JPH09267926A - 連続式アンローダの掘削量検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】連続式アンローダにおける現時点での掘削量を
高精度に検出し、連続式アンローダの掘削量制御をより
高精度に行う。 【解決手段】撮影カメラ４８によって、掻取り終了位置
での各バケット２７に搭載されている散積み貨物Ｍの搭
載状況を撮影し、入力される映像信号に基づいて充填率
算出部５１で、撮影画像におけるバケット２７の上端部
から散積み貨物Ｍの上部までの距離を未充填距離Ｘとし
て検出する。この未充填距離Ｘは散積み貨物Ｍの充填率
と相関関係にあることから、未充填距離Ｘと充填率Ｊと
の相関関係を予め制御マップ等に設定しておき、撮影画
像から検出した未充填距離Ｘに対応する充填率Ｊを制御
マップ等から求める。そして、この充填率Ｊ及びバケッ
ト容量等に基づいて掘削量算出部５２で連続式アンロー
ダの掘削量Ｑを算出し、この掘削量Ｑと設定荷役量Ｑ^*
とに基づいて連続式アンローダの駆動制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、船倉内の鉄鉱石、
石炭などの散積み貨物を外部に連続的に搬出する連続式
アンローダの掘削量検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の連続式アンローダの掘削量検出方
法としては、例えば特開平７−１０６３７２号公報に記
載されている、散積み貨物を搬送するバケットが複数固
定されたチェーンを垂直方向に駆動するバケットエレベ
ータの駆動モータの駆動トルクを検出しこれに基づいて
掘削量を推定する方法、或いは、バケットにより搬送し
た散積み貨物を一旦格納するホッパーにおいて、散積み
貨物の格納量であるホッパーレベルを検出し、これに基
づき掘削量を推定する方法等が知られている。

【０００３】前記駆動モータの駆動トルクに基づき掘削
量を推定する方法では、駆動トルクと掘削量との間には
相関関係があり、駆動トルクが増加するということはバ
ケットの搬送量が増加し、すなわち、全体の掘削量が増
加することになるから、この相関関係を利用することに
よって、駆動トルクに対応する掘削量を推定するように
している。

【０００４】また、前記ホッパーレベルに基づき掘削量
を推定する方法では、ホッパーレベルが増加すれば、掘
削量が増加したということであり、ホッパーレベルが低
下すれば掘削量が減少したということであるから、この
相関関係に基づきホッパーレベルに対応する掘削量を推
定するようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の連続式アンローダの掘削量検出方法においては、例
えば、駆動モータの駆動トルクに基づいて掘削量を推定
する場合には、検出される駆動モータの駆動トルクに
は、バケットが散積み貨物を掘削する時の掘削トルク
と、掘削した散積み貨物を垂直方向に搬送するための搬
送トルクとが含まれるために、搬送トルクのみを検出す
ることができない。そのため、実際の掘削量を検出する
ことができず、例えばこの推定掘削量に基づいて、連続
式アンローダの駆動制御を行う場合、推定掘削量と実際
の掘削量との間には誤差があるために的確な駆動制御を
行うことができないという未解決の課題がある。

【０００６】また、ホッパーレベルに基づいて掘削量を
推定する方法においては、掘削された散積み貨物は、バ
ケットエレベータによって垂直方向に搬送された後、ベ
ルトコンベヤ等を介してホッパーまで搬送されるように
なっているため、掘削量が検出されるまでにある程度の
時間を要することになって、現時点での掘削量を即座に
検出することができない。そのため、この推定掘削量に
基づいて連続式アンローダ全体の駆動制御を行う場合、
推定掘削量と現在の掘削量との間には時間差があるため
に、現在の掘削量に応じた的確な駆動制御を行うことが
できないという問題がある。

