉄鉱石、石
炭、石灰石等の粉粒塊状物が船舶によって輸送されて来
る。これらの原料はアンローダー等の設備によって陸揚
げされ貯鉱場あるいはベッディングヤードまでベルトコ
ンベアによって搬送される。また、貯鉱場あるいはベッ
ディングヤードの粉粒塊場物はリクレーマ等の設備によ
って切り出されベルトコンベアによってコークス工場と
か焼結工場へ搬送する。またコークス、焼結鉱はベルト
コンベアで高炉へ搬送される等、多数のベルトコンベア
が使用されている。
炭、石灰石等の粉粒塊状物が船舶によって輸送されて来
る。これらの原料はアンローダー等の設備によって陸揚
げされ貯鉱場あるいはベッディングヤードまでベルトコ
ンベアによって搬送される。また、貯鉱場あるいはベッ
ディングヤードの粉粒塊場物はリクレーマ等の設備によ
って切り出されベルトコンベアによってコークス工場と
か焼結工場へ搬送する。またコークス、焼結鉱はベルト
コンベアで高炉へ搬送される等、多数のベルトコンベア
が使用されている。
【０００３】これらの粉粒塊状物を目的の位置まで連続
搬送するベルトコンベアの幅は１６００〜２０００ｍｍ
で、その長さは３００〜６００ｍと長いため、該コンベ
ア上に積載される粉粒塊状物の重心がコンベア幅方向に
偏るとコンベア蛇行によるトラブルを発生する。コンベ
ア上に粉粒塊状物を積載する方式としては、コンベアの
進行方向と同じ方向から粉粒塊状物を供給する方式と、
コンベアの進行方向にに対して直角方向から粉粒塊状物
を供給する方式とがあり、後者の方式の場合、コンベア
幅方向の積載物の重心の偏りが発生し易い。
搬送するベルトコンベアの幅は１６００〜２０００ｍｍ
で、その長さは３００〜６００ｍと長いため、該コンベ
ア上に積載される粉粒塊状物の重心がコンベア幅方向に
偏るとコンベア蛇行によるトラブルを発生する。コンベ
ア上に粉粒塊状物を積載する方式としては、コンベアの
進行方向と同じ方向から粉粒塊状物を供給する方式と、
コンベアの進行方向にに対して直角方向から粉粒塊状物
を供給する方式とがあり、後者の方式の場合、コンベア
幅方向の積載物の重心の偏りが発生し易い。
【０００４】一つのコンベアで同一条件の粉粒塊状物を
積載搬送するのであれば、その粉粒塊状物の条件を考慮
して積載することにより、コンベア幅方向の積載物の重
心の偏りを抑制でき、コンベアの蛇行を防止できるもの
であるが、積載する粉粒塊状物の条件がその都度変動す
ると、例えば粉粒塊状物の種類、粒度及び粒度分布、水
分等が変動すると、該粉粒塊状物は供給手段を通過する
自由落下過程での慣性により異なる位置に落下する。
積載搬送するのであれば、その粉粒塊状物の条件を考慮
して積載することにより、コンベア幅方向の積載物の重
心の偏りを抑制でき、コンベアの蛇行を防止できるもの
であるが、積載する粉粒塊状物の条件がその都度変動す
ると、例えば粉粒塊状物の種類、粒度及び粒度分布、水
分等が変動すると、該粉粒塊状物は供給手段を通過する
自由落下過程での慣性により異なる位置に落下する。
【０００５】例えば、所定量の鉄鉱石を積載搬送した
後、石炭を同一条件で積載するとコンベア上の積載位置
が偏るため重心が変わりコンベア蛇行を発生する。ま
た、同じ石炭であってもその銘柄が変わると粒度分布が
異なり、共存する粉と塊では積載時の自由落下過程で慣
性により、石炭粉等は近くに落下し、石炭塊は遠くに落
下積載されるので当然積載物の重心が変わりコンベア蛇
行を発生する。従って粉粒塊状物の搬送に際しては、常
時、粉粒塊状物の積載状態、具体的にはコンベア上の積
載物の重心を把握することが望まれている。
後、石炭を同一条件で積載するとコンベア上の積載位置
が偏るため重心が変わりコンベア蛇行を発生する。ま
