JP2000079473A - 自動溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 溶接ワイヤーの供給量を正確なものとするこ
とにより、安定な溶接を可能とした自動溶接機を提供す
る。 【解決手段】 ＮＣ装置１は、電源装置２に溶接電流の
指令を出すと同時に、その溶接電流に対応した溶接ワイ
ヤーの供給速度を決定し、それを速度指令としてサーボ
アンプ４に供給する。サーボーアンプ４は、溶接ワイヤ
ー供給装置に設けられたサーボモータ５の速度がこの指
令値に一致するようにサーボモータ５の速度を制御す
る。サーボモータ５には、パルスジェネレータ６が直結
されており、サーボアンプ４は、これからのパルスを受
けてサーボモータ６の回転速度を検知し、この速度が指
令速度に一致するように制御を行う。パルスジェネレー
タ６からのパルスは、ＮＣ装置１にもフィードバックさ
れ、溶接ワイヤー使用量の計算、溶接ワイヤーの溶接ト
ーチ３からの突き出し量の計算等に使用される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自動溶接機に関する
ものであり、特に、パイプの円周方向のシーム部を裏当
金なしで溶接する溶接機のように、ＮＣ装置により溶接
トーチの位置、移動速度等を制御され、溶接トーチの先
端から突出した溶接ワイヤーと被溶接体との間にアーク
を発生させて溶接ワイヤーを溶融させることにより被溶
接体の溶接を行う方式の自動溶接機に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】パイプの円周方向のシームを自動で溶接
する溶接機の構成の例を図５に示す。図５において、パ
ーソナルコンピュータ２１は、自動溶接のためのＣＡＤ
データを作成するためのものであり、作成されたデータ
はフレキシブルディスク２１ａに記録される。制御装置
（ＮＣ装置）２２は、自動溶接の実質的な制御（電源及
び溶接トーチ位置等の制御）を行うためのものであり、
フレキシブルディスク２１ａからＣＡＤデータを読み込
む。そして、制御装置２２は、この読み込んだデータを
用いて実際の溶接条件を設定し、設定された条件に対応
して、ロジックテーブルに予め記録されたデータにより
各種溶接パラメータを設定する。

【０００３】さらに、この制御装置２２では、設定され
た溶接パラメータを実際の溶接の制御に用いるＮＣ言語
に変換し、変換した言語を制御データとして制御テーブ
ルの形で内部のメモリに記録する。そのメモリに記録さ
れた制御データを用いて、電源装置２３、及び溶接ヘッ
ド２４を駆動制御すると共に、パルス電圧波形及びパル
ス電流波形の計測・解析値を用いてアーク倣い関連補正
を行う構成となっている。なお、制御装置２２の主な制
御項目は、溶接ヘッド２４の溶接の電圧、電流、及び溶
接ヘッド２４に搭載された溶接トーチ２７の、パイプ開
先３０に対するウィービング、溶接ヘッド２４の移動速
度等である。

【０００４】溶接ヘッド２４は、電源装置２３と送電ケ
ーブル２８で接続され、パイプ外周に巻き付けられたガ
イドレール２９上に、円周方向に移動可能に装着され
る。溶接ヘッド２４には、溶接トーチ２７に対して溶接
ワイヤを供給するワイヤ供給部２６が搭載されている。

【０００５】図６に、制御装置２２、電源装置２３、溶
接ヘッド２４、パイプ２５間の電気的な接続関係を示
す。図から分かるように、電源装置２３からは、送電ケ
ーブル２８を介して、溶接ヘッド２４のワイヤ３１とパ
イプ２５との間にパルス溶接電圧が印加されるようにな
っている。これにより、ワイヤ３１とパイプ２５表面と
の間にアークが発生する。ワイヤ３１は一定速度で送ら
れ、アークにより溶かされて溶着金属となり、パイプ開
先３０内で固まり、母材を構成する。

