JPH06104247B2 - リール駆動モータの制御方法 - Google Patents
リール駆動モータの制御方法Info
- Publication number
- JPH06104247B2 JPH06104247B2 JP62297165A JP29716587A JPH06104247B2 JP H06104247 B2 JPH06104247 B2 JP H06104247B2 JP 62297165 A JP62297165 A JP 62297165A JP 29716587 A JP29716587 A JP 29716587A JP H06104247 B2 JPH06104247 B2 JP H06104247B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- reel
- tension
- value
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Metal Rolling (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は圧延機、特に冷間圧延機のリール駆動モータの
制御方法に関し、更に詳述すれば高速圧延時、薄物圧延
時における板厚制御精度を高め得る制御方法を提案する
ものである。
制御方法に関し、更に詳述すれば高速圧延時、薄物圧延
時における板厚制御精度を高め得る制御方法を提案する
ものである。
冷間圧延機は圧延材を圧延するロールスタンドと、その
両側にあって圧延材を供給し、或いは巻取る２つのリー
ルとを備え、リールを駆動するモータの制御によって圧
延材に加わる張力の制御を行い板厚制御に関与させてい
る。
両側にあって圧延材を供給し、或いは巻取る２つのリー
ルとを備え、リールを駆動するモータの制御によって圧
延材に加わる張力の制御を行い板厚制御に関与させてい
る。
第３図は例えば特公昭50−22192号に記載されているリ
ール駆動モータの制御系を示すブロック図である。リー
ル２に巻戻されている圧延材３はロールスタンド１にて
圧延され図示しない方のリールに巻取られる。ロールス
タンド１の入側，出側の板厚は板厚計30,31にて測定さ
れ板厚制御回路32へ入力され、板厚制御回路32は張力の
変更信号ΔＴ（モータＭの電機子電流の換算値）を出力
しそれを加算器18に与える。
ール駆動モータの制御系を示すブロック図である。リー
ル２に巻戻されている圧延材３はロールスタンド１にて
圧延され図示しない方のリールに巻取られる。ロールス
タンド１の入側，出側の板厚は板厚計30,31にて測定さ
れ板厚制御回路32へ入力され、板厚制御回路32は張力の
変更信号ΔＴ（モータＭの電機子電流の換算値）を出力
しそれを加算器18に与える。
リール２とロールスタンド１との間には圧延材３に転接
するデフレクタロール４が設けられており、これに連動
回転する速度検出器５が検出した圧延材３の移送速度ｖ
の信号は界磁調整装置10へ与えられる。リール２を駆動
するモータＭの界磁巻線９には界磁調整装置10から界磁
電流が与えられる。モータＭの電機子電流は電源装置６
から供給され、その端子電圧Vt及び電機子電流Ｉは、端
子測定検出装置８及び抵抗７によって夫々検出され、界
磁調整装置10へ与えられ、また電機子電流Ｉは電源装置
６に信号を発して電機子電流を制御する電流制御装置11
に与えられる。
するデフレクタロール４が設けられており、これに連動
回転する速度検出器５が検出した圧延材３の移送速度ｖ
の信号は界磁調整装置10へ与えられる。リール２を駆動
するモータＭの界磁巻線９には界磁調整装置10から界磁
電流が与えられる。モータＭの電機子電流は電源装置６
から供給され、その端子電圧Vt及び電機子電流Ｉは、端
子測定検出装置８及び抵抗７によって夫々検出され、界
磁調整装置10へ与えられ、また電機子電流Ｉは電源装置
６に信号を発して電機子電流を制御する電流制御装置11
に与えられる。
張力の設定信号Ｔは加算器18に与えられる。圧延速度全