【０００７】そこで、本発明は上記従来の問題点に着目
してなされたものであり、現時点での掘削量をより高精
度に検出することのできる連続式アンローダの掘削量検
出方法を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る連続式アンローダの掘削量
検出方法は、複数のバケットが取り付けられたチェーン
がバケットエレベータ内を周回移動し、該バケットエレ
ベータを水平方向に横送りしながらその下部に設けられ
た掻取り部で各バケット内に船倉内の荷を掻取って運搬
する連続式アンローダにおいて、掻取り終了後の前記バ
ケット内の荷姿を撮影手段で撮影し、当該撮影手段の撮
影画像における前記荷姿状態から前記バケットの充填率
を検出し、当該充填率に基づいて前記掻取り部での掘削
量を検出するようにしたことを特徴としている。

【０００９】また、請求項２に係る連続式アンローダの
掘削量検出方法は、前記撮影手段は、前記バケットによ
る掻取り終了位置でのバケット内の荷姿を撮影するよう
にしたことを特徴としている。

【００１０】請求項１に係る発明は、バケットエレベー
タによってバケットが周回移動され、このバケットによ
って船倉内の荷が掻取られると、掻取り終了後のバケッ
ト内の荷姿が撮影手段によって撮影される。そして、撮
影手段によって撮影された撮影画像におけるバケットの
荷姿とバケットの充填率との間には相関関係があること
から、撮影画像内のバケットの荷姿からバケットの充填
率が推定される。そして、この充填率に基づきバケット
当たりの掘削量が算出されこれに基づき掻取り部での掘
削量が検出される。

【００１１】特に、請求項２に係る発明は、掻取り終了
位置でのバケット内の荷姿が撮影手段により撮影される
から、これに基づき掘削量を推定することにより、掻取
り部での掘削量がより早い時点で検出される。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を説
明する。この実施の形態は、本発明における連続式アン
ローダの掘削量検出方法を、連続式アンローダの駆動制
御を行う制御装置に適用したものであり、図１は、その
一例を示したものである。

【００１３】図中、Ａは岸壁１に横付けされた鉄鉱石運
搬船等の船舶Ｓの船倉内に積み込まれた石炭，焼結鉱，
鉱石等の散積み貨物を掘削して岸壁１が形成された地上
側にその岸壁１と平行に原料ヤードに散積み貨物を輸送
する地上側ベルトコンベヤ２に定量排出する連続式アン
ローダであって、岸壁１と地上側ベルトコンベヤ２との
間に敷設された二本のレール１ａによって、岸壁１に沿
って移動可能に配設された走行フレーム３を有する。こ
の走行フレーム３は、図示しない油圧モータによってレ
ール１ａ上を転動する転動輪３ａが回転駆動されて自走
する。

【００１４】この走行フレーム３上には、旋回フレーム
４が旋回可能に支持されていると共に、旋回フレーム４
を構成する水平板４ａを貫通してホッパー５が固定配置
され、このホッパー５の下端側の切り出し口には切り出
された散積み貨物を地上側ベルトコンベヤ２に向けて定
量排出するベルトフィーダ６が配設され、このベルトフ
ィーダ６の落下位置に地上側ベルトコンベヤ２の上方位
置まで散積み貨物を搬送する機内コンベヤ７が配設さ
れ、この機内コンベヤ７から落下する散積み貨物が図示
しないクッションフレームを介して地上側ベルトコンベ
ヤ２上に移載される。この旋回フレーム４は、図示しな
いが中央部にホッパー５を挿通する中心開口が形成さ
れ、この中心開口にインナーリングギヤが形成され、こ
のインナーリングギヤに走行フレーム３に固定された油
圧モータの回転軸に取り付けられたピニオンギヤを噛合
させることによって、油圧モータの回転に伴って旋回さ
れる。

