JPH0328980B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0328980B2 JPH0328980B2 JP6804187A JP6804187A JPH0328980B2 JP H0328980 B2 JPH0328980 B2 JP H0328980B2 JP 6804187 A JP6804187 A JP 6804187A JP 6804187 A JP6804187 A JP 6804187A JP H0328980 B2 JPH0328980 B2 JP H0328980B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- oscillation
- welding torch
- groove
- welding
- reversal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 72
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 59
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 239000000945 filler Substances 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 4
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 238000002789 length control Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、溶接トーチを被溶接物の開先幅方
向に繰り返しオシレートさせながら溶接線に倣わ
せつつ移動させる開先倣い制御方法に関する。
向に繰り返しオシレートさせながら溶接線に倣わ
せつつ移動させる開先倣い制御方法に関する。
溶接トーチを被溶接材の開先幅方向にオシレー
トさせて溶接を行う自動アーク溶接においては、
例えば、特公昭52−29973号公報や特公昭59−
15743号公報に示されているように、溶接トーチ
のオシレート端を自動的に検出して溶接トーチが
該オシレート端に到達する毎にモータの入力極性
を切替える等の手段によりオシレート方向を自動
的に反転させるようにしており、このオシレート
端、換言すればオシレート反転位置の自動検出に
は、開先面に対する溶接トーチの被溶接材板厚方
向の離間位置を常時検出し、この検出値をオシレ
ート反転のために設定されている基準値と比較し
て両者が一致した時のオシレート位置をオシレー
ト端とする検出方法が採用されている。
トさせて溶接を行う自動アーク溶接においては、
例えば、特公昭52−29973号公報や特公昭59−
15743号公報に示されているように、溶接トーチ
のオシレート端を自動的に検出して溶接トーチが
該オシレート端に到達する毎にモータの入力極性
を切替える等の手段によりオシレート方向を自動
的に反転させるようにしており、このオシレート
端、換言すればオシレート反転位置の自動検出に
は、開先面に対する溶接トーチの被溶接材板厚方
向の離間位置を常時検出し、この検出値をオシレ
ート反転のために設定されている基準値と比較し
て両者が一致した時のオシレート位置をオシレー
ト端とする検出方法が採用されている。
しかしながら、この従来の方法では、溶接トー
チがオシレート中に仮付ビード、フイラワイヤー
の不安定送給、溶融金属の波打ち等により、開先
端まで移動されないうちにオシレート反転条件が
成立し所望の開先端に達する前に反転してしまう
ことが起こるという問題があつた。
チがオシレート中に仮付ビード、フイラワイヤー
の不安定送給、溶融金属の波打ち等により、開先
端まで移動されないうちにオシレート反転条件が
成立し所望の開先端に達する前に反転してしまう
ことが起こるという問題があつた。
この問題を解決するために、例えば、特公昭60
−18270号公報に示される如く、オシレート反転
禁止域を設定する方法が提案されているが、この
従来のものでは反転禁止域が固定されているた
め、第５図及び第６図に示す如く溶接装置の進行
方向と溶接線の方向とにずれがある場合には（本
来、開先倣いはこのずれがある場合にこそ必要で
ある）、(1)溶接トーチが向つている開先端上の位
置を反転禁止域がカバーしてしまい、溶接トーチ
がこの開先端をこえて開先外へ出たのちに反転禁