体の加減速指令信号Ｓ（加減速の指令を示すオン・オフ
信号）は加減速電流演算器16に入力され、ここで該信号
Ｓがオンの場合は後述するようにして加減速電流信号Ｓ
Ａが演算され、該信号SAは加算器18へ入力される。加算
器18はΔT,T及びＳＡの３つの入力に基づいて電流目標
値ＩＡを算出してこれを電流制御装置11へ与える。電流
制御装置11はこの目標値ＩＡとフィードバック信号とし
ての抵抗７による電機子電流実測値Ｉとによって電機子
電流を目標値ＩＡに一致させるべく電源装置６を制御す
る。また界磁調整装置10は通常は以下のようにしてリー
ル２上の圧延材３のコイルの外径とモータの界磁電流と
が比例するように界磁調整を行う。即ち、端子電圧検出
装置８にて検出した端子電圧Vtと抵抗７にて検出した電
機子電流Ｉと電機子回路の抵抗Ｒとから逆起電圧Ｅを下
記（１）式にて先ず計算する。
体の加減速指令信号Ｓ（加減速の指令を示すオン・オフ
信号）は加減速電流演算器16に入力され、ここで該信号
Ｓがオンの場合は後述するようにして加減速電流信号Ｓ
Ａが演算され、該信号SAは加算器18へ入力される。加算
器18はΔT,T及びＳＡの３つの入力に基づいて電流目標
値ＩＡを算出してこれを電流制御装置11へ与える。電流
制御装置11はこの目標値ＩＡとフィードバック信号とし
ての抵抗７による電機子電流実測値Ｉとによって電機子
電流を目標値ＩＡに一致させるべく電源装置６を制御す
る。また界磁調整装置10は通常は以下のようにしてリー
ル２上の圧延材３のコイルの外径とモータの界磁電流と
が比例するように界磁調整を行う。即ち、端子電圧検出
装置８にて検出した端子電圧Vtと抵抗７にて検出した電
機子電流Ｉと電機子回路の抵抗Ｒとから逆起電圧Ｅを下
記（１）式にて先ず計算する。
Ｅ＝Vt−IR …（１） そしてこの逆起電圧Ｅと圧延材の速度ｖとが比例するよ
うに界磁電流を調整する。このようにしておくことによ
り電機子電流と圧延材３にかかる張力（以下リール張力
という）とは比例するから電流制御装置11は実測した電
機子電流Ｉが目標値ＩＡに等しくなるように電源装置６
の出力電圧を調整することになる。
うに界磁電流を調整する。このようにしておくことによ
り電機子電流と圧延材３にかかる張力（以下リール張力
という）とは比例するから電流制御装置11は実測した電
機子電流Ｉが目標値ＩＡに等しくなるように電源装置６
の出力電圧を調整することになる。
以上の如き従来技術は定常状態下における電機子電流と
リール張力との間の関係を表す式に基づいているから、
モータＭを加減速した場合のような過度状態においては
対応し得ない。そこで圧延機オペレータが圧延機全体の
加減速を行う場合のように加減速率が予め定められてい
るか、又は指定できる場合（前記信号Ｓがオンの場合）
には前記演算器16にて下記（２）式の如く加減速トルク
を計算し、これを加減速電流に換算して前記加減速電流
信号ＳＡを得る。
リール張力との間の関係を表す式に基づいているから、
モータＭを加減速した場合のような過度状態においては
対応し得ない。そこで圧延機オペレータが圧延機全体の
加減速を行う場合のように加減速率が予め定められてい
るか、又は指定できる場合（前記信号Ｓがオンの場合）
には前記演算器16にて下記（２）式の如く加減速トルク
を計算し、これを加減速電流に換算して前記加減速電流
信号ＳＡを得る。
但し、Tad:加減速トルク α：加減速率 GD2:機械系の慣性 D:圧延材コイル径 そして該信号ＳＡは前記加算器18へ入力され、ここでリ
ール張力の目標値Ｔに加算される。
ール張力の目標値Ｔに加算される。
また、板厚制御（AGC）によってリール張力を変更する
場合のように加減速率が定まっていない、又は予測でき
ない場合は、前記変更信号ΔＴのみが加算器18へ入力さ
れ、ここでリール張力の目標値Ｔに加算される。
場合のように加減速率が定まっていない、又は予測でき
ない場合は、前記変更信号ΔＴのみが加算器18へ入力さ
れ、ここでリール張力の目標値Ｔに加算される。
さて、このような従来のAGCによって張力制御系へΔＴ
