JP2001293574A - 溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置 - Google Patents
溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接ワイヤの送給異常が発生してから事後対
処するのではなく、送給系の状態を常に定量的に把握
し、予防的にメンテナンスを行うことができる溶接ワイ
ヤの送給抵抗モニタ装置を提供する。 【解決手段】 溶接ワイヤと、サーボモータによって駆
動され溶接ワイヤを送給するワイヤ送給手段と、少なく
とも速度および電流のフィードバックループを備え、サ
ーポモータをフィードバック制御するワイヤ送給制御手
段と、サーボモータのトルク情報から溶接ワイヤ送給経
路の抵抗力を計測する送給抵抗計測手段と送給抵抗計測
手段の計測結果を表示する表示手段を備えたことを特徴
とする。
処するのではなく、送給系の状態を常に定量的に把握
し、予防的にメンテナンスを行うことができる溶接ワイ
ヤの送給抵抗モニタ装置を提供する。 【解決手段】 溶接ワイヤと、サーボモータによって駆
動され溶接ワイヤを送給するワイヤ送給手段と、少なく
とも速度および電流のフィードバックループを備え、サ
ーポモータをフィードバック制御するワイヤ送給制御手
段と、サーボモータのトルク情報から溶接ワイヤ送給経
路の抵抗力を計測する送給抵抗計測手段と送給抵抗計測
手段の計測結果を表示する表示手段を備えたことを特徴
とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はアーク溶接における
溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置に関する。
溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動アーク溶接を行う場合、溶接ワイヤ
はモータによって駆動される送りローラによりワイヤリ
ール等から引き出され、コンジットチューブ内を経て溶
接トーチへ送出される。
はモータによって駆動される送りローラによりワイヤリ
ール等から引き出され、コンジットチューブ内を経て溶
接トーチへ送出される。
【０００３】この時、溶接トーチへの溶接ワイヤの送給
速度は、溶接条件として予め定められた一定速度に制御
される必要があり、一般的には送りローラを駆動するモ
ータを速度制御することにより管理されているが、送り
ローラは駆動モータの速度制御により定速で回転してい
たとしても、当該ローラでの滑りやコンジットチューブ
内での摩擦等によって溶接ワイヤの送給速度は往々にし
て変動し、この変動量が過大になると溶接部に不具合を
生じる。
速度は、溶接条件として予め定められた一定速度に制御
される必要があり、一般的には送りローラを駆動するモ
ータを速度制御することにより管理されているが、送り
ローラは駆動モータの速度制御により定速で回転してい
たとしても、当該ローラでの滑りやコンジットチューブ
内での摩擦等によって溶接ワイヤの送給速度は往々にし
て変動し、この変動量が過大になると溶接部に不具合を
生じる。
【０００４】そこで、溶接ワイヤの送給速度を監視し
て、送給異常を検出する方法として、例えば特開昭５７
−１８４５８１号に示されるように、溶接ワイヤの送給
速度を検出する手段を設けて、ワイヤ送給速度が目標速
度から大きくずれた場合にはモータ（すなわち送りロー
ラ）を停止するようにした溶接ワイヤ送給制御装置が提
案されている。
て、送給異常を検出する方法として、例えば特開昭５７
−１８４５８１号に示されるように、溶接ワイヤの送給
速度を検出する手段を設けて、ワイヤ送給速度が目標速
度から大きくずれた場合にはモータ（すなわち送りロー
ラ）を停止するようにした溶接ワイヤ送給制御装置が提
案されている。
【０００５】これらの方法によれば、溶接不良が発生し
ているにもかかわらず、そのまま生産が続けられ溶接不
良品を多数生産してしまうと言ったことがなくなり、異
常が発生したときには直ちに適切なメンテナンスが行え
ることになる。
ているにもかかわらず、そのまま生産が続けられ溶接不
良品を多数生産してしまうと言ったことがなくなり、異