た、同じ石炭であってもその銘柄が変わると粒度分布が
異なり、共存する粉と塊では積載時の自由落下過程で慣
性により、石炭粉等は近くに落下し、石炭塊は遠くに落
下積載されるので当然積載物の重心が変わりコンベア蛇
行を発生する。従って粉粒塊状物の搬送に際しては、常
時、粉粒塊状物の積載状態、具体的にはコンベア上の積
載物の重心を把握することが望まれている。
【０００６】コンベアの蛇行は作業者が目視観察によっ
て確認できるものであり、積載物の重心が何処に有るか
が判らなくても、コンベア上への粉粒塊状物の積載位置
を微調整することでコンベアの蛇行は防止できる。しか
しこの目視観察、微調整作業をコンベアの蛇行発生毎に
遅滞なく実施できれば問題ないが、ベルトコンベアが多
数設置されていると、一人の作業者による目視監視、積
載位置の微調整作業は不可能であり、また、多数の作業
者を配置することは経済的でない。
て確認できるものであり、積載物の重心が何処に有るか
が判らなくても、コンベア上への粉粒塊状物の積載位置
を微調整することでコンベアの蛇行は防止できる。しか
しこの目視観察、微調整作業をコンベアの蛇行発生毎に
遅滞なく実施できれば問題ないが、ベルトコンベアが多
数設置されていると、一人の作業者による目視監視、積
載位置の微調整作業は不可能であり、また、多数の作業
者を配置することは経済的でない。
【０００７】上記ベルトコンベアの蛇行を抑制する手段
は多数提案されている。例えばコンベアの両端側に竪ロ
ールを配置するとか、コンベアの裏面、幅方向に傾斜さ
せて支持ロールを配置する方式がある。しかし、これら
の方式は蛇行原因をそのままにしてコンベアを強制的に
定常位置に押し戻そうとするものであり、上記矯正ロー
ルを通過した後には再度蛇行するので解決になっていな
い。
は多数提案されている。例えばコンベアの両端側に竪ロ
ールを配置するとか、コンベアの裏面、幅方向に傾斜さ
せて支持ロールを配置する方式がある。しかし、これら
の方式は蛇行原因をそのままにしてコンベアを強制的に
定常位置に押し戻そうとするものであり、上記矯正ロー
ルを通過した後には再度蛇行するので解決になっていな
い。
【０００８】この問題を解決する手段として、コンベア
上の粉状物の横断面プロフィルを走査型音波センサーで
測定して片荷監視し、蛇行制御することが特開平２−２
３３４１２号で提案されている。
上の粉状物の横断面プロフィルを走査型音波センサーで
測定して片荷監視し、蛇行制御することが特開平２−２
３３４１２号で提案されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】上記特開平２−２３３
４１２号の走査型超音波センサー等でプロフィルを検出
する方式は、粒度が比較的そろった粉状の積載物であれ
ば測定可能であり、偏荷を監視できる。しかし、搬送対
象物が粉粒塊状物のように粒度が不揃いであると、かり
に測定プロフィルが適正であっても粒度偏析した状態で
積載されていると、その積載物の重心はコンベア幅方向
で偏っており、異常信号が出ていないのにコンベア蛇行
を発生することとなる。
４１２号の走査型超音波センサー等でプロフィルを検出
する方式は、粒度が比較的そろった粉状の積載物であれ
ば測定可能であり、偏荷を監視できる。しかし、搬送対
象物が粉粒塊状物のように粒度が不揃いであると、かり
に測定プロフィルが適正であっても粒度偏析した状態で
積載されていると、その積載物の重心はコンベア幅方向
で偏っており、異常信号が出ていないのにコンベア蛇行
を発生することとなる。
【００１０】また、積載物の表面に介在する塊状物は照
射された超音波を乱反射し易いので測定制度が悪い。特
