JPH05245786A - 円筒体の取り扱い装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】 中央穴が設けられた円筒体１を取り扱う装置
にして、把持ピンが設けられた把持アーム２と、把持ア
ーム２を動かして前進動作ＰＬさせ得るように配置され
た第２の手段４と、把持アーム２を時計方向及び反時計
方向に巻き得るように配置された第３の手段７と、把持
アーム２を相互方向に動かすことにより把持動作を行わ
せるように配置された第４の手段とを備え、把持ピンが
自動的に中心決めして、円筒体１の中央穴に整合され、
更に、逆解放動作を行う。 【効果】 高速度で作動する装置を提供するため、把持
アーム２の前進動作ＰＬを行わせる第２の手段４は把持
アーム２の巻き動作を行わせる第３の手段７が所定の領
域内で弾性構造体として形成され、把持アーム４は、把
持動作及び解放動作中、上記領域内の位置の変位に対応
することが出来、その変位は、円筒体１の位置、又は円
筒体１を支持するスタンドの位置により決定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、中央穴が設けられた円
筒体を取り扱う装置にして、把持ピンが設けられた把持
アームと、該把持アームを水平方向及び垂直方向に動か
し得るように配置された第１の手段と、該把持アームを
動かして前進動作させ得るように配置された第２の手段
と、該把持アームを時計方向及び反時計方向に巻き得る
ように配置された第３の手段と、該把持アームを相互方
向に動かすことにより把持動作を行わせ、把持ピンが自
動的に中心決め可能に動いて円筒体の中央穴に整合さ
れ、更に、逆解放動作を行い、把持ピンが円筒体の中央
穴から非係合状態となるようにする第４の手段とを備え
ることを特徴とする装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】今日、上記の装置は、各種の技術分野で
公知である。例えば、この型式の装置は、ケーブルに関
係する分野、即ち、ケーブルの製造及び使用分野で採用
されており、そのユーザは、ケーブルの製造会社び使用
会社等である。ケーブルリールを取り扱うときに使用さ
れる装置は、例えば、米国特許第3,822,044号、ＰＣＴ
国際出願第WO82/02187号及びフィンランド特許出願第84
2,988号に記載されている。かかる装置は、例えば、ケ
ーブルを格納するときに、ケーブルリールをリール位置
に移動する場合、従って、ケーブルリールをリール位置
から移動させるときに使用される。ケーブルリールを移
動させるとき、この装置の把持アームは、例えば、水平
及び／又は垂直方向に所望の方法で動かし、把持アーム
をリール位置にあるケーブルリールまで前方に動かすこ
とにより前進動作が行われ、最後に、把持アームを相互
方向に動かし、把持ピンがリールハブの穴を把持するよ
うにして把持動作が行われる。更に、把持アームは、必
要であれば、時計方向又は反時計方向に巻くことが出来
る。ケーブルリールをリール位置に移動させるときは、
操作原理は同一であるが、その手順は逆の順序となる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】公知の解決手段に伴う
問題点は、相当程度の精度が必要とされることである。
実際上、把持段階にて、把持ピンをリールハブの穴に十
分、正確に整合させることは、かなり困難である一方、
解放段階にて、リールを正確に解放することも困難であ
る。これらのことは、リールの位置及び／又はリール自
体の測定許容公差が大きい場合に特に困難である。この
ため、公知の解決手段において、リールの位置に関する
測定位置データに加えて、別個の位置センサ及びその位
置センサに対応する要素、例えば、各リール位置に固定
された反射鏡を使用することにより、把持アームは、水
平及び垂直方向等に正確に案内される。しかし、上述の
水平及び垂直方向への変位以外の変位、即ち、前進方向
及び巻き方向への変位には、依然、問題が残る。正確に
動作させるため、幾つかの補正動作が必要とされるが、
その結果、作動速度は遅くなる。従来技術の別の欠点
は、精度の要求水準が極めて高いため、必要とされる許
容公差が小さい結果、コストが増大することである。

【０００４】従って、本発明の目的は、公知の技術の欠
点を解決し得る装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の上記の目的は、
把持アームを前進させる第２の手段、及び／又は把持ア
ームに巻き動作させる第３の手段が所定の領域内で弾性
構造体として形成され、把持動作及び解放動作中、把持
アームがこの領域内の変位位置に対応し得るようにし、
この変位が円筒体の位置、又は該円筒体を支持するスタ
ンドの位置により決定されるようにしたことを特徴とす
る本発明の装置により実現される。