【０００６】図７に、溶接ヘッド２４の詳細図を示す。
溶接ヘッド２４は、パイプ外周上の位置（時分で示す）
Ｘ軸、溶接トーチ２７のウィービングの開先部幅方向
（パイプ軸方向）Ｙ軸、及び溶接高さ方向（パイプ半径
方向）Ｚ軸、及び溶接トーチ旋回軸の各軸についてサー
ボ機構を備え、これら４軸は制御装置２２により制御さ
れている。ウィービングは２次元ウィービングである。
即ち、溶接溶接トーチ２７を溶接進行方向（Ｘ軸）に対
して直交するＹ軸方向及びＺ軸方向に、開先部に沿って
移動させている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】以上のような従来の自
動溶接機においては、溶接ワイヤーの送り出しは、制御
装置２２からではなく、電源装置２３により行われてい
る。その様子を図８に示す。制御装置２２から電源装置
２３に溶接電流指令が出されると、溶接電源２３は、こ
の指令に基づき、トーチ電圧制御装置３２に電圧指令を
与えると共に、溶接ワイヤー供給モータ制御装置３３
に、電流指令に対応した速度指令を与える。溶接ワイヤ
ー供給モータ３４は交流モータである。溶接ワイヤー供
給モータ制御装置３３は、サイリスタを駆動することに
より、速度指令に応じた大きさの電流値を有するパルス
を溶接ワイヤー供給モータ３４に与え、これにより、溶
接ワイヤー供給モータ３４が対応する速度で回転する。

【０００８】ところが、このような溶接ワイヤー供給シ
ステムは以下のような問題点を有する。 (1) 溶接ワイヤー供給モータ３４から電源装置２３への
速度フィードバックがかかっていないので、溶接ワイヤ
ー供給のための負荷が変動すると、同じ速度指令が出て
いる場合でも、実際の速度が±５％程度も変動してしま
い、安定な溶接ができなくなる恐れがある。 (2) 交流モータをパルス駆動しているため、溶接電流が
低電流となり、それに伴って速度指令が小さくなると、
溶接ワイヤー供給モータ３４の回転速度がリップルを有
するようになり、溶接ワイヤーの供給が間欠的となっ
て、溶接が不安定となる。 (3) 上記のリップルの問題を低減するために、溶接ワイ
ヤー供給モータ３４として、慣性の大きなものが使用さ
れている。よって、溶接ワイヤー供給速度を変更する場
合に応答遅れが生じて、溶接が不安定になることがあ
る。 (4) 溶接の終了に際して、溶接ワイヤー供給モータを停
止しても、慣性のためすぐには停止せず、溶接ワイヤー
を供給し続けるため、溶接ワイヤー先端が溶融池の中に
突っ込んだまま溶接が終了することが起こる（スティッ
ク）、これを防ぐため、溶接の終了に当たっては、溶接
電圧を上げ、溶接ワイヤーを消耗させること（アンティ
スティック制御）が必要である。

【０００９】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたもので、溶接ワイヤーの供給量を正確なもの
とすることにより、安定な溶接を可能とした自動溶接機
を提供することを課題とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の第１の手段は、ＮＣ装置により溶接トーチの位置、移
動速度等を制御され、溶接トーチの先端から突出した溶
接ワイヤーと被溶接体との間にアークを発生させて溶接
ワイヤーを溶融させることにより被溶接体の溶接を行
い、溶接の進行に伴って消耗した溶接ワイヤーに相当す
る分の新しい溶接ワイヤーを溶接部に供給する溶接ワイ
ヤー供給装置を有する自動溶接機であって、溶接ワイヤ
ー供給装置が溶接ワイヤー供給モータを有し、当該溶接
ワイヤー供給モーターがサーボモータであることを特徴
とする自動溶接装置（請求項１）である。

【００１１】本手段においては、溶接ワイヤー供給モー
タとしてサーボモータを使用しているので、その速度を
正確（±0.5％程度）に制御することができる。よっ
て、溶接電流と溶接ワイヤー送り速度との対応が正確に
なり、アークが安定する。また、速度指令が低速となっ
ても、モータの速度にリップルが現れるようなことがな
くなり、回転がなめらかとなって安定した溶接ワイヤー
の供給が可能となる。よって、スパッタやブローホール
の無い溶接が可能となる。

【００１２】加えて、溶接ワイヤーの供給開始や供給停
止のときの加減速制御が滑らかになり、溶接ワイヤー供
給と溶接ワイヤーのスリップが無くなるので、溶接ワイ
ヤー供給量を正確に把握することができる。よって、ア
ーク起動のときの、溶接ワイヤー位置制御を正確に行う
ことができ、アークスタートが安定する。また、溶接の
開始に当たっての溶接ワイヤーの突出し量を正確にする
ことができ、溶接開始時の段取りの自動化に寄与するこ
とができる。

