JPS59149260A - リ−ル巻取巻戻機の電動機制御装置 - Google Patents
リ−ル巻取巻戻機の電動機制御装置Info
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- JPS59149260A JPS59149260A JP58025591A JP2559183A JPS59149260A JP S59149260 A JPS59149260 A JP S59149260A JP 58025591 A JP58025591 A JP 58025591A JP 2559183 A JP2559183 A JP 2559183A JP S59149260 A JPS59149260 A JP S59149260A
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- JP
- Japan
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- reel
- acceleration
- motor
- winding
- deceleration
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
- B65H23/04—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally
- B65H23/18—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web
- B65H23/195—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in winding mechanisms or in connection with winding operations
- B65H23/1955—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs longitudinally by controlling or regulating the web-advancing mechanism, e.g. mechanism acting on the running web in winding mechanisms or in connection with winding operations and controlling web tension
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H23/00—Registering, tensioning, smoothing or guiding webs
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- Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は帯状材料を圧延等の走行処理するラインに使
用されるリール巻取・巻戻機の電動機制御装置に関する
ものである。
用されるリール巻取・巻戻機の電動機制御装置に関する
ものである。
従来、リール巻取・巻戻機用の電動機制御型態は周知の
ように出カ一定制御であり、電動機主回路電流をリール
張力に比例させて設定し、一方電動機逆起電力をライン
速度に比例させて制御し、又ライン加速時の加減速時補
償分をライン速度加減速率とリールコイル径によって演
算される加減速時補償分を上記リール張力設定分電流に
加えて補償する方法により制御されている。
ように出カ一定制御であり、電動機主回路電流をリール
張力に比例させて設定し、一方電動機逆起電力をライン
速度に比例させて制御し、又ライン加速時の加減速時補
償分をライン速度加減速率とリールコイル径によって演
算される加減速時補償分を上記リール張力設定分電流に
加えて補償する方法により制御されている。
本発明は上記制御型態のうち、加減速時補償分を含め、
コイル径変化に起因するトルク変動分を更に補償するリ
ール巻取・巻戻機の電動機制御装置に関しているが、説
明の都合上まず従来のこの種の電動機制御装置を第１図
及び第２図にもとづいて説明する。
コイル径変化に起因するトルク変動分を更に補償するリ
ール巻取・巻戻機の電動機制御装置に関しているが、説
明の都合上まず従来のこの種の電動機制御装置を第１図
及び第２図にもとづいて説明する。
従来リール巻取・巻戻機用の電動機の加減速時補償は次
の様な原理で行なわれていた。すなわち、第１図はリー
ル巻取・巻戻機の原理構成図を示したものであり、この
図に沿ってその原理を説明する。第１図中、１は電動機
、２は歯車装置、３はリール、４は巻回材料であり、こ
れ等の全体によりリール巻取・巻戻機を構成する。
の様な原理で行なわれていた。すなわち、第１図はリー
ル巻取・巻戻機の原理構成図を示したものであり、この
図に沿ってその原理を説明する。第１図中、１は電動機