【００１５】旋回フレーム４には、右端側に前後一対の
垂直支持ビーム８が垂設されていると共に、左端側と垂
直支持ビーム８の上端との間に傾斜支持ビーム９が設け
られている。また、垂直支持ビーム８の上端には、これ
に回動自在にピン結合された水平方向に延長する前後一
対の水平ビーム１０及び垂直方向に延長する垂直ビーム
１１と、垂直ビーム１１の上端と水平ビーム１０の船舶
Ｓ側端部との間にそれぞれ回動可能にピン結合された傾
斜ビーム１２と、垂直ビーム１１の状態と水平ビーム１
０の地上側端部に固着されたカウンタウエイト１３との
間に橋架された傾斜ビーム１４とで構成される支持フレ
ーム１５が回動自在に配設されている。

【００１６】そして、支持フレーム１５における水平ビ
ーム１０の船舶Ｓ側の先端部に支持リンク１６が回動自
在に取り付けられ、この支持リンク１６の自由端と傾斜
支持ビーム９の中間部との間に角筒状のブーム１７が取
り付けられて平行リンクが形成され、このブーム１７内
にホッパー５に散積み貨物を搬送するベルトコンベヤ１
８が内装されている。なお、支持フレーム１５の俯仰角
度は傾斜支持ビーム９と水平ビーム１０との間に介装さ
れた油圧シリンダ１９によって調整される。

【００１７】また、支持リンク１６には、垂直方向に延
長するバケットエレベータ２０が固定されている。この
バケットエレベータ２０は、支持リンク１６に固定され
た円筒状の固定フレーム２１と、この固定フレーム２１
に旋回可能に支持されたエレベータシャフトを構成する
円筒状のコラム部材２２を有し、このコラム部材２２の
上端に前後一対のチェーン駆動用のスプロケット２３，
２４が形成されていると共に、下端のＬ字状の掘削部２
５が形成され、コラム部材２２内を通って前後一対のチ
ェーン２６がスプロケット２３，２４及び掘削部２５を
周回移動するように張設され、これら一対のチェーン２
６間に多数のバケット２７が所定間隔を保って装着され
ている。そして、コラム部材２２が固定フレーム２１に
取り付けられた油圧モータ等の回転駆動機構によって旋
回駆動され、スプロケット２３が同様に油圧モータ等の
回転駆動機構によって図１で反時計方向に回転駆動され
る。

【００１８】さらに、固定フレーム２１には、スプロケ
ット２４の下側にスプロケット２３位置で反転されたバ
ケット２７から落下する散積み貨物を受けるシュート２
８が形成され、このシュート２８で案内された散積み貨
物がその下端部に配設された回転フィーダ２９によって
ブーム１７内のベルトコンベヤ１８に移送される。

【００１９】掘削部２５は、コラム部材２２の下端に支
持フレーム３１を介して固定支持された左右方向に延長
するシリンダチューブ３２とこのシリンダチューブ３２
に進退自在のピストンロッド３３とを有する油圧シリン
ダ３４で構成され、そのシリンダチューブ３２の基端側
及びピストンロッド３３の先端側にそれぞれチェーン２
６を案内するスプロケット３５及び３６が取り付けら
れ、ピストンロッド３３の伸縮によって船倉３７への挿
入時の長さ調整やバケット２７による散積み貨物の掻取
り長さの調整を行う。

【００２０】そして、図２に示すように、走行フレーム
３を自走させる回転駆動機構３ｂ、旋回フレーム４を旋
回駆動する回転駆動機構４ｂ、支持フレーム１５の俯仰
角を制御する油圧シリンダ１４、バケットエレベータ２
０のコラム部材２２を旋回駆動する回転駆動機構２０
ａ、及びスプロケット２３を回転駆動する回転駆動機構
２０ｂが制御装置４０によって駆動制御される。

