JP4108803B2 - 溶接トーチのパルス指令式位置制御装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶接機における溶接トーチのパルス指令式位置制御装置に関するものであり、特に、2次元ウィービングを行うのに好適なパルス指令式位置制御装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
パイプの円周方向のシームを自動で溶接する溶接機の構成の例を図2に示す。図2において、パーソナルコンピュータ21は、自動溶接のためのCADデータを作成するためのものであり、作成されたデータはフレキシブルディスク21aに記録される。制御装置22は、自動溶接の実質的な制御(電源及びトーチ位置等の制御)を行うためのものであり、フレキシブルディスク21aからCADデータを読み込む。そして、制御装置22は、この読み込んだデータを用いて実際の溶接条件を設定し、設定された条件に対応して、ロジックテーブルに予め記録されたデータにより各種溶接パラメータを設定する。
【0003】
さらに、この制御装置22では、設定された溶接パラメータを実際の溶接の制御に用いるNC言語に変換し、変換した言語を制御データとして制御テーブルの形で内部のメモリに記録する。そのメモリに記録された制御データを用いて、電源装置23、及び溶接ヘッド24を駆動制御すると共に、パルス電圧波形及びパルス電流波形の計測・解析値を用いてアーク倣い関連補正を行う構成となっている。なお、制御装置22の主な制御項目は、溶接ヘッド24の溶接の電圧、電流、及び溶接ヘッド24に搭載された溶接トーチ27の、パイプ開先30に対するウィービング、溶接ヘッド24の移動速度等である。
【0004】
溶接ヘッド24は、電源装置23と送電ケーブル28で接続され、パイプ外周に巻き付けられたガイドレール29上に、円周方向に移動可能に装着される。溶接ヘッド24には、溶接トーチ27に対して溶接ワイヤを供給するワイヤ供給部26が搭載されている。
【0005】
図3に、制御装置22、電源装置23、溶接ヘッド24、パイプ25間の電気的な接続関係を示す。図から分かるように、電源装置23からは、送電ケーブル28を介して、溶接ヘッド24のワイヤ31とパイプ25との間にパルス溶接電圧が印加されるようになっている。これにより、ワイヤ31とパイプ25表面との間にアークが発生する。ワイヤ31は一定速度で送られ、アークにより溶かされて溶着金属となり、パイプ開先30内で固まり、母材を構成する。
【0006】
図4に、溶接ヘッド24の詳細図を示す。溶接ヘッド24は、パイプ外周上の位置(時分で示す)X軸、溶接トーチ27のウィービングの開先部幅方向(パイプ軸方向)Y軸、及び溶接高さ方向(パイプ半径方向)Z軸、及び溶接トーチ旋回軸の各軸についてサーボ機構を備え、これら4軸は制御装置22により制御されている。ウィービングは2次元ウィービングである。即ち、溶接トーチ27を溶接進行方向(X軸)に対して直交するY軸方向及びZ軸方向に、開先部に沿って移動させている。
【0007】
溶接を自動で行うために、いろいろな自動制御が行われている。その代表的なものを以下に示す。
【0008】
<溶接速度制御>
溶接ヘッド24のパイプ円周方向(X軸方向)への進行速度が、プリセットされた値になるように制御を行う。具体的には、X軸方向駆動モータの速度を、プリセット値に制御する。
【0009】
<上下アーク倣い>
上下アーク倣いは、指令電流値と計測した電流値が一致するように、溶接トーチ27の上下方向位置を補正するものである。電流値が指令電流値よりも高くなったときは、溶接トーチ27が低すぎてワイヤ突き出し長さが短くなっているものと判断し、溶接トーチ27を上げる。逆に、電流値が指令電流値よりも低くなったときは、溶接トーチ27が高すぎてワイヤ突き出し長さが長くなっているものと判断し、溶接トーチ27を下げる。
【0010】
<アーク電圧調整(アーク長補正)>
アーク電圧調整は、溶接作業時の環境条件によるアーク電圧の変動を吸収するために、アーク電圧を自動調整するものである。具体的には、アークショート時間率が設定された値となるように電圧指令を調整する。アークショートとは、溶接ワイヤと母材や溶融金属との間隔が短くなりすぎて、両者の間に短絡(ショートが生じた状態のことである。
【0011】
<左右アーク倣い>