、２は歯車装置、３はリール、４は巻回材料であり、こ
れ等の全体によりリール巻取・巻戻機を構成する。
加速域トルクをＴａｃとすると、
ＧＤ２−ＧＤ２＋ＧＤ２ ・φ・・（２）Ｍ
Ｃ ０２つの式が成立つ。
Ｃ ０２つの式が成立つ。
ここで、
ＧＤ二；固定部分の慣性量（電動機軸換算）の一定値
ＧＤ；コイル部分の慣性量（ＧＤ Ｋりｍ）さらに電動
機回転速度は、 ここで、 Ｖ；ライン速度（ｍｐｍ ） Ｄ；コイル径（ｍ） ｎ；コイル回転速度（ＲＰＭ ） Ｎ；電動機回転速度（ＲＰＭ ） ぞあり、またコイル部分の慣性量は、 ２ １ πｐｗ ＋１ １１
５ＧＤ ＝（−） −一（Ｄ −Ｄ ）ＸＩＯ−・・（
４）ＣＧｒ ８ ０ ここで、 ρ；比重（ｋ−） Ｗ；コイル巾（ｍ） したがって（２） 、 （４）式から ｌ１１ ＝ Ｋ□＋に２（Ｄ−Ｄｏ）・・・・（６）ここで、Ｋ
１． Ｋ２は定数とする。
機回転速度は、 ここで、 Ｖ；ライン速度（ｍｐｍ ） Ｄ；コイル径（ｍ） ｎ；コイル回転速度（ＲＰＭ ） Ｎ；電動機回転速度（ＲＰＭ ） ぞあり、またコイル部分の慣性量は、 ２ １ πｐｗ ＋１ １１
５ＧＤ ＝（−） −一（Ｄ −Ｄ ）ＸＩＯ−・・（
４）ＣＧｒ ８ ０ ここで、 ρ；比重（ｋ−） Ｗ；コイル巾（ｍ） したがって（２） 、 （４）式から ｌ１１ ＝ Ｋ□＋に２（Ｄ−Ｄｏ）・・・・（６）ここで、Ｋ
１． Ｋ２は定数とする。
（１）式の加減速トルク’ｒａｃは
一方、電動機定格トルク”ｍは
Ｔ ＝９７４Ｘ −（Ｋｙ＠ｍ） ”” （８）
Ｎ ここで、 Ｐ；電動機定格出力（ＫＷ ） Ｎ；電動機回転数（ＲＰＭ ） 通常リール巻取・巻戻機用電動機は界磁制御範囲におい
て出カ一定とされ、その時の定格トルク及び定格回転数
は次式によって決定される。
Ｎ ここで、 Ｐ；電動機定格出力（ＫＷ ） Ｎ；電動機回転数（ＲＰＭ ） 通常リール巻取・巻戻機用電動機は界磁制御範囲におい
て出カ一定とされ、その時の定格トルク及び定格回転数
は次式によって決定される。
ここで、
■Ｔ；ライン定格最大速度（ｍｐｍ ）従って（８）
、 （９１式より ここで、Ｋ； 定数 ことで、Ｋ、； 定数 加減速中の時点においてはコイル径り中ｃｏｎｓｔａｎ
ｔとすれば、（１１ン式は Ｖ ＝ Ｆ （Ｄ）・−−・・・ （１３）ｔ ここで、Ｆ（Ｄ） ；関数 従って、従来の加減速時電動機制御装置は、第２図の制
御系に示す如く構成されている。すなわちライン速度Ｖ
と電動機回転数Ｎとよりコイル径を計測する計測装置５
及びＣｌ２）、Ｃ１３）式の関数Ｆ（旬を計算する演算
器６、ライン速度の微分値を演算する微分器７と関数Ｆ
（Ｄ）の計算値とライン速度Ｖの微分値を掛は合わせ
る掛算器８を備え、その掛算器８の出力ＩＣを張力設定
分電流値１ＲｅｆｌＣ加算器９にて加算してリール巻取
・巻戻機用電動機の電流制御器１０へ出力するものであ
る。
、 （９１式より ここで、Ｋ； 定数 ことで、Ｋ、； 定数 加減速中の時点においてはコイル径り中ｃｏｎｓｔａｎ
ｔとすれば、（１１ン式は Ｖ ＝ Ｆ （Ｄ）・−−・・・ （１３）ｔ ここで、Ｆ（Ｄ） ；関数 従って、従来の加減速時電動機制御装置は、第２図の制
御系に示す如く構成されている。すなわちライン速度Ｖ
と電動機回転数Ｎとよりコイル径を計測する計測装置５
及びＣｌ２）、Ｃ１３）式の関数Ｆ（旬を計算する演算
器６、ライン速度の微分値を演算する微分器７と関数Ｆ
（Ｄ）の計算値とライン速度Ｖの微分値を掛は合わせ
る掛算器８を備え、その掛算器８の出力ＩＣを張力設定
分電流値１ＲｅｆｌＣ加算器９にて加算してリール巻取
・巻戻機用電動機の電流制御器１０へ出力するものであ
る。
この電動機制御装置はリールコイル径を加減速時におい
ては一定値とし、このコイル径の変化そのものに起因す
るリール電動機回転数を無視している。すなわち（１υ
弐において となるべきところを（１４）式のカッコ（）内の第２項
を無視していることになる。そのため（１４）式におい
てわかる様にリールコイル径が小さい時においては、こ
の項によるトルク変動はリール巻取−巻戻機における張
力変動として現出する。計算によれば第１項と第２項の
比率は最大時には第１項一０１割から２割にも達し無視
できない状況であることが判明する。
ては一定値とし、このコイル径の変化そのものに起因す
るリール電動機回転数を無視している。すなわち（１υ
弐において となるべきところを（１４）式のカッコ（）内の第２項
を無視していることになる。そのため（１４）式におい
てわかる様にリールコイル径が小さい時においては、こ
の項によるトルク変動はリール巻取−巻戻機における張
力変動として現出する。計算によれば第１項と第２項の
比率は最大時には第１項一０１割から２割にも達し無視
できない状況であることが判明する。
この発明は、上記のような欠点を除去するためになされ
たものであり、リール巻取巻戻機の電動機を制御する際
に、リール張力設定電流分に上述した加減速補償装置 く、さらにリールコイル径の変化にもとづくコイル径変
化補償外を求めて、リールコイル径の変化に伴うトルク
変動分を抑制制御するリール巻取・巻戻機の電動機制御