常が発生したときには直ちに適切なメンテナンスが行え
ることになる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術では、何れも溶接ワイヤの送給速度自体を検出監視
しているために、送給系の問題が溶接ワイヤの送給速度
の変動として顕在化した時点、すなわち溶接品質に影響
が出て初めて察知することができるものである。
技術では、何れも溶接ワイヤの送給速度自体を検出監視
しているために、送給系の問題が溶接ワイヤの送給速度
の変動として顕在化した時点、すなわち溶接品質に影響
が出て初めて察知することができるものである。
【０００７】送給経路には、コンジットチューブの摩耗
など必然的に寿命が短く、定期的なメンテナンスを必要
とする部品が多く、異常が発生してから事後対処するの
ではなく、送給系の状態を常に定量的に把握し、予防的
にメンテナンスを行うための仕組みが強く求められてい
た。
など必然的に寿命が短く、定期的なメンテナンスを必要
とする部品が多く、異常が発生してから事後対処するの
ではなく、送給系の状態を常に定量的に把握し、予防的
にメンテナンスを行うための仕組みが強く求められてい
た。
【０００８】また、特にロボット溶接の場合、溶接位置
やロボットの姿勢によっては送給経路中に曲率の小さく
なる部分が生じる場合があり、この部分の摩擦抵抗が増
加して溶接ワイヤの送給速度が変動し、溶接中の特定の
部分で溶接不良が発生しやすくなるといった問題があっ
た。
やロボットの姿勢によっては送給経路中に曲率の小さく
なる部分が生じる場合があり、この部分の摩擦抵抗が増
加して溶接ワイヤの送給速度が変動し、溶接中の特定の
部分で溶接不良が発生しやすくなるといった問題があっ
た。
【０００９】このような場合、送給経路の取り回しを変
更しながら最適な送給経路の配置を検討していくわけで
あるが、多くの時間と手間を費やす結果となっていた。
更しながら最適な送給経路の配置を検討していくわけで
あるが、多くの時間と手間を費やす結果となっていた。
【００１０】本発明はこのような課題を解決するもの
で、溶接ワイヤの送給抵抗を力として検出し、検出した
抵抗値を作業者に対して表示することにより、設置時に
於いては作業者は最適な溶接ワイヤ送給経路を送給抵抗
の表示を確認しながら検討することができ、生産時に於
いては定期的に溶接ワイヤの送給抵抗を管理すること
で、溶接品質に影響が出る前に予防的にメンテナンスを
行うことができ、溶接品質と稼働率を共に向上すること
のできる溶接ワイヤ送給抵抗モニタ装置を提供すること
を目的とするものである。
で、溶接ワイヤの送給抵抗を力として検出し、検出した
抵抗値を作業者に対して表示することにより、設置時に
於いては作業者は最適な溶接ワイヤ送給経路を送給抵抗
の表示を確認しながら検討することができ、生産時に於
いては定期的に溶接ワイヤの送給抵抗を管理すること
で、溶接品質に影響が出る前に予防的にメンテナンスを
行うことができ、溶接品質と稼働率を共に向上すること
のできる溶接ワイヤ送給抵抗モニタ装置を提供すること
を目的とするものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、溶接ワイヤと、サーボモータによって駆動
され溶接ワイヤを送給するワイヤ送給手段と、少なくと
も速度および電流のフィードバックループを備え、サー
ボモータをフィードバック制御するワイヤ送給制御手段
と、サーボモータのトルク情報から溶接ワイヤ送給経路
の抵抗力を計測する送給抵抗計測手段と送給抵抗計測手
段の計測結果を表示する表示手段を備えたことを特徴と
するものである。
成するため、溶接ワイヤと、サーボモータによって駆動
され溶接ワイヤを送給するワイヤ送給手段と、少なくと
も速度および電流のフィードバックループを備え、サー
ボモータをフィードバック制御するワイヤ送給制御手段
と、サーボモータのトルク情報から溶接ワイヤ送給経路
の抵抗力を計測する送給抵抗計測手段と送給抵抗計測手
段の計測結果を表示する表示手段を備えたことを特徴と
するものである。
【００１２】さらに本発明は、ワイヤ送給手段が遊星ロ
ーラ式の送給機構を備えたことを特徴とするものであ
る。
