JP2612140B2 - ウエブ材料のロールの受け渡し装置 - Google Patents
ウエブ材料のロールの受け渡し装置Info
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- JP2612140B2 JP2612140B2 JP5045043A JP4504393A JP2612140B2 JP 2612140 B2 JP2612140 B2 JP 2612140B2 JP 5045043 A JP5045043 A JP 5045043A JP 4504393 A JP4504393 A JP 4504393A JP 2612140 B2 JP2612140 B2 JP 2612140B2
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- roll
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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- B65H67/02—Arrangements for removing spent cores or receptacles and replacing by supply packages at paying-out stations
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H19/00—Changing the web roll
- B65H19/10—Changing the web roll in unwinding mechanisms or in connection with unwinding operations
- B65H19/12—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core
- B65H19/126—Lifting, transporting, or inserting the web roll; Removing empty core with both-ends supporting arrangements
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
- B65H2301/00—Handling processes for sheets or webs
- B65H2301/40—Type of handling process
- B65H2301/41—Winding, unwinding
- B65H2301/417—Handling or changing web rolls
- B65H2301/4171—Handling web roll
- B65H2301/4173—Handling web roll by central portion, e.g. gripping central portion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10S414/121—Perforated article handling
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10S414/123—Hollow cylinder handlers
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- Replacement Of Web Rolls (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ウエブ材料のロールを
ウエブを処理するための装置へ及び好ましくはこの装置
から移送するためのロール受け渡し装置に関する。更に
詳細には、本発明は、このようなロールを貯蔵スタンド
から取り出し、このロールを処理装置へ送出し、次い
で、ロールの空になったコアを処理装置から取り出すた
めの装置に関する。処理後にロールの巻き戻しを行う変
形例では、本発明は、処理済みのロールを貯蔵手段へ戻
すことに関する。本発明は、写真フィルムの大型のロー
ルを取り扱う上で特に有用である。
ウエブを処理するための装置へ及び好ましくはこの装置
から移送するためのロール受け渡し装置に関する。更に
詳細には、本発明は、このようなロールを貯蔵スタンド
から取り出し、このロールを処理装置へ送出し、次い
で、ロールの空になったコアを処理装置から取り出すた
めの装置に関する。処理後にロールの巻き戻しを行う変
形例では、本発明は、処理済みのロールを貯蔵手段へ戻
すことに関する。本発明は、写真フィルムの大型のロー
ルを取り扱う上で特に有用である。
【０００２】
【従来の技術】材料のロールのような対象物、又は同様
の円筒形形状又は環状形状の対象物を移動するための種
々の手段が知られている。米国特許第3,212,650 号に
は、一対の枢着された把持アームを物品の廻りで閉じる
リンクをシリンダが作動する機械工具のような処理装置
から環状の物品を取り出すための装置が示されている。
米国特許第4,709,870 号には、布の大型のロールをその
巻取りシャフトで支持するための装置が開示され、この
装置では、キーパーローラを側方に移動することによっ
て装置をシャフトと係合させ、次いでシャフトの下に枢
動して戻し、シャフトの回転時に装置がシャフトを支持
できるようにする。米国特許第4,810,019 号には、種々
の直径の円筒形の対象物を把持するようにシリンダによ
って作動される一対のリンクを有する一種のコレットチ
ャックが開示されている。
の円筒形形状又は環状形状の対象物を移動するための種
々の手段が知られている。米国特許第3,212,650 号に
は、一対の枢着された把持アームを物品の廻りで閉じる
リンクをシリンダが作動する機械工具のような処理装置
から環状の物品を取り出すための装置が示されている。
米国特許第4,709,870 号には、布の大型のロールをその
巻取りシャフトで支持するための装置が開示され、この
装置では、キーパーローラを側方に移動することによっ
て装置をシャフトと係合させ、次いでシャフトの下に枢
動して戻し、シャフトの回転時に装置がシャフトを支持
できるようにする。米国特許第4,810,019 号には、種々
の直径の円筒形の対象物を把持するようにシリンダによ
って作動される一対のリンクを有する一種のコレットチ