止域から解放されたり、(2)逆に、例えば、仮付ビ
ードがある場合、反転禁止域がこの仮付ビード位
置をカバーできず、該位置に達する前に溶接トー
チが反転禁止域外に脱し、向つている開先端の相
当手前で反転条件が成立してしまうといつた問題
があつた。以下に、この従来のものの上記問題点
を第５図及び第６図について説明する。
−18270号公報に示される如く、オシレート反転
禁止域を設定する方法が提案されているが、この
従来のものでは反転禁止域が固定されているた
め、第５図及び第６図に示す如く溶接装置の進行
方向と溶接線の方向とにずれがある場合には（本
来、開先倣いはこのずれがある場合にこそ必要で
ある）、(1)溶接トーチが向つている開先端上の位
置を反転禁止域がカバーしてしまい、溶接トーチ
がこの開先端をこえて開先外へ出たのちに反転禁
止域から解放されたり、(2)逆に、例えば、仮付ビ
ードがある場合、反転禁止域がこの仮付ビード位
置をカバーできず、該位置に達する前に溶接トー
チが反転禁止域外に脱し、向つている開先端の相
当手前で反転条件が成立してしまうといつた問題
があつた。以下に、この従来のものの上記問題点
を第５図及び第６図について説明する。
第５図は上記(1)の場合を示しており、今、溶接
トーチが開先右端上の座標位置P1rからP2sに向か
うオシレート動作で倣い制御を行う場合、反転止
域は開先左端上の座標位置P1sから微少区間β1手
前の位置とP1rとの間として設定される。ところ
が、図示のように溶接線と装置進行方向にずれが
あると、正しい反転位置Ppは上記反転禁止域に含
まれるため無視され反転禁止域を抜ける地点P2s
まで反転できず、図示のような変形した溶着ビー
ドが形成されてしまう。更に、開先の浅い場合に
は開先からはみ出て暴走してしまう恐れがある。
一方、P1sからP1rへ向かうオシレート動作で倣い
を行う場合、第６図に示すように反転禁止域は
P1rから微少区間β2手前の地点とP1sとの間として
設定される。ところが、図示のように溶接線と装
置進行方向にずれがあると、反転禁止域は開先中
央付近までしか設定されないことになり、開先中
の仮付ビード等の凹凸に反応し図示のような変形
した溶着ビードが形成されることになる。
トーチが開先右端上の座標位置P1rからP2sに向か
うオシレート動作で倣い制御を行う場合、反転止
域は開先左端上の座標位置P1sから微少区間β1手
前の位置とP1rとの間として設定される。ところ
が、図示のように溶接線と装置進行方向にずれが
あると、正しい反転位置Ppは上記反転禁止域に含
まれるため無視され反転禁止域を抜ける地点P2s
まで反転できず、図示のような変形した溶着ビー
ドが形成されてしまう。更に、開先の浅い場合に
は開先からはみ出て暴走してしまう恐れがある。
一方、P1sからP1rへ向かうオシレート動作で倣い
を行う場合、第６図に示すように反転禁止域は
P1rから微少区間β2手前の地点とP1sとの間として
設定される。ところが、図示のように溶接線と装
置進行方向にずれがあると、反転禁止域は開先中
央付近までしか設定されないことになり、開先中
の仮付ビード等の凹凸に反応し図示のような変形
した溶着ビードが形成されることになる。
この発明は上記した問題を解消するためになさ
れたもので、溶接装置の進行方向と溶接線方向と
の間にずれがあつても、溶接トーチの各オシレー
ト動作毎に適切なオシレート反転禁止域を設定す
ることができる開先倣い制御方法を得ることを目
的とする。
れたもので、溶接装置の進行方向と溶接線方向と
の間にずれがあつても、溶接トーチの各オシレー
ト動作毎に適切なオシレート反転禁止域を設定す
ることができる開先倣い制御方法を得ることを目
的とする。
この発明は上記目的を達成するためになされた
もので、溶接トーチの各オシレート動作に対して
オシレート反転位置から開先幅方向所定区間にわ
たるオシレート反転禁止域を設定し、該オシレー
ト反転禁止域が、これから開始されるオシレート
動作と同方向に最新にオシレートされたオシレー
ト動作におけるオシレート幅に大きさが０以上で
１未満の係数を乗じた値に設定される構成とした
ものである。
もので、溶接トーチの各オシレート動作に対して
オシレート反転位置から開先幅方向所定区間にわ
たるオシレート反転禁止域を設定し、該オシレー
ト反転禁止域が、これから開始されるオシレート
動作と同方向に最新にオシレートされたオシレー
ト動作におけるオシレート幅に大きさが０以上で
１未満の係数を乗じた値に設定される構成とした
ものである。
〔作用〕