に粉粒塊状物は粉より重量が重いので、塊状物の測定制
度が悪いとコンベアの蛇行制御性が低下する。また、超
音波センサーをコンベアの幅方向に機械的に移動させる
方式は、比較的塵埃の多い雰囲気中に機械的駆動部を曝
すこととなり、長期にわたる連続運転を継続するために
は頻繁な保守メンテナンスを必要とする。
射された超音波を乱反射し易いので測定制度が悪い。特
に粉粒塊状物は粉より重量が重いので、塊状物の測定制
度が悪いとコンベアの蛇行制御性が低下する。また、超
音波センサーをコンベアの幅方向に機械的に移動させる
方式は、比較的塵埃の多い雰囲気中に機械的駆動部を曝
すこととなり、長期にわたる連続運転を継続するために
は頻繁な保守メンテナンスを必要とする。
【００１１】本発明は上記したような、比較的塵埃が多
い雰囲気下で、しかも粒度不揃いの粉粒塊状物のコンベ
ア上の積載状態を長期にわたって安定して測定し、しか
もその積載状態から積載物の重心を求めることによって
コンベア蛇行を予測し、その予測に基づいてコンベア蛇
行の原因を解消する方法を提供するものである。
い雰囲気下で、しかも粒度不揃いの粉粒塊状物のコンベ
ア上の積載状態を長期にわたって安定して測定し、しか
もその積載状態から積載物の重心を求めることによって
コンベア蛇行を予測し、その予測に基づいてコンベア蛇
行の原因を解消する方法を提供するものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】即ち、本発明は、ベルト
コンベアの上流側に配置した供給手段から供給された粉
粒塊状物をベルトコンベア上に積載して搬送する際に、
ベルトコンベア上に粉粒塊状物を積載する位置の下流部
位で、コンベアの幅方向を跨ぐ線状光源を照射してその
反射光を光電変換器で受光し、得られた電気信号を画像
処理してコンベア上の粉粒塊状物の積載状態及び積載物
の重心を演算することを特徴とするベルトコンベアの粉
粒塊状物の積載状態の測定方法である。
コンベアの上流側に配置した供給手段から供給された粉
粒塊状物をベルトコンベア上に積載して搬送する際に、
ベルトコンベア上に粉粒塊状物を積載する位置の下流部
位で、コンベアの幅方向を跨ぐ線状光源を照射してその
反射光を光電変換器で受光し、得られた電気信号を画像
処理してコンベア上の粉粒塊状物の積載状態及び積載物
の重心を演算することを特徴とするベルトコンベアの粉
粒塊状物の積載状態の測定方法である。
【００１３】また本発明は、上記ベルトコンベアの中心
と該コンベア上の粉粒状積載物の重心とのずれを演算
し、該演算値に対応させて上記粉粒塊状物の供給手段か
ら供給される粉粒塊状物の落下軌跡を修正して、上記コ
ンベアの中心と粉粒塊状積載物の重心とのずれを零に近
づけることを特徴とする請求項１記載のコンベア蛇行制
御方法である。
と該コンベア上の粉粒状積載物の重心とのずれを演算
し、該演算値に対応させて上記粉粒塊状物の供給手段か
ら供給される粉粒塊状物の落下軌跡を修正して、上記コ
ンベアの中心と粉粒塊状積載物の重心とのずれを零に近
づけることを特徴とする請求項１記載のコンベア蛇行制
御方法である。
【００１４】また本発明は、上記ベルトコンベアの中心
と該コンベア上の粉粒状積載物の重心とのずれを演算
し、該演算値に対応させてコンベア上の積載物の表面形
状をスクレーパーで修正して、上記コンベアの中心と粉
粒塊状積載物の重心とのずれを零に近づけることを特徴
とする請求項１乃至２記載のコンベア蛇行制御方法であ
る。
と該コンベア上の粉粒状積載物の重心とのずれを演算
し、該演算値に対応させてコンベア上の積載物の表面形
状をスクレーパーで修正して、上記コンベアの中心と粉
粒塊状積載物の重心とのずれを零に近づけることを特徴