ャックが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これらの特許に示され
た種類の装置は、一般に、３５mm写真フィルムのような
細心の注意を要するウェブ材料でできた比較的大型のロ
ールを取り扱うのには適していない。このようなロール
は数千フィート長さを持つフィルムを有し、ロールの巻
きが軸線方向にずれないように、及びフィルムに損傷を
与えることのある物体にロールが接触しないように注意
を払って取り扱わねばならない。フィルムについてのこ
れらの注意のため、このようなロールは、一般には、鑚
孔（さん孔）機及びスプーラーのような種々の処理装置
に手で装填され、取り出される。このようなロールを取
り扱う人に加わる負担を軽減するため、フィルムの長さ
を制限することによってロールの重量が制御される。こ
のような制限は、作業者が怪我をしないようにするた
め、並びにフィルムに損傷が加わらないようにするた
め、手で取扱いを行う上で必要であると考えられるけれ
ども、小さなロールを使用する必要性によって機械の処
理能力は大きく阻害される。かくして、更に重量があり
且つ大型のフィルムのロールをフィルムに損傷を加える
ことなく持ち上げ、処理装置に置き、処理後に取り出す
ことのできる自動装置を提供することによって手動取扱
い作業をなくす必要がある。
た種類の装置は、一般に、３５mm写真フィルムのような
細心の注意を要するウェブ材料でできた比較的大型のロ
ールを取り扱うのには適していない。このようなロール
は数千フィート長さを持つフィルムを有し、ロールの巻
きが軸線方向にずれないように、及びフィルムに損傷を
与えることのある物体にロールが接触しないように注意
を払って取り扱わねばならない。フィルムについてのこ
れらの注意のため、このようなロールは、一般には、鑚
孔（さん孔）機及びスプーラーのような種々の処理装置
に手で装填され、取り出される。このようなロールを取
り扱う人に加わる負担を軽減するため、フィルムの長さ
を制限することによってロールの重量が制御される。こ
のような制限は、作業者が怪我をしないようにするた
め、並びにフィルムに損傷が加わらないようにするた
め、手で取扱いを行う上で必要であると考えられるけれ
ども、小さなロールを使用する必要性によって機械の処
理能力は大きく阻害される。かくして、更に重量があり
且つ大型のフィルムのロールをフィルムに損傷を加える
ことなく持ち上げ、処理装置に置き、処理後に取り出す
ことのできる自動装置を提供することによって手動取扱
い作業をなくす必要がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の好ましい実施例
によれば、複数のロールをそれらの回転軸線が本質的に
水平で且つロールの中空コアのハブの端部が近接した状
態で支持するためのラックのような手段を有する装置に
よって、このようなロールの自動取扱いが行われる。中
空コアと係合するための第１チャックを有する第１スタ
ンドが提供される。ウエブ材料の処理装置に設けられた
第２スタンドには第１チャックと軸線方向に整合し且つ
第１チャックと向き合った第２チャックが設けられてい
る。ロールのコアのハブの両端部（半径方向外側に面す
る円周方向のランド）と係合することによって支持ラッ
クにあるロールを把持し、このロールを支持ラックから
持ち上げ、ロールを第１チャック上に置くため、特別な
工具を備えたプログラム可能な汎用ロボットのような手
段が提供される。第１スタンドには、第１チャック及び
このチャック上に支持されたロールを第２チャックに向
かって移動し、次いでロールを第１チャックから第２チ
ャック上に押すための手段が設けられている。
によれば、複数のロールをそれらの回転軸線が本質的に
水平で且つロールの中空コアのハブの端部が近接した状
態で支持するためのラックのような手段を有する装置に
よって、このようなロールの自動取扱いが行われる。中
空コアと係合するための第１チャックを有する第１スタ
ンドが提供される。ウエブ材料の処理装置に設けられた
第２スタンドには第１チャックと軸線方向に整合し且つ
第１チャックと向き合った第２チャックが設けられてい
る。ロールのコアのハブの両端部（半径方向外側に面す
る円周方向のランド）と係合することによって支持ラッ
クにあるロールを把持し、このロールを支持ラックから
持ち上げ、ロールを第１チャック上に置くため、特別な
工具を備えたプログラム可能な汎用ロボットのような手
段が提供される。第１スタンドには、第１チャック及び
このチャック上に支持されたロールを第２チャックに向
かって移動し、次いでロールを第１チャックから第２チ
ャック上に押すための手段が設けられている。
【０００５】ロボットの工具は、好ましくは、上端及び
下端を各々有する第１及び第２の細長い側フレームを有
し、上端間にはロールを受入れるための細長い空間を側
フレーム間に構成する手段が設けられている。向き合っ
たグリッパアームの第１の対が第１側フレームの下端に
枢着され、第２の対が第２側フレームの下端に取付けら
れている。各側フレームのグリッパアームを弾性的に押
圧してこれらのアームを移動し、ロールのコアとの係合
から外すため、一対のコイルばねのような手段が設けら
れている。各側フレームは、その対をなしたグリッパア
ームを枢動させてロールのコアと係合させるように力を
加えるためのアクチュエータを支持する。両側フレーム
のアクチュエータを作動してグリッパアームをばねの作
用に抗して移動し、ロールのコアと係合させるための空
気圧シリンダのような共通の手段が設けられている。好
ましい実施例では、グリッパアームにはカム面が設けら
れ、アクチュエータの各々は側フレーム上の軌道上を移
動するキャリッジを有し、このキャリッジは、キャリッ
ジが空気圧シリンダで移動されるときにカム面と係合す
るカムフォロワーを支持する。
下端を各々有する第１及び第２の細長い側フレームを有
し、上端間にはロールを受入れるための細長い空間を側
フレーム間に構成する手段が設けられている。向き合っ
たグリッパアームの第１の対が第１側フレームの下端に
枢着され、第２の対が第２側フレームの下端に取付けら
れている。各側フレームのグリッパアームを弾性的に押
圧してこれらのアームを移動し、ロールのコアとの係合
から外すため、一対のコイルばねのような手段が設けら
れている。各側フレームは、その対をなしたグリッパア
ームを枢動させてロールのコアと係合させるように力を
加えるためのアクチュエータを支持する。両側フレーム
のアクチュエータを作動してグリッパアームをばねの作
用に抗して移動し、ロールのコアと係合させるための空