が与えられたとしてもこれはリール張力付与のみなら
ず、張力変化に必要なリール回転数変化を与えるための
リール機械系の加減速トルクにも用いられるから、リー
ル張力の応答が悪いという問題があった。
が与えられたとしてもこれはリール張力付与のみなら
ず、張力変化に必要なリール回転数変化を与えるための
リール機械系の加減速トルクにも用いられるから、リー
ル張力の応答が悪いという問題があった。
そこで、本発明者等はリール張力の高速応答を可能なら
しめる手段として次に述べるような方法を提案した（特
願昭61−145390号）。即ち、板厚測定値から得た張力の
変更信号に対する実張力の応答遅れを解消すべく電機子
電流の目標値変更量を演算し、これに基づいて電機子電
流を補正する方法を提案した。具体例を挙げれば、前述
した制御系（第３図参照）に対し、モータＭの回転速度
ωを測定する回転速度計51及び電機子電流の目標値変更
量Ｉｃを演算する張力応答演算装置52（第４図参照）を
付加し、板厚制御回路32から出力される張力の変更信号
ΔＴを加算器18へではなく前記張力応答演算装置52へ入
力する制御系を用い、次に述べるような演算に基づく制
御を行う方法である。なお、前記張力応答演算装置52へ
は回転速度計51にて測定されるモータＭの回転速度ω及
び抵抗７にて検出される電機子電流Ｉから換算されるモ
ータ発生トルクＴＭも入力される。
しめる手段として次に述べるような方法を提案した（特
願昭61−145390号）。即ち、板厚測定値から得た張力の
変更信号に対する実張力の応答遅れを解消すべく電機子
電流の目標値変更量を演算し、これに基づいて電機子電
流を補正する方法を提案した。具体例を挙げれば、前述
した制御系（第３図参照）に対し、モータＭの回転速度
ωを測定する回転速度計51及び電機子電流の目標値変更
量Ｉｃを演算する張力応答演算装置52（第４図参照）を
付加し、板厚制御回路32から出力される張力の変更信号
ΔＴを加算器18へではなく前記張力応答演算装置52へ入
力する制御系を用い、次に述べるような演算に基づく制
御を行う方法である。なお、前記張力応答演算装置52へ
は回転速度計51にて測定されるモータＭの回転速度ω及
び抵抗７にて検出される電機子電流Ｉから換算されるモ
ータ発生トルクＴＭも入力される。
張力応答演算装置52では微分演算器521、乗算器522及び
減算器523を用いて下記（３）式で表されるリール張力
による負荷トルクＴＬが先ず求められる。
減算器523を用いて下記（３）式で表されるリール張力
による負荷トルクＴＬが先ず求められる。
但し、J:機械系の慣性モーメント そして減算器524にて前記リール張力による負荷トルク
ＴＬと張力の変更信号ΔＴとの差が求められ、その差が
補正電流演算器525へ入力されて所定の演算が行われ、
その出力と張力の変更信号ΔＴとの和が加算器526で求
められる。そしてかくして得られた演算結果は張力応答
演算装置52の出力信号（電機子電流の目標値変更量
Ｉｃ）として前記加算器18へ入力される。
ＴＬと張力の変更信号ΔＴとの差が求められ、その差が
補正電流演算器525へ入力されて所定の演算が行われ、
その出力と張力の変更信号ΔＴとの和が加算器526で求
められる。そしてかくして得られた演算結果は張力応答
演算装置52の出力信号（電機子電流の目標値変更量
Ｉｃ）として前記加算器18へ入力される。
然るに、上述したような回転速度ωの微分演算を含む負
荷トルク演算では、回転速度計51にて得られる回転速度
ωの信号に計測ノイズが含まれると、微分演算器521に
よる演算精度が低下し、その結果として負荷トルクＴＬ
の演算に誤差が生じるため、実際のリール張力の応答が
不安定になるという問題があった。
荷トルク演算では、回転速度計51にて得られる回転速度
ωの信号に計測ノイズが含まれると、微分演算器521に
よる演算精度が低下し、その結果として負荷トルクＴＬ
の演算に誤差が生じるため、実際のリール張力の応答が
不安定になるという問題があった。