装置を提供することを目的としている。
たものであり、リール巻取巻戻機の電動機を制御する際
に、リール張力設定電流分に上述した加減速補償装置 く、さらにリールコイル径の変化にもとづくコイル径変
化補償外を求めて、リールコイル径の変化に伴うトルク
変動分を抑制制御するリール巻取・巻戻機の電動機制御
装置を提供することを目的としている。
以下、この発明を図面とともに説明する。
第３図は、本実施例の巻取・巻戻機の電動機制御装置の
うち巻取・巻戻機のリール解析図である。
うち巻取・巻戻機のリール解析図である。
第３図中５巻回材料４の厚さｈ （ｍ） 、 リール角
速度を、（−θ／ｓｅｃ ） ＋リール回転角をθ（θ
）。
速度を、（−θ／ｓｅｃ ） ＋リール回転角をθ（θ
）。
巻取コイル径をＤ（ｍ）、ライン速度なＶ（ｍｐｍ）と
すると、 Δθ＝ωｄｔ ・・・・（１６）が成り立
つ。そこで（１５）、Ｃ１６）式よりΔＤ＝−ωΔｔ
・・−（１８）π したがって、 （２０）式を（１４）式に代入すれば 結局、（１１〕式は次のように書き換えることができる
。すなわち ・・・・ （２３） また先に述べた（３）式から明らかなようになので、カ
ッコ（）内の環２項は として表わされる。
すると、 Δθ＝ωｄｔ ・・・・（１６）が成り立
つ。そこで（１５）、Ｃ１６）式よりΔＤ＝−ωΔｔ
・・−（１８）π したがって、 （２０）式を（１４）式に代入すれば 結局、（１１〕式は次のように書き換えることができる
。すなわち ・・・・ （２３） また先に述べた（３）式から明らかなようになので、カ
ッコ（）内の環２項は として表わされる。
第２項のリール径の変化による補償外は材料板４の厚さ
ｈとリール電動機回転数Ｎの２乗値とから（２５）式に
沿って容易に計算可能であることが解る。よって第４図
に示す如〈従来の加減速補償装置に加えて、材料板厚り
に基づく板厚係数回路・１２とリール電動機回転数Ｎの
自乗値計算回路１１の積値の出力値を演算器６のＦ（Ｄ
）の出力値と掛算器１３にて掛は合わせて、張力設定分
電流値より加減算器９にて減算することにより構成され
る。このように本実施例の電動機制御装置では、第２図
に示した従来の加減速補償装置にさらに電動機回転数Ｎ
、材料板厚り、演算器６の出力信号Ｆ （ＤＪを入力と
するリール径変化補償回路１４を付加することにより、
リール電動機の゛加減速補償機能と併せてリール径変化
補償機能をも同時に達成できることになる。
ｈとリール電動機回転数Ｎの２乗値とから（２５）式に
沿って容易に計算可能であることが解る。よって第４図
に示す如〈従来の加減速補償装置に加えて、材料板厚り
に基づく板厚係数回路・１２とリール電動機回転数Ｎの
自乗値計算回路１１の積値の出力値を演算器６のＦ（Ｄ
）の出力値と掛算器１３にて掛は合わせて、張力設定分
電流値より加減算器９にて減算することにより構成され
る。このように本実施例の電動機制御装置では、第２図
に示した従来の加減速補償装置にさらに電動機回転数Ｎ
、材料板厚り、演算器６の出力信号Ｆ （ＤＪを入力と
するリール径変化補償回路１４を付加することにより、
リール電動機の゛加減速補償機能と併せてリール径変化
補償機能をも同時に達成できることになる。
以上のように、この発明のリール巻取・巻戻機の電動機
制御装置によればリールコイル径の径変化によるトルク
変動分を材料板厚とリール電動機回転数により演算して
補正するリール径変化補償ｉｔを持っているのでリール
巻取・巻戻動作においてラインの加減速運転時及び一定
速度運転時とを問わず、リール張力の精度の高い制御を
実現できる効果が得られる。
制御装置によればリールコイル径の径変化によるトルク
変動分を材料板厚とリール電動機回転数により演算して
補正するリール径変化補償ｉｔを持っているのでリール
巻取・巻戻動作においてラインの加減速運転時及び一定
速度運転時とを問わず、リール張力の精度の高い制御を
実現できる効果が得られる。
第１図はリール巻取・巻戻機用電動機の原理を示した構
成図であり、第２図は従来のリール巻取・巻戻機用電動
機の加減速補償制御装置の制御ブロック図を、第３図は
この発明に適用されるりフル巻取・巻戻機のリール巻回
状態を解析するための説明図を、第４図はこの発明の一
実施例によるリール巻取・巻戻機の電動機制御装置の制
御ブロック図をそれぞれ示したものである。なお、図中
、同一符号は同一、″又は相当部分を示す。 １・・・電動機、２・・・歯車装置、３・・・リール、
４・・・巻回材料、５・・・計測装置、６・・・演算器
、７・・・微分器、８・・・掛算器、９・・・加減算器
、１０・・・電流制御器、１１・・・自乗値計算回路、
１２・・・板厚係数回路、１３・・・掛算器、１４・・
・リール径変化補償回路。 Ｄ・・・リールコイル径（ｍ）、Ｄ、・°°リール内径
（ｍ）、Ｎ・・・リール電動機回転数（ｒｐｍ ）、ｎ
・・・リール回転数（ｒｐｍ ）、■・・・ライン速度
（ｍｐｍ ）、ＴｆＪｌ・−・リール電動機定格トルク
ＣＫｙｍ）、Ｐ・・・リール電動機定格出力（牌）、Ｗ
