JPH07323312A - 電動機の速度制御装置及び圧延材の張力制御装置 - Google Patents
電動機の速度制御装置及び圧延材の張力制御装置Info
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- JPH07323312A JPH07323312A JP6118894A JP11889494A JPH07323312A JP H07323312 A JPH07323312 A JP H07323312A JP 6118894 A JP6118894 A JP 6118894A JP 11889494 A JP11889494 A JP 11889494A JP H07323312 A JPH07323312 A JP H07323312A
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- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
- B21B37/48—Tension control; Compression control
- B21B37/52—Tension control; Compression control by drive motor control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21B—ROLLING OF METAL
- B21B2275/00—Mill drive parameters
- B21B2275/10—Motor power; motor current
- B21B2275/12—Roll torque
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
- Control Of Metal Rolling (AREA)
- Protection Of Generators And Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御対象ロールの後方張力が変動したり、あ
るいは、加減速により電機子電流が変動した場合でも、
圧延材の張力変動を抑制することのできる電動機の速度
制御装置、及び、圧延材の張力変動を抑制すると同時
に、ロール間の圧延材張力を制御することのできる圧延
材の張力制御装置を提供する。 【構成】 鉄鋼圧延設備のピンチロール、ブライドルロ
ール及び圧延ロール等を駆動するに当たり、電動機の電
流検出値に基いて加減速トルク電流を検出すると共に、
電流検出値から加減速トルク電流を減算して負荷トルク
電流を求め、この負荷トルク電流にトルク係数を乗じて
負荷トルクを検出する負荷トルク検出装置と、予め設定
された圧延材の張力トルク基準及び搬送トルク基準の加
算値と負荷トルク検出装置で検出された負荷トルクとの
差を演算し、この差にゲインを乗じて積分し、得られた
値によって電動機の速度基準を補正する積分回路とを備
える。
るいは、加減速により電機子電流が変動した場合でも、
圧延材の張力変動を抑制することのできる電動機の速度
制御装置、及び、圧延材の張力変動を抑制すると同時
に、ロール間の圧延材張力を制御することのできる圧延
材の張力制御装置を提供する。 【構成】 鉄鋼圧延設備のピンチロール、ブライドルロ
ール及び圧延ロール等を駆動するに当たり、電動機の電
流検出値に基いて加減速トルク電流を検出すると共に、
電流検出値から加減速トルク電流を減算して負荷トルク
電流を求め、この負荷トルク電流にトルク係数を乗じて
負荷トルクを検出する負荷トルク検出装置と、予め設定
された圧延材の張力トルク基準及び搬送トルク基準の加
算値と負荷トルク検出装置で検出された負荷トルクとの
差を演算し、この差にゲインを乗じて積分し、得られた
値によって電動機の速度基準を補正する積分回路とを備
える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は鉄鋼圧延設備のピンチロ
ール、ブライドルロール及び圧延ロール等を駆動する電
動機の速度制御装置、及びロール間の圧延材の張力を制
御する圧延材の張力制御装置に関する。
ール、ブライドルロール及び圧延ロール等を駆動する電
動機の速度制御装置、及びロール間の圧延材の張力を制
御する圧延材の張力制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は鉄鋼圧延設備を構成するピンチロ
ールを駆動する電動機の速度制御装置の概略構成図で、
特に、隣接する二つのロールを対象としたものである。
図６において、圧延材８を搬送する上流側のピンチロー
ル１は電動機３によって駆動され、下流側のピンチロー
ル２は電動機４によって駆動される。そして、電動機３
を速度制御するために速度制御装置５及びドルーピング
回路９が設けられ、電動機４を速度制御するために速度
制御装置６が設けられている。速度設定器７はライン速
度を設定するもので、速度基準ＮR を速度制御装置５及
び６に加えている。
ールを駆動する電動機の速度制御装置の概略構成図で、
特に、隣接する二つのロールを対象としたものである。
図６において、圧延材８を搬送する上流側のピンチロー
ル１は電動機３によって駆動され、下流側のピンチロー
ル２は電動機４によって駆動される。そして、電動機３
を速度制御するために速度制御装置５及びドルーピング
回路９が設けられ、電動機４を速度制御するために速度
制御装置６が設けられている。速度設定器７はライン速
度を設定するもので、速度基準ＮR を速度制御装置５及
び６に加えている。
【０００３】ここで、ピンチロール１の速度をＶ1 、ピ
ンチロール２の速度をＶ2 とすると、速度制御装置５，
６に対する速度基準ＮR は一つであるから、各ピンチロ
ールの速度Ｖ1 とＶ2 とは等しくなるはずであるが、実
際の操業においては様々な外乱によりこれらの速度
Ｖ1 ，Ｖ2 に差を生じる。これらの間には一般にＶ1 ＜
Ｖ2 の関係にされることが多く、この速度差によってピ
ンチロール１，２間の圧延材８に張力が発生する。
ンチロール２の速度をＶ2 とすると、速度制御装置５，
６に対する速度基準ＮR は一つであるから、各ピンチロ
ールの速度Ｖ1 とＶ2 とは等しくなるはずであるが、実
際の操業においては様々な外乱によりこれらの速度