本発明はかかる問題を解消すべくなされたものであり、
リール張力の高速応答を可能ならしめると共に安定した
応答を実現するリール駆動モータの制御方法を提供する
ことを目的とする。
リール張力の高速応答を可能ならしめると共に安定した
応答を実現するリール駆動モータの制御方法を提供する
ことを目的とする。
〔問題点を解決するための手段） 本発明に係るリール駆動モータの制御方法は、圧延機の
リールを駆動するためのモータと該モータの電機子電流
を与えられた電流目標値に制御する電流制御装置を備え
たリール駆動装置において、前記モータの発生トルクと
前記モータの回転速度とからリール張力による負荷トル
クを下記（ｉ）式に従って演算し、その演算値と板厚測
定値による張力変更信号との差から電機子電流の目標値
変更量を演算し、これに基づいて電機子電流を補正する
ことを特徴とする。
リールを駆動するためのモータと該モータの電機子電流
を与えられた電流目標値に制御する電流制御装置を備え
たリール駆動装置において、前記モータの発生トルクと
前記モータの回転速度とからリール張力による負荷トル
クを下記（ｉ）式に従って演算し、その演算値と板厚測
定値による張力変更信号との差から電機子電流の目標値
変更量を演算し、これに基づいて電機子電流を補正する
ことを特徴とする。
但し、ＴＬ：リール張力による負荷トルク ＴＭ：モータの発生トルク ω：モータ回転速度 T:平滑フィルタの時定数 J:機械系の慣性モーメント S:ラプラス演算子 〔作用〕 かかる本発明方法による場合は、モータの回転速度の信
号に計測ノイズが含まれるとしても、該回転速度の微分
信号を作成するのに直接微分演算を行うのではなく計測
ノイズ除去のための処理を行った上で微分演算を行うの
で、該微分演算は常に精度よく行われる。
号に計測ノイズが含まれるとしても、該回転速度の微分
信号を作成するのに直接微分演算を行うのではなく計測
ノイズ除去のための処理を行った上で微分演算を行うの
で、該微分演算は常に精度よく行われる。
以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述す
る。
る。
第１図は本発明方法の実施をするための装置のブロック
図である。
図である。
リール２に巻戻されている圧延材３はロールスタンド１
にて圧延され図示しない方のリールに巻取られる。ロー
ルスタンド１の入側，出側の板厚は板厚計30,31にて測
定され、AGC等の板厚制御回路32へ入力され、板厚制御
回路32は張力の変更信号ΔＴ（モータＭの電機子電流の
換算値）を出力し、これを張力応答演算装置52に与え
る。
にて圧延され図示しない方のリールに巻取られる。ロー
ルスタンド１の入側，出側の板厚は板厚計30,31にて測
定され、AGC等の板厚制御回路32へ入力され、板厚制御
回路32は張力の変更信号ΔＴ（モータＭの電機子電流の
換算値）を出力し、これを張力応答演算装置52に与え
る。
リール２とロールスタンド１との間には圧延材３に転接
するデフレクタロール４が設けられており、これに連動
回転する速度検出器５が検出した圧延材３の移送速度ｖ
の信号は界磁調整装置10へ与えられる。リール２を駆動
するモータＭの界磁巻線９には界磁調整装置10から界磁
電与えられる。界磁調整については従来同様である。モ
ータＭの電機子は電源装置６から供給され、その端子電
圧Vt及び電機子電流Ｉは、端子電圧検出装置８及び抵抗
７によって夫々検出され、界磁調整装置10へ与えられ、
また電機子電流Ｉは電源装置６に信号を発して電機子電
流を制御する電流制御装置11及び張力応答演算装置52に
与えられる。なお張力応答演算装置52へはモータＭの発
生トルクＴＭに換算されて与えられる。モータＭには回
転速度計51が付設されており、該回転速度計51による測
定信号は張力応答演算装置52へ入力される。
するデフレクタロール４が設けられており、これに連動
回転する速度検出器５が検出した圧延材３の移送速度ｖ
の信号は界磁調整装置10へ与えられる。リール２を駆動
するモータＭの界磁巻線９には界磁調整装置10から界磁