とする請求項１乃至２記載のコンベア蛇行制御方法であ
る。
【００１５】
【作用】前記したように、ベルトコンベアの上流側に配
置した供給手段から供給された粉粒塊状物をベルトコン
ベア上に積載して搬送する際に、特に、コンベアの進行
方向に対して直角方向から粉粒塊状物を供給する場合、
粉粒塊状物の種類、例えば鉄鉱石と石炭とではその比重
が異なるため、種類が変わると該供給手段を通過する自
由落下過程でその落下位置が異なる。また同じ鉄鉱石で
あっても粒度及び粒度分布が異なると上記自由落下過程
でその落下位置が異なり、水分含有量に差異があっても
その落下位置が異なる。また、粉粒塊状物の供給手段か
らのコンベア上の落下位置近傍部は比較的塵埃の多い悪
環境下にある。
置した供給手段から供給された粉粒塊状物をベルトコン
ベア上に積載して搬送する際に、特に、コンベアの進行
方向に対して直角方向から粉粒塊状物を供給する場合、
粉粒塊状物の種類、例えば鉄鉱石と石炭とではその比重
が異なるため、種類が変わると該供給手段を通過する自
由落下過程でその落下位置が異なる。また同じ鉄鉱石で
あっても粒度及び粒度分布が異なると上記自由落下過程
でその落下位置が異なり、水分含有量に差異があっても
その落下位置が異なる。また、粉粒塊状物の供給手段か
らのコンベア上の落下位置近傍部は比較的塵埃の多い悪
環境下にある。
【００１６】本発明は、ベルトコンベア上に粉粒塊状物
を積載する位置の下流部位で、コンベアの幅方向を跨ぐ
線状光源を照射してその反射光を光電変換器で受光し、
得られた電気信号は塵埃対策を施した別の場所で画像処
理してコンベア上の粉粒塊状物の積載状態及び積載物の
重心を演算するので、長期にわたって安定して測定でき
る。
を積載する位置の下流部位で、コンベアの幅方向を跨ぐ
線状光源を照射してその反射光を光電変換器で受光し、
得られた電気信号は塵埃対策を施した別の場所で画像処
理してコンベア上の粉粒塊状物の積載状態及び積載物の
重心を演算するので、長期にわたって安定して測定でき
る。
【００１７】上記粉粒塊状物の積載状態の測定位置、即
ち、線状光源の照射位置は粉粒塊状物を積載する位置の
下流部位であればコンベア上の積載物が排出されるまで
の範囲において測定可能である。この測定位置の選択は
後述するコンベア蛇行制御手段との組み合わせ態様で決
めることもできるが、コンベア蛇行制御を遅滞なくより
効果的に実施するためにはコンベア蛇行の発生起点であ
る積載物の重心の変動起点、即ち、粉粒塊状物を積載す
る位置に近づく程好ましい。
ち、線状光源の照射位置は粉粒塊状物を積載する位置の
下流部位であればコンベア上の積載物が排出されるまで
の範囲において測定可能である。この測定位置の選択は
後述するコンベア蛇行制御手段との組み合わせ態様で決
めることもできるが、コンベア蛇行制御を遅滞なくより
効果的に実施するためにはコンベア蛇行の発生起点であ
る積載物の重心の変動起点、即ち、粉粒塊状物を積載す
る位置に近づく程好ましい。
【００１８】例えば、コンベア蛇行制御手段として、粉
粒塊状物の供給手段部分において落下軌跡を修正する方
式の場合は、上記粉粒塊状物の供給手段部分が積載物の
重心の偏りの原因であるので、測定位置は粉粒塊状物を
積載する位置に近づける程よい。また、コンベア上の積
載物の表面形状をスクレーパーで修正する方式の場合
は、コンベアの上方に配置するスクレーパーを粉粒塊状
物の積載する位置に近づけて設置し、該スクレーパーの
下流側で測定するという配置態様が好ましい。しかし、
上記した配置はコンベア及びその周辺条件等によって適
宜選択できるものである。
粒塊状物の供給手段部分において落下軌跡を修正する方