ーラ式の送給機構を備えたことを特徴とするものであ
る。
【００１３】さらに本発明は、サーボモータのトルク情
報が、電流フィードバック又は電流ループに入力される
トルク指令値を用いて計測されることを特徴とするもの
である。
報が、電流フィードバック又は電流ループに入力される
トルク指令値を用いて計測されることを特徴とするもの
である。
【００１４】さらに本発明は、送給抵抗計測手段が、目
標指令値を入力として送給抵抗力以外のトルク成分を推
定し、モータのトルク情報から推定トルク成分を減ずる
ことにより送給抵抗を算出する送給抵抗算出手段を備え
たことを特徴とするものである。
標指令値を入力として送給抵抗力以外のトルク成分を推
定し、モータのトルク情報から推定トルク成分を減ずる
ことにより送給抵抗を算出する送給抵抗算出手段を備え
たことを特徴とするものである。
【００１５】さらに本発明は、送給抵抗計測手段の計測
結果を表示する表示手段がロボットのティーチングペン
ダントの表示部であることを特徴とするものである。
結果を表示する表示手段がロボットのティーチングペン
ダントの表示部であることを特徴とするものである。
【００１６】さらに本発明は、送給抵抗の計測結果がシ
リアル通信により表示部に送信されることを特徴とする
ものである。
リアル通信により表示部に送信されることを特徴とする
ものである。
【００１７】さらに本発明は、送給抵抗の上下限値設定
記憶手段と、送給抵抗の計測結果を上下限設定値と比較
し、計測結果が上下限設定値を超えた場合には警告を発
する比較警告手段を設けたことを特徴とするものであ
る。
記憶手段と、送給抵抗の計測結果を上下限設定値と比較
し、計測結果が上下限設定値を超えた場合には警告を発
する比較警告手段を設けたことを特徴とするものであ
る。
【００１８】さらに本発明は、比較警告手段の出力が特
定アドレスへの電子メール出力であることを特徴とする
ものである。
定アドレスへの電子メール出力であることを特徴とする
ものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を用いて説明する。
て図を用いて説明する。
【００２０】図１は溶接ワイヤ送給抵抗モニタ機能を備
えたロボット自動溶接装置の全体構成を示す図である。
図１において、溶接トーチ１は溶接用ロボット２のアー
ム２１に支持されており、溶接用ロボット２はロボット
制御装置３に制御されて、アーム２１先端の溶接トーチ
１を被溶接体Ｂの溶接線に沿って移動させる。
えたロボット自動溶接装置の全体構成を示す図である。
図１において、溶接トーチ１は溶接用ロボット２のアー
ム２１に支持されており、溶接用ロボット２はロボット
制御装置３に制御されて、アーム２１先端の溶接トーチ
１を被溶接体Ｂの溶接線に沿って移動させる。
【００２１】ロボットアーム２１の移動軌跡や移動速度
等は予めロボット制御装置３内に記憶されており、この
時同時に移動軌跡上の各溶接部位の指定と、溶接部位毎
の溶接条件も記憶されている。溶接条件は例えば溶接電
流、溶接電圧、溶接ワイヤ送給速度等である。
等は予めロボット制御装置３内に記憶されており、この
時同時に移動軌跡上の各溶接部位の指定と、溶接部位毎
の溶接条件も記憶されている。溶接条件は例えば溶接電
流、溶接電圧、溶接ワイヤ送給速度等である。
【００２２】溶接トーチ１にはワイヤ送給装置６が取り
付けられており、ワイヤリール５に収納された溶接ワイ
ヤ５１をフレキシブルなコンジットチューブ５２内を経
て溶接トーチ１へ引き出すいわゆるプル方式の溶接ワイ
ヤ送給系を構成している。
付けられており、ワイヤリール５に収納された溶接ワイ
ヤ５１をフレキシブルなコンジットチューブ５２内を経
て溶接トーチ１へ引き出すいわゆるプル方式の溶接ワイ
ヤ送給系を構成している。
【００２３】ワイヤ送給装置６はワイヤ送給制御装置７
によってフィードバック制御されるサーボモータ（図示
略）によって回転駆動されており、溶接ワイヤ５１はワ
イヤリール５から引き出されて所定の速度で溶接トーチ
１の先端から被溶接体Ｂに向けて送給される。
によってフィードバック制御されるサーボモータ（図示
略）によって回転駆動されており、溶接ワイヤ５１はワ
イヤリール５から引き出されて所定の速度で溶接トーチ