気圧シリンダのような共通の手段が設けられている。好
ましい実施例では、グリッパアームにはカム面が設けら
れ、アクチュエータの各々は側フレーム上の軌道上を移
動するキャリッジを有し、このキャリッジは、キャリッ
ジが空気圧シリンダで移動されるときにカム面と係合す
るカムフォロワーを支持する。
【０００６】
【実施例】本発明の好ましい実施例を添付図面を参照し
て以下に詳細に説明する。添付図面では、幾つかの図面
の各々で構造の同じ要素を示すのに同じ参照番号が附し
てある。
て以下に詳細に説明する。添付図面では、幾つかの図面
の各々で構造の同じ要素を示すのに同じ参照番号が附し
てある。
【０００７】図１及び図２は、本発明の装置の全体構成
を示す。３５mm写真フィルムのようなウェブ材料の複数
の大型のロール１２を支持するため、ラック１０が設け
られている。これらのロールは、それらの回転軸線を全
体に水平にした状態でラック１０上に支持されている。
３５mmフィルムの場合には、１９個程度のロールがラッ
ク１０上に支持されており、これらのロールの直径は２
１．５９cm（８．５インチ）からラック１０が支持でき
且つ関連したロボットが取り扱うことのできる最大直径
までである。このようなロールの重量は、ロボットの能
力によってのみ制限される。ラック１０はベース１４を
有し、このベースは、適当な輸送手段（図示せず）上に
取付けられているのがよい。複数の平行な直立した支持
プレート１６がベース１４から上方に延びている。これ
らのプレートは支持されるべきロールよりも一つ多い。
これらのプレートのうちの一つだけを図１に示す。各支
持プレート１６はその上端に受け台１８を有し、この受
け台は、図４に概略に示すように、二つの隣接したロー
ル１２の端ハブを支持するのに十分な軸線方向幅を有す
る。
を示す。３５mm写真フィルムのようなウェブ材料の複数
の大型のロール１２を支持するため、ラック１０が設け
られている。これらのロールは、それらの回転軸線を全
体に水平にした状態でラック１０上に支持されている。
３５mmフィルムの場合には、１９個程度のロールがラッ
ク１０上に支持されており、これらのロールの直径は２
１．５９cm（８．５インチ）からラック１０が支持でき
且つ関連したロボットが取り扱うことのできる最大直径
までである。このようなロールの重量は、ロボットの能
力によってのみ制限される。ラック１０はベース１４を
有し、このベースは、適当な輸送手段（図示せず）上に
取付けられているのがよい。複数の平行な直立した支持
プレート１６がベース１４から上方に延びている。これ
らのプレートは支持されるべきロールよりも一つ多い。
これらのプレートのうちの一つだけを図１に示す。各支
持プレート１６はその上端に受け台１８を有し、この受
け台は、図４に概略に示すように、二つの隣接したロー
ル１２の端ハブを支持するのに十分な軸線方向幅を有す
る。
【０００８】ラック１０から隔壁２０で間隔を隔てられ
た隣接した作業空間には、アセアブラウンボバリ(Asea
Brown Boveri) が製造したＩＲＢ−３０００型のような
プログラム可能な汎用ロボット２２が配置されている。
隔壁２０は、隔壁の前記側でロボット２２又は他の設備
を使用するのに光線を使用しなければならない場合、ラ
ック１０上の写真フィルムをロボット２２から隔離する
のに使用される。ロボット２２は手首２４を有し、この
手首は、独特の端作動体即ち図３、図４及び図５に示す
本発明の工具２６を支持する。適当な従来のプログラム
技術を用いることによって、ロボット２２は、ロール１
２を把持し、次いでこれをラック１０から持ち上げ、ロ
ールを隔壁２０の適当な開口部を通して運び、次いでロ
ールを図２に概略に示す移送スタンド２８のチャック上
に置く工具２６を使用することができる。移送スタンド
２８は、好ましくは、図６乃至図９に示す種類の装置で
ある。移送スタンド２８は、図１、図２、及び図９に概
略に示すように、そのチャックがフィルム鑚孔機のよう
な処理装置３０の同様のチャックと向き合い且つ軸線方
向に整合するように位置決めされる。
た隣接した作業空間には、アセアブラウンボバリ(Asea
Brown Boveri) が製造したＩＲＢ−３０００型のような
プログラム可能な汎用ロボット２２が配置されている。
隔壁２０は、隔壁の前記側でロボット２２又は他の設備
を使用するのに光線を使用しなければならない場合、ラ
ック１０上の写真フィルムをロボット２２から隔離する
のに使用される。ロボット２２は手首２４を有し、この
手首は、独特の端作動体即ち図３、図４及び図５に示す
本発明の工具２６を支持する。適当な従来のプログラム
技術を用いることによって、ロボット２２は、ロール１
２を把持し、次いでこれをラック１０から持ち上げ、ロ
ールを隔壁２０の適当な開口部を通して運び、次いでロ
ールを図２に概略に示す移送スタンド２８のチャック上
に置く工具２６を使用することができる。移送スタンド
２８は、好ましくは、図６乃至図９に示す種類の装置で
ある。移送スタンド２８は、図１、図２、及び図９に概
略に示すように、そのチャックがフィルム鑚孔機のよう
な処理装置３０の同様のチャックと向き合い且つ軸線方
向に整合するように位置決めされる。
【０００９】図１及び図２の装置全体の作動では、ラッ
ク１０にロール１２を装填してロボット２２の作動範囲
内に位置決めする。処理装置３０のチャック上にロール
１２がない場合には、ロボット２２は工具２６を移動し
てこれをラック１０上のロールのうちのいずれかに下ろ
し、工具２６を作動させてロールを把持し、次いでロー
ルをラック１０から持ち上げて移送スタンド２８のチャ
ック上に置く。次いで、ロボット２２は、工具２６を消
勢して第１ロールを解放し、中立位置まで移動する。以
下に順序立てて説明するように、次いで移送スタンドを
作動して、そのチャックを処理装置３０のチャックに向
かって延ばし、その後、ロールを移送スタンド２８上の
チャックから処理装置３０のチャック上に軸線方向に押
す。次いで、移送スタンド２８のチャックを引っ込め
る。第１ロールが移送され、次いで処理されていると
き、ロボット２２は、第２ロールのため、工具２６をラ
ック１０へ戻す。次いで、第２ロールが移送スタンド２
８のチャック上に置かれる。第２ロールを解放した後、
ロボット２２は、処理装置３０で巻き解かれている第１
ロール上に工具２６を位置決めし、待機する。第１ロー
ルが処理装置３０上の別の場所で巻き戻される場合に
は、ロボット２２は第１ロールの空になったコアを取り
出して空コアをラック１０に戻す。この際、第２の完全