左右アーク倣いは、溶接トーチ27のウィービング中心が正確にパイプ開先30中心を通るようにするものであり、左右電流値が均等になるように溶接トーチ27中心位置をずらす制御を行うものである。ウィービングの中心がパイプ開先30中心に対してずれると、左右端で開先壁との間隔が異なり、これにより左右端での電流値が異なるようになる。よって、この電流値の差を検出することにより、ウィービングの中心のずれを検出することができる。従って、左右端での電流値の差を無くすようにウィービングの中心位置を調整する。
【0012】
<2次元ウィービング>
前記ウィービングは、実際には、溶接トーチをY軸方向とZ軸方向に動かすことにより、開先形状に合わせた動きとさせている。図5及び図6により、溶接トーチの2次元ウィービングの例を説明する。図5は、横軸を時間としてY軸及びZ軸位置の変化を示したものである。図6は、X軸方向(パイプ円周方向)から見たウィービングの移動経路を示したものであり、横方向がY軸方向、縦方向がZ軸方向に対応する。
【0013】
ウィービング動作は、図のように、溶接トーチをY軸及びZ軸方向に所定の幅・周期で往復運動させ、溶接トーチの軌跡を波状にするものである。溶接トーチは、図6において番号を付けた順番に往復運動を行う。この例では、ウィービングの左端(L)、中央(C)、右端(R)で一時的に停止させている。Tは一周期を示す。
【0014】
ウィービングの軌跡は、溶接トーチのY軸位置制御装置と、Z軸位置制御装置を組み合わせて動作させることにより決定される。
【0015】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、溶接トーチの位置制御装置にパルス制御式のものを用いた場合、溶接トーチの実際の動きが図5、図6に示されるようなものにならないという問題点がある。その理由を図7を用いて説明する。
【0016】
パルス制御式の位置制御装置においては、図7(a)に示すように、移動すべき量が目標位置としてパルス発生ロジックに与えられた場合、パルス発生ロジックはこれに応じたパルスを発生して駆動装置を制御する。その際、出力されるパルス数の時間的変化は(b)に示すようになり、一定の増加率で所定周波数まで増加し、一定周波数である時間維持された後、一定の減少率で減少してゼロに至る。そして、(b)における台形の面積が移動量となる。溶接トーチの移動速度は図7(b)におけるパルス数(周波数)に比例するので、図7(b)のようなものになり、等速ではない。
【0017】
Y軸方向移動量と、Z軸方向移動量が異なり、各軸の移動速度vY、vZが図7(c)のように与えられた場合、vY/vZの値が時間と共に変化するので、溶接トーチの軌跡は直線とはならず、複雑な軌跡をたどることになる。
よって、図6に示されるような、開先の形状に沿った2次元ウィービングができないという問題点がある。
【0018】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたもので、パルス指令式位置制御装置であっても、2次元ウィービングを正確に行うことのできるものを提供することを課題とする。
【0019】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するための第1の手段は、溶接トーチ移動量指令値が一定時間毎に与えられ、制御装置は、溶接トーチを当該一定時間内で、指令移動量だけ等速に移動させる溶接トーチのパルス指令式位置制御装置であって、一定周期で第1のクロックパルスを発生する第1のクロックパルス発生器と、第1のクロックパルスに同期し、かつ第1のクロックパルスの周波数の2 n 倍の周波数の第2のクロックパルスを発生する第2のクロックパルス発生器と、溶接トーチ移動量指令値を格納するnビットの第1レジスタと、第1レジスタの値を第1の加算入力とするnビットの加算器と、前記加算器の出力を格納し、第1のクロックパルスでリセットされるnビットの第2レジスタを有してなり、第2レジスタの値は、前記加算器の第2の加算入力とされており、第1のクロックパルスに同期して第1レジスタに溶接トーチ移動量指令値が書き込まれ、第2のクロックパルスに同期して第1レジスタの値と第2レジスタの値との加算が前記加算器で行われ、前記加算器のオーバフロー信号が、溶接トーチを単位量移動させる信号として出力されることを特徴とする溶接トーチのパルス指令式位置制御装置(請求項1)である。
【0020】