式の場合は、上記粉粒塊状物の供給手段部分が積載物の
重心の偏りの原因であるので、測定位置は粉粒塊状物を
積載する位置に近づける程よい。また、コンベア上の積
載物の表面形状をスクレーパーで修正する方式の場合
は、コンベアの上方に配置するスクレーパーを粉粒塊状
物の積載する位置に近づけて設置し、該スクレーパーの
下流側で測定するという配置態様が好ましい。しかし、
上記した配置はコンベア及びその周辺条件等によって適
宜選択できるものである。
【００１９】上記ベルトコンベアは通常地上に設置さ
れ、特別に覆いを設けていない場合が多く、日中は太陽
光線下での測定となるので、上記線状光源としては赤外
域光源を使用することにより全天候型となる。尚、測定
環境を太陽光線から遮蔽してある場合は通常の可視光域
の波長の光源を使用できるものである。
れ、特別に覆いを設けていない場合が多く、日中は太陽
光線下での測定となるので、上記線状光源としては赤外
域光源を使用することにより全天候型となる。尚、測定
環境を太陽光線から遮蔽してある場合は通常の可視光域
の波長の光源を使用できるものである。
【００２０】上記コンベアの幅方向を跨ぐ線状光源の照
射は連続照射する方式、間欠的に照射する方式を選択使
用できる。照射された線状光源は積載物の表面形状に相
似した反射光として観測される。この反射光を光電変換
器で画像信号として取り出し、画像処理装置に記憶し、
この情報をもとに形状認識演算装置で積載物形状、重心
変位量を演算する。従って連続的に線状光源を照射した
場合も数ミリ断面の間欠的画像信号として処理される。
射は連続照射する方式、間欠的に照射する方式を選択使
用できる。照射された線状光源は積載物の表面形状に相
似した反射光として観測される。この反射光を光電変換
器で画像信号として取り出し、画像処理装置に記憶し、
この情報をもとに形状認識演算装置で積載物形状、重心
変位量を演算する。従って連続的に線状光源を照射した
場合も数ミリ断面の間欠的画像信号として処理される。
【００２１】画像信号の数が増大すると画像処理装置で
の記憶容量が大きくなり、また、形状認識演算装置での
積載物形状、重心変位量の演算時間が長くなる。従っ
て、画像信号の取り込みは間欠的にすることが好まし
く、例えばコンベアの進行方向に２０〜４０ｃｍ毎とか
０．２〜１．０秒毎に画像信号を取り込めばよい。尚、
上記画像信号の取り込みのタイミングはコンベアの移動
速度に対応させて変更すべき値である。
の記憶容量が大きくなり、また、形状認識演算装置での
積載物形状、重心変位量の演算時間が長くなる。従っ
て、画像信号の取り込みは間欠的にすることが好まし
く、例えばコンベアの進行方向に２０〜４０ｃｍ毎とか
０．２〜１．０秒毎に画像信号を取り込めばよい。尚、
上記画像信号の取り込みのタイミングはコンベアの移動
速度に対応させて変更すべき値である。
【００２２】また本発明は、ベルトコンベア上の積載物
の重心を演算するので、コンベアの蛇行予測データが得
られる。よく知られているように、ベルトコンベアは該
コンベアの下面側をコンベアの長さ方向に所定間隔で配
置したキャリアローラで、コンベアの中央部が下方に突
出した曲面状に支持されているので、該コンベア上の積
載物の表面形状が図２（ａ）、（ｂ）に示すように測定
される。（ａ）は鉱石ペレットの例で、粒度がほぼ均等
なので滑らかな表面形状に積載されている。（ｂ）は鉱
石の例で、粒度構成は粉粒塊の混合物であり、凹凸が大
きい。
の重心を演算するので、コンベアの蛇行予測データが得
られる。よく知られているように、ベルトコンベアは該
コンベアの下面側をコンベアの長さ方向に所定間隔で配
置したキャリアローラで、コンベアの中央部が下方に突