【００１３】また、発明者らが発明し、平成９年特許願
第３６５９９７号として出願した、溶接ワイヤーの突出
し量から開先形状を求める技術においても、誤差無く測
定を行うことができる。さらに、溶接ワイヤーの残量を
正確に把握することができるようになるので、溶接中に
溶接ワイヤーが無くなるような事態を避けることができ
る。加えて、溶接の終了時に、溶接ワイヤー先端を所定
の位置で正確に止めることができるため、従来のアンテ
ィスティック制御が不要となる。なお、本装置におい
て、サーボモータは、ＤＣサーボモータでもＡＣサーボ
モータでもよい。

【００１４】前記課題を解決するための第２の手段は、
前記第１の手段であって、サーボモータの回転速度を制
御する回転速度制御装置への速度指令が、ＮＣ装置から
直接与えられていることを特徴とするもの（請求項２）
である。

【００１５】従来の方法では、ＮＣ装置から電源装置へ
電流指令を与え、電源装置がこれから溶接ワイヤー供給
モータの速度を決定していたが、本手段においては、Ｎ
Ｃ装置から直接、サーボモータの回転速度を制御する回
転速度制御装置へ速度指令を与えている。これにより、
全自動溶接のための溶接パラメータに、溶接ワイヤの送
り速度、送り量を加えることができ、これまで以上に緻
密で高精度な溶接が可能になる。たとえば、溶接ワイヤ
ーの送り速度をＮＣ装置側で正確に決定できるようにな
ることにより、溶接ワイヤーの送り速度と開先の大きさ
に合わせたＸ軸方向送り速度を決定することができる。

【００１６】前記課題を解決するための第３の手段は、
ＮＣ装置により溶接トーチの位置、移動速度等を制御さ
れ、溶接トーチの先端から突出した溶接ワイヤーと被溶
接体との間にアークを発生させて溶接ワイヤーを溶融さ
せることにより被溶接体の溶接を行い、溶接の進行に伴
って消耗した溶接ワイヤーに相当する分の新しい溶接ワ
イヤーを溶接部に供給する溶接ワイヤー供給装置を有す
る自動溶接機であって、溶接ワイヤー供給装置が溶接ワ
イヤー供給モータを有し、当該溶接ワイヤー供給モータ
ーがパルスモータであることを特徴とする自動溶接装置
（請求項３）である。

【００１７】本手段においては、溶接ワイヤー供給モー
タとしてパルスモータを使用しているので、それに与え
るパルスを制御することにより、速度制御を正確に行う
ことができる。よって、前記第１の手段と同様の作用効
果を得ることができる。

【００１８】前記課題を解決するための第４の手段は、
前記第３の手段であって、パルスモータを駆動するパル
スが、ＮＣ装置から直接与えられていることを特徴とす
るもの（請求項４）である。

【００１９】本手段においては、パルスモータを駆動す
るパルスを、ＮＣ装置から直接与えることにより、ＮＣ
装置から直接的に、溶接ワイヤー供給モータを制御する
ことができる。よって、前記第２の手段と同様の作用効
果を得ることができる。

【００２０】前記課題を解決するための第５の手段は、
前記第３の手段であって、パルスモータの回転速度を制
御する回転速度制御装置を有し、当該回転速度制御装置
への速度指令が、ＮＣ装置から直接与えられていること
を特徴とするもの（請求項５）である。

【００２１】本手段においては、パルスモータの回転速
度制御装置がＮＣ装置の外部に設けられているが、この
回転速度制御装置に対して、ＮＣ装置から直接速度指令
が与えられている。よって、前記第２の手段と同様の作
用効果を得ることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の例を
図を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態の第
１の例を示すブロック図である。図１において、１はＮ
Ｃ装置、２は電源装置、３は溶接トーチ、４はサーボア
ンプ、５はサーボモータ、６はパルスジェネレータ（Ｐ
Ｇ）である。

【００２３】本実施の形態におけるＮＣ装置１の基本的
な役割は従来技術における制御装置２２の役割とほぼ同
じであり、電源装置２の役割も従来技術における電源装
置２３の役割とほぼ同じであるので、同じ部分について
は説明を省略し、異なる部分についてのみ説明を行う。

【００２４】図１に示す実施の形態においては、ＮＣ装
置１から電源装置２に溶接電流の指令が出されると、電
源装置２は、これに応じて溶接トーチ３にかける電圧を
決定し、溶接電圧の制御を行う。しかし、従来例のよう
に、溶接ワイヤーの供給制御は行わない。