なロールが移送スタンド２８から処理装置３０へ移送さ
れる。変形例では、第１ロールが処理後に同じ位置で巻
き戻される場合には、ロボット２２は処理済みの第１ロ
ールを取り出してこれをラックに戻した後、第２の完全
なロールを移送する。次いで、ラック１０上の全てのロ
ールが処理されるまでこの手順を繰り返し、その後、完
成したロールのラックを所定位置まで運ぶ。
ク１０にロール１２を装填してロボット２２の作動範囲
内に位置決めする。処理装置３０のチャック上にロール
１２がない場合には、ロボット２２は工具２６を移動し
てこれをラック１０上のロールのうちのいずれかに下ろ
し、工具２６を作動させてロールを把持し、次いでロー
ルをラック１０から持ち上げて移送スタンド２８のチャ
ック上に置く。次いで、ロボット２２は、工具２６を消
勢して第１ロールを解放し、中立位置まで移動する。以
下に順序立てて説明するように、次いで移送スタンドを
作動して、そのチャックを処理装置３０のチャックに向
かって延ばし、その後、ロールを移送スタンド２８上の
チャックから処理装置３０のチャック上に軸線方向に押
す。次いで、移送スタンド２８のチャックを引っ込め
る。第１ロールが移送され、次いで処理されていると
き、ロボット２２は、第２ロールのため、工具２６をラ
ック１０へ戻す。次いで、第２ロールが移送スタンド２
８のチャック上に置かれる。第２ロールを解放した後、
ロボット２２は、処理装置３０で巻き解かれている第１
ロール上に工具２６を位置決めし、待機する。第１ロー
ルが処理装置３０上の別の場所で巻き戻される場合に
は、ロボット２２は第１ロールの空になったコアを取り
出して空コアをラック１０に戻す。この際、第２の完全
なロールが移送スタンド２８から処理装置３０へ移送さ
れる。変形例では、第１ロールが処理後に同じ位置で巻
き戻される場合には、ロボット２２は処理済みの第１ロ
ールを取り出してこれをラックに戻した後、第２の完全
なロールを移送する。次いで、ラック１０上の全てのロ
ールが処理されるまでこの手順を繰り返し、その後、完
成したロールのラックを所定位置まで運ぶ。
【００１０】図３、図４、及び図５は、工具２６の詳細
を示す。この工具の種々の要素は、ロール１２のコアを
把持した位置で示してある。工具２６の図３に示す側の
反対側は、図４及び図５に示すように、構造が本質的に
同じである。上ブロック３２が設けられ、この上ブロッ
クは、手首２４に機械的に取付けられるように従来の方
法で形成されている。第１及び第２の本質的に同じ側フ
レーム即ちプレート３４、３６が上ブロック３２にしっ
かりと取付けられ且つこの上ブロックから下方に延びて
いる。プレート３４、３６の各々は、上端３８と横方向
に間隔を隔てられた脚部４２、４４を備えたＹ字形状の
下端４０とを有する。側フレーム３４、３６は、ロール
１２を受入れるための細長い空間をその間に構成するよ
うに互いに本質的に平行に延びている。脚部４２、４４
の下端近く及び側フレーム３４、３６の間には二対の向
き合ったグリッパアーム４６、４８が設けられ、これら
のグリッパアームは、各側フレームに一対づつ設けられ
ている。グリッパアーム４６、４８は、図示を容易にす
るため、一部が図３に仮想線で示してあり、これらのグ
リッパアームは、枢動シャフト５０、５２で枢動自在に
支持されている。枢動シャフト５０、５２は、図５に示
すように、脚部４２、４４に装着され且つスラストワッ
シャ５６、５８で固定された適当な平面ベアリング５４
に取付けられている。
を示す。この工具の種々の要素は、ロール１２のコアを
把持した位置で示してある。工具２６の図３に示す側の
反対側は、図４及び図５に示すように、構造が本質的に
同じである。上ブロック３２が設けられ、この上ブロッ
クは、手首２４に機械的に取付けられるように従来の方
法で形成されている。第１及び第２の本質的に同じ側フ
レーム即ちプレート３４、３６が上ブロック３２にしっ
かりと取付けられ且つこの上ブロックから下方に延びて
いる。プレート３４、３６の各々は、上端３８と横方向
に間隔を隔てられた脚部４２、４４を備えたＹ字形状の
下端４０とを有する。側フレーム３４、３６は、ロール
１２を受入れるための細長い空間をその間に構成するよ
うに互いに本質的に平行に延びている。脚部４２、４４
の下端近く及び側フレーム３４、３６の間には二対の向
き合ったグリッパアーム４６、４８が設けられ、これら
のグリッパアームは、各側フレームに一対づつ設けられ
ている。グリッパアーム４６、４８は、図示を容易にす
るため、一部が図３に仮想線で示してあり、これらのグ
リッパアームは、枢動シャフト５０、５２で枢動自在に
支持されている。枢動シャフト５０、５２は、図５に示
すように、脚部４２、４４に装着され且つスラストワッ
シャ５６、５８で固定された適当な平面ベアリング５４
に取付けられている。
【００１１】図３、図４、及び図５に示すように、グリ
ッパアーム４６、４８は各ロール１２の中空コア６０を
把持するようになっている。コア６０は仮想線で示して
ある。コア６０はフェノール樹脂でできたチューブのよ
うな適当な材料を機械加工することによってつくられて
いるのがよく、ロール１２の端部を越えて軸線方向に延
びる段付きハブ６２が各端に設けられている。ハブ６２
は、好ましくは、周方向に延びる外側ランド６４を有
し、このランドは面取り部６６のリードと合一し、これ
によって工具２６を案内してコア６０と適正に整合する
のを助ける。面取り部６６の半径方向内方には、グリッ
パアーム４６、４８と係合する周方向及び軸線方向に延
びる内側ランド６８が設けられている。ランド６８は、
更に、コアに巻付けたフィルムをラック１０内の隣接し
たロール又は移送スタンド２８又は処理装置３０のよう
な隣接した装置から適正な軸線方向距離のところに位置
決めするのにも役立つ。グリッパアーム４６、４８の下
端は、工具２６を以下に説明する方法でロール１２上に
着座させたとき、グリッパアームの円形の円筒形把持面
７０、７２がランド６８と係合できるようにするのに十
分遠く脚部４２、４４の下に位置決めされている。好ま
しくは、把持面７０、７２の直径は、ランド６８の直径
とほぼ等しい。
ッパアーム４６、４８は各ロール１２の中空コア６０を
把持するようになっている。コア６０は仮想線で示して
ある。コア６０はフェノール樹脂でできたチューブのよ
うな適当な材料を機械加工することによってつくられて
いるのがよく、ロール１２の端部を越えて軸線方向に延
びる段付きハブ６２が各端に設けられている。ハブ６２
は、好ましくは、周方向に延びる外側ランド６４を有
し、このランドは面取り部６６のリードと合一し、これ
によって工具２６を案内してコア６０と適正に整合する
のを助ける。面取り部６６の半径方向内方には、グリッ
パアーム４６、４８と係合する周方向及び軸線方向に延
びる内側ランド６８が設けられている。ランド６８は、
更に、コアに巻付けたフィルムをラック１０内の隣接し
たロール又は移送スタンド２８又は処理装置３０のよう
な隣接した装置から適正な軸線方向距離のところに位置
決めするのにも役立つ。グリッパアーム４６、４８の下
端は、工具２６を以下に説明する方法でロール１２上に
着座させたとき、グリッパアームの円形の円筒形把持面
７０、７２がランド６８と係合できるようにするのに十
分遠く脚部４２、４４の下に位置決めされている。好ま
しくは、把持面７０、７２の直径は、ランド６８の直径
とほぼ等しい。
【００１２】枢動シャフト５０、５２の把持面７０、７
２と逆の側では、グリッパアーム４６、４８は、側フレ
ーム３４、３６の中央線に向かって夫々角度をなしてお
り、湾曲したカム面７４、７６が設けられ、これらのカ
ム面の枢動シャフト５０、５２からの曲率半径は、カム
面が側フレームの中央線に近づくにつれて小さくなる。
グリッパアーム４６、４８の上端は引っ張りコイルばね
７８で連結され、このばねは、グリッパアームを弾性的
に押圧して把持面７０、７２をランド６８と係合した図
示の位置から枢動させて外す。把持面７０、７２をラン
ド６８と係合させるため、各側フレーム及び対をなした
グリッパアームには、各側フレームに設けられた本質的
に矩形の開口部８４の側方に平行に取付けられた一対の
対応した線形軌道８０、８２を有する作動機構が設けら
れている。軌道８０、８２間には、ロール１２に面する
側に仮想線で示す二対の小ホイール８８が取付けられた
摺動体即ちキャリッジプレート８６が位置決めされてい
る。小ホイール８８は軌道８０、８２に載っている。キ
ャリッジプレート８６の同じ側には一対のカムフォロワ
ーローラ９０、９２が取付けられ、引っ張りコイルばね
７８の力によってこれらのカムフォロワーローラにカム
面７４、７６が押付けられている。各キャリッジプレー
ト８６は、軸線方向に延びるクランプマンドレル９４を
ランド６８近くのその下端で支持する。クランプマンド
レルは、好ましくは、ランド６８と係合するための緩衝
体を備えた端部を有し、把持面７０、７２がランド６８
と一杯に係合するときにランド６８と接触する。各キャ
リッジプレート８６は、その反対端が、軸線方向に延び
るアクチュエータロッド９６に取付けられ、このロッド
は、関連した側フレーム３４、３６の内面に沿って上方
に延びる。二つのアクチュエータロッド９６は上端がシ
リンダアクチュエータプレート９８で連結されている。
側フレーム３４、３６の各々には、開口部１００が設け
られ、これらの開口部の下縁間にはアクチュエータロッ
ド９６用の一対の案内ブッシュ１０４、１０６を支持す
る取付けプレート１０２が位置決めされている。更に、
側フレーム３４、３６のいずれかの開口部１００には上
下のリミットスイッチ１０８、１１０が取付けられ、こ
れらのスイッチは、アクチュエータプレート９８の通過
に応答して工具２６の状態を示す信号を発生する。最後
に、空気圧シリンダ１１２が上ブロック３２内に設けら
れ、そのロッド１１４はアクチュエータプレート９８に
連結されている。
２と逆の側では、グリッパアーム４６、４８は、側フレ
ーム３４、３６の中央線に向かって夫々角度をなしてお
り、湾曲したカム面７４、７６が設けられ、これらのカ
ム面の枢動シャフト５０、５２からの曲率半径は、カム
面が側フレームの中央線に近づくにつれて小さくなる。
グリッパアーム４６、４８の上端は引っ張りコイルばね
７８で連結され、このばねは、グリッパアームを弾性的
に押圧して把持面７０、７２をランド６８と係合した図
示の位置から枢動させて外す。把持面７０、７２をラン
ド６８と係合させるため、各側フレーム及び対をなした
グリッパアームには、各側フレームに設けられた本質的
に矩形の開口部８４の側方に平行に取付けられた一対の
対応した線形軌道８０、８２を有する作動機構が設けら
れている。軌道８０、８２間には、ロール１２に面する
側に仮想線で示す二対の小ホイール８８が取付けられた
摺動体即ちキャリッジプレート８６が位置決めされてい
る。小ホイール８８は軌道８０、８２に載っている。キ
ャリッジプレート８６の同じ側には一対のカムフォロワ
ーローラ９０、９２が取付けられ、引っ張りコイルばね
７８の力によってこれらのカムフォロワーローラにカム
面７４、７６が押付けられている。各キャリッジプレー
ト８６は、軸線方向に延びるクランプマンドレル９４を
ランド６８近くのその下端で支持する。クランプマンド
レルは、好ましくは、ランド６８と係合するための緩衝
体を備えた端部を有し、把持面７０、７２がランド６８
と一杯に係合するときにランド６８と接触する。各キャ
リッジプレート８６は、その反対端が、軸線方向に延び
るアクチュエータロッド９６に取付けられ、このロッド
は、関連した側フレーム３４、３６の内面に沿って上方
に延びる。二つのアクチュエータロッド９６は上端がシ
リンダアクチュエータプレート９８で連結されている。
側フレーム３４、３６の各々には、開口部１００が設け
られ、これらの開口部の下縁間にはアクチュエータロッ
ド９６用の一対の案内ブッシュ１０４、１０６を支持す
る取付けプレート１０２が位置決めされている。更に、
側フレーム３４、３６のいずれかの開口部１００には上
下のリミットスイッチ１０８、１１０が取付けられ、こ
れらのスイッチは、アクチュエータプレート９８の通過
に応答して工具２６の状態を示す信号を発生する。最後
に、空気圧シリンダ１１２が上ブロック３２内に設けら
れ、そのロッド１１４はアクチュエータプレート９８に
連結されている。
【００１３】工具２６を図３に示すその一杯に係合した
位置から開くため、図示のように、シリンダ１１２を作
動させてロッド１１４を上方に引き、これによってキャ
リッジプレート８６及びカムフォロワー９０、９２を上
方に移動させる。グリッパアーム４６、４８はばね７８
の力で、その上端が互いに向かって枢動し、これによっ
て把持面７０、７２をランド６８との係合から外す。工
具２６をロール１２上に位置決めしようとする場合に
は、ロボット２２が工具２６の中央線がコア６０の中央
線と一致するまで工具をロール上で案内する。面取り部
１７８、１８０、１８２、及び１８４は、工具２６とロ
ール１２との間に僅かな不整合がある場合に案内を行
う。次いで、シリンダ１１２を作動させてロッド１１４