電与えられる。界磁調整については従来同様である。モ
ータＭの電機子は電源装置６から供給され、その端子電
圧Vt及び電機子電流Ｉは、端子電圧検出装置８及び抵抗
７によって夫々検出され、界磁調整装置10へ与えられ、
また電機子電流Ｉは電源装置６に信号を発して電機子電
流を制御する電流制御装置11及び張力応答演算装置52に
与えられる。なお張力応答演算装置52へはモータＭの発
生トルクＴＭに換算されて与えられる。モータＭには回
転速度計51が付設されており、該回転速度計51による測
定信号は張力応答演算装置52へ入力される。
張力の設定信号Ｔは加算器18に与えられる。圧延速度全
体の加減速指令信号Ｓ又はαは加減速電流演算器16に入
力され、ここで加減速電流信号ＳＡが演算され、この信
号ＳＡは加算器18へ入力される。加算器18には張力応答
演算装置52が後述するようにして算出した電機子電流の
目標値変更量Ｉｃも入力され、前記T,SＡ等の入力に基
づいて電流目標値ＩＡを算出してこれを電流制御装置11
へ与える。電流制御装置11はこの目標値ＩＡと電機子電
流実測値Ｉとによって電機子電流を目標値IAに一致させ
るべく電源装置６を制御する。
体の加減速指令信号Ｓ又はαは加減速電流演算器16に入
力され、ここで加減速電流信号ＳＡが演算され、この信
号ＳＡは加算器18へ入力される。加算器18には張力応答
演算装置52が後述するようにして算出した電機子電流の
目標値変更量Ｉｃも入力され、前記T,SＡ等の入力に基
づいて電流目標値ＩＡを算出してこれを電流制御装置11
へ与える。電流制御装置11はこの目標値ＩＡと電機子電
流実測値Ｉとによって電機子電流を目標値IAに一致させ
るべく電源装置６を制御する。
さて、かかる装置を用いて本発明方法を実施する場合、
張力の変更信号に基づく電流の変更量の他に張力を変化
させるリール速度変化を与えるための加減速トルクに必
要な電流変更量を加えて電機子電流の目標値変更量Ｉｃ
とする。
張力の変更信号に基づく電流の変更量の他に張力を変化
させるリール速度変化を与えるための加減速トルクに必
要な電流変更量を加えて電機子電流の目標値変更量Ｉｃ
とする。
該目標値変更量Ｉｃは張力応答演算装置52にて演算され
るが、該張力応答演算装置52において行われる演算内容
について以下に説明する。
るが、該張力応答演算装置52において行われる演算内容
について以下に説明する。
該張力応答演算装置52は、第４図にて説明した従来のそ
れに対し、平滑フィルタ527,528及び減算器529が付加的
に備えられると共に前記微分演算器521に代えて乗算器5
20が備えられたものである。平滑フィルタ527では回転
速度計51にて検出したモータＭの回転速度ωを入力とし
て計測ノイズに対する平滑処理が行われ、信号ω′が作
成される。なお、この信号ω′と元の回転速度ωとの間
には下記（４）式に示す関係がある。
れに対し、平滑フィルタ527,528及び減算器529が付加的
に備えられると共に前記微分演算器521に代えて乗算器5
20が備えられたものである。平滑フィルタ527では回転
速度計51にて検出したモータＭの回転速度ωを入力とし
て計測ノイズに対する平滑処理が行われ、信号ω′が作
成される。なお、この信号ω′と元の回転速度ωとの間
には下記（４）式に示す関係がある。
但し、T:平滑フィルタ527の時定数 S:ラプラス演算子 減算器529ではこの信号ω′と元の回転速度ωとの差が
が求められ、その差に対して乗算器520を用いて前記時
定数Ｔの逆数が乗じられて等価的に回転速度ωの微分信
号 が求められる。なおこの微分信号 と元の回転速度ωとの間には下記（５）式に示す関係が
ある。
が求められ、その差に対して乗算器520を用いて前記時
定数Ｔの逆数が乗じられて等価的に回転速度ωの微分信
号 が求められる。なおこの微分信号 と元の回転速度ωとの間には下記（５）式に示す関係が
ある。
即ち、微分信号 は元の回転速度ωに対して の疑似微分演算を施したものとみることができる。そし
て、この微分信号 に対しては乗算器522を用いて慣性モーメントＪが乗じ