この発明では、各オシレート動作に対する反転
禁止域が開先端上の座標位置を原点として決定さ
れるので、反転禁止域が開先端上の位置をカバー
してしまつたり、逆に、反転禁止域が開先内の仮
付ビード部分をカバーできなかつたりするような
ことがなくなる。
禁止域が開先端上の座標位置を原点として決定さ
れるので、反転禁止域が開先端上の位置をカバー
してしまつたり、逆に、反転禁止域が開先内の仮
付ビード部分をカバーできなかつたりするような
ことがなくなる。
第１図は本発明の一実施例であるTIG溶接の開
先倣い制御方法を示す機構の溶接トーチ駆動系の
ブロツク図である。同図において、Ａは被溶接
材、１は非消耗電極、２は溶接トーチである。溶
接トーチ２は、定アーク長の制御を行うため、機
械的伝達装置３を介しモータ４により上下方向
（図のＺ軸方向）に駆動される。このモータ４の
軸には光学式パルス発生器５が連結され、該パル
ス発生器５の出力はモータドライバー６にフイー
ドバツクされる。モータドライバー６はフイード
バツクされたパルス発生器５の出力と位置設定信
号との偏差が無くなるようにモータ４を駆動して
溶接トーチ２の上下方向位置を制御する。溶接ト
ーチ２は、また、開先幅方向のオシレート動作を
行うため、機械的伝達装置７を介しモータ８によ
り、開先幅方向（図のＹ軸方向）に駆動される。
このモータ８の軸には光学式エンコーダ９が連結
され、このエンコーダ９はオシレート用モータ８
の回転量に応じた数のパルスを発生してモータド
ライバー１０にフイードバツクする。このモータ
ドライバー１０は上記フイードバツクされたエン
コーダ９の出力と、後述するオシレート駆動系制
御機構から入力されるオシレート目標位置および
速度の情報に応じてオシレート用モータ８を駆動
する。１１は溶接トーチ２を溶接線に沿う方向
（Ｘ軸方向）に移動させるための移動機構であつ
て、モータ１３、該モータ１３に連結されたパル
ス発生器１４、該パルス発生器１４の出力をフイ
ードバツクされるモータドライバー１５を有し、
モータ１３の回転力は、レール１１ａに係合する
車輪に伝達される。
先倣い制御方法を示す機構の溶接トーチ駆動系の
ブロツク図である。同図において、Ａは被溶接
材、１は非消耗電極、２は溶接トーチである。溶
接トーチ２は、定アーク長の制御を行うため、機
械的伝達装置３を介しモータ４により上下方向
（図のＺ軸方向）に駆動される。このモータ４の
軸には光学式パルス発生器５が連結され、該パル
ス発生器５の出力はモータドライバー６にフイー
ドバツクされる。モータドライバー６はフイード
バツクされたパルス発生器５の出力と位置設定信
号との偏差が無くなるようにモータ４を駆動して
溶接トーチ２の上下方向位置を制御する。溶接ト
ーチ２は、また、開先幅方向のオシレート動作を
行うため、機械的伝達装置７を介しモータ８によ
り、開先幅方向（図のＹ軸方向）に駆動される。
このモータ８の軸には光学式エンコーダ９が連結
され、このエンコーダ９はオシレート用モータ８
の回転量に応じた数のパルスを発生してモータド
ライバー１０にフイードバツクする。このモータ
ドライバー１０は上記フイードバツクされたエン
コーダ９の出力と、後述するオシレート駆動系制
御機構から入力されるオシレート目標位置および
速度の情報に応じてオシレート用モータ８を駆動
する。１１は溶接トーチ２を溶接線に沿う方向
（Ｘ軸方向）に移動させるための移動機構であつ
て、モータ１３、該モータ１３に連結されたパル
ス発生器１４、該パルス発生器１４の出力をフイ
ードバツクされるモータドライバー１５を有し、
モータ１３の回転力は、レール１１ａに係合する
車輪に伝達される。
１６はワイヤ送給チツプ、１７はフイラワイヤ
ーであり、このフイラワイヤー１７はワイヤ送給
モータ１９により駆動される機械的伝達装置１８
に非消耗電極１と開先Ｋ間に送給され、モータ１
９の回転量に応じた電圧を発生する速度検出器２
０の出力をモータ１９を駆動するモータドライバ
ー２１にフイードバツクし、これにより、ワイヤ
送給速度を制御する。
ーであり、このフイラワイヤー１７はワイヤ送給
モータ１９により駆動される機械的伝達装置１８
に非消耗電極１と開先Ｋ間に送給され、モータ１
９の回転量に応じた電圧を発生する速度検出器２
０の出力をモータ１９を駆動するモータドライバ
ー２１にフイードバツクし、これにより、ワイヤ
送給速度を制御する。
第２図は、上記したオシレート駆動系制御機構
を示したものである。図において、３０は制御プ
ログラムを格納するためのROM及び後述する溶
接トーチ２のオシレート両側の端部停止位置Por、
Posを記憶するためのRAMから構成されたメモリ
であり、このメモリ３０は、バス３５を介して溶
接トーチ２のオシレート駆動系を制御するCPU
３１、カウンタ３２並びに指令回路３４に接続さ
れる。３３はパルス処理回路であつて、オシレー
ト用モータ８の回転量に応じた数のパルスを発生
するエンコーダ９の出力を波形成形等所定のパル
ス処理を行つた後、カウンタ３２に入力する。カ
ウンタ３２は入力されたパルスの数を計数して溶
接トーチ２のオシレート両側の端部停止位置Por、
Posを検出する。この端部停止位置Por、Posの情
報はバス３５を通してCPU３１が取り込み、メ
モリ３０に記憶させる。
を示したものである。図において、３０は制御プ
ログラムを格納するためのROM及び後述する溶
接トーチ２のオシレート両側の端部停止位置Por、
Posを記憶するためのRAMから構成されたメモリ
であり、このメモリ３０は、バス３５を介して溶
接トーチ２のオシレート駆動系を制御するCPU
３１、カウンタ３２並びに指令回路３４に接続さ
れる。３３はパルス処理回路であつて、オシレー
ト用モータ８の回転量に応じた数のパルスを発生
するエンコーダ９の出力を波形成形等所定のパル
ス処理を行つた後、カウンタ３２に入力する。カ
ウンタ３２は入力されたパルスの数を計数して溶
接トーチ２のオシレート両側の端部停止位置Por、
Posを検出する。この端部停止位置Por、Posの情
報はバス３５を通してCPU３１が取り込み、メ
モリ３０に記憶させる。
CPU３１は、メモリ３０に格納されたプログ
ラムにより制御され、入力された上記端部停止位
置Por、Posの情報に基づいて溶接トーチ２の目標
位置および速度をバス３５および指令回路３４を
介してドライバー１０に指令する。
ラムにより制御され、入力された上記端部停止位
置Por、Posの情報に基づいて溶接トーチ２の目標
位置および速度をバス３５および指令回路３４を
介してドライバー１０に指令する。
この構成においては、溶接トーチ２と被溶接材
Ａの開先面Ｋの間を一定に維持する定アーク長制
御を行いつつ溶接トーチ２を開先面Ｋ内で開先幅
方向にオシレートさせながら溶接を行う。溶接ト
ーチ２のオシレート反転動作は、エンコーダ９の
出力パルスが開先底面の位置を基準とする被溶接
材Ａの板厚方向の距離に対応するパルス数（基準
パルス数）に達したとき（この時、オシレート反
転条件が成立する）に行われる。開先Ｋ内の溶接
トーチ２のオシレート両側の端部停止位置の過去
一往復分、すなわち、溶接トーチ２の最新のオシ
レート両側の左右端部停止位置を順次更新しなが
らメモリ３０に記憶する。このように、順次更新
しながら記憶するのは開先倣い制御を行つている
ために常時オシレート幅が変化しているためであ
る。
Ａの開先面Ｋの間を一定に維持する定アーク長制
御を行いつつ溶接トーチ２を開先面Ｋ内で開先幅
方向にオシレートさせながら溶接を行う。溶接ト
ーチ２のオシレート反転動作は、エンコーダ９の
出力パルスが開先底面の位置を基準とする被溶接
材Ａの板厚方向の距離に対応するパルス数（基準
パルス数）に達したとき（この時、オシレート反
転条件が成立する）に行われる。開先Ｋ内の溶接
トーチ２のオシレート両側の端部停止位置の過去
一往復分、すなわち、溶接トーチ２の最新のオシ
レート両側の左右端部停止位置を順次更新しなが
らメモリ３０に記憶する。このように、順次更新
しながら記憶するのは開先倣い制御を行つている
ために常時オシレート幅が変化しているためであ
る。
第３図は溶接トーチ２のオシレート両側の左右
位置を説明するためのオシレートパターン図を示
したもので、Pos、Porをそれぞれオシレート両側
のＹ軸座標位置を示す。ここで、添字ｎは整数で
あるオシレート回数であり、開先幅方向にオシレ
ートする溶接トーチ２の往復回数を表わし、一
方、添字ｓおよびｒはそれぞれ溶接トーチ２のオ
シレートの左側および右側の位置を示す。また、
溶接トーチ２のオシレート右側すなわちｒ側の方
がオシレート左側すなわちｓ側に比較しＹ座標が
大きいものとする。すなわち、 Pos＜Por ……(1) さらに、losrは溶接トーチ２がPosの座標位置か
らPorの座標位置に開先幅方向に移動するときの
座標上の距離であり、次の式で表される。
位置を説明するためのオシレートパターン図を示
したもので、Pos、Porをそれぞれオシレート両側
のＹ軸座標位置を示す。ここで、添字ｎは整数で
あるオシレート回数であり、開先幅方向にオシレ
ートする溶接トーチ２の往復回数を表わし、一
方、添字ｓおよびｒはそれぞれ溶接トーチ２のオ
シレートの左側および右側の位置を示す。また、
溶接トーチ２のオシレート右側すなわちｒ側の方
がオシレート左側すなわちｓ側に比較しＹ座標が
大きいものとする。すなわち、 Pos＜Por ……(1) さらに、losrは溶接トーチ２がPosの座標位置か
らPorの座標位置に開先幅方向に移動するときの
座標上の距離であり、次の式で表される。
losr＝Por−Pos ……(2)
また、lorsは、溶接トーチ２がPorの座標位置か
らP(o+1)sの座標位置に開先幅方向に移動するとき
の座標上の距離であり、次式で表わされる。
らP(o+1)sの座標位置に開先幅方向に移動するとき
の座標上の距離であり、次式で表わされる。
lors＝Por−P(o+1)s ……(3)
以下に、第４図ａ及びｂを参照して反転禁止域
の設定について説明する。第４図ａは溶接トーチ
２が開先端ｓ側からｒ側へオシレートする場合
（右行）の反転禁止域の設定法を、第４図ｂは溶
接トーチ２が開先端ｒ側からｓ側へオシレートす
る場合（左行）の反転禁止域の設定法を説明する
ための図である。上記右行の場合に、反転禁止域
を決定する原点となるのは溶接トーチ２の開先端
ｓ側停止時のPos点であり、一方、左行の場合に、
反転禁止域を決定する原点となるのは溶接トーチ
２の開先端ｒ側停止時のPor点である。
の設定について説明する。第４図ａは溶接トーチ
２が開先端ｓ側からｒ側へオシレートする場合
（右行）の反転禁止域の設定法を、第４図ｂは溶
接トーチ２が開先端ｒ側からｓ側へオシレートす
る場合（左行）の反転禁止域の設定法を説明する
ための図である。上記右行の場合に、反転禁止域
を決定する原点となるのは溶接トーチ２の開先端
ｓ側停止時のPos点であり、一方、左行の場合に、
反転禁止域を決定する原点となるのは溶接トーチ
２の開先端ｒ側停止時のPor点である。
今、溶接トーチ２が座標位置P(o-1)rから距離
l(o-1)rsだけ離れた座標位置Posに移動した後、座
標位置Posから座標位置Porに移動して、この座標
位置Porに停止中であるとする（第４図ｂ）。
CPU３１は、メモリ３０から座標P(o-1)r、Posを
読み込んで、オシレート幅l(o-1)rsを次式により演
算し、 l(o-1)rs＝P(o-1)r−Pos ……(4) この演算値l(o-1)rsに、一定値αを乗じた値α×
l(o-1)rsを算出して（但し、αは０を越える１未満
の係数であり、本発明者等の実験によれば、0.8
程度が望ましい）、これを反転禁止域Lorとして設
定する。従つて、溶接トーチ２が座標位置Porか
ら座標位置P(o+1)sに向かつて移動し始めたのち、
距離α×l(o-1)rsを移動するまでに、カウンタ３２
がP(o+1)sを検出した場合でも、反転指令が発生し
ない。
l(o-1)rsだけ離れた座標位置Posに移動した後、座
標位置Posから座標位置Porに移動して、この座標
位置Porに停止中であるとする（第４図ｂ）。
CPU３１は、メモリ３０から座標P(o-1)r、Posを
読み込んで、オシレート幅l(o-1)rsを次式により演
算し、 l(o-1)rs＝P(o-1)r−Pos ……(4) この演算値l(o-1)rsに、一定値αを乗じた値α×
l(o-1)rsを算出して（但し、αは０を越える１未満
の係数であり、本発明者等の実験によれば、0.8
程度が望ましい）、これを反転禁止域Lorとして設
定する。従つて、溶接トーチ２が座標位置Porか
ら座標位置P(o+1)sに向かつて移動し始めたのち、
距離α×l(o-1)rsを移動するまでに、カウンタ３２
がP(o+1)sを検出した場合でも、反転指令が発生し
ない。
なお、溶接トーチ２が右行する場合についても
同様である。
同様である。
このように、本実施例では、反転禁止域を、溶
接トーチの左行オシレートに対しては開先右端座
標位置を原点として設定し、右行オシレートに対
しては開先左端座標位置を原点として設定するの
で、溶接装置の進行方向と溶接線方向とにずれが
あつても、溶接トーチが向つている開先端上の位
置を反転禁止域がカバーしてしまい、溶接トーチ
がこの開先端をこえて開先外へ生たのちに反転禁
止域から解放されたり、逆に、例えば、仮付ビー
ドがある場合、反転禁止域がこの仮付ビード位置
をカバーできず、該位置に達する前に溶接トーチ
が反転禁止域外に脱し、向つている開先端の相当
手前で反転条件が成立してしまうといつた従来の
問題点が確実に解消される。
接トーチの左行オシレートに対しては開先右端座
標位置を原点として設定し、右行オシレートに対
しては開先左端座標位置を原点として設定するの
で、溶接装置の進行方向と溶接線方向とにずれが
あつても、溶接トーチが向つている開先端上の位
置を反転禁止域がカバーしてしまい、溶接トーチ
がこの開先端をこえて開先外へ生たのちに反転禁
止域から解放されたり、逆に、例えば、仮付ビー
ドがある場合、反転禁止域がこの仮付ビード位置
をカバーできず、該位置に達する前に溶接トーチ
が反転禁止域外に脱し、向つている開先端の相当
手前で反転条件が成立してしまうといつた従来の
問題点が確実に解消される。
なお、上記実施例におけるオシレート駆動制御
系は、CPUを中心としたデジタル回路構成とな
つているが、演算増幅器によるアナログ回路で構
成できることはいうまでもない。
系は、CPUを中心としたデジタル回路構成とな
つているが、演算増幅器によるアナログ回路で構
成できることはいうまでもない。
なお、上記実施例では、TIGアーク溶接につい
て述べたが、本発明はMIG溶接、MAG溶接及び
CO2溶接等の他の溶接方法に適用して同様の効果
を得ることができる。
て述べたが、本発明はMIG溶接、MAG溶接及び
CO2溶接等の他の溶接方法に適用して同様の効果
を得ることができる。
この発明は以上説明した通り、反転禁止域を固
定ではなく開先左右端の座標位置に応じて変更さ
せるようにしたことにより、溶接線方向と溶接装
置の進行方向とにずれがある場合でも開先端を行
き過ぎた位置や開先端より手前で反転してしまう
といつたことがなくなるので、開先倣い制御の適
用範囲を著しく拡げることができる上、溶接装置
の性能を大幅に飛躍させることができる。
定ではなく開先左右端の座標位置に応じて変更さ
せるようにしたことにより、溶接線方向と溶接装
置の進行方向とにずれがある場合でも開先端を行
き過ぎた位置や開先端より手前で反転してしまう
といつたことがなくなるので、開先倣い制御の適
用範囲を著しく拡げることができる上、溶接装置
の性能を大幅に飛躍させることができる。
第１図はこの発明の開先倣い制御方法を実現す
るための溶接装置の一例を示すブロツク図、第２
図は上記溶接装置のオシレート駆動制御系を示す
ブロツク図、第３図は上記実施例のオシレートパ
ターン図、第４図ａ及びｂは上記実施例における
反転禁止域設定法を説明するためのオシレートパ
ターン図、第５図は従来の反転禁止域を説明する
ためのオシレートパターン図、第６図は従来の問
題点を説明するためのオシレートパターン図であ
る。 １……非消耗電極、２……溶接トーチ、９……
エンコーダ、８……オシレート用モータ、１７…
…フイラワイヤー。
るための溶接装置の一例を示すブロツク図、第２
図は上記溶接装置のオシレート駆動制御系を示す
ブロツク図、第３図は上記実施例のオシレートパ
ターン図、第４図ａ及びｂは上記実施例における
反転禁止域設定法を説明するためのオシレートパ
ターン図、第５図は従来の反転禁止域を説明する
ためのオシレートパターン図、第６図は従来の問
題点を説明するためのオシレートパターン図であ
る。 １……非消耗電極、２……溶接トーチ、９……
エンコーダ、８……オシレート用モータ、１７…
…フイラワイヤー。
Claims (1)
- １ 溶接トーチを被溶接物の開先幅方向に繰り返
しオシレートさせながら溶接線に倣わせつつ移動
させ、開先面に対する溶接トーチの反転位置に対
応する検出値とオシレート反転のために設定され
た基準値との比較に基づき溶接トーチの上記オシ
レート動作を制御する開先倣い制御方法におい
て、溶接トーチの各オシレート動作に対してオシ
レート反転位置から開先幅方向所定区間にわたる
オシレート反転禁止域を設定し、該オシレート反
転禁止域が、これから開始されるオシレート動作
と同方向に最新にオシレートされたオシレート動
作におけるオシレート幅に大きさが０以上で１未
満の係数を乗じた値に設定されることを特徴とす
る開先倣い制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6804187A JPS63235074A (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 開先倣い制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6804187A JPS63235074A (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 開先倣い制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63235074A JPS63235074A (ja) | 1988-09-30 |