を下方に延ばし、これによってキャリッジプレート８６
及びカムフォロワー９０、９２を下方に移動させる。キ
ャリッジプレート８６が下方に移動するとき、カムフォ
ロワー９０、９２はカム面７４、７６と係合し、ばね７
８の力に打ち勝ってグリッパアーム４６、４８の下端を
互いに向かって枢動させ、これによって把持面７０、７
２を移動し、ランド６８としっかりと係合させる。把持
面７０、７２が図３に示す位置でランド６８と係合した
とき、各キャリッジプレートのクランプマンドレル９４
もまたランド６８と係合し、これによってロールを固定
的に把持し、ロボット２２による輸送中にロール１２が
投げ出されないようにする。
位置から開くため、図示のように、シリンダ１１２を作
動させてロッド１１４を上方に引き、これによってキャ
リッジプレート８６及びカムフォロワー９０、９２を上
方に移動させる。グリッパアーム４６、４８はばね７８
の力で、その上端が互いに向かって枢動し、これによっ
て把持面７０、７２をランド６８との係合から外す。工
具２６をロール１２上に位置決めしようとする場合に
は、ロボット２２が工具２６の中央線がコア６０の中央
線と一致するまで工具をロール上で案内する。面取り部
１７８、１８０、１８２、及び１８４は、工具２６とロ
ール１２との間に僅かな不整合がある場合に案内を行
う。次いで、シリンダ１１２を作動させてロッド１１４
を下方に延ばし、これによってキャリッジプレート８６
及びカムフォロワー９０、９２を下方に移動させる。キ
ャリッジプレート８６が下方に移動するとき、カムフォ
ロワー９０、９２はカム面７４、７６と係合し、ばね７
８の力に打ち勝ってグリッパアーム４６、４８の下端を
互いに向かって枢動させ、これによって把持面７０、７
２を移動し、ランド６８としっかりと係合させる。把持
面７０、７２が図３に示す位置でランド６８と係合した
とき、各キャリッジプレートのクランプマンドレル９４
もまたランド６８と係合し、これによってロールを固定
的に把持し、ロボット２２による輸送中にロール１２が
投げ出されないようにする。
【００１４】ロボット２２がロール１２をラック１０か
ら取り出した後、図６乃至図９に示すように、ロールを
移送スタンド２８のチャック上に置く。ベース即ちスタ
ンド１１６がベースプレート１１８を支持し、このベー
スプレートの上面上には四つの軸台１２０が矩形のパタ
ーンをなして位置決めされている。これらの軸台のうち
の三つの軸台だけを図示する。一対の平行な摺動ロッド
１２４、１２６が軸台１２０の夫々の対に摺動自在に取
付けられている。ロッド１２４、１２６の端部は、ブラ
ケットベースプレート１３０の下側に矩形のパターンを
なして取付けられたハンガー１２８の夫々の対に取付け
られている。空気圧アクチュエータシリンダ１３２がベ
ースプレート１１８上にベースプレート１３０の下に取
付けられ、このシリンダのロッド１３４は延び、且つベ
ースプレート１３０から下方に延びる中央に位置決めさ
れた連結バー１３６に連結されている。この構成によ
り、ロッド１３４をシリンダ１３２から延ばすことによ
って、ベースプレート１３０を図６及び図７に示す位置
から図９に示す位置まで移動し、及びこの逆の移動を行
う。
ら取り出した後、図６乃至図９に示すように、ロールを
移送スタンド２８のチャック上に置く。ベース即ちスタ
ンド１１６がベースプレート１１８を支持し、このベー
スプレートの上面上には四つの軸台１２０が矩形のパタ
ーンをなして位置決めされている。これらの軸台のうち
の三つの軸台だけを図示する。一対の平行な摺動ロッド
１２４、１２６が軸台１２０の夫々の対に摺動自在に取
付けられている。ロッド１２４、１２６の端部は、ブラ
ケットベースプレート１３０の下側に矩形のパターンを
なして取付けられたハンガー１２８の夫々の対に取付け
られている。空気圧アクチュエータシリンダ１３２がベ
ースプレート１１８上にベースプレート１３０の下に取
付けられ、このシリンダのロッド１３４は延び、且つベ
ースプレート１３０から下方に延びる中央に位置決めさ
れた連結バー１３６に連結されている。この構成によ
り、ロッド１３４をシリンダ１３２から延ばすことによ
って、ベースプレート１３０を図６及び図７に示す位置
から図９に示す位置まで移動し、及びこの逆の移動を行
う。
【００１５】一対の横方向摺動ブラケットプレート１３
８、１４０は、ベースプレート１３０の上面に対して本
質的に垂直に取付けられ、各ブラケットプレート１３
８、１４０は、線形ブッシュ即ちベアリング１４２、１
４４、１４６でできた本質的に正三角形の配列を支持
し、これらのブッシュによってプッシュロッド１４８、
１５０、１５２が摺動自在に取付けられている。これら
のプッシュロッドは、一端が三角形のコネクタプレート
１５４に連結され、他端がプッシュバー１５６、１５
８、１６０のうちの一つを支持する。各プッシュバーの
下面１６２は、直径がランド６８よりもほんの僅かだけ
大きい円に接するように位置決めされている。空気圧ア
クチュエータシリンダ１６６を支持するため、シリンダ
ブラケット１６４がベースプレート１３０に取付けられ
ている。アクチュエータシリンダ１６６のロッド１６８
はブラケットプレート１４０の開口部１７０を通って延
び、ロッドコネクタプレート１５４に連結されている。
前プレート１７２は、ベースプレート１３０から上方に
延び且つ従来の空気チャック１７４を支持し、このチャ
ックの軸線はプッシュバー１５６、１５８、１６０の接
線円と一致する。最も上のプッシュバー１５６は、前プ
レート１７２の上縁上を通るように位置決めされ、プッ
シュバー１５８、１６０は、図８に示すように、前プレ
ート１７２の開口部１７６、１７８を通って延びる。図
９に示すように、空気チャック１７４は、ロール１２が
処理のためその上に位置決めされるべき処理装置３０の
従来の空気チャック１８６と同心に取付けられ且つこの
従来の空気チャック１８６に向いている。 移送スタン
ド２８の作動では、ロール１２はロボット２２によって
チャック１７４上に図６及び図７の位置で位置決めされ
る。前のロール１２又はコア６０を処理装置３０のチャ
ック１８６から取り外す場合には、シリンダ１３２を作
動させてベースプレート１３０を図９の位置まで移動す
る。この位置では、チャック１７４と１８６とは殆ど当
接している。次いで、シリンダ１６６を作動してプッシ
ュバー１５６、１５８、１６０を延ばしてコア６０と係
合させ、これによってロール１２をチャック１７４から
チャック１８６上に押す。次いで、シリンダ１６６がプ
ッシュバーを引っ込め、次のロール１２を待つため、シ