られ、更にその結果の信号 と前記発生トルクＴＭが平滑フィルタ528にて平滑処理
された信号ＴＭ′との差が減算器523にて求められ、負
荷トルクＴＬ′として減算器524へ入力される。なお平
滑フィルタ528にて下記（６）式が成り立つように前記
発生トルクＴＭが平滑処理されるのは、減算器523での
演算の位相を一致させるためである。
て、この微分信号 に対しては乗算器522を用いて慣性モーメントＪが乗じ
られ、更にその結果の信号 と前記発生トルクＴＭが平滑フィルタ528にて平滑処理
された信号ＴＭ′との差が減算器523にて求められ、負
荷トルクＴＬ′として減算器524へ入力される。なお平
滑フィルタ528にて下記（６）式が成り立つように前記
発生トルクＴＭが平滑処理されるのは、減算器523での
演算の位相を一致させるためである。
但し、T:平滑フィルタ528の時定数 即ち減算器523にて求められる負荷トルクＴＬ′は下記
（７）式のように表現することができる。
（７）式のように表現することができる。
そして減算器524にて上述の如く求めた負荷トルク
ＴＬ′と張力の変更信号ΔＴとの差が求められ、その差
が補正電流演算器525へ入力されて所定の演算が行わ
れ、その出力と張力の変更信号ΔＴとの和が加算器526
で求められる。そしてかくして得られた演算結果は張力
応答演算装置52の出力信号（電機子電流の目標値変更量
Ｉｃ）として前記加算器18へ入力される。
ＴＬ′と張力の変更信号ΔＴとの差が求められ、その差
が補正電流演算器525へ入力されて所定の演算が行わ
れ、その出力と張力の変更信号ΔＴとの和が加算器526
で求められる。そしてかくして得られた演算結果は張力
応答演算装置52の出力信号（電機子電流の目標値変更量
Ｉｃ）として前記加算器18へ入力される。
なお、前記平滑フィルタ527,528の時定数Ｔは計測ノイ
ズの周波数ｆと実際に実現しようとするリール張力応答
の時定数Ｔｒとに応じて設定する。即ち、計測ノイズ除
去の観点からは前記時定数Ｔは例えば下記（８）式を満
たす程度に大きいことが望ましい。
ズの周波数ｆと実際に実現しようとするリール張力応答
の時定数Ｔｒとに応じて設定する。即ち、計測ノイズ除
去の観点からは前記時定数Ｔは例えば下記（８）式を満
たす程度に大きいことが望ましい。
一方、真の負荷トルクＴＬと上述の如く求めた負荷トル
クＴＬ′との間には下記（９）式が成り立ち、時定数Ｔ
は真の負荷トルクＴＬに対する負荷トルクＴＬ′の平滑
フィルタ527,528による影響の度合いを示しており、こ
の観点からは前記時定数Ｔは例えば下記（10）式を満た
す程度に小さいことが望ましい。
クＴＬ′との間には下記（９）式が成り立ち、時定数Ｔ
は真の負荷トルクＴＬに対する負荷トルクＴＬ′の平滑
フィルタ527,528による影響の度合いを示しており、こ
の観点からは前記時定数Ｔは例えば下記（10）式を満た
す程度に小さいことが望ましい。
Ｔ＜0.1Tｒ …（10） 上述した如く本発明方法を実施る場合は、回転速度及び
電機子電流の信号に計測ノイズが含まれているとして
も、ノイズの周波数及び実際に実現しようとするリール
張力応答の時定数に応じて平滑フィルタ527,528の時定
数Ｔの値を設定することにより、常に安定してリール張
力の高速応答を実現することができる。
電機子電流の信号に計測ノイズが含まれているとして
も、ノイズの周波数及び実際に実現しようとするリール
張力応答の時定数に応じて平滑フィルタ527,528の時定
数Ｔの値を設定することにより、常に安定してリール張
力の高速応答を実現することができる。
なお、リール張力による負荷トルクを演算するに際し、
ディジタル制御用コンピュータを適用する場合は、信号
をΔｔ時間毎にサンプリングし、下記（10）式による演
算を行うとよい。
ディジタル制御用コンピュータを適用する場合は、信号
をΔｔ時間毎にサンプリングし、下記（10）式による演
算を行うとよい。
但し、ＴＭ（ｉ）：モータの発生トルクＴＭのｉサンプ