１の先端から被溶接体Ｂに向けて送給される。
【００２４】ロボット制御装置３とアーク溶接電源４お
よびロボット制御装置３とワイヤ送給制御装置７はそれ
ぞれシリアル通信３ａ、３ｂによって接続されており、
通信によって信号のやり取りが行われる。
よびロボット制御装置３とワイヤ送給制御装置７はそれ
ぞれシリアル通信３ａ、３ｂによって接続されており、
通信によって信号のやり取りが行われる。
【００２５】ロボット制御装置３からシリアル通信３ａ
を経て溶接指令が送信されるとアーク溶接電源４はガス
ボンベ８内のシールドガスを溶接トーチ先端部から被溶
接体Ａに向かって噴出させ、溶接部を不活性ガスでシー
ルドするとともに、溶接トーチ１と被溶接体Ａとの間に
指示された電圧を印加して、溶接ワイヤ５１の先端と被
溶接体Ａとの間にアーク放電を生じさせ溶接を行う。こ
の時ロボット制御装置３はワイヤ送給制御装置７に対し
てもシリアル通信３ｂを経てワイヤ送給指令を送信し、
ワイヤ送給制御装置７は指示された指令速度でサーボモ
ータを定速制御してワイヤ送給装置６を駆動し、溶接ワ
イヤ５１を送給する。
を経て溶接指令が送信されるとアーク溶接電源４はガス
ボンベ８内のシールドガスを溶接トーチ先端部から被溶
接体Ａに向かって噴出させ、溶接部を不活性ガスでシー
ルドするとともに、溶接トーチ１と被溶接体Ａとの間に
指示された電圧を印加して、溶接ワイヤ５１の先端と被
溶接体Ａとの間にアーク放電を生じさせ溶接を行う。こ
の時ロボット制御装置３はワイヤ送給制御装置７に対し
てもシリアル通信３ｂを経てワイヤ送給指令を送信し、
ワイヤ送給制御装置７は指示された指令速度でサーボモ
ータを定速制御してワイヤ送給装置６を駆動し、溶接ワ
イヤ５１を送給する。
【００２６】実際のアーク電流およびアーク電圧はそれ
ぞれアーク溶接電源４内の電流計と電圧計（共に図示せ
ず）で検出されてシリアル通信３ａを経てロボット制御
装置３に送信され、ロボット制御装置３のティーチング
ペンダントの表示部３１に表示される。
ぞれアーク溶接電源４内の電流計と電圧計（共に図示せ
ず）で検出されてシリアル通信３ａを経てロボット制御
装置３に送信され、ロボット制御装置３のティーチング
ペンダントの表示部３１に表示される。
【００２７】同様に、ワイヤ送給抵抗はワイヤ送給制御
装置７内のサーボ制御部（図示略）で検出されたサーボ
モータのトルク情報を基に送給抵抗が算出されてシリア
ル通信３ｂを経てロボット制御装置３に出力され、ロボ
ット制御装置３のティーチングペンダントの表示部３１
に表示される。
装置７内のサーボ制御部（図示略）で検出されたサーボ
モータのトルク情報を基に送給抵抗が算出されてシリア
ル通信３ｂを経てロボット制御装置３に出力され、ロボ
ット制御装置３のティーチングペンダントの表示部３１
に表示される。
【００２８】ワイヤ送給装置６の詳細構造を図２を用い
て説明する。本実施例に於ける送給装置では、送給機構
に遊星ローラ式の送給機構６１を用いており、遊星ロー
ラ式送給機構６１はタイミングプーリー６３及びタイミ
ングベルト６４を介してサーボモータ６５により回転駆
動される。
て説明する。本実施例に於ける送給装置では、送給機構
に遊星ローラ式の送給機構６１を用いており、遊星ロー
ラ式送給機構６１はタイミングプーリー６３及びタイミ
ングベルト６４を介してサーボモータ６５により回転駆
動される。
【００２９】遊星ローラ式の送給機構６１は、溶接ワイ
ヤの周りに互いに筋違いに指向するよう配置された一対
の遊星ローラ６２で溶接ワイヤ５１を挟み込み、遊星ロ
ーラ対６２を送給軸線Ｂ周りに回転させることにより、
遊星ローラ対６２が接触線に沿ってほぼ接線方向の応力
を溶接ワイヤ５１に対し作用することにより溶接ワイヤ
５１を送給軸線Ｂに沿って送給するものである。
ヤの周りに互いに筋違いに指向するよう配置された一対
の遊星ローラ６２で溶接ワイヤ５１を挟み込み、遊星ロ
ーラ対６２を送給軸線Ｂ周りに回転させることにより、
遊星ローラ対６２が接触線に沿ってほぼ接線方向の応力
を溶接ワイヤ５１に対し作用することにより溶接ワイヤ
５１を送給軸線Ｂに沿って送給するものである。
【００３０】駆動ローラと加圧ローラで溶接ワイヤを挟
み込んで送給する一般的な送給機構では駆動モータの発