【０００６】本発明による装置の１つの利点は、特に、
時間のかかる補正動作を必要とせずに、把持ピンを円筒
体の中央穴を把持し得る点である。このため、該装置の
構造体は、上述の公知の解決手段よりも簡略化され、従
来技術よりも大きい許容公差とすることが可能であるた
め、コストも削減される。

【０００７】本発明の装置の別の利点は、作動速度であ
り、これは、特に、大量のリールを格納する場合に特に
顕著である。別の利点は、装置が簡略であり、その結
果、製造及び保守コストがそれほど増大しない点であ
る。

【０００８】

【実施例】以下、本発明は、添付図面に示した好適な実
施例に関して説明する。

【０００９】図１及び図２には、本発明の一実施例の原
理が図示されている。参照符号１は、基本的に、例えば
ケーブルリールとすることの出来るリールのような円筒
体を示す。参照符号２は、リール１の中央穴を把持する
把持ピン３が配置された把持アームを示す。この装置
は、把持アーム２を水平及び垂直方向に動かし得るよう
に配置された第１の手段を備えている。該第１の手段
は、図面には図示していない。これら第１の手段は、例
えば、レール、ローラ、柱及び液圧シリンダを含むそれ
自体公知の任意の解決手段とすることが出来る。

【００１０】把持アーム２を動かして前進させ得るよう
に配置された第２の手段は、図面に全体として参照符号
４で示してある。前進方向は、図１に矢印ＰＬで示して
ある。ここで、前進動作とは、例えば、第１の手段が把
持アームをリール位置に動かした後、把持アームが動く
動作、即ち、把持アームが把持状態下でリール位置にあ
るリールまで動く動作を意味する。勿論、リールを解放
させたとき、これに対応する動作も行われる。該第２の
手段４は、例えば、液圧シリンダ５及びボールブッシュ
６を備えることが出来る。

【００１１】把持アーム２を単一の時計方向又は反時計
方向に巻き得るように配置された第３の手段は、図面に
て全体として、参照符号７で示してある。この巻き動作
は図２に矢印ＫＬで示してある。該第３の手段７は、例
えば、ら旋状歯車構造体を備えることが出来る。

【００１２】該装置は、把持アーム２を相互方向に動か
すことにより、把持動作を行い、把持ピン３が自動中心
決め動作を行い、リール１の中央穴に整合されるように
し、更に、把持ピン３がリール１の穴から外れる逆解放
動作を行い得るように配置された第４の手段を更に備え
ている。これら把持動作及び解放動作は、図２に矢印Ｔ
Ｌで示してある。上記第４の手段は、図面に図示してい
ない。該第４の手段は、液圧シリンダ、歯車、歯車ラッ
ク又はその他の対応する手段のような当該分野でそれ自
体公知の任意の手段とすることが出来る。把持ピン３
は、円錐形の形状とし、これにより、自動中心決め可能
に動作するようにすることが望ましい。

【００１３】本発明の必須の特徴は、把持アーム２を前
進動作させる第２の手段４、及び／又は把持アーム２を
巻き動作させる第３の手段７が所定の領域内で弾性構造
体として形成され、把持アーム２は、把持動作及び解放
動作中、この領域内での変位に対応し得るようにしてあ
り、この変位は、リール１の位置、又は該リールを支持
するスタンドの位置により決定されることである。弾性
とは、例えば、把持アーム２を備える構造体、即ち、グ
ラブが一定の領域内で弾性的な自動中心決め可能な構造
体として形成されることを意味する。前進動作を行わせ
る第２の手段４に関係する構造体、例えば、ばね部材８
を使用することにより、ある領域内で遊動動作が得ら
れ、これにより、把持アーム２は、把持段階中に前進動
作方向に向けて、リール１に対応する位置に動かすこと
が出来る。リールの解放段階中、即ち、リールをリール
位置に動かし、又はこのリール位置から繰り出すとき、
弾性領域を中心決めすることにより、リール１は所望の
位置に中心決めすることが出来るが、ある領域内では、
リール架台のような、リールを支持するスタンドにより
決定される、通常以外の位置に移動させることが可能と
なる。上記の遊動式又は適応可能な構造体により、把持
アームの位置は、絶対的精度にて決定する必要はなく、
該装置は、従来よりも大きい位置許容公差で作動するこ
とが可能となる。