Ｖ1 ，Ｖ2 に差を生じる。これらの間には一般にＶ1 ＜
Ｖ2 の関係にされることが多く、この速度差によってピ
ンチロール１，２間の圧延材８に張力が発生する。
【０００４】すなわち、ピンチロール１，２間に発生す
る張力応力をｔc 、圧延材８のヤング率をＥ、ピンチロ
ール１，２間の距離をＬとすれば、次式に示す張力応力
ｔcが発生する。
る張力応力をｔc 、圧延材８のヤング率をＥ、ピンチロ
ール１，２間の距離をＬとすれば、次式に示す張力応力
ｔcが発生する。
【０００５】
【数１】 (1) 式中のＥ，Ｌは一定であるからピンチロール１，２
間の圧延材８には速度差に応じた張力が発生する。
間の圧延材８には速度差に応じた張力が発生する。
【０００６】このようにしてロール間に発生する張力を
抑制するために、従来は、上流側ピンチロール１の速度
制御にドルーピング回路９を用いていた。以下、ドルー
ピングによる制御方法を説明する。図７は速度制御装置
５、ドルーピング回路９、電動機３及びピンチロール１
でなる制御系のブロック図である。同図において、速度
制御部10及び電流制御部11が速度制御装置５を構成して
いる。このうち、速度制御部10は速度基準ＮR から、図
示省略の速度検出装置で検出されたフィードバック速度
ＮF 、及びドルーピング回路９の出力ΔＮをそれぞれ減
算して電流基準を生成する。電流制御部11はこの電流基
準と図示省略の電流検出器で検出されたフィードバック
電流とを比較し、その差が零になるような電圧Ｖを発生
する。電機子回路部12は印加電圧Ｖと逆起電力Ｖc との
差に対応する電機子電流Ｉを生ぜしめる。なお、電機子
抵抗をＲa 、電機子回路の時定数をＴa 、Ｓをラプラス
演算子とすると、電機子回路部12の伝達関数は１／Ｒa
（１＋Ｔa ・Ｓ）で表される。トルク係数ブロック13及
び逆起電力係数ブロック14はそれぞれ界磁束Φで表され
て実質的に同一のものであることからこれらを区別せず
に、以下、どちらもトルク係数ブロックと称する。しか
して、トルク係数ブロック13により電機子電流Ｉに対応
する電動機発生トルクＧが得られ、この電動機発生トル
クＧから負荷トルクＧL を減算した値、つまり、後述す
る加減速トルクが積分ブロック15に加えられ、ここでピ
ンチロール１の速度に変換される。ここで、電動機軸に
換算した慣性モーメントをＪとすると、積分ブロック15
の伝達関数は１／Ｊ・Ｓで表される。また、トルク係数
ブロック14はピンチロール１の速度を逆起電力Ｖc に換
算して電機子回路部12にフィードバックする。ドルーピ
ング回路９は電機子電流Ｉの変化分ΔＩに対応する速度
変化分ΔＮを演算するものである。
抑制するために、従来は、上流側ピンチロール１の速度
制御にドルーピング回路９を用いていた。以下、ドルー
ピングによる制御方法を説明する。図７は速度制御装置
５、ドルーピング回路９、電動機３及びピンチロール１
でなる制御系のブロック図である。同図において、速度
制御部10及び電流制御部11が速度制御装置５を構成して
いる。このうち、速度制御部10は速度基準ＮR から、図
示省略の速度検出装置で検出されたフィードバック速度
ＮF 、及びドルーピング回路９の出力ΔＮをそれぞれ減
算して電流基準を生成する。電流制御部11はこの電流基
準と図示省略の電流検出器で検出されたフィードバック
電流とを比較し、その差が零になるような電圧Ｖを発生
する。電機子回路部12は印加電圧Ｖと逆起電力Ｖc との
差に対応する電機子電流Ｉを生ぜしめる。なお、電機子
抵抗をＲa 、電機子回路の時定数をＴa 、Ｓをラプラス
演算子とすると、電機子回路部12の伝達関数は１／Ｒa
（１＋Ｔa ・Ｓ）で表される。トルク係数ブロック13及
び逆起電力係数ブロック14はそれぞれ界磁束Φで表され
て実質的に同一のものであることからこれらを区別せず
に、以下、どちらもトルク係数ブロックと称する。しか
して、トルク係数ブロック13により電機子電流Ｉに対応
する電動機発生トルクＧが得られ、この電動機発生トル
クＧから負荷トルクＧL を減算した値、つまり、後述す
る加減速トルクが積分ブロック15に加えられ、ここでピ
ンチロール１の速度に変換される。ここで、電動機軸に
換算した慣性モーメントをＪとすると、積分ブロック15
の伝達関数は１／Ｊ・Ｓで表される。また、トルク係数
ブロック14はピンチロール１の速度を逆起電力Ｖc に換
算して電機子回路部12にフィードバックする。ドルーピ
ング回路９は電機子電流Ｉの変化分ΔＩに対応する速度
変化分ΔＮを演算するものである。
【０００７】ここで、速度変化分ΔＮと電機子電流の変
化分ΔＩとの間には次式の関係がある。
化分ΔＩとの間には次式の関係がある。
【０００８】
【数２】 ただし Ｚ ：ドルーピング回路９のドルーピングゲイン ＮB ：電動機３の定格速度 ＩB ：電動機３の定格電流 である。
【０００９】ここで、圧延材８に張力が発生すると、ピ
ンチロール１に対して負荷トルクＧL を軽減する方向、
すなわち、負の値を持つ負荷トルクＧL が制御系に入る
ことになる。これによって、ピンチロール１の速度は上
昇し、電機子電流Ｉを減少させる。電機子電流Ｉの減少
分がΔＩであるとすれば、(2) 式から明らかなように、
速度基準を定格速度のＺ％だけ増加させる速度補正量Δ
Ｎが出力され、これによって、ピンチロール１の速度は
増加せしめられる。このように、ピンチロール１，２の
速度Ｖ1 とＶ2 との速度差が零に抑制されたとすれば、
(1) 式から明らかなように張力応力ｔc の発生を抑える
ことができる。しかして、ドルーピング回路９は上述し
た張力抑制機能を有している。
ンチロール１に対して負荷トルクＧL を軽減する方向、
すなわち、負の値を持つ負荷トルクＧL が制御系に入る
ことになる。これによって、ピンチロール１の速度は上
昇し、電機子電流Ｉを減少させる。電機子電流Ｉの減少
分がΔＩであるとすれば、(2) 式から明らかなように、
速度基準を定格速度のＺ％だけ増加させる速度補正量Δ
Ｎが出力され、これによって、ピンチロール１の速度は
増加せしめられる。このように、ピンチロール１，２の
速度Ｖ1 とＶ2 との速度差が零に抑制されたとすれば、
(1) 式から明らかなように張力応力ｔc の発生を抑える
ことができる。しかして、ドルーピング回路９は上述し
た張力抑制機能を有している。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】一般に電機子電流Ｉは
次式に示す如く、負荷トルク電流ＩL と加減速電流Ｉa
との和で表される。 Ｉ＝ＩL ＋Ｉa ＝(3) 上述した従来の電動機の制御装置においては、(3) 式か
ら明らかなように、加減速に伴って加減速電流Ｉa が変
化した場合でも電機子電流Ｉが変動してドルーピングの
効果が現れて、張力の変動を生じる。また、ドルーピン
グ制御を行うピンチロールの後方の張力変動により負荷
トルク電流ＩL が変化した場合でも、同様にして、張力
に変動を生じる。すなわち、特定の条件のもとではピン
チロール間の張力変化を抑制できるが、加減速あるいは
後方張力による電機子電流の変動によっては、ドルーピ
ング補正量が変化して張力が変動する。さらにまた、ド
ルーピングでは張力の絶対値の制御はできなかった。
次式に示す如く、負荷トルク電流ＩL と加減速電流Ｉa
との和で表される。 Ｉ＝ＩL ＋Ｉa ＝(3) 上述した従来の電動機の制御装置においては、(3) 式か
ら明らかなように、加減速に伴って加減速電流Ｉa が変
化した場合でも電機子電流Ｉが変動してドルーピングの
効果が現れて、張力の変動を生じる。また、ドルーピン
グ制御を行うピンチロールの後方の張力変動により負荷
トルク電流ＩL が変化した場合でも、同様にして、張力
に変動を生じる。すなわち、特定の条件のもとではピン
チロール間の張力変化を抑制できるが、加減速あるいは
後方張力による電機子電流の変動によっては、ドルーピ
ング補正量が変化して張力が変動する。さらにまた、ド
ルーピングでは張力の絶対値の制御はできなかった。
【００１１】本発明は上記の問題点を解決するためにな
されたもので、第１の目的は、制御対象ロールの後方張
力が変動したり、あるいは、加減速により電機子電流が
変動した場合でも圧延材の張力変動を抑制することので
きる電動機の速度制御装置を提供するにある。
されたもので、第１の目的は、制御対象ロールの後方張
力が変動したり、あるいは、加減速により電機子電流が
変動した場合でも圧延材の張力変動を抑制することので
きる電動機の速度制御装置を提供するにある。
【００１２】また、本発明のもう一つの目的は、制御対
象ロールの後方張力が変動したり、あるいは、加減速に
より電機子電流が変動した場合でも圧延材の張力変動を
抑制すると共に、ロール間の圧延材張力を制御すること
のできる圧延材の張力制御装置を提供するにある。
象ロールの後方張力が変動したり、あるいは、加減速に
より電機子電流が変動した場合でも圧延材の張力変動を
抑制すると共に、ロール間の圧延材張力を制御すること
のできる圧延材の張力制御装置を提供するにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載の発明は、鉄鋼圧延設備のピンチロ
ール、ブライドルロール及び圧延ロール等を駆動するに
当たり、電動機の電流検出値に基いて加減速トルク電流
を検出すると共に、電流検出値から加減速トルク電流を
減算して負荷トルク電流を求め、この負荷トルク電流に
トルク係数を乗じて負荷トルクを検出する負荷トルク検
出装置と、予め設定された圧延材の張力トルク基準及び
搬送トルク基準の加算値と負荷トルク検出装置で検出さ
れた負荷トルクとの差を演算し、この差にゲインを乗じ
て積分し、得られた値によって電動機の速度基準を補正
する積分回路とを備える。
に、請求項１に記載の発明は、鉄鋼圧延設備のピンチロ
ール、ブライドルロール及び圧延ロール等を駆動するに
当たり、電動機の電流検出値に基いて加減速トルク電流
を検出すると共に、電流検出値から加減速トルク電流を
減算して負荷トルク電流を求め、この負荷トルク電流に
トルク係数を乗じて負荷トルクを検出する負荷トルク検
出装置と、予め設定された圧延材の張力トルク基準及び
搬送トルク基準の加算値と負荷トルク検出装置で検出さ
れた負荷トルクとの差を演算し、この差にゲインを乗じ
て積分し、得られた値によって電動機の速度基準を補正
する積分回路とを備える。
【００１４】請求項２に記載の発明は、さらに、負荷ト
ルク検出装置で検出された負荷トルクに比例ゲインを乗
じ、得られた値によって電動機の速度基準を補正するド
ルーピング回路を備える。
ルク検出装置で検出された負荷トルクに比例ゲインを乗
じ、得られた値によって電動機の速度基準を補正するド
ルーピング回路を備える。
【００１５】請求項３に記載の発明は、鉄鋼圧延設備の
ピンチロール、ブライドルロール及び圧延ロール等を駆
動する電動機をそれぞれ速度制御する速度制御装置を有
し、隣接する二つのロール間の圧延材張力を制御するに
当たり、二つのロールのうち、いずれか一方のロールに
対応して、上述した負荷トルク検出装置及び積分回路を
設ける。
ピンチロール、ブライドルロール及び圧延ロール等を駆
動する電動機をそれぞれ速度制御する速度制御装置を有
し、隣接する二つのロール間の圧延材張力を制御するに
当たり、二つのロールのうち、いずれか一方のロールに
対応して、上述した負荷トルク検出装置及び積分回路を
設ける。
【００１６】請求項４に記載の発明は、隣接する二つの
ロールのうち、上流側のロールに対応して負荷トルク検
出装置及び積分回路を設ける。
ロールのうち、上流側のロールに対応して負荷トルク検
出装置及び積分回路を設ける。
【００１７】請求項５に記載の発明は、さらに、圧延材
の先端が上流のロールに到達してから下流のロールに到
達するまでの間の任意のタイミングで負荷トルク検出装
置の出力を記憶し、その記憶値を圧延材の先端が下流の
ロールに到達した以降の圧延材の搬送トルク基準とする
搬送トルク基準発生器を備える。
の先端が上流のロールに到達してから下流のロールに到
達するまでの間の任意のタイミングで負荷トルク検出装
置の出力を記憶し、その記憶値を圧延材の先端が下流の
ロールに到達した以降の圧延材の搬送トルク基準とする
搬送トルク基準発生器を備える。
【００１８】請求項６に記載の発明は、鉄鋼圧延設備の
ピンチロール、ブライドルロール及び圧延ロール等を駆
動する電動機をそれぞれ速度制御する速度制御装置を有
し、順次に配置された三つのロール間の各圧延材張力を
制御するに当たり、三つのロールのうち、上流側に位置
する二つのロールに対応してそれぞれ、上記の負荷トル
ク検出装置及び積分回路を備え、中間に位置するロール
の速度制御装置に対する張力トルク基準として、中間の
ロールと下流のロールとの間の所望の圧延材張力に対応
する張力トルクから、上流のロールと中間のロールとの
間の所望の圧延材張力に対応する張力トルクを減算した
値を用いる。
ピンチロール、ブライドルロール及び圧延ロール等を駆
動する電動機をそれぞれ速度制御する速度制御装置を有
し、順次に配置された三つのロール間の各圧延材張力を
制御するに当たり、三つのロールのうち、上流側に位置
する二つのロールに対応してそれぞれ、上記の負荷トル
ク検出装置及び積分回路を備え、中間に位置するロール
の速度制御装置に対する張力トルク基準として、中間の
ロールと下流のロールとの間の所望の圧延材張力に対応
する張力トルクから、上流のロールと中間のロールとの
間の所望の圧延材張力に対応する張力トルクを減算した
値を用いる。
【００１９】
【作用】電機子電流Ｉは、(3) 式に示したように、加減
速トルク電流Ｉa と、負荷トルク電流Ｉa との和であ
る。請求項１に記載の負荷トルク検出装置は、この電機
子電流Ｉから加減速電流Ｉa を取除いた負荷トルク電流
ＩL にトルク係数Φを掛けて負荷トルクＧLAを検出す
る。周知の如く、負荷トルクＧLAは張力トルクＧT と圧
延材搬送トルクＧM との和である。従って、搬送トルク
基準ＧMR及び張力トルク基準ＧTRを設定し、これら設定
値の和から負荷トルクＧLAを減算すれば、設定された搬
送トルク基準ＧMRと負荷トルクＧLAに含まれる圧延材搬
送トルクＧM とが相殺され、実際には設定された張力ト
ルク基準ＧTRと負荷トルクＧLAに含まれる張力トルクＧ
T との差が得られる。請求項１に記載の発明において
は、この差にゲインを乗じて積分し、得られた値によっ
て電動機の速度基準を補正している。従って、制御対象
ロールの後方張力が変動したり、あるいは、加減速によ
り電機子電流が変動した場合でも圧延材の張力変動を抑
制することができる。
速トルク電流Ｉa と、負荷トルク電流Ｉa との和であ
る。請求項１に記載の負荷トルク検出装置は、この電機
子電流Ｉから加減速電流Ｉa を取除いた負荷トルク電流
ＩL にトルク係数Φを掛けて負荷トルクＧLAを検出す
る。周知の如く、負荷トルクＧLAは張力トルクＧT と圧
延材搬送トルクＧM との和である。従って、搬送トルク
基準ＧMR及び張力トルク基準ＧTRを設定し、これら設定
値の和から負荷トルクＧLAを減算すれば、設定された搬
送トルク基準ＧMRと負荷トルクＧLAに含まれる圧延材搬
送トルクＧM とが相殺され、実際には設定された張力ト
ルク基準ＧTRと負荷トルクＧLAに含まれる張力トルクＧ
T との差が得られる。請求項１に記載の発明において
は、この差にゲインを乗じて積分し、得られた値によっ
て電動機の速度基準を補正している。従って、制御対象
ロールの後方張力が変動したり、あるいは、加減速によ
り電機子電流が変動した場合でも圧延材の張力変動を抑
制することができる。
【００２０】請求項２に記載の発明においては、負荷ト
ルクのみについてドルーピングを行っているので、加減
速時にもドルーピングによる張力変動抑制の効果を利用
できる。
ルクのみについてドルーピングを行っているので、加減
速時にもドルーピングによる張力変動抑制の効果を利用
できる。
【００２１】請求項３に記載の発明においては、隣接す
る二つのロールのうち、いずれか一方のロールを駆動す
る電動機の速度制御系が、上述したと同様な構成の負荷
トルク検出装置及び積分回路を備えているので、制御対
象ロールの後方張力が変動したり、あるいは、加減速に
より電機子電流が変動した場合でも二つのロール間に発
生する圧延材張力を設定値に制御することができる。
る二つのロールのうち、いずれか一方のロールを駆動す
る電動機の速度制御系が、上述したと同様な構成の負荷
トルク検出装置及び積分回路を備えているので、制御対
象ロールの後方張力が変動したり、あるいは、加減速に
より電機子電流が変動した場合でも二つのロール間に発
生する圧延材張力を設定値に制御することができる。
【００２２】請求項４に記載の発明においては、隣接す
る二つのロールのうち、上流側のロールを駆動する電動
機の負荷トルクを検出し、この電動機の速度を補正して
いるので、下流側の電動機の速度を操作することに比べ
て構成が単純化される。
る二つのロールのうち、上流側のロールを駆動する電動
機の負荷トルクを検出し、この電動機の速度を補正して
いるので、下流側の電動機の速度を操作することに比べ
て構成が単純化される。
【００２３】請求項５に記載の発明においては、ロール
間に張力が発生しない状態の負荷トルクを記憶して圧延
材搬送トルク基準としている。この負荷トルクは圧延材
搬送トルクに一致していることから、圧延材搬送トルク
の検出が難しい時に有効である。
間に張力が発生しない状態の負荷トルクを記憶して圧延
材搬送トルク基準としている。この負荷トルクは圧延材
搬送トルクに一致していることから、圧延材搬送トルク
の検出が難しい時に有効である。
【００２４】請求項６に記載の発明においては、上流側
に位置する二つのロールを駆動する電動機の各速度制御
装置が、上述したと同様な構成の負荷トルク検出装置及
び積分回路を備え、中間に位置するロールの速度制御装
置に対する張力トルク基準として、中間のロールと下流
のロールとの間の所望の圧延材張力に対応する張力トル
クから、上流のロールと中間のロールとの間の所望の圧
延材張力に対応する張力トルクを減算した値を用いるこ
とにより、三つのロール間に発生する二つの張力を互い
に異なる値に制御することができる。
に位置する二つのロールを駆動する電動機の各速度制御
装置が、上述したと同様な構成の負荷トルク検出装置及
び積分回路を備え、中間に位置するロールの速度制御装
置に対する張力トルク基準として、中間のロールと下流
のロールとの間の所望の圧延材張力に対応する張力トル
クから、上流のロールと中間のロールとの間の所望の圧
延材張力に対応する張力トルクを減算した値を用いるこ
とにより、三つのロール間に発生する二つの張力を互い
に異なる値に制御することができる。
【００２５】
【実施例】以下、本発明を図面に示す実施例によって詳
細に説明する。図１は請求項１に記載の発明に対応する
実施例の構成を示すブロック図である。図中、図７と同
一の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
これは、図７中のドルーピング回路９を除去し、その代
わりに負荷トルク制御部20を設けたものである。この負
荷トルク制御部20は負荷トルク検出装置17及び積分回路
18で構成されている。負荷トルク検出装置17は図示省略
の電流検出器で検出された電機子電流Ｉに基づいて負荷
トルクＧLAを検出するものである。この場合、負荷トル
ク検出装置17は、先ず、加減速電流Ｉa を検出し、続い
て、電機子電流Ｉから加減速電流Ｉa を減算して負荷ト
ルク電流ＩL を求める。次に、負荷トルク電流ＩL にト
ルク係数Φを掛けて負荷トルクＧLAを求めている。な
お、電機子電流Ｉから負荷トルク電流ＩL を求める技術
は、例えば、特公昭61-47384号公報に開示されて公知で
あるので、その詳しい説明を省略する。
細に説明する。図１は請求項１に記載の発明に対応する
実施例の構成を示すブロック図である。図中、図７と同
一の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
これは、図７中のドルーピング回路９を除去し、その代
わりに負荷トルク制御部20を設けたものである。この負
荷トルク制御部20は負荷トルク検出装置17及び積分回路
18で構成されている。負荷トルク検出装置17は図示省略
の電流検出器で検出された電機子電流Ｉに基づいて負荷
トルクＧLAを検出するものである。この場合、負荷トル
ク検出装置17は、先ず、加減速電流Ｉa を検出し、続い
て、電機子電流Ｉから加減速電流Ｉa を減算して負荷ト
ルク電流ＩL を求める。次に、負荷トルク電流ＩL にト
ルク係数Φを掛けて負荷トルクＧLAを求めている。な
お、電機子電流Ｉから負荷トルク電流ＩL を求める技術
は、例えば、特公昭61-47384号公報に開示されて公知で
あるので、その詳しい説明を省略する。
【００２６】また、積分回路18は予め設定された張力ト
ルク基準ＧTR及び圧延材搬送トルク基準ＧMRの加算値か
ら負荷トルクＧLAを減算し、得られた値Ｎt に積分ゲイ
ンＫI を乗じると共に、時間積分して速度補正量ＮT を
得る。この速度補正量ＮT は速度基準ＮR 及び速度フィ
ードバックＮF と併せて速度制御部10に加える。速度制
御部10はＮR −ＮF −ＮT の演算を実行し、得られた値
に対応する電流基準を出力する。以下、図７を用いて説
明したと同様な動作が行われる。
ルク基準ＧTR及び圧延材搬送トルク基準ＧMRの加算値か
ら負荷トルクＧLAを減算し、得られた値Ｎt に積分ゲイ
ンＫI を乗じると共に、時間積分して速度補正量ＮT を
得る。この速度補正量ＮT は速度基準ＮR 及び速度フィ
ードバックＮF と併せて速度制御部10に加える。速度制
御部10はＮR −ＮF −ＮT の演算を実行し、得られた値
に対応する電流基準を出力する。以下、図７を用いて説
明したと同様な動作が行われる。
【００２７】この実施例によれば、電機子電流Ｉから、
加減速電流Ｉa を除去した負荷トルク電流ＩL に基いて
負荷トルクＧLAを求め、かつ、この負荷トルクＧLAから
圧延材搬送トルクを減算して得られる張力トルクＧR と
張力トルク基準ＧTRとの差を補正するような速度基準補
正量ＮT を求めているので、加減速トルク変動や張力変
動の外乱に影響されない速度制御が可能となる。
加減速電流Ｉa を除去した負荷トルク電流ＩL に基いて
負荷トルクＧLAを求め、かつ、この負荷トルクＧLAから
圧延材搬送トルクを減算して得られる張力トルクＧR と
張力トルク基準ＧTRとの差を補正するような速度基準補
正量ＮT を求めているので、加減速トルク変動や張力変
動の外乱に影響されない速度制御が可能となる。
【００２８】図２は請求項２に記載の発明に対応する実
施例の構成を示すブロック図である。図中、図１と同一
の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。こ
れは図１に示した構成に対して、新たにドルーピング回
路19を付加した構成になっている。ドルーピング回路19
は負荷トルク検出装置17の出力、すなわち、加減速トル
クを除去した、負荷トルク変動のみに応答して速度補正
量を出力して速度制御部10に加えている。
施例の構成を示すブロック図である。図中、図１と同一
の要素には同一の符号を付してその説明を省略する。こ
れは図１に示した構成に対して、新たにドルーピング回
路19を付加した構成になっている。ドルーピング回路19
は負荷トルク検出装置17の出力、すなわち、加減速トル
クを除去した、負荷トルク変動のみに応答して速度補正
量を出力して速度制御部10に加えている。
【００２９】この実施例によれば、加減速トルク変動が
ある場合でも、ドルーピングにより張力変動の抑制を可
能にする。
ある場合でも、ドルーピングにより張力変動の抑制を可
能にする。
【００３０】図３は請求項３及び４に記載の発明に対応
する実施例の概略構成図である。図中、図６と同一の要
素には同一の符号を付してその説明を省略する。これ
は、図６に示したドルーピング回路９を除去し、その代
わりに負荷トルク制御部20及び張力基準設定器21を付加
した構成になっている。負荷トルク制御部20は、図１に
示したものと全く同一に構成され、張力トルク基準ＧTR
及び圧延材搬送トルク基準ＧMRを入力することにより、
電動機３の張力トルクが張力トルク基準ＧTRに一致する
ような速度補正量を出力して速度制御装置５に加える。
張力基準設定器21は圧延材の板幅Ｂ、板厚ｈ及び圧延材
８の張力応力ｔ12に対応する張力応力基準ｔr12 を入力
し、これらの入力を順次乗算して張力トルク基準ＧTRを
出力して負荷トルク制御部20に加えるようになってい
る。
する実施例の概略構成図である。図中、図６と同一の要
素には同一の符号を付してその説明を省略する。これ
は、図６に示したドルーピング回路９を除去し、その代
わりに負荷トルク制御部20及び張力基準設定器21を付加
した構成になっている。負荷トルク制御部20は、図１に
示したものと全く同一に構成され、張力トルク基準ＧTR
及び圧延材搬送トルク基準ＧMRを入力することにより、
電動機３の張力トルクが張力トルク基準ＧTRに一致する
ような速度補正量を出力して速度制御装置５に加える。
張力基準設定器21は圧延材の板幅Ｂ、板厚ｈ及び圧延材
８の張力応力ｔ12に対応する張力応力基準ｔr12 を入力
し、これらの入力を順次乗算して張力トルク基準ＧTRを
出力して負荷トルク制御部20に加えるようになってい
る。
【００３１】この実施例によれば、制御対象ロールの後
方張力が変動したり、あるいは、加減速により電機子電
流が変動した場合でも二つのロール間に発生する圧延材
張力を設定値に制御することができる。なお、上流のピ
ンチロール１に対応する速度制御装置５の速度補正量を
演算し、この速度補正量の符号を逆にして下流のピンチ
ロール２に対応する速度制御装置６に入力しても上述し
たと同様な制御ができる。一般的には上流のピンチロー
ル１を駆動する電動機３の電機子電流に基づいて速度補
正量を演算し、そのまま上流にピンチロール１に対応す
る速度制御装置の速度基準を補正する方が構成が単純化
される点で有利である。
方張力が変動したり、あるいは、加減速により電機子電
流が変動した場合でも二つのロール間に発生する圧延材
張力を設定値に制御することができる。なお、上流のピ
ンチロール１に対応する速度制御装置５の速度補正量を
演算し、この速度補正量の符号を逆にして下流のピンチ
ロール２に対応する速度制御装置６に入力しても上述し
たと同様な制御ができる。一般的には上流のピンチロー
ル１を駆動する電動機３の電機子電流に基づいて速度補
正量を演算し、そのまま上流にピンチロール１に対応す
る速度制御装置の速度基準を補正する方が構成が単純化
される点で有利である。
【００３２】図４は請求項５の発明に対応する実施例の
構成を示すブロック図である。図中、図１と同一の要素
には同一の符号を付してその説明を省略する。これは、
図１の構成に対して搬送トルク基準発生器24を付加した
構成になっている。搬送トルク基準発生器24はスイッチ
22及び記憶装置23でなり、スイッチ22は圧延材８の先端
が上流のピンチロール１に到達してから下流のピンチロ
ール２に到達するまでの間、一般には略中間の時刻に一
瞬だけ閉成してその時の負荷トルクＧLRを記憶装置23に
記憶（ロックオン）させる。記憶装置23はその記憶値を
圧延材搬送トルク基準ＧMRとして積分回路18に加える。
構成を示すブロック図である。図中、図１と同一の要素
には同一の符号を付してその説明を省略する。これは、
図１の構成に対して搬送トルク基準発生器24を付加した
構成になっている。搬送トルク基準発生器24はスイッチ
22及び記憶装置23でなり、スイッチ22は圧延材８の先端
が上流のピンチロール１に到達してから下流のピンチロ
ール２に到達するまでの間、一般には略中間の時刻に一
瞬だけ閉成してその時の負荷トルクＧLRを記憶装置23に
記憶（ロックオン）させる。記憶装置23はその記憶値を
圧延材搬送トルク基準ＧMRとして積分回路18に加える。
【００３３】これは、無張力時の負荷トルクＧLRは、圧
延材搬送トルク基準に等しくなることを利用したもの
で、圧延材搬送トルクが不明確な場合でも、実績値に基
づいてこれを正確に設定することができる。
延材搬送トルク基準に等しくなることを利用したもの
で、圧延材搬送トルクが不明確な場合でも、実績値に基
づいてこれを正確に設定することができる。
【００３４】図５は請求項６の発明に対応する実施例の
概略構成図である。図中、図３と同一の要素には同一の
符号を付してその説明を省略する。これは、ピンチロー
ル１の上流に、さらに、ピンチロール31を有する系統へ
の適用例であり、ピンチロール31を駆動する電動機32に
対して速度制御装置33が設けられ、これに速度基準ＮR
が加えられている。そして、速度制御装置33の速度基準
を補正するための負荷トルク制御部25及び張力基準設定
器26が設けられている。負荷トルク制御部25は前述の負
荷トルク制御部20と同一のものであり、張力基準設定器
26は前述の張力基準設定器21と同一のものである。
概略構成図である。図中、図３と同一の要素には同一の
符号を付してその説明を省略する。これは、ピンチロー
ル１の上流に、さらに、ピンチロール31を有する系統へ
の適用例であり、ピンチロール31を駆動する電動機32に
対して速度制御装置33が設けられ、これに速度基準ＮR
が加えられている。そして、速度制御装置33の速度基準
を補正するための負荷トルク制御部25及び張力基準設定
器26が設けられている。負荷トルク制御部25は前述の負
荷トルク制御部20と同一のものであり、張力基準設定器
26は前述の張力基準設定器21と同一のものである。
【００３５】この実施例は、ピンチロール31〜１間の圧
延材に張力応力ｔ01を発生させ、ピンチロール１〜２間
の圧延材に張力応力ｔ12を発生させることを可能にした
ものである。すなわち、ピンチロール31〜１間の圧延材
に張力応力ｔ01を発生させるべく、張力応力基準ｔr01
を設定して張力基準設定器26に加えると共に、圧延材の
板幅Ｂ及び板厚ｈを設定してそれぞれ張力基準設定器21
に加える。張力基準設定器21はｔr01 ・Ｂ・ｈの掛け算
を実行し、さらに、適切な係数を乗じて得られた張力ト
ルク基準ＧTRを負荷トルク制御部25に加える。負荷トル
ク制御部25はこの張力トルク基準ＧTRと、予め設定され
た圧延材搬送トルク基準ＧMRに基づいて、電動機の張力
トルクを張力トルク基準ＧTRに一致させる速度補正量を
速度制御装置５に加える。一方、ピンチロール１〜２間
の圧延材に張力応力ｔ12を発生させるには、中間のピン
チロール１の前方張力及び後方張力を考慮した張力応力
基準ｔr02 を設定しなければならない。この張力応力基
準ｔr02 として、張力応力ｔ12から張力応力ｔ01を減算
したｔ12−ｔ01を用いれば良い。すなわち、張力応力基
準ｔr02 （＝ｔ12−ｔ01）を張力基準設定器21に加える
と共に、圧延材の板幅Ｂ及び板厚ｈを設定してそれぞれ
張力基準設定器21に加える。張力基準設定器21はｔr12
・Ｂ・ｈの掛け算を実行し、さらに、適切な係数を乗じ
て得られた張力トルク基準ＧTRを負荷トルク制御部20に
加える。この結果、中間に位置するロールの速度制御装
置に対する張力トルク基準ＧTRとして、中間のロールと
下流のロールとの間の所望の圧延材張力に対応する張力
トルクから、上流のロールと中間のロールとの間の所望
の圧延材張力に対応する張力トルクを減算した値が用い
られる。負荷トルク制御部20はこの張力トルク基準ＧTR
と、予め設定された圧延材搬送トルク基準ＧMRに基づい
て、電動機の張力トルクを張力トルク基準ＧTRに一致さ
せる速度補正量を速度制御装置５に加える。
延材に張力応力ｔ01を発生させ、ピンチロール１〜２間