リング時刻での値 ω（ｉ）：モータの回転速度ωのｉサンプリング時刻で
の値 ＴＬ（ｉ）：リール張力による負荷トルクＴＬのサンプ
リング時刻での値 ξ（ｉ）：積分変数ξのｉサンプリング時刻での値 Δt:サンプリング時間ピッチ T:平滑フィルタの時定数 J:機械系の慣性モーメント 〔効果〕 以上詳述した如く、本発明方法によれば、モータの回転
速度の信号に計測ノイズが含まれるとしても、該回転速
度の微分信号を作成するのに直接微分演算を行うではな
く計測ノイズ除去のための処理を行った上で微分演算を
行うので、該微分演算は常に精度よく行われる。従っ
て、リール張力を安定させ良好な板厚制御精度を得るこ
とができる。
リング時刻での値 ω（ｉ）：モータの回転速度ωのｉサンプリング時刻で
の値 ＴＬ（ｉ）：リール張力による負荷トルクＴＬのサンプ
リング時刻での値 ξ（ｉ）：積分変数ξのｉサンプリング時刻での値 Δt:サンプリング時間ピッチ T:平滑フィルタの時定数 J:機械系の慣性モーメント 〔効果〕 以上詳述した如く、本発明方法によれば、モータの回転
速度の信号に計測ノイズが含まれるとしても、該回転速
度の微分信号を作成するのに直接微分演算を行うではな
く計測ノイズ除去のための処理を行った上で微分演算を
行うので、該微分演算は常に精度よく行われる。従っ
て、リール張力を安定させ良好な板厚制御精度を得るこ
とができる。
第１図は本発明方法を実施するための装置のブロック
図、第２図は該装置中の張力応答演算装置のブロック
図、第３図は従来方法を実施するための装置のブロック
図、第４図は該装置中の張力応答演算装置のブロック図
である。 １……ロールスタンド、２……リール、３……圧延材、
32……板厚制御回路、51……回転速度計、52……張力応
答演算装置、Ｍ……モータ
図、第２図は該装置中の張力応答演算装置のブロック
図、第３図は従来方法を実施するための装置のブロック
図、第４図は該装置中の張力応答演算装置のブロック図
である。 １……ロールスタンド、２……リール、３……圧延材、
32……板厚制御回路、51……回転速度計、52……張力応
答演算装置、Ｍ……モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 谷口 武史 和歌山県和歌山市湊1850番地 住友金属工 業株式会社和歌山製鉄所内 (56)参考文献 特開 昭63−2511（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】圧延機のリールを駆動するためのモータと
該モータの電機子電流を与えられた電流目標値に制御す
る電流制御装置を備えたリール駆動装置において、 前記モータの発生トルクと前記モータの回転速度とから
リール張力による負荷トルクを下記（ｉ）式に従って演
算し、その演算値と板厚測定値による張力変更信号との
差から電機子電流の目標値変更量を演算し、これに基づ
いて電機子電流を補正することを特徴とするリール駆動
モータの制御方法。 但し、ＴＬ：リール張力による負荷トルク ＴＭ：モータの発生トルク ω：モータ回転速度 T:平滑フィルタの時定数 J:機械系の慣性モーメント S:ラプラス演算子 - 【請求項２】モータの発生トルク及びモータの回転速度
を時系列的にサンプリングし、下記（ii）式に基づいて
前記リール張力による負荷トルクの演算を行う特許請求
の範囲第１項記載のリール駆動モータの制御方法。 但し、ＴＭ（ｉ）：モータの発生トルクＴＭのｉサンプ
リング時刻での値 ω（ｉ）：モータの回転速度ωのｉサンプリング時刻で
の値 ＴＬ（ｉ）：リール張力による負荷トルクＴＬのｉサン
プリング時刻での値 ξ（ｉ）：積分変数ξのｉサンプリング時刻での値 Δt:サンプリング時間ピッチ T:平滑フィルタの時定数 J:機械系の慣性モーメント