生する駆動力を減速機構によって減速する必要があり、
機械効率は決して高くない。これに対して遊星ローラ式
の送給機構は構造がシンプルなため機械効率が高く、溶
接ワイヤ送給経路の抵抗力がダイレクトに駆動モータに
伝わるため、本発明の目的とする溶接ワイヤ送給抵抗の
モニタ機能にとって好適な送給機構といえる。
み込んで送給する一般的な送給機構では駆動モータの発
生する駆動力を減速機構によって減速する必要があり、
機械効率は決して高くない。これに対して遊星ローラ式
の送給機構は構造がシンプルなため機械効率が高く、溶
接ワイヤ送給経路の抵抗力がダイレクトに駆動モータに
伝わるため、本発明の目的とする溶接ワイヤ送給抵抗の
モニタ機能にとって好適な送給機構といえる。
【００３１】次にワイヤ送給制御装置７の詳細を図３の
ブロック図を用いて説明する。
ブロック図を用いて説明する。
【００３２】ワイヤ送給制御装置７は通信部７１、コマ
ンド制御部７２、サーボ制御部７３、送給抵抗算出部７
４で構成されており、ソフトウエアで実現されたソフト
ウエアサーボとなっている。
ンド制御部７２、サーボ制御部７３、送給抵抗算出部７
４で構成されており、ソフトウエアで実現されたソフト
ウエアサーボとなっている。
【００３３】通信部７１は、ロボット制御装置３に対し
てシリアル通信３ｂを介して信号を送受信する。コマン
ド制御部７２は、ロボット制御装置３から通信で送られ
てきた命令を解析し、サーボ制御部７３に位置や速度の
目標指令値を出力する。
てシリアル通信３ｂを介して信号を送受信する。コマン
ド制御部７２は、ロボット制御装置３から通信で送られ
てきた命令を解析し、サーボ制御部７３に位置や速度の
目標指令値を出力する。
【００３４】サーボ制御部７３は位置ループ７５、速度
ループ７６、電流ループ７７を有し、コマンド解析部７
２から入力された目標指令値と実際のサーボモータ６５
の位置、速度、電流（トルク）が一致する様にサーボモ
ータ６５を駆動する。
ループ７６、電流ループ７７を有し、コマンド解析部７
２から入力された目標指令値と実際のサーボモータ６５
の位置、速度、電流（トルク）が一致する様にサーボモ
ータ６５を駆動する。
【００３５】ロボット制御装置３からワイヤ送給速度指
令が送信されると、コマンド制御部７２は指令されたワ
イヤ送給速度に対応するサーボモータ６５の回転速度を
算出し、サーボ制御部７３に回転速度指令として出力す
る。本実施例のサーボ制御部７３は位置ループ７５を有
しているので、実際の回転速度指令は制御周期当たりの
回転量として与えられ偏差カウンタ方式のＰＩＤ制御に
より各ループがフィードバック制御を行う。
令が送信されると、コマンド制御部７２は指令されたワ
イヤ送給速度に対応するサーボモータ６５の回転速度を
算出し、サーボ制御部７３に回転速度指令として出力す
る。本実施例のサーボ制御部７３は位置ループ７５を有
しているので、実際の回転速度指令は制御周期当たりの
回転量として与えられ偏差カウンタ方式のＰＩＤ制御に
より各ループがフィードバック制御を行う。
【００３６】この時、溶接ワイヤ送給経路の摩擦等によ
り溶接ワイヤの送給抵抗が増加すると、電流ループ７７
のトルク指令値（電流指令値）或いは電流フィードバッ
クが増加するので、これらの信号を取り出せば溶接ワイ
ヤの送給抵抗をリアルタイムに検出することができる。
り溶接ワイヤの送給抵抗が増加すると、電流ループ７７
のトルク指令値（電流指令値）或いは電流フィードバッ
クが増加するので、これらの信号を取り出せば溶接ワイ
ヤの送給抵抗をリアルタイムに検出することができる。
【００３７】しかしながら、電流ループ７７のトルク指
令には溶接ワイヤの送給抵抗力以外に、サーボモータ６
５自身が指定速度で回転するための無負荷運転トルクや
起動停止時や変速時の加減速トルクが含まれるため、こ
れらを除去する必要がある。
令には溶接ワイヤの送給抵抗力以外に、サーボモータ６
５自身が指定速度で回転するための無負荷運転トルクや
起動停止時や変速時の加減速トルクが含まれるため、こ
れらを除去する必要がある。
【００３８】このような作用を行うのが送給抵抗算出部
７４で、コマンド制御部７２から入力した目標指令値を
基に無負荷運転トルクや加減速トルクを推定し、サーボ