の圧延材に張力応力ｔ12を発生させることを可能にした
ものである。すなわち、ピンチロール31〜１間の圧延材
に張力応力ｔ01を発生させるべく、張力応力基準ｔr01
を設定して張力基準設定器26に加えると共に、圧延材の
板幅Ｂ及び板厚ｈを設定してそれぞれ張力基準設定器21
に加える。張力基準設定器21はｔr01 ・Ｂ・ｈの掛け算
を実行し、さらに、適切な係数を乗じて得られた張力ト
ルク基準ＧTRを負荷トルク制御部25に加える。負荷トル
ク制御部25はこの張力トルク基準ＧTRと、予め設定され
た圧延材搬送トルク基準ＧMRに基づいて、電動機の張力
トルクを張力トルク基準ＧTRに一致させる速度補正量を
速度制御装置５に加える。一方、ピンチロール１〜２間
の圧延材に張力応力ｔ12を発生させるには、中間のピン
チロール１の前方張力及び後方張力を考慮した張力応力
基準ｔr02 を設定しなければならない。この張力応力基
準ｔr02 として、張力応力ｔ12から張力応力ｔ01を減算
したｔ12−ｔ01を用いれば良い。すなわち、張力応力基
準ｔr02 （＝ｔ12−ｔ01）を張力基準設定器21に加える
と共に、圧延材の板幅Ｂ及び板厚ｈを設定してそれぞれ
張力基準設定器21に加える。張力基準設定器21はｔr12
・Ｂ・ｈの掛け算を実行し、さらに、適切な係数を乗じ
て得られた張力トルク基準ＧTRを負荷トルク制御部20に
加える。この結果、中間に位置するロールの速度制御装
置に対する張力トルク基準ＧTRとして、中間のロールと
下流のロールとの間の所望の圧延材張力に対応する張力
トルクから、上流のロールと中間のロールとの間の所望
の圧延材張力に対応する張力トルクを減算した値が用い
られる。負荷トルク制御部20はこの張力トルク基準ＧTR
と、予め設定された圧延材搬送トルク基準ＧMRに基づい
て、電動機の張力トルクを張力トルク基準ＧTRに一致さ
せる速度補正量を速度制御装置５に加える。
【００３６】かくして、この実施例によれば、三つのロ
ール間に発生する二つの張力を互いに異なる値に制御す
ることができる。
ール間に発生する二つの張力を互いに異なる値に制御す
ることができる。
【００３７】なお、上記の各実施例では鉄鋼圧延設備の
ピンチロールを駆動するものについて説明したが、本発
明はこれに限定されることなく、例えば、鉄鋼圧延設備
のブライドルロール及び圧延ロール等を駆動する電動機
の速度制御や、これらのロール間の張力制御にも適用す
ることができる。
ピンチロールを駆動するものについて説明したが、本発
明はこれに限定されることなく、例えば、鉄鋼圧延設備
のブライドルロール及び圧延ロール等を駆動する電動機
の速度制御や、これらのロール間の張力制御にも適用す
ることができる。
【００３８】
【発明の効果】以上の説明によって明らかなように、請
求項１又は２に記載の発明によれば、制御対象ロールの
後方張力が変動したり、あるいは、加減速により電機子
電流が変動した場合でも圧延材の張力変動を抑制するこ
とができる。
求項１又は２に記載の発明によれば、制御対象ロールの
後方張力が変動したり、あるいは、加減速により電機子
電流が変動した場合でも圧延材の張力変動を抑制するこ
とができる。
【００３９】また、請求項２〜６のいずれかに記載の発
明によれば、制御対象ロールの後方張力が変動したり、
あるいは、加減速により電機子電流が変動した場合でも
圧延材の張力変動を抑制すると共に、ロール間の圧延材
張力を制御することができる。
明によれば、制御対象ロールの後方張力が変動したり、
あるいは、加減速により電機子電流が変動した場合でも
圧延材の張力変動を抑制すると共に、ロール間の圧延材
張力を制御することができる。
【図１】請求項１に記載の発明に対応する実施例の構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図２】請求項２に記載の発明に対応する実施例の構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図３】請求項３及び４に記載の発明に対応する実施例
の概略構成図。
の概略構成図。
【図４】請求項５に記載の発明に対応する実施例の構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図５】請求項６に記載の発明に対応する実施例の概略
構成図。
構成図。
【図６】鉄鋼圧延設備のピンチロールを駆動する従来の
電動機の速度制御装置の概略構成図。
電動機の速度制御装置の概略構成図。
【図７】図６に示す従来の電動機の速度制御装置の構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
１，２，３１ ピンチロール ３，４，３２ 電動機 ５，６，３３ 速度制御装置 ７ 速度設定器 １０ 速度制御部 １１ 電流制御部 １２ 電機子回路部 １７ 負荷トルク検出装置 １８ 積分回路 １９ ドルーピング回路 ２０，２５ 負荷トルク制御部 ２１，２６ 張力基準設定器 ２４ 搬送トルク基準発生器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２１Ｂ 39/08 Ａ Ｂ６５Ｈ 23/192 Ｚ Ｈ０２Ｈ 7/085 Ｇ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｐ 8315−4Ｅ Ｂ２１Ｂ 37/00 １２８ Ｚ
Claims (6)
- 【請求項１】鉄鋼圧延設備のピンチロール、ブライドル
ロール及び圧延ロール等を駆動する電動機の速度制御装
置であって、 前記電動機の電流検出値に基いて加減速トルク電流を検
出すると共に、前記電流検出値から前記加減速トルク電
流を減算して負荷トルク電流を求め、この負荷トルク電
流にトルク係数を乗じて負荷トルクを検出する負荷トル
ク検出装置と、 予め設定された圧延材の張力トルク基準及び搬送トルク
基準の加算値と、前記負荷トルク検出装置で検出された
負荷トルクとの差を演算し、この差にゲインを乗じて積
分し、得られた値によって前記電動機の速度基準を補正
する積分回路と、 を備えた電動機の速度制御装置。 - 【請求項２】前記負荷トルク検出装置で検出された負荷
トルクに比例ゲインを乗じ、得られた値によって前記電
動機の速度基準を補正するドルーピング回路を備えた請
求項１に記載の電動機の速度制御装置。 - 【請求項３】鉄鋼圧延設備のピンチロール、ブライドル
ロール及び圧延ロール等を駆動する電動機をそれぞれ速
度制御する速度制御装置を有し、隣接する二つのロール
間の圧延材張力を制御する圧延材の張力制御装置であっ
て、 前記二つのロールのうち、いずれか一方のロールを駆動
する電動機の電流検出値に基いて加減速トルク電流を検
出すると共に、前記電流検出値から前記加減速トルク電
流を減算して負荷トルク電流を求め、この負荷トルク電
流にトルク係数を乗じて負荷トルクを検出する負荷トル
ク検出装置と、 予め設定された圧延材の張力トルク基準及び搬送トルク
基準の加算値と、前記負荷トルク検出装置で検出された
負荷トルクとの差を演算し、この差にゲインを乗じて積
分し、得られた値によって一方のロールを駆動する電動
機の速度基準を補正する積分回路と、 を備えた圧延材の張力制御装置。 - 【請求項４】前記負荷トルク検出装置及び積分回路を隣
接する二つのロールのうち、上流側のロールを駆動する
電動機の速度制御装置に対応して設けた請求項３に記載
の圧延材の張力制御装置。 - 【請求項５】圧延材の先端が上流のロールに到達してか
ら下流のロールに到達するまでの間の任意のタイミング
で前記負荷トルク検出装置の出力を記憶し、その記憶値
を圧延材の先端が下流のロールに到達した以降の前記圧
延材の搬送トルク基準とする搬送トルク基準発生器を備
えた請求項４に記載の圧延材の張力制御装置。 - 【請求項６】鉄鋼圧延設備のピンチロール、ブライドル
ロール及び圧延ロール等を駆動する電動機をそれぞれ速
度制御する速度制御装置を有し、順次に配置された三つ
のロール間の各圧延材張力を制御する圧延材の張力制御
装置であって、 前記三つのロールのうち、上流側に位置するロール及び
中間に位置するロールに対応する速度制御装置がそれぞ
れ、 電動機の電流検出値に基いて加減速トルク電流を検出す
ると共に、前記電流検出値から前記加減速トルク電流を
減算して負荷トルク電流を求め、この負荷トルク電流に
トルク係数を乗じて負荷トルクを検出する負荷トルク検
出装置と、 予め設定された圧延材の張力トルク基準及び搬送トルク
基準の加算値と、前記負荷トルク検出装置で検出された
負荷トルクとの差を演算し、この差にゲインを乗じて積
分し、得られた値によってロールを駆動する電動機の速
度基準を補正する積分回路と、 を備え、中間に位置するロールの速度制御装置に対する
張力トルク基準として、中間のロールと下流のロールと
の間の所望の圧延材張力に対応する張力トルクから、上
流のロールと中間のロールとの間の所望の圧延材張力に
対応する張力トルクを減算した値を用いる圧延材の張力
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6118894A JPH07323312A (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | 電動機の速度制御装置及び圧延材の張力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6118894A JPH07323312A (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | 電動機の速度制御装置及び圧延材の張力制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07323312A true JPH07323312A (ja) | 1995-12-12 |
Family
ID=14747795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6118894A Pending JPH07323312A (ja) | 1994-05-31 | 1994-05-31 | 電動機の速度制御装置及び圧延材の張力制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07323312A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001293574A (ja) * | 2000-04-11 | 2001-10-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置 |
| WO2020153091A1 (ja) * | 2019-01-21 | 2020-07-30 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 搬送装置の制御方法 |
| JP2021516201A (ja) * | 2018-02-26 | 2021-07-01 | ビーケーイー−マシーンズ インターナショナル エスエー | 板金加工で使用するための板金マークアウト |
-
1994
- 1994-05-31 JP JP6118894A patent/JPH07323312A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001293574A (ja) * | 2000-04-11 | 2001-10-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置 |
| JP4719953B2 (ja) * | 2000-04-11 | 2011-07-06 | パナソニック株式会社 | 溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置 |
| JP2021516201A (ja) * | 2018-02-26 | 2021-07-01 | ビーケーイー−マシーンズ インターナショナル エスエー | 板金加工で使用するための板金マークアウト |
| WO2020153091A1 (ja) * | 2019-01-21 | 2020-07-30 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 搬送装置の制御方法 |
| JP2020116588A (ja) * | 2019-01-21 | 2020-08-06 | 日鉄エンジニアリング株式会社 | 搬送装置の制御方法 |
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