この手段においては、トーチの移動量は一定時間毎に制御装置に与えられる。そして、制御装置は、この一定時間内では与えられた移動量に応じた一定速度で溶接トーチを移動させることにより、当該一定時間内に指令移動量だけ溶接トーチを移動させる。よって、例えば、Y軸とZ軸に移動の指令を与えるタイミングを同一にすれば、当該時間内では溶接トーチの移動が直線的に行われることが保証される。従って、2次元ウィービングを正確に行うことができる。
【0022】
この手段においては、第1のクロックパルスにより、第1レジスタに溶接トーチ移動量がセットされると共に、第2レジスタの値がリセットされる。そして、第2のクロックパルスに同期して、加算器により第1レジスタの値と第2レジスタの値が加算され、その結果が第2レジスタに格納される。即ち、第1レジスタの値が、第2のクロックパルスに同期して累算される。そして、加算器がオーバフローしたタイミングで、出力パルスが、溶接トーチを単位量移動させる信号として出力される。
【0023】
即ち、この手段においては、第1のクロックパルス周期中に出力される出力パルスの数は第1レジスタにセットされた溶接トーチ移動量指令値に等しく、かつ、パルス間隔は等分されたものとなる。よって、溶接トーチは、等速で指令量だけ移動する。従って、本手段によれば、簡単な構成で前記第1の手段を実現できる。
【0024】
前記課題を解決するための第2の手段は、前記第1の手段をY軸制御用、Z軸制御用にそれぞれ備え、前記各クロックパルスのタイミングを、両制御装置で一致させたことを特徴とするもの(請求項2)である。
【0025】
この手段によれば、Y軸、Z軸ともに溶接トーチが等速運動を行うので、合成された溶接トーチの動きは直線となり、開先形状に合わせた2次元ウィービングを行わせることができる。
【0026】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の例を図を用いて説明する。図1は、本発明の実施の形態の一例である溶接トーチのパルス指令式位置制御装置の主要部を示すブロック図である。図1において、1は書き込みレジスタ、2は第1レジスタ、3は加算器、4は第2レジスタであり、それぞれnビットから成り立っている。(加算器3はnビットの数同士を加算するものである。)LT1、LT2はクロックパルスであり、LT2はLT1の2n倍の周波数を有している。両クロックパルスは、図示しないクロックパルス発生器から供給されている。
【0027】
上位CPUから、溶接トーチの移動量指令値が書き込みレジスタ1に入力され、書き込み指令が与えられると、その値が書き込みレジスタ1に保持される。そして、クロックパルスLT1が立ち上がると、そのタイミングで書き込みレジスタ1の値が第1レジスタ2に書き込まれると共に、第2レジスタ4がリセットされる。第1レジスタの値は加算器3に入力され、第2レジスタ4の値と加算されて出力される。このタイミングでは第2レジスタ4の値は0であるので、第1レジスタ2の値そのものが加算器3の出力となる。
【0028】
次にクロックパルスLT2が立ち上がると、加算器3の値が第2レジスタ4に書き込まれる。この段階で、加算器3の出力は、第1レジスタ2の値の2倍の値となる。次のクロックパルスLT2の立ち上がりで、加算器3の値が第2レジスタ4に書き込まれ、加算器3の出力は第1レジスタ2の値の3倍の値となる。このようにして、クロックパルスLT2の1パルス毎に、第1レジスタ2の値が累算される。そして、加算器3がオーバフローすると、そのオーバフローパルスが、溶接トーチを単位量移動させる指令パルスとして出力される。
【0029】
例として、レジスタ及び加算器が8ビットのものからなり、LT1の周波数が10Hzであるとすると、LT2の周波数は、2560Hzであり、LT1の1パルスあたり256パルスのLT2が発生する。上位CPUからの入力が4であったとすると、加算器のオーバフローは、64パルスのLT2毎に発生するので、1パルスのLT1に対し4回等間隔で発生する。上位CPUからの入力が16であったとすると、加算器のオーバフローは、16パルスのLT2毎に発生するので、1パルスのLT1に対し16回等間隔で発生する。
【0030】
このようにして、LT1の1周期毎に、上位CPUから書き込みレジスタ1に書き込まれた値と同じ数のパルスが等間隔に出力される。
【0031】
この実施の形態において、書き込みレジスタ1を設けているのは、上位CPUからの書き込みをこの制御装置の動作と非同期で可能とするためである。もし、上位CPUからクロックLT1に合わせて直接第1レジスタ2に移動指令量を書き込むことが可能であれば、書き込みレジスタ1は省略することができる。
【0032】