・・・リール角送度（ｒａｄ／ｓｅｃ ）、θ°“°リ
ール回転角（ｒａｄ ）、ｈ ・・・材料厚（ｔｎ ）
、Ｉｒｅｆ・・・張力設定分電流設定値。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 葛野信−（ほか１名」゛ 第１図 Ｔｍ Ｐｋ＋Ｊ ２・ 手続補正音（自発） ２９発明の名称 リール巻取巻戻機の電動機制御装置 ：３．補正を、する者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 （１）明細書の特許請求の範囲の欄 （２）明細書の発明の詳細な説明の欄 （３）明細書の図面の簡単な説明の欄 ６、補正の内容 （１）別紙の通り特許請求の範囲を補正する。 （２）明細書第３頁第１行目、第７頁第２０行目、第１
１頁第２行目および同頁第８行目に「巻回」とあるのを
「巻取巻戻」と補正する。 （３）明細書第３頁第３行目に「加速域」とあるのを「
加減速」と補正する。 ７、 添付書類の目録 補正後の特許請求の範囲を記載した書面 １通以上 補正後の特許請求の範囲 盈双悲炭祠料のライン速度およびリール用電動機回転数
から定めたリールコイル径と上記ライン速度の加減速率
とからリール加減速補償分を算出し、リール張力設定電
流分に上記加減速補償分を付加して制御するリール巻取
・巻戻機の電動機制御装置において、上記豆炭ｌ仄材料
の厚さおよび上記リール用電動機回転数から上記リール
コイル径の変化を算出するリール径変化補償回路を設け
、このリール径変化補償回路からのリール径変化補償分
を上記リール張力設定電流分にさらに付加することによ
りリール巻取・巻戻時の上記リールコイル径変化に起因
するトルク変動分を補償したことを特徴とするリール巻
取・巻戻機の電動機制御装置。
成図であり、第２図は従来のリール巻取・巻戻機用電動
機の加減速補償制御装置の制御ブロック図を、第３図は
この発明に適用されるりフル巻取・巻戻機のリール巻回
状態を解析するための説明図を、第４図はこの発明の一
実施例によるリール巻取・巻戻機の電動機制御装置の制
御ブロック図をそれぞれ示したものである。なお、図中
、同一符号は同一、″又は相当部分を示す。 １・・・電動機、２・・・歯車装置、３・・・リール、
４・・・巻回材料、５・・・計測装置、６・・・演算器
、７・・・微分器、８・・・掛算器、９・・・加減算器
、１０・・・電流制御器、１１・・・自乗値計算回路、
１２・・・板厚係数回路、１３・・・掛算器、１４・・
・リール径変化補償回路。 Ｄ・・・リールコイル径（ｍ）、Ｄ、・°°リール内径
（ｍ）、Ｎ・・・リール電動機回転数（ｒｐｍ ）、ｎ
・・・リール回転数（ｒｐｍ ）、■・・・ライン速度
（ｍｐｍ ）、ＴｆＪｌ・−・リール電動機定格トルク
ＣＫｙｍ）、Ｐ・・・リール電動機定格出力（牌）、Ｗ
・・・リール角送度（ｒａｄ／ｓｅｃ ）、θ°“°リ
ール回転角（ｒａｄ ）、ｈ ・・・材料厚（ｔｎ ）
、Ｉｒｅｆ・・・張力設定分電流設定値。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 葛野信−（ほか１名」゛ 第１図 Ｔｍ Ｐｋ＋Ｊ ２・ 手続補正音（自発） ２９発明の名称 リール巻取巻戻機の電動機制御装置 ：３．補正を、する者 代表者片山仁へ部 ４、代理人 ５、補正の対象 （１）明細書の特許請求の範囲の欄 （２）明細書の発明の詳細な説明の欄 （３）明細書の図面の簡単な説明の欄 ６、補正の内容 （１）別紙の通り特許請求の範囲を補正する。 （２）明細書第３頁第１行目、第７頁第２０行目、第１
１頁第２行目および同頁第８行目に「巻回」とあるのを
「巻取巻戻」と補正する。 （３）明細書第３頁第３行目に「加速域」とあるのを「
加減速」と補正する。 ７、 添付書類の目録 補正後の特許請求の範囲を記載した書面 １通以上 補正後の特許請求の範囲 盈双悲炭祠料のライン速度およびリール用電動機回転数
から定めたリールコイル径と上記ライン速度の加減速率
とからリール加減速補償分を算出し、リール張力設定電
流分に上記加減速補償分を付加して制御するリール巻取
・巻戻機の電動機制御装置において、上記豆炭ｌ仄材料
の厚さおよび上記リール用電動機回転数から上記リール
コイル径の変化を算出するリール径変化補償回路を設け
、このリール径変化補償回路からのリール径変化補償分
を上記リール張力設定電流分にさらに付加することによ
りリール巻取・巻戻時の上記リールコイル径変化に起因
するトルク変動分を補償したことを特徴とするリール巻
取・巻戻機の電動機制御装置。
Claims (1)
- 巻回材料のライン速度およびリール用電動機回転数から
定めたリールフィル径と上記ライン速度の加減速率とか
らリール加減速時償分パを算出し、リール張力設定電流
分に上記加減速時償分を付加して制御するリール巻取・
巻戻機の電動機制御装置において、上記巻回材料の厚さ
および上記リール用電動機回転数から上記リールコイル
径の変化を算出するリール径変化補償回路を設け、′こ
のリール径変化補償回路からのリール径変化補償分を上