【００２５】溶接ワイヤーの供給制御は、ＮＣ装置１か
ら直接的に行われる。すなわち、ＮＣ装置１は、電源装
置２に溶接電流の指令を出すと同時に、その溶接電流に
対応した溶接ワイヤーの供給速度を決定し、それを速度
指令としてサーボアンプ４に供給する。サーボーアンプ
４は、溶接ワイヤー供給装置に設けられたサーボモータ
５の速度がこの指令値に一致するようにサーボモータ５
の速度を制御する。この速度制御を実施するために、サ
ーボモータ５には、パルスジェネレータ６が直結されて
おり、サーボアンプ４は、このパルスジェネレータ６か
らのパルスを受けてサーボモータ６の回転速度を検知
し、この速度が指令速度に一致するように制御を行う。

【００２６】パルスジェネレータ６からのパルスは、Ｎ
Ｃ装置１にもフィードバックされ、溶接ワイヤー使用量
の計算、溶接ワイヤーの溶接トーチ３からの突き出し量
の計算等に使用される。

【００２７】この実施の形態によれば、サーボモータ５
の回転速度はサーボアンプ４により設定速度に制御され
ているので、従来例と異なり、±0.5％程度に制御可能
である。よって、溶接電流と溶接ワイヤー送り速度との
対応が正確になり、アークが安定する。また、サーボア
ンプによる制御は、低速度まで安定して可能であるの
で、速度指令が低速となっても、モータの速度にリップ
ルが現れるようなことがなくなり、回転がなめらかとな
って安定した溶接ワイヤーの供給が可能となる。よっ
て、スパッタやブローホールの無い溶接が可能となる。

【００２８】さらに、溶接ワイヤーの供給開始や供給停
止のときの加減速制御が滑らかになり、溶接ワイヤー供
給と溶接ワイヤーのスリップが無くなるので、溶接ワイ
ヤー供給量を正確に把握することができる。よって、ア
ーク起動のときの、溶接ワイヤー位置制御を正確に行う
ことができ、アークスタートが安定する。また、溶接の
開始に当たっての溶接ワイヤーの突出し量を正確にする
ことができ、溶接開始時の段取りの自動化に寄与するこ
とができる。

【００２９】また、本実施の形態においては、サーボモ
ータ５にパルスジェネレータ６が付属されており、これ
により、サーボモータ５の回転数、すなわち溶接ワイヤ
ーの供給量を正確に把握することができる。よって、こ
れを利用して、溶接ワイヤーをタッチセンサとして使用
することにより、狭幅深開先形状の測定を行うことがで
きる。溶接ワイヤーをタッチセンサとして使用した狭幅
深開先形状の測定方法については、平成９年特許願第３
６５９９７号に詳細に説明されているので、ここでは図
２に基づいて、簡単に説明する。

【００３０】以下の図において、前出の図において示さ
れたものと同じ構成要素には同じ符号を付してその説明
を省略する。図２において、８は溶接ワイヤー、９は溶
接対象物である。

【００３１】図２において、溶接対象物９の表面位置を
測定するときは、溶接ワイヤ８の突き出し量を少なくし
て溶接トーチ３を上下させ、溶接ワイヤ８の先端が溶接
対象物９に接触したときの溶接トーチの位置Ｔｚと溶接
ワイヤ送り量Ｌより、溶接対象物９の表面の相対位置を
（Ｔｚ−Ｌ）として算出する（）（絶対位置は、溶接
ワイヤ突き出し量の絶対値が不明であるため測定できな
い。）。

【００３２】開先深部を測定する場合は、溶接ワイヤ８
の突き出し量を所定量Ｌ’だけ増加させて、同様な測定
を行う（）。そのときの溶接トーチ３の位置をＴｚ’
とすれば、溶接ワイヤ８の送り量はＬ＋Ｌ’となってい
るので、開先位置は（Ｔｚ’−Ｌ−Ｌ’）として計算で
きる。この方法によれば、溶接トーチ３位置を下げる代
わりに、溶接ワイヤ８の突き出し量を大きくしているの
で、溶接トーチ３が入り込むことができないような狭い
開先であっても形状を測定することができる。

【００３３】この方法を実施するためには、溶接ワイヤ
の送り量Ｌ、Ｌ’を正確に測定できることが必要であ
る。平成９年特許願第３６５９９７号に開示した技術に
おいては、このために特別の溶接ワイヤー送り量検出器
を設けているが、本実施の形態においては、サーボモー
タ５にパルスジェネレータ６が直結されているので、こ
れが溶接ワイヤー送り量検出器の代わりとなり、特別の
検出器を必要としない。

【００３４】また、パルスジェネレータ６の出力がＮＣ
装置１に入力されているので、ＮＣ装置１は、最初から
の溶接ワイヤーの消費量を把握することができ、溶接ワ
イヤーの交換の時期を、オペレータに知らせることがで
きる。

【００３５】従来技術の欄で説明したように、従来の技
術においては、溶接終了時に溶接ワイヤー先端が溶融池
の中に突っ込んだまま溶接が終了することを避けるた
め、アンティスティック制御が必要であったが、本実施
の形態においては、速度指令が０となると、直ちにサー
ボモータ５が停止するため、単に速度指令を０にした後
に溶接電流を０にすればよく、その他の特別の制御を必
要としない。

【００３６】また、本手段においては、ＮＣ装置から直
接、サーボモータの回転速度を制御する回転速度制御装
置へ速度指令を与えている。これにより、全自動溶接の
ための溶接パラメータに、溶接ワイヤの送り速度、送り
量を加えることができ、これまで以上に緻密で高精度な
溶接が可能になる。たとえば、溶接ワイヤーの送り速度
をＮＣ装置側で正確に決定できるようになることによ
り、溶接ワイヤーの送り速度と開先の大きさに合わせた
Ｘ軸方向送り速度を決定することができる。

【００３７】図３に、本発明の実施の形態の第２の例の
ブロック図を示す。図３において、１０はパルスモータ
である。本実施の形態においては、パルスモータ１０が
ＮＣ装置１に直結しており、ＮＣ装置１からはパルスモ
ータ１０にパルス指令が与えられる。すなわち、ＮＣ装
置１は、溶接電流に対応する溶接ワイヤー供給速度を決
定し、その供給速度に対応する周波数のパルスをパルス
モータ１０に与える。これにより、パルスモータ６は対
応する回転速度で回転する。パルスモータの回転量は、
与えられたパルス数に正確に比例するので、回転数制御
にはフィードバックは不要であり、オープンループ制御
が可能である。本実施の形態においても、前記第１の実
施の形態と同様の作用効果が得られる。

【００３８】図４に、本発明の実施の形態の第３の例の
ブロック図を示す。図４において１１はパルスモータ制
御装置を示す。この実施の形態においては、ＮＣ装置１
がパルスモータ制御装置１１に速度指令を与え、パルス
モータ制御装置１１がこれを対応する周波数のパルス列
に変えてパルスモータ１０を駆動する。パルスモータ１
０がオープンループで制御可能なのは、前に説明したと
おりである。パルスモータ制御装置１１は、パルスモー
タ１０に与えたパルスと同じパルスを、フィードバック
パルスとしてＮＣ装置１に出力する。この実施の形態と
第１の実施の形態が異なる点は、サーボアンプ４がパル
スモータ制御装置１１に代わっている点と、パルスジェ
ネレータ６が無く、その代わりにパルスモータ制御装置
１１がパルスモータ１０に与えられたパルスがＮＣ装置
１にフィードバックされている点が異なるのみであり、
その他の構成は同じであるので、本実施の形態において
も第１の実施の形態と同じ作用効果が得られる。

【００３９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１に係る発明においては、溶接ワイヤー供給モーター
としてサーボモータを使用しているので、その速度を正
確（±0.5％程度）に制御することができる。よって、
溶接電流と溶接ワイヤー送り速度との対応が正確にな
り、アークが安定する。また、速度指令が低速となって
も、モータの速度にリップルが現れるようなことがなく
なり、回転がなめらかとなって安定した溶接ワイヤーの
供給が可能となる。よって、スパッタやブローホールの
無い溶接が可能となる。溶接ワイヤーの供給開始や供給
停止のときの加減速制御が滑らかになり、溶接ワイヤー
供給と溶接ワイヤーのスリップが無くなるので、溶接ワ
イヤー供給量を正確に把握することができる。よって、
アーク起動のときの、溶接ワイヤー位置制御を正確に行
うことができ、アークスタートが安定する。また、溶接
の開始に当たっての溶接ワイヤーの突出し量を正確にす
ることができ、溶接開始時の段取りの自動化に寄与する
ことができる。