【００１４】上記構造体の作用は、図１から明確に理解
することが出来、該図１には、液圧シリンダ５のピスト
ンロッドが把持アーム２を備える装置に対してばね部材
８により支持され、これにより、上記遊動式構造体が形
成されることが示してある。把持アームの巻き動作を行
わせる第３の手段に関し、対応する弾性構造体はばね部
材９により提供することが出来る。図２に図示するよう
に、上記第３の手段７のら旋状歯車の中心軸の一端は、
把持アーム２を支持する装置に対してばね部材９により
支持され、これにより、前進動作を行わせる第２の手段
４に関して上述したものと同様の遊動式構造体が形成さ
れる。上記構造体により、本発明による装置は、巻き取
り方向ＫＬにも弾性的であり、これにより、その位置
は、時間をかけ、絶対的精度で決定する必要はなくな
る。

【００１５】ばね部材８、９として、任意の適当なばね
部材を採用することが出来る。例えば、簡単であり、保
守を必要としない金属ばね、又はその他の機械的ばねを
使用してもよい。

【００１６】上記実施例の説明は、いかなる意味でも本
発明を限定するものではなく、本発明は、特許請求の範
囲内で全く自由に変形を加えることが可能である。この
ため、本発明の装置、又はその詳細は、図面に図示した
ものと正確に同一である必要はなく、その他の種類の解
決手段も採用可能である。例えば、把持アームの構造体
は、添付図面に図示したものと正確に同一である必要は
なく、把持アームは別のものとすることも出来る。実際
上、この把持アームという用語は、円筒体を把持する手
段一般を意味するものと理解すべきである。更に、該装
置を制御する方法は、いかなる意味でも限定されるもの
ではなく、本装置は、複雑なロボットの一部、又は簡単
なレールに沿って移動する装置の一部としてもよい。
又、ばね部材は、金属ばねである必要はなく、例えば、
ゴムばね又はプラスチック材料から成るばねを使用して
もよい。ばねという用語は、この部材の構造ではなく、
その作用を意味するものと理解すべきである。唯一の必
須の特徴は、弾性が、例えば、液圧シリンダ５、又は別
の対応する液圧シリンダの作動圧力により得られるもの
ではなく、独立的に作動する部材により得られるように
することである。更に、ばね部材は、必ずしも図面に図
示した正確な位置に配置する必要はなく、例えば、液圧
又は空気圧シリンダ、ピストンの取り付け位置、又は該
シリンダのその他の部分のような上記以外の位置とする
ことも出来る。更に、本発明は、いかなる意味でも、ケ
ーブルリールにのみ使用が限定されるものではなく、中
央穴が設けられたその他の同様の円筒体を取り扱う場合
にも適用が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例の原理を示す側面図である。

【図２】図１の矢印II−IIの方向に見たときの図１の実
施例の図である。

【符号の説明】

１ ケーブルリール ２ 把持アーム ３ 把持ピン ４ 第２の手段 ５ 液圧シリンダ ６ ボールブッ
シュ ７ 第３の手段 ８ ばね部材 ９ ばね部材 ＫＬ 巻き方向 ＰＬ 前進方向 ＴＬ 把持及び
解放動作方向

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マルク・ヘイノ フィンランド共和国エスエフ−02920 エ スポー，ペルスメークヤ ９ アーソーカ ス １

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 中央穴が設けられた円筒体（１）を取り
   扱う装置であって、把持ピン（３）が設けられた把持ア
   ーム（２）と、前記把持アーム（２）を水平及び垂直方
   向に移動させ得るように配置された第１の手段と、前記
   把持アーム（２）を動かして前進動作（ＰＬ）させ得る
   ように配置された第２の手段（４）と、前記把持アーム
   （２）を時計方向及び反時計方向（ＫＬ）に巻き得るよ
   うに配置された第３の手段（７）と、前記把持アーム
   （２）を相互方向に向けて移動させることにより、把持
   動作させ得るように配置された第４の手段とを備え、前
   記把持ピン（３）が、自動中心決め可能に動かされて前
   記円筒体（１）の中央穴に整合され且つ前記把持ピン
   （３）が前記円筒体の中央穴から非係合状態となる逆解
   放動作を行い得るようにした装置にして、 前記把持アーム（２）の前進動作（ＰＬ）を行わせる第
   ２の手段（４）及び／又は把持アーム（２）の巻き動作
   （ＫＬ）を行わせる第３の手段（７）が所定の領域内で
   弾性構造体として形成され、前記把持アーム（４）が、
   把持動作及び解放動作中、前記領域内の位置の変位に対
   応可能であるようにされ、前記変位が、前記円筒体
   （１）の位置、又は該円筒体を支持するスタンドの位置
   により決定されるようにしたことを特徴とする装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の装置にして、前記弾性
   構造体が、前記第２及び／又は第３の手段（４、７）内
   に配置されたばね部材（８、９）により提供されること
   を特徴とする装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の装置にして、前記ばね
   部材（８、９）が機械的ばねであることを特徴とする装
   置。