出した曲面状に支持されているので、該コンベア上の積
載物の表面形状が図２（ａ）、（ｂ）に示すように測定
される。（ａ）は鉱石ペレットの例で、粒度がほぼ均等
なので滑らかな表面形状に積載されている。（ｂ）は鉱
石の例で、粒度構成は粉粒塊の混合物であり、凹凸が大
きい。
【００２３】図２（ｃ）に示すように、コンベアの形状
は既知であり、上記積載物の表面形状及びコンベア形状
の光切断画像を２値化し、積載物の表面形状からコンベ
ア形状を差し引くと積層物の断面形状が求められる。こ
の積層物の断面形状画像をコンベア幅方向に所定間隔で
垂直に、例えば３０等分とか５０等分に分断して、例え
ばシンプソンの積分公式を用いて演算すると積層物の重
心が求められる。
は既知であり、上記積載物の表面形状及びコンベア形状
の光切断画像を２値化し、積載物の表面形状からコンベ
ア形状を差し引くと積層物の断面形状が求められる。こ
の積層物の断面形状画像をコンベア幅方向に所定間隔で
垂直に、例えば３０等分とか５０等分に分断して、例え
ばシンプソンの積分公式を用いて演算すると積層物の重
心が求められる。
【００２４】また本発明は、上記コンベア上の粉粒塊状
積載物の重心とベルトコンベアの中心とのずれを演算
し、該演算値に対応させて上記供給手段から供給される
粉粒塊状物の落下軌跡を修正して、上記コンベアの蛇行
兆候が見られる時点で直ちに蛇行原因を解消でき、蛇行
に起因するトラブルを未然に防止できる。
積載物の重心とベルトコンベアの中心とのずれを演算
し、該演算値に対応させて上記供給手段から供給される
粉粒塊状物の落下軌跡を修正して、上記コンベアの蛇行
兆候が見られる時点で直ちに蛇行原因を解消でき、蛇行
に起因するトラブルを未然に防止できる。
【００２５】上記粉粒塊状物の供給手段から供給される
粉粒塊状物の落下軌跡の修正手段としては、図１に示す
ように、粉粒状物の自由落下の起点位置を移動調整する
方式、あるいは図示していないが、自由落下途中の粉粒
状物を調整板等に衝突させることで落下軌跡を変更する
方式等公知の手段を採用できる。
粉粒塊状物の落下軌跡の修正手段としては、図１に示す
ように、粉粒状物の自由落下の起点位置を移動調整する
方式、あるいは図示していないが、自由落下途中の粉粒
状物を調整板等に衝突させることで落下軌跡を変更する
方式等公知の手段を採用できる。
【００２６】また本発明は、上記コンベア上の粉粒塊状
積載物の重心とベルトコンベアの中心とのずれを演算
し、該演算値に対応させてコンベア上の積載物の表面形
状をスクレーパーで修正して、上記コンベアの中心と粉
粒塊状積載物の重心とのずれを零に近づけるので、積載
された後の積載物の重心の偏りを修正できる。
積載物の重心とベルトコンベアの中心とのずれを演算
し、該演算値に対応させてコンベア上の積載物の表面形
状をスクレーパーで修正して、上記コンベアの中心と粉
粒塊状積載物の重心とのずれを零に近づけるので、積載
された後の積載物の重心の偏りを修正できる。
【００２７】上記コンベア上の積載物の表面形状をスク
レーパーで修正する手段としては、図３（ａ）に示すよ
うに、コンベア２の上方にハの字状のスクレーパー１２
を配置し、重心測定信号により該ハの字状のスクレーパ
ー１２の一方を積載物の表面に当接し積載物表面を修正
する方式、あるいは図３（ｂ）に示すように、コンベア
２の上方に該コンベアを跨ぐ状態でスクレーパー１３を
配置し、重心測定信号によりスクレーパー１３を回動し
て傾斜させ積載物の表面に当接し積載物表面を修正する
方式が採用できる。上記スクレーパーはコンベアの長さ
方向に複数配置することが好ましい。
レーパーで修正する手段としては、図３（ａ）に示すよ
うに、コンベア２の上方にハの字状のスクレーパー１２