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62297165A JPH06104247B2 (ja) | 1987-11-24 | 1987-11-24 | リール駆動モータの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62297165A JPH06104247B2 (ja) | 1987-11-24 | 1987-11-24 | リール駆動モータの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01138989A JPH01138989A (ja) | 1989-05-31 |
| JPH06104247B2 true JPH06104247B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=17843029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62297165A Expired - Fee Related JPH06104247B2 (ja) | 1987-11-24 | 1987-11-24 | リール駆動モータの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06104247B2 (ja) |
-
1987
- 1987-11-24 JP JP62297165A patent/JPH06104247B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01138989A (ja) | 1989-05-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3575148B2 (ja) | サーボ機構の自動ゲイン調整方法及び装置 | |
| JP2000312909A (ja) | 板幅制御装置 | |
| JPH06104247B2 (ja) | リール駆動モータの制御方法 | |
| JPS5935104B2 (ja) | 張力制御方法 | |
| JP2906838B2 (ja) | 巻取・巻出機の張力制御装置 | |
| JP2964892B2 (ja) | 熱間連続仕上圧延機の制御方法 | |
| JPS59149260A (ja) | リ−ル巻取巻戻機の電動機制御装置 | |
| JPH06206655A (ja) | 張力制御装置 | |
| JP3244089B2 (ja) | 圧延機駆動用電動機制御装置 | |
| JP2791008B2 (ja) | テープ移送装置の制御方法 | |
| JP3672481B2 (ja) | メカロス補償量算出装置およびメカロス補償制御装置 | |
| JPS59153754A (ja) | 巻取機の張力制御方法 | |
| JP3027897B2 (ja) | タンデム圧延機の速度制御方法及び装置 | |
| JP2542698B2 (ja) | 圧延機の制御装置 | |
| JPH07323312A (ja) | 電動機の速度制御装置及び圧延材の張力制御装置 | |
| JPS63154593A (ja) | シ−ト状材料の巻き戻し機または巻き取り機の張力制御方法および張力制御装置 | |
| JPS608752B2 (ja) | 直流電動機の有効負荷電流検出装置 | |
| JPH09276929A (ja) | 熱延巻取機の制御方法 | |
| JPS623821A (ja) | ストリツプの張力制御方法 | |
| JP2644564B2 (ja) | リール張力制御装置 | |
| JP3533780B2 (ja) | 巻取り機用電動機の制御方法及びその制御装置 | |
| JPH0639418A (ja) | 自動板厚制御装置を有する圧延機の張力制御方法 | |
| JPH092739A (ja) | コイル巻取りラインにおける制御方法 | |
| JPH0857510A (ja) | デフレクタロールの速度制御方法 | |
| JPH0592217A (ja) | 張力制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |