JP2612140B2 - ウエブ材料のロールの受け渡し装置 - Google Patents

ウエブ材料のロールの受け渡し装置

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JP2612140B2
JP2612140B2 JP5045043A JP4504393A JP2612140B2 JP 2612140 B2 JP2612140 B2 JP 2612140B2 JP 5045043 A JP5045043 A JP 5045043A JP 4504393 A JP4504393 A JP 4504393A JP 2612140 B2 JP2612140 B2 JP 2612140B2
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イーストマン コダック カンパニー
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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ウエブ材料のロールを
ウエブを処理するための装置へ及び好ましくはこの装置
から移送するためのロール受け渡し装置に関する。更に
詳細には、本発明は、このようなロールを貯蔵スタンド
から取り出し、このロールを処理装置へ送出し、次い
で、ロールの空になったコアを処理装置から取り出すた
めの装置に関する。処理後にロールの巻き戻しを行う変
形例では、本発明は、処理済みのロールを貯蔵手段へ戻
すことに関する。本発明は、写真フィルムの大型のロー
ルを取り扱う上で特に有用である。
【0002】
【従来の技術】材料のロールのような対象物、又は同様
の円筒形形状又は環状形状の対象物を移動するための種
々の手段が知られている。米国特許第3,212,650 号に
は、一対の枢着された把持アームを物品の廻りで閉じる
リンクをシリンダが作動する機械工具のような処理装置
から環状の物品を取り出すための装置が示されている。
米国特許第4,709,870 号には、布の大型のロールをその
巻取りシャフトで支持するための装置が開示され、この
装置では、キーパーローラを側方に移動することによっ
て装置をシャフトと係合させ、次いでシャフトの下に枢
動して戻し、シャフトの回転時に装置がシャフトを支持
できるようにする。米国特許第4,810,019 号には、種々
の直径の円筒形の対象物を把持するようにシリンダによ
って作動される一対のリンクを有する一種のコレットチ
ャックが開示されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】これらの特許に示され
た種類の装置は、一般に、35mm写真フィルムのような
細心の注意を要するウェブ材料でできた比較的大型のロ
ールを取り扱うのには適していない。このようなロール
は数千フィート長さを持つフィルムを有し、ロールの巻
きが軸線方向にずれないように、及びフィルムに損傷を
与えることのある物体にロールが接触しないように注意
を払って取り扱わねばならない。フィルムについてのこ
れらの注意のため、このようなロールは、一般には、鑚
孔(さん孔)機及びスプーラーのような種々の処理装置
に手で装填され、取り出される。このようなロールを取
り扱う人に加わる負担を軽減するため、フィルムの長さ
を制限することによってロールの重量が制御される。こ
のような制限は、作業者が怪我をしないようにするた
め、並びにフィルムに損傷が加わらないようにするた
め、手で取扱いを行う上で必要であると考えられるけれ
ども、小さなロールを使用する必要性によって機械の処
理能力は大きく阻害される。かくして、更に重量があり
且つ大型のフィルムのロールをフィルムに損傷を加える
ことなく持ち上げ、処理装置に置き、処理後に取り出す
ことのできる自動装置を提供することによって手動取扱
い作業をなくす必要がある。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明の好ましい実施例
によれば、複数のロールをそれらの回転軸線が本質的に
水平で且つロールの中空コアのハブの端部が近接した状
態で支持するためのラックのような手段を有する装置に
よって、このようなロールの自動取扱いが行われる。中
空コアと係合するための第1チャックを有する第1スタ
ンドが提供される。ウエブ材料の処理装置に設けられた