を配置し、重心測定信号により該ハの字状のスクレーパ
ー１２の一方を積載物の表面に当接し積載物表面を修正
する方式、あるいは図３（ｂ）に示すように、コンベア
２の上方に該コンベアを跨ぐ状態でスクレーパー１３を
配置し、重心測定信号によりスクレーパー１３を回動し
て傾斜させ積載物の表面に当接し積載物表面を修正する
方式が採用できる。上記スクレーパーはコンベアの長さ
方向に複数配置することが好ましい。
【００２８】
【実施例】図１は本発明の実施態様の一例の積載物の形
状測定・コンベア蛇行制御装置を示している。粉粒塊状
物１、例えば石炭を１２０ｍ／分の速度で搬送するベル
トコンベア２の上流部にはシャトルコンベア３とフード
４からなる供給手段が配置されている。シャトルコンベ
ア３から供給された石炭１はベルトコンベア２上に積載
される。
状測定・コンベア蛇行制御装置を示している。粉粒塊状
物１、例えば石炭を１２０ｍ／分の速度で搬送するベル
トコンベア２の上流部にはシャトルコンベア３とフード
４からなる供給手段が配置されている。シャトルコンベ
ア３から供給された石炭１はベルトコンベア２上に積載
される。
【００２９】石炭供給装置の下流側コンベア２上には線
状光源発生用のレーザ光ビームエキスパンダ５と積載物
１からの反射光を光電変化する光電変換器６、例えばＣ
ＣＤカメラを配置する。レーザ光ビームエキスパンダ５
はレーザ発生器７と接続し、例えば０．２秒ごとに線状
レーザー光を照射する。光電変換器６より得られた線状
光源の反射光、即ち積載物の表面形状を示す画像信号は
画像処理装置８に入力され記憶処理する。積載物の画像
信号はモニター９に表示される。
状光源発生用のレーザ光ビームエキスパンダ５と積載物
１からの反射光を光電変化する光電変換器６、例えばＣ
ＣＤカメラを配置する。レーザ光ビームエキスパンダ５
はレーザ発生器７と接続し、例えば０．２秒ごとに線状
レーザー光を照射する。光電変換器６より得られた線状
光源の反射光、即ち積載物の表面形状を示す画像信号は
画像処理装置８に入力され記憶処理する。積載物の画像
信号はモニター９に表示される。
【００３０】形状認識演算装置１０は記憶された画像信
号を取り込み、コンベア２上の積載物１の形状及び積載
物１の重心を演算して予想蛇行量を演算し、シャトルコ
ンベア３の位置制御量を演算する。シャトルコンベア３
の位置制御信号は寸動制御装置１１に入力され、シャト
ルコンベア３の位置制御をする。
号を取り込み、コンベア２上の積載物１の形状及び積載
物１の重心を演算して予想蛇行量を演算し、シャトルコ
ンベア３の位置制御量を演算する。シャトルコンベア３
の位置制御信号は寸動制御装置１１に入力され、シャト
ルコンベア３の位置制御をする。
【００３１】
【発明の効果】本発明によれば、ベルトコンベアへの粉
粒塊状物の供給手段の下流側で積載物の積載状態を画像
監視し、所定間隔で積載物の重心移動を把握して粉粒塊
状物の積載位置を修正制御するので、積載物の片荷を速
やかに修正でき、コンベアの異常蛇行によるコンベアベ
ルト切断等の事故等を未然に防止でき、長大な連続ベル
トコンベアラインにおける運転管理面、ベルトコンベア
周辺への積載物の落下防止において多大な効果を得る事
が出来るものである。
粒塊状物の供給手段の下流側で積載物の積載状態を画像
監視し、所定間隔で積載物の重心移動を把握して粉粒塊
状物の積載位置を修正制御するので、積載物の片荷を速
やかに修正でき、コンベアの異常蛇行によるコンベアベ
ルト切断等の事故等を未然に防止でき、長大な連続ベル
トコンベアラインにおける運転管理面、ベルトコンベア
周辺への積載物の落下防止において多大な効果を得る事
が出来るものである。