【００４０】また、溶接ワイヤーの突出し量から開先形
状を求める技術においても、誤差無く測定を行うことが
できる。さらに、溶接ワイヤーの残量を正確に把握する
ことができるようになるので、溶接中に溶接ワイヤーが
無くなるような事態を避けることができる。加えて、溶
接の終了時に、溶接ワイヤー先端を所定の位置で正確に
止めることができるため、従来のアンティスティック制
御が不要となる。

【００４１】請求項２に係る発明においては、ＮＣ装置
から直接、サーボモータの回転速度を制御する回転速度
制御装置へ速度指令を与えているので、全自動溶接のた
めの溶接パラメータに、溶接ワイヤの送り速度、送り量
を加えることができ、これまで以上に緻密で高精度な溶
接が可能になる。

【００４２】請求項３に係る発明においては、溶接ワイ
ヤー供給モータとしてパルスモータを使用しているの
で、それに与えるパルスを制御することにより、速度制
御を正確に行うことができる。よって、請求項１に係る
発明と同様の効果を得ることができる。

【００４３】請求項４に係る発明は、パルスモータを駆
動するパルスが、ＮＣ装置から直接与えられているの
で、ＮＣ装置から直接的に、溶接ワイヤー供給モータを
制御することができ、請求項２に係る発明と同様の効果
を得ることができる。

【００４４】請求項５に係る発明は、パルスモータの回
転速度を制御する回転速度制御装置を有し、当該回転速
度制御装置への速度指令が、ＮＣ装置から直接与えられ
ているので、請求項２に係る発明と同様の効果を得るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の第１の例を示すブロック
図である。

【図２】溶接ワイヤーをタッチセンサとして使用した狭
幅深開先形状の測定方法の例を示す図である。

【図３】本発明の実施の形態の第２の例を示すブロック
図である。

【図４】本発明の実施の形態の第３の例を示すブロック
図である。

【図５】パイプの円周方向のシームを自動で溶接する溶
接機の構成の例を示す図である。

【図６】自動溶接機を構成する各装置の電気的な接続関
係を示す図である。

【図７】自動溶接機の溶接ヘッドの詳細を示す図であ
る。

【図８】従来の自動溶接機の溶接電流制御と溶接ワイヤ
ー供給速度制御の例を示すブロック図である。

【符号の説明】

１…ＮＣ装置 ２…電源装置 ３…溶接トーチ ４…サーボアンプ ５…サーボモータ ６…パルスジェネレータ（ＰＧ） ８…溶接ワイヤー ９…溶接対象物 １０…パルスモータ １１…パルスモータ制御装置

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＮＣ装置により溶接トーチの位置、移動
   速度等を制御され、溶接トーチの先端から突出した溶接
   ワイヤーと被溶接体との間にアークを発生させて溶接ワ
   イヤーを溶融させることにより被溶接体の溶接を行い、
   溶接の進行に伴って消耗した溶接ワイヤーに相当する分
   の新しい溶接ワイヤーを溶接部に供給する溶接ワイヤー
   供給装置を有する自動溶接機であって、溶接ワイヤー供
   給装置が溶接ワイヤー供給モータを有し、当該溶接ワイ
   ヤー供給モーターがサーボモータであることを特徴とす
   る自動溶接装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の自動溶接機であって、
   前記サーボモータの回転速度を制御する回転速度制御装
   置への速度指令が、ＮＣ装置から直接与えられているこ
   とを特徴とする自動溶接装置。
3. 【請求項３】 ＮＣ装置により溶接トーチの位置、移動
   速度等を制御され、溶接トーチの先端から突出した溶接
   ワイヤーと被溶接体との間にアークを発生させて溶接ワ
   イヤーを溶融させることにより被溶接体の溶接を行い、
   溶接の進行に伴って消耗した溶接ワイヤーに相当する分
   の新しい溶接ワイヤーを溶接部に供給する溶接ワイヤー
   供給装置を有する自動溶接機であって、溶接ワイヤー供
   給装置が溶接ワイヤー供給モータを有し、当該溶接ワイ
   ヤー供給モーターがパルスモータであることを特徴とす
   る自動溶接装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の自動溶接装置であっ
   て、前記パルスモータを駆動するパルスが、ＮＣ装置か
   ら直接与えられていることを特徴とする自動溶接装置。
5. 【請求項５】 請求項３に記載の自動溶接装置であっ
   て、前記パルスモータの回転速度を制御する回転速度制
   御装置を有し、当該回転速度制御装置への速度指令が、
   ＮＣ装置から直接与えられていることを特徴とする自動
   溶接装置。