リンダ１３２が移送スタンド２８を図６及び図７の位置
まで戻す。
８、１４０は、ベースプレート１３０の上面に対して本
質的に垂直に取付けられ、各ブラケットプレート１３
８、１４０は、線形ブッシュ即ちベアリング１４２、１
４４、１４６でできた本質的に正三角形の配列を支持
し、これらのブッシュによってプッシュロッド１４８、
１５０、１５２が摺動自在に取付けられている。これら
のプッシュロッドは、一端が三角形のコネクタプレート
１５４に連結され、他端がプッシュバー１５６、１５
８、１６０のうちの一つを支持する。各プッシュバーの
下面１６２は、直径がランド６８よりもほんの僅かだけ
大きい円に接するように位置決めされている。空気圧ア
クチュエータシリンダ１６６を支持するため、シリンダ
ブラケット１６４がベースプレート１３０に取付けられ
ている。アクチュエータシリンダ１６６のロッド１６８
はブラケットプレート１４０の開口部１７０を通って延
び、ロッドコネクタプレート１５４に連結されている。
前プレート１７２は、ベースプレート１３０から上方に
延び且つ従来の空気チャック１７４を支持し、このチャ
ックの軸線はプッシュバー１５６、１５８、１６０の接
線円と一致する。最も上のプッシュバー１５６は、前プ
レート１７２の上縁上を通るように位置決めされ、プッ
シュバー１５８、１６０は、図８に示すように、前プレ
ート１７２の開口部１７６、１７８を通って延びる。図
９に示すように、空気チャック１７４は、ロール１２が
処理のためその上に位置決めされるべき処理装置３０の
従来の空気チャック１８６と同心に取付けられ且つこの
従来の空気チャック１８６に向いている。 移送スタン
ド２８の作動では、ロール１２はロボット２２によって
チャック１７４上に図６及び図７の位置で位置決めされ
る。前のロール１２又はコア６０を処理装置３０のチャ
ック１８６から取り外す場合には、シリンダ１３２を作
動させてベースプレート１３０を図９の位置まで移動す
る。この位置では、チャック１７４と１８６とは殆ど当
接している。次いで、シリンダ１６６を作動してプッシ
ュバー１５６、１５８、１６０を延ばしてコア６０と係
合させ、これによってロール１２をチャック１７４から
チャック１８６上に押す。次いで、シリンダ１６６がプ
ッシュバーを引っ込め、次のロール１２を待つため、シ
リンダ１３２が移送スタンド２８を図６及び図７の位置
まで戻す。
【００１６】
【発明の効果】本発明の装置は、従来は手で取り扱われ
ていたフィルムロールよりも大型のフィルムロールを迅
速に、安全に、正確に取り扱うことができるようにす
る。プログラム可能なロボット及び工具を使用すること
によって、このような大型のロールを互いにかなりの距
離間隔を隔てられたラックと移送スタンド即ち処理スタ
ンドとの間で移動でき、これによって、ロール貯蔵−ロ
ール処理装置の比較的融通性のある位置決めを行うこと
ができる。これは、ロボットのプログラムがシステムの
他の構成要素の位置を容易に考慮できるためである。ロ
ールのコアは、それらの端ハブのところで支持ラック、
移送工具、移送スタンド、及び処理装置と協働し、この
ような大型のロールの安全で正確な取扱い及び処理を保
証する。
ていたフィルムロールよりも大型のフィルムロールを迅
速に、安全に、正確に取り扱うことができるようにす
る。プログラム可能なロボット及び工具を使用すること
によって、このような大型のロールを互いにかなりの距
離間隔を隔てられたラックと移送スタンド即ち処理スタ
ンドとの間で移動でき、これによって、ロール貯蔵−ロ
ール処理装置の比較的融通性のある位置決めを行うこと
ができる。これは、ロボットのプログラムがシステムの
他の構成要素の位置を容易に考慮できるためである。ロ
ールのコアは、それらの端ハブのところで支持ラック、
移送工具、移送スタンド、及び処理装置と協働し、この
ような大型のロールの安全で正確な取扱い及び処理を保
証する。
【図１】ウェブ材料の大型ロールを取り扱うための本発
明によるロボットシステムの概略正面図である。
明によるロボットシステムの概略正面図である。
【図２】図１のシステムの概略平面図である。
【図３】工具がウェブ材料のロールの中空コアの端ハブ
をどのように把持するかを仮想線で示す、本発明による
工具の正面図である。
をどのように把持するかを仮想線で示す、本発明による
工具の正面図である。
【図４】図３を右側から見た、一部を断面で一部を仮想
線で示す側面図である。
線で示す側面図である。
【図５】図４の中央部分の拡大部分図である。
【図６】ロール支持チャックがその一杯に引っ込めた位
置にある、本発明によるロール移送ステーションの部分
断面側面図である。
置にある、本発明によるロール移送ステーションの部分
断面側面図である。
【図７】図６のロール移送ステーションの一部を断面で
示す平面図である。
示す平面図である。
【図８】図６を右側から見た、端面図である。
【図９】ロール支持チャックがその一杯に延ばされた位
置にあり、ロールが隣接した装置の軸線方向に整合した
チャック上に押された、図６のロール移送ステーション
の部分断面図である。
置にあり、ロールが隣接した装置の軸線方向に整合した
チャック上に押された、図６のロール移送ステーション
の部分断面図である。
１０ ラック １２ ウェブ材料の大型のロール １４ ベース １６ 直立した平行な支持プレート １８ 受け台 ２０ 隔壁 ２２ プログラム可能な汎用ロボット ２４ ロボットの手首 ２６ ロボットの端作動体即ち工具 ２８ 移送スタンド ３０ 鑚孔機のような処理装置 ３２ 工具の上ブロック ３４、３６ 側フレーム即ちプレート ３８ 側フレームの上端 ４０ 側フレームのＹ字形状の下端部 ４２、４４ 下端部の横方向に間隔を隔てられた脚部 ４６、４８ グリッパアーム ５０、５２ 枢動シャフト ５４ ベアリング ５６、５８ スラストワッシャ ６０ ウェブ材料のロールの中空コア ６２ 段付きハブ ６４ 周方向に延びる外側ランド ６６ 面取り部のリード ６８ 周方向に延びる内側ランド ７０、７２ 円筒形把持面 ７４、７６ 湾曲したカム面 ７８ 引っ張りコイルばね ８０、８２ 向き合った線形軌道 ８４ 開口部 ８６ 摺動体即ちキャリッジプレート ８８ ホイール ９０、９２ カムフォロワーローラ ９４ クランプマンドレル ９６ 軸線方向に延びるアクチュエータロッド ９８ シリンダアクチュエータプレート １００ 開口部 １０２ 取付けプレート １０４、１０６ 案内ブッシュ １０８、１１０ リミットスイッチ １１２ 空気圧シリンダ １１４ 空気圧シリンダ１１２のロッド １１６ スタンドのベース １１８ ベースプレート １２０ 軸台 １２４、１２６ 平行な摺動ロッド １２８ ハンガー １３０ ブラケットベースプレート １３２ 空気式シリンダ １３４ 空気圧シリンダ１３２のロッド １３６ コネクタバー １３８、１４０ 横方向摺動ブラケットプレート １４２、１４４、１４６ 線形ブッシュ即ちベアリング １４８、１５０、１５２ プッシュロッド １５４ 三角形コネクタプレート １５６、１５８、１６０ プッシュバー １６２ プッシュバーの下面 １６４ シリンダブラケット １６６ 空気圧シリンダ １６８ 空気圧シリンダ１６６のロッド １７０ 開口部 １７２ 前プレート １７４ 空気チャック １７６、１７８ 前プレートの開口部 １８６ 装置３０の空気チャック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジェラルド・シー・パゴレック アメリカ合衆国ニューヨーク州14469, ホルコーム，カントリー・ロード 7085 ナンバー２ (72)発明者 ジュディス・ボンチーク・スコット アメリカ合衆国ニューヨーク州14607, ロチェスター，アレクサンダー・ストリ ート 362 (56)参考文献 特開 平４−39295（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−70083（ＪＰ，Ａ) 特公 昭61−7974（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (5)
- 【請求項１】 所定長さのウエブ材料が巻付けられた中
空コア（６０）を有し、前記コアが回転軸線及び両端部
（６２−６８）を有し、各端部は前記材料を越えて軸線
方向に延びる、半径方向外側に面する円周方向のランド
（６４）を有する、ロール（１２）の受け渡し装置にお
いて、 複数の前記ロールを支持するための手段（１４−２０）
と、 前記中空コア内と係合するための第１チャック（１７
４）を有し、該第１チャックが第１長さ方向軸線を有す
る、第１スタンド（２８）と、 前記第１チャックから間隔を隔てられ且つ前記第１チャ
ックに向かって配向された、前記中空コア内と係合する
ための第２チャック（１７４）を有し、該第２チャック
が第１長さ方向軸線と一致する第２長さ方向軸線を有す
る、第２スタンド（３０）と、 前記支持するための手段上のロールを前記コアの半径方
向外側に面する円周方向の前記ランド（６４）と係合す
ることによって把持し、ロールを前記第１チャック上に
置くための手段（２４−５８，７０−１１４）と、 ロールを前記第１チャックから前記第２チャックへ移送
するための手段（１２０−１７２，１７６，１７８）と
を有することを特徴とする装置。 - 【請求項２】 前記把持し置くための手段は、ロールを
把持するための工具（２６）を有するプログラム可能な
ロボット（２２）を有し、前記ロボットは前記工具によ
って把持されたロールを前記支持するための手段から持
ち上げて前記工具によって把持されたロールを前記第１
チャック上に置くように作動し、請求項１に記載の装
置。 - 【請求項３】 前記工具が、 上端（３８）及び下端（４０）を各々有する第１及び第
２の細長い側フレーム（３４，３６）と、 前記側フレーム間に細長い空間を構成するための、前記
上端間に連結された手段（３２）と、 前記第１側フレームの前記下端に枢着された、向き合っ
たグリッパアーム（４６，４８）の第１の対と、前記第
２側フレームの前記下端に枢着された、向き合ったグリ
ッパアーム（４６，４８）の第２の対とを有し、前記対
の各々の前記グリッパアームの各々は前記コアの前記端
部と係合するための面（７０，７２）を有し、更に、 前記コアとの係合から離すように前記面を枢動し且つ移
動するため前記グリッパアームを弾性的に押圧するため
の手段（７８）と、 前記コアと係合するように前記面を枢動し且つ移動する
ため前記グリッパアームに力を加えるための、前記第１
及び第２の側フレームの夫々に取付けられた第１及び第
２のアクチュエータ手段（７４，７６，８０−１１０）
と、 前記第１及び第２のアクチュエータ手段を同時に作動す
るための、前記第１及び第２の側フレームに取付けられ
た手段（１１２，１１４）と、 前記工具を前記ロボットに繋ぐための、前記側フレーム
に連結された手段（２４）とを有する、請求項２に記載
の装置。 - 【請求項４】 前記ロールを移送するための手段は、 支持ブラケット（１３０）と、 前記ブラケットを前記第１スタンド上に前記第１長さ方
向軸線に平行に移動するように取り付けるための手段
（１２０−１２８）と、 前記第１チャックを支持するための、前記支持ブラケッ
ト上の手段（１７２）と、 前記支持ブラケットを前記第１長さ方向軸線に平行に移
動して前記第１及び第２のチャックを近接して位置決め
し、これによって、ロールを前記第１チャックから前記
第２チャック上に軸線方向に移動させるための、前記第
１スタンド上の手段（１３２−１３６）と、 前記コアを押してロールを前記第１チャックから前記第
２チャック上へ軸線方向に移動するための、前記支持ブ
ラケット上の手段（１３８−１７２，１７６，１７８）
とを有する、請求項１に記載の装置。 - 【請求項５】 軸線及び両端部を有し、各端部がその端
部を越えて軸線方向に延びるハブ（６２）を有する対象
物を取り扱うための工具において、 上端（３８）及び下端（４０）を各々有する第１及び第
２の細長い側フレーム（３４，３６）と、 前記側フレーム間に細長い空間を構成するための、前記
上端間に連結された手段（３２）と、 前記第１側フレームの前記下端に枢着された、向き合っ
たグリッパアーム（４６，４８）の第１の対と、前記第
２側フレームの前記下端に枢着された、向き合ったグリ
ッパアーム（４６，４８）の第２の対とを有し、前記対
の各々の前記グリッパアームの各々は前記ハブのうちの
一方と係合するための面（７０，７２）を有し、更に、 前記ハブとの係合から離すように前記面を枢動し且つ移
動するため前記グリッパアームを弾性的に押圧するため
の手段（７８）と、 前記コアと係合するように前記面を枢動し且つ移動する
ため前記グリッパアームに力を加えるための、前記第１
及び第２の側フレームの夫々に取付けられた第１及び第
２のアクチュエータ手段（７４，７６，８０−１１０）
と、 前記第１及び第２のアクチュエータ手段を同時に作動す
るための、前記第１及び第２の側フレームに取付けられ
た手段（１１２，１１４）とを有する、工具。
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