【００２１】この制御装置４０には、走行フレーム３の
例えば基準位置からの走行距離によって走行位置を検出
する走行位置センサ４１、旋回フレーム４の回転駆動機
構４ｂの回転数から旋回角度を検出する旋回角度センサ
４２、ホッパー５の重量を検出するロードセルで構成さ
れる荷重センサ４３、例えば水平ビーム１０に取り付け
られてその俯仰角を検出する傾斜角センサ４４、コラム
部材２２の回転駆動機構２０ａの回転角を検出する回転
角センサ４５、コラム部材２２の下端に装着されて掘削
部２５に沿った散積み貨物の表面位置を走査検出する超
音波距離センサ４７の各検出値が入力されると共に、バ
ケット２７内の散積み貨物Ｍの荷姿、すなわち、散積み
貨物Ｍの搭載状況を撮影する、例えば二次元カメラ等の
撮影手段としての撮影カメラ４８の映像信号が入力され
る。そして、制御装置４０では、前記各検出値に基づい
て掘削部２５の位置座標を算出し、この掘削部２５をバ
ケット２７による掻取り方向と直交する方向、すなわち
横方向に所定速度で移動させる。このとき、前記撮影カ
メラ２７の映像信号に基づいて各バケットの充填率Ｊを
検出し、この充填率Ｊに基づいて掘削部２５における掘
削量を算出する。

【００２２】前記撮影カメラ４８は、図３に示すように
コラム部材２２の下部に取り付けられ、図４の撮影カメ
ラ４８の撮影画像に示すように、予め設定した撮影基準
位置にあるバケット２７に対して、例えばバケット２７
のチェーン２６側の一方の稜線Ｋがバケット２７の上端
から下方まで撮影可能な位置等、バケット２７内の散積
み貨物Ｍがバケット２７に対して占める割合を撮影可能
な位置に配設されている。そして、撮影カメラ４８は、
例えば、図示しない位置検出センサ等によって、バケッ
ト２７が前記撮影基準位置に到達したことを検出したと
き、バケット２７内の荷姿を撮影するようになってい
る。

【００２３】そして、この撮影カメラ４８の映像信号
は、図２に示すように、制御装置４０の充填率算出部５
１に入力され、充填率算出部５１では、映像信号に対し
て所定の画像処理を行って図４に示すような撮影画像を
形成し、撮影画像上での稜線Ｋの上端を基準として、稜
線Ｋの上端から散積み貨物Ｍの上端までの未充填距離Ｘ
を測定する。そして、バケット２７に搭載される散積み
貨物の荷姿と、バケット２７に対する散積み貨物の充填
率Ｊとは相関関係があり、また、散積み貨物の荷姿は散
積み貨物の材質によって異なることから、散積み貨物の
材質毎に予め設定して所定の記憶領域に記憶している、
散積み貨物の荷姿、すなわち未充填距離Ｘと、充填率Ｊ
との対応を表す制御マップから、測定した未充填距離Ｘ
に対する充填率Ｊを求め、これを掘削量算出部５２に供
給する。

【００２４】掘削量算出部５２では、入力される充填率
Ｊに対して予め設定した所定数分の充填率Ｊの平均値を
求め、求めた平均充填率Ｊ_AVと、次式とに基づいて掘削
部２５による推定掘削量Ｑ〔Ｔ／Ｈ〕を算出する。

【００２５】Ｑ＝６０×ｑ×Ｖ×Ｒ×Ｊ_AV×（１／Ｌ） なお、式中、ｑは嵩比重〔Ｔ／ｍ³ 〕，Ｖはチェーン速
度〔ｍ／分〕，Ｒはバケット容量〔ｍ³ 〕，Ｊ_AVは充填
率Ｊの所定数分の平均値である平均充填率Ｊ_AV，Ｌはチ
ェーン２６へのバケット２７の取り付けピッチ〔ｍ〕で
ある。

【００２６】そして、算出した推定掘削量ＱをＰＩＤ調
節部５３に供給して、予め地上コンベヤ２の輸送量等に
応じて設定された設定荷役量Ｑ^* と比較し、これらの偏
差をもとにＰＩＤ制御を行って、このＰＩＤ調節部５３
から出力される制御量を横送り速度制御回路５７に供給
する。