記リール張力設定電流分にさらに付加することによりリ
ール巻取・巻戻時の上記リールコイル径変化に起因する
トルク変動分を補償したことを特徴とするリール巻取・
巻戻機の電動機制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58025591A JPS59149260A (ja) | 1983-02-16 | 1983-02-16 | リ−ル巻取巻戻機の電動機制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58025591A JPS59149260A (ja) | 1983-02-16 | 1983-02-16 | リ−ル巻取巻戻機の電動機制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59149260A true JPS59149260A (ja) | 1984-08-27 |
Family
ID=12170148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58025591A Pending JPS59149260A (ja) | 1983-02-16 | 1983-02-16 | リ−ル巻取巻戻機の電動機制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59149260A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6240929A (ja) * | 1985-08-19 | 1987-02-21 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機の制御装置 |
| US4720661A (en) * | 1984-01-14 | 1988-01-19 | Yaskawa Electric Mfg. Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling reel tension |
| WO2008096037A1 (en) * | 2007-02-06 | 2008-08-14 | Metso Paper, Inc. | Method of utilizing a drive capacity reserve in winding of a fiber web |
| CN102794312A (zh) * | 2012-08-30 | 2012-11-28 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 选择卷取芯轴速度环增益的控制方法 |
| CN103111489A (zh) * | 2013-02-27 | 2013-05-22 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种卷取机的传动控制方法 |
| EP2354065A3 (de) * | 2010-02-03 | 2014-12-03 | Manroland AG | Verfahren zur Regelung eines Rollenwechslers sowie Rollenwechsler |
-
1983
- 1983-02-16 JP JP58025591A patent/JPS59149260A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4720661A (en) * | 1984-01-14 | 1988-01-19 | Yaskawa Electric Mfg. Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling reel tension |
| US4947088A (en) * | 1984-01-14 | 1990-08-07 | Yaskawa Electric Mfg. Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling reel tension |
| JPS6240929A (ja) * | 1985-08-19 | 1987-02-21 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機の制御装置 |
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| CN102794312B (zh) * | 2012-08-30 | 2015-03-25 | 首钢京唐钢铁联合有限责任公司 | 选择卷取芯轴速度环增益的控制方法 |
| CN103111489A (zh) * | 2013-02-27 | 2013-05-22 | 中冶南方工程技术有限公司 | 一种卷取机的传动控制方法 |
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