【図１】本発明の実施態様の一例の積載物の形状測定・
コンベア蛇行制御装置の概要説明図である。
コンベア蛇行制御装置の概要説明図である。
【図２】コンベア表面の光切断像の説明図である。
【図３】本発明のコンベア蛇行制御装置の他の態様の概
要説明図である。
要説明図である。
１ 搬送積載物 ２ ベルトコンベア ３ シャトルコンベア ４ ホッパー ５ レーザ光用ビームエキスパンダ ６ 光電変換器 ７ レーザ発生器 ８ 画像処理装置 ９ モニタ １０ 形状認識演算装置 １１ シャトルコンベアの寸動制御装置 １２，１３ スクレーパー
Claims (3)
- 【請求項１】ベルトコンベアの上流側に配置した供給手
段から供給された粉粒塊状物をベルトコンベア上に積載
して搬送する際に、ベルトコンベア上に粉粒塊状物を積
載する位置の下流部位で、コンベアの幅方向を跨ぐ線状
光源を照射してその反射光を光電変換器で受光し、得ら
れた電気信号を画像処理してコンベア上の粉粒塊状物の
積載状態及び積載物の重心を演算することを特徴とする
ベルトコンベア上の粉粒塊状物の積載状態の測定方法。 - 【請求項２】上記ベルトコンベアの中心と該コンベア上
の粉粒塊状積載物の重心とのずれを演算し、該演算値に
対応させて上記粉粒塊状物の供給手段から供給される粉
粒塊状物の落下軌跡を修正して、上記コンベアの中心と
粉粒塊状積載物の重心とのずれを零に近づけることを特
徴とする請求項１記載のコンベア蛇行制御方法。 - 【請求項３】上記ベルトコンベアの中心と該コンベア上
の粉粒状積載物の重心とのずれを演算し、該演算値に対
応させてコンベア上の積載物の表面形状をスクレーパー
で修正して、上記コンベアの中心と粉粒塊状積載物の重
心とのずれを零に近づけることを特徴とする請求項１乃
至２記載のコンベア蛇行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30588992A JPH06127663A (ja) | 1992-10-21 | 1992-10-21 | ベルトコンベア上の粉粒塊状物の積載状態の測定方法及びコンベア蛇行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30588992A JPH06127663A (ja) | 1992-10-21 | 1992-10-21 | ベルトコンベア上の粉粒塊状物の積載状態の測定方法及びコンベア蛇行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06127663A true JPH06127663A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=17950534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30588992A Withdrawn JPH06127663A (ja) | 1992-10-21 | 1992-10-21 | ベルトコンベア上の粉粒塊状物の積載状態の測定方法及びコンベア蛇行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06127663A (ja) |
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-
1992
- 1992-10-21 JP JP30588992A patent/JPH06127663A/ja not_active Withdrawn
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