| JPH0328980B2 true JPH0328980B2 (ja) | 1991-04-22 |
Family
ID=13362314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6804187A Granted JPS63235074A (ja) | 1987-03-24 | 1987-03-24 | 開先倣い制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63235074A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101726341B1 (ko) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 연세대학교 산학협력단 | Ｐｍｕ를 이용한 인버터 기반 독립형 마이크로그리드 시스템 및 이의 운영 제어 방법 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0843165A (ja) * | 1994-08-02 | 1996-02-16 | Tlv Co Ltd | 流量表示器 |
| JP6168701B2 (ja) * | 2014-03-04 | 2017-07-26 | 株式会社神戸製鋼所 | Ｔｉｇ溶接システム、プログラム及びｔｉｇ溶接方法 |
-
1987
- 1987-03-24 JP JP6804187A patent/JPS63235074A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101726341B1 (ko) * | 2015-10-05 | 2017-04-13 | 연세대학교 산학협력단 | Ｐｍｕ를 이용한 인버터 기반 독립형 마이크로그리드 시스템 및 이의 운영 제어 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63235074A (ja) | 1988-09-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4590356A (en) | Robot navigation method for joint following | |
| JPH0328980B2 (ja) | ||
| JPS6128433B2 (ja) | ||
| JPH0818132B2 (ja) | ア−クセンサを用いたウィ−ビング溶接方法 | |
| JP2816246B2 (ja) | 開先切断方法 | |
| JP3075038B2 (ja) | アークセンサー | |
| JPH0632860B2 (ja) | 溶接ロボツト装置 | |
| KR100415820B1 (ko) | 용접로봇의 위빙모션 제어방법 | |
| JPH0459992B2 (ja) | ||
| JPH0112591B2 (ja) | ||
| JPS58221672A (ja) | 溶接ロボツトの倣い制御方式 | |
| JP3189637B2 (ja) | 揺動高速回転アーク溶接方法 | |
| JPH0322267B2 (ja) | ||
| JP2706358B2 (ja) | 隅肉自動溶接装置の制御方法 | |
| JPS58112661A (ja) | ア−ク溶接方法 | |
| JP2802301B2 (ja) | アーク溶接装置 | |
| JPH0563266B2 (ja) | ||
| JP3189639B2 (ja) | 揺動高速回転アーク溶接方法 | |
| JP2795429B2 (ja) | オシレート溶接方法 | |
| JPH0438511B2 (ja) | ||
| JP3253747B2 (ja) | 溶接方法 | |
| KR100695960B1 (ko) | 회전 위치별 용접 전류 데이터를 이용한 용접 부재의 끝단자동 인식 방법 | |
| JPS6317552B2 (ja) | ||
| JPS5987978A (ja) | ア−ク溶接ロボツト | |
| JPH05115972A (ja) | 複合オシレ−シヨン溶接方法 |