制御部７３の電流ループ７７から得られたトルク情報か
ら該推定値を減ずることにより正確な溶接ワイヤの送給
抵抗を算出する。
７４で、コマンド制御部７２から入力した目標指令値を
基に無負荷運転トルクや加減速トルクを推定し、サーボ
制御部７３の電流ループ７７から得られたトルク情報か
ら該推定値を減ずることにより正確な溶接ワイヤの送給
抵抗を算出する。
【００３９】このようにして得られた送給抵抗はコマン
ド制御部７２から通信部７１を経てシリアル通信３ｂに
よりロボット制御装置３に送信され、溶接電源４から受
信した溶接電流や溶接電圧と言った他の溶接情報と共に
ロボット制御装置３に付随するティーチングペンダント
の表示部３１に表示される。
ド制御部７２から通信部７１を経てシリアル通信３ｂに
よりロボット制御装置３に送信され、溶接電源４から受
信した溶接電流や溶接電圧と言った他の溶接情報と共に
ロボット制御装置３に付随するティーチングペンダント
の表示部３１に表示される。
【００４０】ロボットの制御装置３には、送給抵抗の上
下限値の設定記憶手段（図示略）が設けられており、溶
接部位毎に予め送給抵抗の上下限値を設定記憶する事が
でき、送給抵抗の計測結果は表示手段３１に表示される
と同時に上下限設定値と比較され、計測結果が上下限設
定値を超えた場合には警告を発する比較警告手段（図
示）も設けられている。
下限値の設定記憶手段（図示略）が設けられており、溶
接部位毎に予め送給抵抗の上下限値を設定記憶する事が
でき、送給抵抗の計測結果は表示手段３１に表示される
と同時に上下限設定値と比較され、計測結果が上下限設
定値を超えた場合には警告を発する比較警告手段（図
示）も設けられている。
【００４１】比較警告手段の出力は、主に表示部３１へ
の警告表示あるいは外部への警告通知に使用される。
の警告表示あるいは外部への警告通知に使用される。
【００４２】これは、本実施の形態によれば、例え警告
が発せられたとしても、この警告はあくまで送給抵抗が
増加したことを示すのみで、溶接ワイヤの送給速度自体
はワイヤ送給制御装置７の位置或いは速度フィードバッ
ク制御（７５，７６）により依然として一定に制御され
ており、この時点では溶接不良は発生していない為であ
り、あわててメンテナンス等の対処をする必要がないの
で、外部への警告通知には例えば電子メール等の即時性
が保証されない通知手段を用いても十分に効果を奏する
ことができる。
が発せられたとしても、この警告はあくまで送給抵抗が
増加したことを示すのみで、溶接ワイヤの送給速度自体
はワイヤ送給制御装置７の位置或いは速度フィードバッ
ク制御（７５，７６）により依然として一定に制御され
ており、この時点では溶接不良は発生していない為であ
り、あわててメンテナンス等の対処をする必要がないの
で、外部への警告通知には例えば電子メール等の即時性
が保証されない通知手段を用いても十分に効果を奏する
ことができる。
【００４３】なお、本実施例ではプル構成の溶接ワイヤ
送給系を示したが、プッシュ構成やプッシュプル構成の
溶接ワイヤ送給系に対しても利用可能である。
送給系を示したが、プッシュ構成やプッシュプル構成の
溶接ワイヤ送給系に対しても利用可能である。
【００４４】また、比較警告手段の出力は、ロボット自
身の停止や、外部機器への停止信号として利用すること
も可能であることは言うまでもないことである。
身の停止や、外部機器への停止信号として利用すること
も可能であることは言うまでもないことである。
【００４５】
【発明の効果】以上のように、本発明の溶接ワイヤ送給
モニタ装置によれば、設置時に於いては作業者は最適な
溶接ワイヤ送給経路を送給抵抗の表示を確認しながら検
討することができ、生産時に於いては定期的に溶接ワイ
ヤの送給抵抗を管理することで、溶接品質に影響が出る
前に予防的にメンテナンスを行うことができ、溶接品質
と稼働率を共に向上することができる。
モニタ装置によれば、設置時に於いては作業者は最適な
溶接ワイヤ送給経路を送給抵抗の表示を確認しながら検
討することができ、生産時に於いては定期的に溶接ワイ
ヤの送給抵抗を管理することで、溶接品質に影響が出る
前に予防的にメンテナンスを行うことができ、溶接品質