この実施の形態により、溶接トーチ移動量指令値が一定時間毎(クロックLT1毎)に(第1レジスタ2に)与えられ、制御装置は、溶接トーチを当該一定時間(クロックLT1周期)内で、指令移動量だけ等速に移動させる溶接トーチのパルス指令式位置制御装置を実現することができる。
【0033】
この実施の形態のような制御装置を、溶接トーチのY軸制御用、Z軸制御用にそれぞれ設け、両制御装置に共通のクロックパルスLT1、LT2を与えることにより、溶接トーチの軌跡を直線とすることができる。また、2軸以上の制御において溶接トーチの軌跡を直線としたい場合には、更に他軸用に同じ制御装置を設ければよい。
【0034】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、溶接トーチ移動量指令値が一定時間毎に与えられ、制御装置は、溶接トーチを当該一定時間内で、指令移動量だけ等速に移動させるものであるので、パルス指令式位置制御装置であっても、2次元ウィービングを正確に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態の一例の主要部を示すブロック図である。
【図2】自動溶接機の構成の例を示す図である。
【図3】自動溶接機の電気的な接続関係を示す図である。
【図4】溶接ヘッドの詳細を示す図である。
【図5】2次元ウィービングにおけるY軸とZ軸の動きの例を示す図である。
【図6】2次元ウィービングにおける溶接トーチの動きをX軸方向からみた図である。
【図7】パルス制御式位置制御装置を用いた場合の、溶接トーチの速度変化を示す図である。
【符号の説明】
1 書き込みレジスタ
2 第1レジスタ
3 加算器
4 第2レジスタ
LT1、LT2 クロックパルス
Claims (2)
- 溶接トーチ移動量指令値が一定時間毎に与えられ、制御装置は、溶接トーチを当該一定時間内で、指令移動量だけ等速に移動させる溶接トーチのパルス指令式位置制御装置であって、一定周期で第1のクロックパルスを発生する第1のクロックパルス発生器と、第1のクロックパルスに同期し、かつ第1のクロックパルスの周波数の2 n 倍の周波数の第2のクロックパルスを発生する第2のクロックパルス発生器と、溶接トーチ移動量指令値を格納するnビットの第1レジスタと、第1レジスタの値を第1の加算入力とするnビットの加算器と、前記加算器の出力を格納し、第1のクロックパルスでリセットされるnビットの第2レジスタを有してなり、第2レジスタの値は、前記加算器の第2の加算入力とされており、第1のクロックパルスに同期して第1レジスタに溶接トーチ移動量指令値が書き込まれ、第2のクロックパルスに同期して第1レジスタの値と第2レジスタの値との加算が前記加算器で行われ、前記加算器のオーバフロー信号が、溶接トーチを単位量移動させる信号として出力されることを特徴とする溶接トーチのパルス指令式位置制御装置。
- 請求項1に記載の溶接トーチの位置制御装置を、Y軸制御用、Z軸制御用にそれぞれ備え、前記各クロックパルスのタイミングを、両制御装置で一致させたことを特徴とする溶接トーチのパルス指令式位置制御装置。
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JP36599897A JP4108803B2 (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | 溶接トーチのパルス指令式位置制御装置 |
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JPH11179543A JPH11179543A (ja) | 1999-07-06 |
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JP36599897A Expired - Fee Related JP4108803B2 (ja) | 1997-12-24 | 1997-12-24 | 溶接トーチのパルス指令式位置制御装置 |
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1997
- 1997-12-24 JP JP36599897A patent/JP4108803B2/ja not_active Expired - Fee Related
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