【００２７】この横送り速度制御回路５７には、走行位
置センサ４１，旋回角度センサ４２，荷重センサ４３，
傾斜角センサ４４，回転角センサ４５及び超音波距離セ
ンサ４７からの各検出値が入力され、これら検出値に基
づいて、走行フレーム３の回転駆動機構３ｂ，旋回フレ
ーム４の回転駆動機構４ｂ，支持フレーム１５の油圧シ
リンダ１４，コラム部材２２の回転駆動機構２０ａ、を
それぞれ駆動し、掘削部２５を船倉３７内の所定位置に
移動させる。また、ホッパー５の荷重センサ４３の荷重
検出値をもとに、この荷重検出値がホッパー満槽状態を
表しているときには、掘削部２５の横送りを停止させる
が、それ以外の状態では、ＰＩＤ調節部５３から入力さ
れる横送り速度指令値及び各センサの検出値に基づいて
掘削部２５をバケット２７の掻取り方向と直交する方向
に移動させるように、走行フレーム３の回転駆動機構３
ｂ，旋回フレーム４の回転駆動機構４ｂ，バケットエレ
ベータ２０の回転駆動機構２０ｂをそれぞれ制御して、
掘削部２５の横送り速度を横送り速度指令値と一致させ
る。

【００２８】この場合、掘削部２５の掻取り方向が、図
１に示すように、走行フレーム３の走行方向と直交して
いるときには、走行フレーム３の移動速度がそのまま掘
削部２５の横送り速度となるが、図５に示すように、掘
削部２５の掻取り方向が走行フレーム３の走行方向と平
行な状態では、掘削部２５を岸壁１側に横送りさせると
きには、走行フレーム３を右方向に移動させると共に、
旋回フレーム４を反時計方向に旋回させ、且つ、バケッ
トエレベータ２０のコラム部材２２を時計方向に旋回さ
せることにより横方向送りを行うことができる。逆に、
岸壁１とは反対側に横送りさせるときには、走行フレー
ム３を左方向に移動させると共に、旋回フレーム４を時
計方向に旋回させ、且つ、バケットエレベータ２０のコ
ラム部材２２を反時計方向に旋回させることにより横方
向送りを行うことができる。

【００２９】そして、通常、横送り制御回路５７による
掘削部２５の横送り移動軌跡は、ティーチングデータ又
は船倉データから求めた移動軌跡に基づいて設定したプ
ログラムデータに基づいて制御するようにしており、Ｐ
ＩＤ調節部５３からの横送り速度指令値に基づいてその
横送り速度が制御される。

【００３０】次に、上記実施の形態の動作を説明する。
まず、各回転駆動機構或いは油圧シリンダ等を駆動制御
して、バケットエレベータ２０の掘削部２５を、搬出し
ようとする船倉の上端開口部内に挿入し、掘削部２５を
船倉内の所定位置に配置させる。

【００３１】そして、地上側のベルトコンベヤ２等の輸
送系統の輸送能力に応じた設定荷役量Ｑ^* 、或いは散積
み貨物の材質等に基づいて、散積み貨物及び地上側輸送
能力に応じた定量掘削量となる基準横送り速度を設定す
る。そして、この基準横送り速度に基づいて掘削部２５
を横送りさせながら、定量掘削量となるように、走行フ
レーム３，旋回フレーム４，支持フレーム１５，コラム
部材２２，スプロケット２３を適宜制御する。これによ
って、掘削部２５でバケット２７によって掻取られた散
積み貨物がバケット２７に搭載されてバケットエレベー
タ２０によって搬送されて上昇し、バケット２７がスプ
ロケット２３位置に達して、上下反転する状態となる
と、バケット２７内に収納されていた散積み貨物Ｍがシ
ュート２８を介して回転フィーダ２９上に排出され、コ
ンベヤ１８を介してホッパー５内に投入され、ベルトフ
ィーダ６及び機内コンベヤ７を介して地上コンベヤ２に
受け渡される。