と稼働率を共に向上することができる。
【図１】本発明の実施の形態例を示す全体構成図
【図２】本発明の実施の形態例におけるワイヤ送給装置
の詳細構造図
の詳細構造図
【図３】本発明の実施の形態例におけるワイヤ送給制御
装置の詳細を示すブロック図
装置の詳細を示すブロック図
１ 溶接トーチ ２ ロボット ２１ ロボットアーム ３ ロボット制御装置 ３１ ティーチングペンダントの表示部 ３ａ シリアル通信（ロボット制御装置、溶接電源間） ３ｂ シリアル通信（ロボット制御装置、ワイヤ送給制
御装置間） ４ 溶接電源 ５ ワイヤリール ５１ 溶接ワイヤ ５２ コンジットケーブル ６ ワイヤ送給装置 ６１ 遊星ローラ式送給機構 ６２ 一対の遊星ローラ ６３ タイミングプーリー ６４ タイミングベルト ６５ サーボモータ ７ ワイヤ送給制御装置 ７１ 通信部 ７２ コマンド制御部 ７３ サーボ制御部 ７４ 送給抵抗算出部 ７５ 位置ループ ７６ 速度ループ ７７ 電流ループ ８ ガスボンベ Ａ 被溶接体 Ｂ 送給軸線
御装置間） ４ 溶接電源 ５ ワイヤリール ５１ 溶接ワイヤ ５２ コンジットケーブル ６ ワイヤ送給装置 ６１ 遊星ローラ式送給機構 ６２ 一対の遊星ローラ ６３ タイミングプーリー ６４ タイミングベルト ６５ サーボモータ ７ ワイヤ送給制御装置 ７１ 通信部 ７２ コマンド制御部 ７３ サーボ制御部 ７４ 送給抵抗算出部 ７５ 位置ループ ７６ 速度ループ ７７ 電流ループ ８ ガスボンベ Ａ 被溶接体 Ｂ 送給軸線
Claims (8)
- 【請求項１】 溶接ワイヤと、サーボモータによって駆
動され溶接ワイヤを送給するワイヤ送給手段と、少なく
とも速度および電流のフィードバックループを備え、サ
ーボモータをフィードバック制御するワイヤ送給制御手
段と、サーボモータのトルク情報から溶接ワイヤ送給経
路の抵抗力を計測する送給抵抗計測手段と送給抵抗計測
手段の計測結果を表示する表示手段を設けたことを特徴
とする溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置。 - 【請求項２】 ワイヤ送給手段が遊星ローラ式の送給機
構を備えたことを特徴とする請求項１に記載の溶接ワイ
ヤの送給抵抗モニタ装置。 - 【請求項３】 サーボモータのトルク情報は、電流フィ
ードバック又は電流ループに入力されるトルク指令値を
用いて計測されることを特徴とする請求項１又は２に記
載の溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置。 - 【請求項４】 送給抵抗計測手段が、目標指令値を入力
として送給抵抗力以外のトルク成分を推定し、モータの
トルク情報から推定トルク成分を減ずることにより送給
抵抗を算出する送給抵抗算出手段を備えたことを特徴と
する請求項１から３のいずれかに記載の溶接ワイヤの送
給抵抗モニタ装置。 - 【請求項５】 送給抵抗計測手段の計測結果を表示する
表示手段がロボットのティーチングペンダントの表示部
であることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記
載の溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置。 - 【請求項６】 送給抵抗の計測結果がシリアル通信によ
り表示部に送信されることを特徴とする請求項１から５
のいずれかに記載の溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置。 - 【請求項７】 送給抵抗の上下限値設定記憶手段と、送
給抵抗の計測結果を上下限設定値と比較し、計測結果が
上下限設定値を超えた場合には警告を発する比較警告手
段を設けたことを特徴とする請求項１から６のいずれか
に記載の溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置。 - 【請求項８】 比較警告手段の出力が特定アドレスへの
電子メール出力であることを特徴とする請求項７に記載
の溶接ワイヤの送給抵抗モニタ装置。
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