第2スタンドには第1チャックと軸線方向に整合し且つ
第1チャックと向き合った第2チャックが設けられてい
る。ロールのコアのハブの両端部(半径方向外側に面す
る円周方向のランド)と係合することによって支持ラッ
クにあるロールを把持し、このロールを支持ラックから
持ち上げ、ロールを第1チャック上に置くため、特別な
工具を備えたプログラム可能な汎用ロボットのような手
段が提供される。第1スタンドには、第1チャック及び
このチャック上に支持されたロールを第2チャックに向
かって移動し、次いでロールを第1チャックから第2チ
ャック上に押すための手段が設けられている。
【0005】ロボットの工具は、好ましくは、上端及び
下端を各々有する第1及び第2の細長い側フレームを有
し、上端間にはロールを受入れるための細長い空間を側
フレーム間に構成する手段が設けられている。向き合っ
たグリッパアームの第1の対が第1側フレームの下端に
枢着され、第2の対が第2側フレームの下端に取付けら
れている。各側フレームのグリッパアームを弾性的に押
圧してこれらのアームを移動し、ロールのコアとの係合
から外すため、一対のコイルばねのような手段が設けら
れている。各側フレームは、その対をなしたグリッパア
ームを枢動させてロールのコアと係合させるように力を
加えるためのアクチュエータを支持する。両側フレーム
のアクチュエータを作動してグリッパアームをばねの作
用に抗して移動し、ロールのコアと係合させるための空
気圧シリンダのような共通の手段が設けられている。好
ましい実施例では、グリッパアームにはカム面が設けら
れ、アクチュエータの各々は側フレーム上の軌道上を移
動するキャリッジを有し、このキャリッジは、キャリッ
ジが空気圧シリンダで移動されるときにカム面と係合す
るカムフォロワーを支持する。
【0006】
【実施例】本発明の好ましい実施例を添付図面を参照し
て以下に詳細に説明する。添付図面では、幾つかの図面
の各々で構造の同じ要素を示すのに同じ参照番号が附し
てある。
【0007】図1及び図2は、本発明の装置の全体構成
を示す。35mm写真フィルムのようなウェブ材料の複数
の大型のロール12を支持するため、ラック10が設け
られている。これらのロールは、それらの回転軸線を全
体に水平にした状態でラック10上に支持されている。
35mmフィルムの場合には、19個程度のロールがラッ
ク10上に支持されており、これらのロールの直径は2
1.59cm(8.5インチ)からラック10が支持でき
且つ関連したロボットが取り扱うことのできる最大直径
までである。このようなロールの重量は、ロボットの能
力によってのみ制限される。ラック10はベース14を
有し、このベースは、適当な輸送手段(図示せず)上に
取付けられているのがよい。複数の平行な直立した支持
プレート16がベース14から上方に延びている。これ
らのプレートは支持されるべきロールよりも一つ多い。
これらのプレートのうちの一つだけを図1に示す。各支
持プレート16はその上端に受け台18を有し、この受
け台は、図4に概略に示すように、二つの隣接したロー
ル12の端ハブを支持するのに十分な軸線方向幅を有す
る。
【0008】ラック10から隔壁20で間隔を隔てられ
た隣接した作業空間には、アセアブラウンボバリ(Asea
Brown Boveri) が製造したIRB−3000型のような
プログラム可能な汎用ロボット22が配置されている。
隔壁20は、隔壁の前記側でロボット22又は他の設備
を使用するのに光線を使用しなければならない場合、ラ
ック10上の写真フィルムをロボット22から隔離する
のに使用される。ロボット22は手首24を有し、この
手首は、独特の端作動体即ち図3、図4及び図5に示す
本発明の工具26を支持する。適当な従来のプログラム
技術を用いることによって、ロボット22は、ロール1
2を把持し、次いでこれをラック10から持ち上げ、ロ
ールを隔壁20の適当な開口部を通して運び、次いでロ
ールを図2に概略に示す移送スタンド28のチャック上
に置く工具26を使用することができる。移送スタンド
28は、好ましくは、図6乃至図9に示す種類の装置で
ある。移送スタンド28は、図1、図2、及び図9に概
略に示すように、そのチャックがフィルム鑚孔機のよう
な処理装置30の同様のチャックと向き合い且つ軸線方
向に整合するように位置決めされる。
【0009】図1及び図2の装置全体の作動では、ラッ
ク10にロール12を装填してロボット22の作動範囲
内に位置決めする。処理装置30のチャック上にロール
12がない場合には、ロボット22は工具26を移動し
てこれをラック10上のロールのうちのいずれかに下ろ
し、工具26を作動させてロールを把持し、次いでロー
ルをラック10から持ち上げて移送スタンド28のチャ
ック上に置く。次いで、ロボット22は、工具26を消
勢して第1ロールを解放し、中立位置まで移動する。以
下に順序立てて説明するように、次いで移送スタンドを
作動して、そのチャックを処理装置30のチャックに向
かって延ばし、その後、ロールを移送スタンド28上の
チャックから処理装置30のチャック上に軸線方向に押
す。次いで、移送スタンド28のチャックを引っ込め
る。第1ロールが移送され、次いで処理されていると
き、ロボット22は、第2ロールのため、工具26をラ
ック10へ戻す。次いで、第2ロールが移送スタンド2
8のチャック上に置かれる。第2ロールを解放した後、
ロボット22は、処理装置30で巻き解かれている第1
ロール上に工具26を位置決めし、待機する。第1ロー
ルが処理装置30上の別の場所で巻き戻される場合に
は、ロボット22は第1ロールの空になったコアを取り
出して空コアをラック10に戻す。この際、第2の完全
なロールが移送スタンド28から処理装置30へ移送さ
れる。変形例では、第1ロールが処理後に同じ位置で巻
き戻される場合には、ロボット22は処理済みの第1ロ
ールを取り出してこれをラックに戻した後、第2の完全
なロールを移送する。次いで、ラック10上の全てのロ
ールが処理されるまでこの手順を繰り返し、その後、完
成したロールのラックを所定位置まで運ぶ。
【0010】図3、図4、及び図5は、工具26の詳細
を示す。この工具の種々の要素は、ロール12のコアを
把持した位置で示してある。工具26の図3に示す側の
反対側は、図4及び図5に示すように、構造が本質的に
同じである。上ブロック32が設けられ、この上ブロッ
クは、手首24に機械的に取付けられるように従来の方
法で形成されている。第1及び第2の本質的に同じ側フ
レーム即ちプレート34、36が上ブロック32にしっ
かりと取付けられ且つこの上ブロックから下方に延びて
いる。プレート34、36の各々は、上端38と横方向
に間隔を隔てられた脚部42、44を備えたY字形状の
下端40とを有する。側フレーム34、36は、ロール
12を受入れるための細長い空間をその間に構成するよ
うに互いに本質的に平行に延びている。脚部42、44
の下端近く及び側フレーム34、36の間には二対の向
き合ったグリッパアーム46、48が設けられ、これら
のグリッパアームは、各側フレームに一対づつ設けられ
ている。グリッパアーム46、48は、図示を容易にす
るため、一部が図3に仮想線で示してあり、これらのグ
リッパアームは、枢動シャフト50、52で枢動自在に
支持されている。枢動シャフト50、52は、図5に示
すように、脚部42、44に装着され且つスラストワッ
シャ56、58で固定された適当な平面ベアリング54
に取付けられている。
【0011】図3、図4、及び図5に示すように、グリ
ッパアーム46、48は各ロール12の中空コア60を
把持するようになっている。コア60は仮想線で示して
ある。コア60はフェノール樹脂でできたチューブのよ
うな適当な材料を機械加工することによってつくられて
いるのがよく、ロール12の端部を越えて軸線方向に延
びる段付きハブ62が各端に設けられている。ハブ62
は、好ましくは、周方向に延びる外側ランド64を有
し、このランドは面取り部66のリードと合一し、これ
によって工具26を案内してコア60と適正に整合する
のを助ける。面取り部66の半径方向内方には、グリッ
パアーム46、48と係合する周方向及び軸線方向に延
びる内側ランド68が設けられている。ランド68は、
更に、コアに巻付けたフィルムをラック10内の隣接し
たロール又は移送スタンド28又は処理装置30のよう
な隣接した装置から適正な軸線方向距離のところに位置
決めするのにも役立つ。グリッパアーム46、48の下
端は、工具26を以下に説明する方法でロール12上に
着座させたとき、グリッパアームの円形の円筒形把持面
70、72がランド68と係合できるようにするのに十
分遠く脚部42、44の下に位置決めされている。好ま
しくは、把持面70、72の直径は、ランド68の直径
とほぼ等しい。
【0012】枢動シャフト50、52の把持面70、7
2と逆の側では、グリッパアーム46、48は、側フレ
ーム34、36の中央線に向かって夫々角度をなしてお
り、湾曲したカム面74、76が設けられ、これらのカ
ム面の枢動シャフト50、52からの曲率半径は、カム
面が側フレームの中央線に近づくにつれて小さくなる。
グリッパアーム46、48の上端は引っ張りコイルばね
78で連結され、このばねは、グリッパアームを弾性的
に押圧して把持面70、72をランド68と係合した図
示の位置から枢動させて外す。把持面70、72をラン
ド68と係合させるため、各側フレーム及び対をなした
グリッパアームには、各側フレームに設けられた本質的
に矩形の開口部84の側方に平行に取付けられた一対の
対応した線形軌道80、82を有する作動機構が設けら
れている。軌道80、82間には、ロール12に面する
側に仮想線で示す二対の小ホイール88が取付けられた
摺動体即ちキャリッジプレート86が位置決めされてい
る。小ホイール88は軌道80、82に載っている。キ
ャリッジプレート86の同じ側には一対のカムフォロワ
ーローラ90、92が取付けられ、引っ張りコイルばね
78の力によってこれらのカムフォロワーローラにカム
面74、76が押付けられている。各キャリッジプレー
ト86は、軸線方向に延びるクランプマンドレル94を
ランド68近くのその下端で支持する。クランプマンド
レルは、好ましくは、ランド68と係合するための緩衝
体を備えた端部を有し、把持面70、72がランド68
と一杯に係合するときにランド68と接触する。各キャ
リッジプレート86は、その反対端が、軸線方向に延び
るアクチュエータロッド96に取付けられ、このロッド
は、関連した側フレーム34、36の内面に沿って上方
に延びる。二つのアクチュエータロッド96は上端がシ
リンダアクチュエータプレート98で連結されている。
側フレーム34、36の各々には、開口部100が設け
られ、これらの開口部の下縁間にはアクチュエータロッ
ド96用の一対の案内ブッシュ104、106を支持す
る取付けプレート102が位置決めされている。更に、
側フレーム34、36のいずれかの開口部100には上
下のリミットスイッチ108、110が取付けられ、こ
れらのスイッチは、アクチュエータプレート98の通過
に応答して工具26の状態を示す信号を発生する。最後
に、空気圧シリンダ112が上ブロック32内に設けら
れ、そのロッド114はアクチュエータプレート98に
連結されている。
【0013】工具26を図3に示すその一杯に係合した
位置から開くため、図示のように、シリンダ112を作
動させてロッド114を上方に引き、これによってキャ
リッジプレート86及びカムフォロワー90、92を上
方に移動させる。グリッパアーム46、48はばね78
の力で、その上端が互いに向かって枢動し、これによっ
て把持面70、72をランド68との係合から外す。工
具26をロール12上に位置決めしようとする場合に
は、ロボット22が工具26の中央線がコア60の中央
線と一致するまで工具をロール上で案内する。面取り部
178、180、182、及び184は、工具26とロ
ール12との間に僅かな不整合がある場合に案内を行
う。次いで、シリンダ112を作動させてロッド114
を下方に延ばし、これによってキャリッジプレート86
及びカムフォロワー90、92を下方に移動させる。キ
ャリッジプレート86が下方に移動するとき、カムフォ
ロワー90、92はカム面74、76と係合し、ばね7
8の力に打ち勝ってグリッパアーム46、48の下端を
互いに向かって枢動させ、これによって把持面70、7
2を移動し、ランド68としっかりと係合させる。把持
面70、72が図3に示す位置でランド68と係合した
とき、各キャリッジプレートのクランプマンドレル94
もまたランド68と係合し、これによってロールを固定
的に把持し、ロボット22による輸送中にロール12が
投げ出されないようにする。
【0014】ロボット22がロール12をラック10か
ら取り出した後、図6乃至図9に示すように、ロールを
移送スタンド28のチャック上に置く。ベース即ちスタ
ンド116がベースプレート118を支持し、このベー
スプレートの上面上には四つの軸台120が矩形のパタ
ーンをなして位置決めされている。これらの軸台のうち
の三つの軸台だけを図示する。一対の平行な摺動ロッド
124、126が軸台120の夫々の対に摺動自在に取
付けられている。ロッド124、126の端部は、ブラ
ケットベースプレート130の下側に矩形のパターンを
なして取付けられたハンガー128の夫々の対に取付け
られている。空気圧アクチュエータシリンダ132がベ
ースプレート118上にベースプレート130の下に取
付けられ、このシリンダのロッド134は延び、且つベ
ースプレート130から下方に延びる中央に位置決めさ
れた連結バー136に連結されている。この構成によ
り、ロッド134をシリンダ132から延ばすことによ
って、ベースプレート130を図6及び図7に示す位置
から図9に示す位置まで移動し、及びこの逆の移動を行
う。
【0015】一対の横方向摺動ブラケットプレート13
8、140は、ベースプレート130の上面に対して本
質的に垂直に取付けられ、各ブラケットプレート13
8、140は、線形ブッシュ即ちベアリング142、1
44、146でできた本質的に正三角形の配列を支持
し、これらのブッシュによってプッシュロッド148、
150、152が摺動自在に取付けられている。これら
のプッシュロッドは、一端が三角形のコネクタプレート
154に連結され、他端がプッシュバー156、15
8、160のうちの一つを支持する。各プッシュバーの
下面162は、直径がランド68よりもほんの僅かだけ
大きい円に接するように位置決めされている。空気圧ア
クチュエータシリンダ166を支持するため、シリンダ
ブラケット164がベースプレート130に取付けられ
ている。アクチュエータシリンダ166のロッド168
はブラケットプレート140の開口部170を通って延
び、ロッドコネクタプレート154に連結されている。
前プレート172は、ベースプレート130から上方に
延び且つ従来の空気チャック174を支持し、このチャ
ックの軸線はプッシュバー156、158、160の接
線円と一致する。最も上のプッシュバー156は、前プ
レート172の上縁上を通るように位置決めされ、プッ
シュバー158、160は、図8に示すように、前プレ
ート172の開口部176、178を通って延びる。図
9に示すように、空気チャック174は、ロール12が
処理のためその上に位置決めされるべき処理装置30の
従来の空気チャック186と同心に取付けられ且つこの
従来の空気チャック186に向いている。 移送スタン
ド28の作動では、ロール12はロボット22によって
チャック174上に図6及び図7の位置で位置決めされ
る。前のロール12又はコア60を処理装置30のチャ
ック186から取り外す場合には、シリンダ132を作
動させてベースプレート130を図9の位置まで移動す
る。この位置では、チャック174と186とは殆ど当
接している。次いで、シリンダ166を作動してプッシ
ュバー156、158、160を延ばしてコア60と係
合させ、これによってロール12をチャック174から
チャック186上に押す。次いで、シリンダ166がプ
ッシュバーを引っ込め、次のロール12を待つため、シ
リンダ132が移送スタンド28を図6及び図7の位置
まで戻す。
【0016】
【発明の効果】本発明の装置は、従来は手で取り扱われ
ていたフィルムロールよりも大型のフィルムロールを迅
速に、安全に、正確に取り扱うことができるようにす
る。プログラム可能なロボット及び工具を使用すること
によって、このような大型のロールを互いにかなりの距
離間隔を隔てられたラックと移送スタンド即ち処理スタ
ンドとの間で移動でき、これによって、ロール貯蔵−ロ
ール処理装置の比較的融通性のある位置決めを行うこと
ができる。これは、ロボットのプログラムがシステムの
他の構成要素の位置を容易に考慮できるためである。ロ
ールのコアは、それらの端ハブのところで支持ラック、
移送工具、移送スタンド、及び処理装置と協働し、この
ような大型のロールの安全で正確な取扱い及び処理を保
証する。
【図面の簡単な説明】
【図1】ウェブ材料の大型ロールを取り扱うための本発
明によるロボットシステムの概略正面図である。
【図2】図1のシステムの概略平面図である。
【図3】工具がウェブ材料のロールの中空コアの端ハブ
をどのように把持するかを仮想線で示す、本発明による
工具の正面図である。
【図4】図3を右側から見た、一部を断面で一部を仮想
線で示す側面図である。
【図5】図4の中央部分の拡大部分図である。
【図6】ロール支持チャックがその一杯に引っ込めた位
置にある、本発明によるロール移送ステーションの部分
断面側面図である。
【図7】図6のロール移送ステーションの一部を断面で
示す平面図である。
【図8】図6を右側から見た、端面図である。
【図9】ロール支持チャックがその一杯に延ばされた位
置にあり、ロールが隣接した装置の軸線方向に整合した
チャック上に押された、図6のロール移送ステーション
の部分断面図である。
【符号の説明】
10 ラック 12 ウェブ材料の大型のロール 14 ベース 16 直立した平行な支持プレート 18 受け台 20 隔壁 22 プログラム可能な汎用ロボット 24 ロボットの手首 26 ロボットの端作動体即ち工具 28 移送スタンド 30 鑚孔機のような処理装置 32 工具の上ブロック 34、36 側フレーム即ちプレート 38 側フレームの上端 40 側フレームのY字形状の下端部 42、44 下端部の横方向に間隔を隔てられた脚部 46、48 グリッパアーム 50、52 枢動シャフト 54 ベアリング 56、58 スラストワッシャ 60 ウェブ材料のロールの中空コア 62 段付きハブ 64 周方向に延びる外側ランド 66 面取り部のリード 68 周方向に延びる内側ランド 70、72 円筒形把持面 74、76 湾曲したカム面 78 引っ張りコイルばね 80、82 向き合った線形軌道 84 開口部 86 摺動体即ちキャリッジプレート 88 ホイール 90、92 カムフォロワーローラ 94 クランプマンドレル 96 軸線方向に延びるアクチュエータロッド 98 シリンダアクチュエータプレート 100 開口部 102 取付けプレート 104、106 案内ブッシュ 108、110 リミットスイッチ 112 空気圧シリンダ 114 空気圧シリンダ112のロッド 116 スタンドのベース 118 ベースプレート 120 軸台 124、126 平行な摺動ロッド 128 ハンガー 130 ブラケットベースプレート 132 空気式シリンダ 134 空気圧シリンダ132のロッド 136 コネクタバー 138、140 横方向摺動ブラケットプレート 142、144、146 線形ブッシュ即ちベアリング 148、150、152 プッシュロッド 154 三角形コネクタプレート 156、158、160 プッシュバー 162 プッシュバーの下面 164 シリンダブラケット 166 空気圧シリンダ 168 空気圧シリンダ166のロッド 170 開口部 172 前プレート 174 空気チャック 176、178 前プレートの開口部 186 装置30の空気チャック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジェラルド・シー・パゴレック アメリカ合衆国ニューヨーク州14469, ホルコーム,カントリー・ロード 7085 ナンバー2 (72)発明者 ジュディス・ボンチーク・スコット アメリカ合衆国ニューヨーク州14607, ロチェスター,アレクサンダー・ストリ ート 362 (56)参考文献 特開 平4−39295(JP,A) 特開 平5−70083(JP,A) 特公 昭61−7974(JP,B2)

Claims (5)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 所定長さのウエブ材料が巻付けられた中
    空コア(60)を有し、前記コアが回転軸線及び両端部
    (62−68)を有し、各端部は前記材料を越えて軸線
    方向に延びる、半径方向外側に面する円周方向のランド
    (64)を有する、ロール(12)の受け渡し装置にお
    いて、 複数の前記ロールを支持するための手段(14−20)
    と、 前記中空コア内と係合するための第1チャック(17
    4)を有し、該第1チャックが第1長さ方向軸線を有す
    る、第1スタンド(28)と、 前記第1チャックから間隔を隔てられ且つ前記第1チャ
    ックに向かって配向された、前記中空コア内と係合する
    ための第2チャック(174)を有し、該第2チャック
    が第1長さ方向軸線と一致する第2長さ方向軸線を有す
    る、第2スタンド(30)と、 前記支持するための手段上のロールを前記コアの半径方
    向外側に面する円周方向の前記ランド(64)と係合す
    ることによって把持し、ロールを前記第1チャック上に
    置くための手段(24−58,70−114)と、 ロールを前記第1チャックから前記第2チャックへ移送
    するための手段(120−172,176,178)と
    を有することを特徴とする装置。
  2. 【請求項2】 前記把持し置くための手段は、ロールを
    把持するための工具(26)を有するプログラム可能な
    ロボット(22)を有し、前記ロボットは前記工具によ
    って把持されたロールを前記支持するための手段から持
    ち上げて前記工具によって把持されたロールを前記第1
    チャック上に置くように作動し、請求項1に記載の装
    置。
  3. 【請求項3】 前記工具が、 上端(38)及び下端(40)を各々有する第1及び第
    2の細長い側フレーム(34,36)と、 前記側フレーム間に細長い空間を構成するための、前記
    上端間に連結された手段(32)と、 前記第1側フレームの前記下端に枢着された、向き合っ
    たグリッパアーム(46,48)の第1の対と、前記第
    2側フレームの前記下端に枢着された、向き合ったグリ
    ッパアーム(46,48)の第2の対とを有し、前記対
    の各々の前記グリッパアームの各々は前記コアの前記端
    部と係合するための面(70,72)を有し、更に、 前記コアとの係合から離すように前記面を枢動し且つ移
    動するため前記グリッパアームを弾性的に押圧するため
    の手段(78)と、 前記コアと係合するように前記面を枢動し且つ移動する
    ため前記グリッパアームに力を加えるための、前記第1
    及び第2の側フレームの夫々に取付けられた第1及び第
    2のアクチュエータ手段(74,76,80−110)
    と、 前記第1及び第2のアクチュエータ手段を同時に作動す
    るための、前記第1及び第2の側フレームに取付けられ
    た手段(112,114)と、 前記工具を前記ロボットに繋ぐための、前記側フレーム
    に連結された手段(24)とを有する、請求項2に記載
    の装置。
  4. 【請求項4】 前記ロールを移送するための手段は、 支持ブラケット(130)と、 前記ブラケットを前記第1スタンド上に前記第1長さ方
    向軸線に平行に移動するように取り付けるための手段
    (120−128)と、 前記第1チャックを支持するための、前記支持ブラケッ
    ト上の手段(172)と、 前記支持ブラケットを前記第1長さ方向軸線に平行に移
    動して前記第1及び第2のチャックを近接して位置決め
    し、これによって、ロールを前記第1チャックから前記
    第2チャック上に軸線方向に移動させるための、前記第
    1スタンド上の手段(132−136)と、 前記コアを押してロールを前記第1チャックから前記第
    2チャック上へ軸線方向に移動するための、前記支持ブ
    ラケット上の手段(138−172,176,178)
    とを有する、請求項1に記載の装置。
  5. 【請求項5】 軸線及び両端部を有し、各端部がその端
    部を越えて軸線方向に延びるハブ(62)を有する対象
    物を取り扱うための工具において、 上端(38)及び下端(40)を各々有する第1及び第
    2の細長い側フレーム(34,36)と、 前記側フレーム間に細長い空間を構成するための、前記
    上端間に連結された手段(32)と、 前記第1側フレームの前記下端に枢着された、向き合っ
    たグリッパアーム(46,48)の第1の対と、前記第
    2側フレームの前記下端に枢着された、向き合ったグリ
    ッパアーム(46,48)の第2の対とを有し、前記対
    の各々の前記グリッパアームの各々は前記ハブのうちの
    一方と係合するための面(70,72)を有し、更に、 前記ハブとの係合から離すように前記面を枢動し且つ移
    動するため前記グリッパアームを弾性的に押圧するため
    の手段(78)と、 前記コアと係合するように前記面を枢動し且つ移動する
    ため前記グリッパアームに力を加えるための、前記第1
    及び第2の側フレームの夫々に取付けられた第1及び第
    2のアクチュエータ手段(74,76,80−110)
    と、 前記第1及び第2のアクチュエータ手段を同時に作動す
    るための、前記第1及び第2の側フレームに取付けられ
    た手段(112,114)とを有する、工具。
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