【００３２】このとき、撮影カメラ４８は、図３に示す
ように、各バケット２７が所定の撮影基準位置に達する
都度、バケット２７を撮影しており、その映像信号が、
充填率算出部５１に供給されている。この充填率算出部
５１では、図４に示すように、撮影画像における、バケ
ット２７の上端部とバケット２７内の散積み貨物Ｍとの
未充填距離Ｘを算出し、算出した未充填距離Ｘと、予め
設定した記憶している、搬送中の散積み貨物の材質に応
じた制御マップに基づいて、算出した未充填距離Ｘに対
応する充填率Ｊを検出する。

【００３３】この充填率Ｊが掘削量算出部５２に供給さ
れ、掘削量算出部５２では所定数分の充填率Ｊの平均値
Ｊ_AVを算出し、この充填率平均値Ｊ_AVと、搬送する散積
み貨物の嵩比重ｑ〔Ｔ／ｍ³ 〕，チェーン２６の回転速
度Ｖ〔ｍ／Ｖ〕，バケット２７の容量Ｒ〔ｍ³ 〕，バケ
ット２７のチェーン２６への取り付けピッチＫ〔ｍ〕を
もとに、前記式に基づいて、推定掘削量Ｑが算出され
る。そして、この推定掘削量Ｑに基づいてＰＩＤ調節部
５３で、横送り速度が調整されて、各駆動機構等が制御
される。

【００３４】例えば、掘削部２５おける掘削深さが深く
変更される等によって、バケット２７内の散積み貨物Ｍ
の搭載量が多くなると、撮影カメラ４８による撮影画像
において、散積み貨物Ｍが多くなる。よって、図４にお
いて、未充填距離Ｘが小さくなるから、制御マップ等か
ら求められる充填率Ｊは大きくなり、その推定掘削量Ｑ
は大きくなる。逆に、掘削深さが浅く変更される等によ
って、バケット２７内の散積み貨物Ｍの搭載量が少なく
なると、撮影画像においては、未充填距離Ｘが大きくな
るから、その充填率Ｊは小さくなり、推定掘削量Ｑは小
さくなる。

【００３５】したがって、撮影画像において、散積み貨
物の搭載状況を検出することによって、容易に、推定掘
削量Ｑを検出することができ、また、撮影カメラ４８
で、掻込み終了位置でのバケット２７を撮影するように
したから、掻込み終了時点で、その時点における推定掘
削量Ｑを検出することができる。したがって、この推定
掘削量Ｑに基づいてアンローダの駆動制御を行うことに
よって、より高精度に掘削量の制御を行うことができ
る。

【００３６】また、バケット２７の充填率Ｊを算出する
ことによって、バケット２７によって、実際に掻取られ
た純粋な掻取り量を検出することができるから、真の掘
削量と同等の高精度な掘削量を推定することができる。

【００３７】また、現時点での掘削量をより早い時点で
高精度に検出することができるから、このようにして検
出した掘削量に基づいて、アンローダの駆動制御を行う
ことによって、より早い時点で、且つ高精度に現時点で
の掘削量（推定掘削量Ｑ）を設定荷役量Ｑ^* と一致させ
ることができる。よって、ホッパー５の非常満杯による
連続式アンローダの停止、或いは、ホッパー５の荷切れ
による搬送効率の低下等を防止することができ、ホッパ
ー５のホッパーレベルを平衡状態に保つことが可能とな
るから、搬送効率を向上させることができる。

【００３８】なお、上記実施の形態においては、制御装
置４０を複数の制御回路で構成する場合について説明し
たが、これに限定されるものではなく、マイクロコンピ
ュータ等のプロセッサによって演算処理するようにして
もよい。

【００３９】また、上記実施の形態においては、撮影画
像において、バケット２７のチェーン２６側の稜線Ｌに
おける散積み貨物Ｍの上端位置を基準にして、充填率Ｊ
を検出する場合について説明したが、さらに、散積み貨
物Ｍの中央部付近の山の高さを測定し、これらに基づい
て充填率Ｊを検出するようにしてもよく、また、複数位
置における散積み貨物Ｍの搭載状況をもとに検出するよ
うにしてもよい。

【００４０】また、上記実施の形態においては、撮影画
像のバケット２７の上端を基準にして下方向に未充填距
離Ｘを計測するようにした場合について説明したが、こ
れに限らず、基準位置は任意に設定することが可能であ
り、また、例えばバケット２７の上端を基準にして、下
方向を負の値、上方向を性の値として検出するようにす
れば、バケット２７の容量以上の散積み貨物Ｍを搭載し
ている場合でも、充填率Ｊを検出することができる。

【００４１】また、上記実施の形態においては、撮影カ
メラ４８によって、バケット２７等の所定領域のみを撮
影するようにした場合について説明したが、例えば複数
の撮影カメラ４８を設けて、バケット２７を複数方向か
ら異なる領域を撮影し、これら複数の撮影画像に基づい
て、充填率Ｊを検出するようにしてもよく、より高精度
に充填率Ｊを検出することができる。また、二次元カメ
ラを用いた場合について説明したが、これに限らず三次
元カメラ等を用いることも可能である。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の請求項１
に係る連続式アンローダの掘削量検出方法によれば、掻
取り終了後のバケット内の荷姿を撮影手段によって撮影
し、この撮影画像に基づいてバケット内の散積み貨物の
充填率を算出し、これに基づいて掘削量を検出するよう
にしたから、バケット内の散積み貨物の搭載量のみを検
出することが可能となり、実際に搬送される散積み貨物
量に対応した掘削量を高精度に検出することができる。

【００４３】また、請求項２に係る連続式アンローダの
掘削量検出方法によれば、撮影手段によって、掻取り終
了位置でのバケット内の荷姿を撮影するようにしたか
ら、この撮影画像に基づき掘削量を検出することによっ
て、現時点での掘削量を即座に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した連続式アンローダの制御装置
の一例を示す概略構成図である。

【図２】図１の連続式アンローダの制御装置の一例を示
すブロック図である。

【図３】撮影カメラの取り付け位置の説明図である。

【図４】撮影カメラによる撮影画像の一例である。

【図５】図１の連続式アンローダの掘削状態を示す平面
図である。

【符号の説明】

Ａ 連続式アンローダ Ｓ 船舶 １ 岸壁 ２ 地上コンベヤ ３ 走行フレーム ４ 旋回フレーム ５ ホッパー ７ 機内コンベヤ １５ 支持フレーム ２０ バケットエレベータ ２５ 掘削部 ２６ チェーン ２７ バケット ４０ 制御装置 ４８ 撮影カメラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大神 正通 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内 (72)発明者 細見 和夫 岡山県倉敷市水島川崎通１丁目（番地な し） 川崎製鉄株式会社水島製鉄所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のバケットが取り付けられたチェー
   ンがバケットエレベータ内を周回移動し、該バケットエ
   レベータを水平方向に横送りしながらその下部に設けら
   れた掻取り部で各バケット内に船倉内の荷を掻取って運
   搬する連続式アンローダにおいて、掻取り終了後の前記
   バケット内の荷姿を撮影手段で撮影し、当該撮影手段の
   撮影画像における前記荷姿状態から前記バケットの充填
   率を検出し、当該充填率に基づいて前記掻取り部での掘
   削量を検出するようにしたことを特徴とする連続式アン
   ローダの掘削量検出方法。
2. 【請求項２】 前記撮影手段は、前記バケットによる掻
   取り終了位置でのバケット内の荷姿を撮影するようにし
   たことを特徴とする請求項１記載の連続式アンローダの
   掘削量検出方法。