CN117549285B - 一种机械维修零件转移机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手技术领域，具体是一种机械维修零件转移机械手，包括底座，所述底座上安装有第一伸缩臂，所述第一伸缩臂的固定连接有第二伸缩臂，还包括：与第二伸缩臂的移动端相连接的包覆抓取结构，所述包覆抓取结构包括与第二伸缩臂的移动端固定连接的活动卡接机构，所述活动卡接机构活动连接有对中夹持机构，对中夹持机构用于对待维修零件进行夹持作业，所述底座上固定安装有柔性限位机构；安装在框体上的带体限控机构，所述带体限控机构与释放部相连接。本发明通过对中夹持机构移动待维修零件，使得用柔性限位机构支撑破损的待维修零件，保护待维修零件的完整性，降低零件被二次破坏的风险。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体是一种机械维修零件转移机械手。
背景技术
在机械维修过程中，需要将损坏的零部件拆卸下并移动至维修台上，众所周知，机械手是通过控制其上的夹持部分对部件进行夹持固定，之后再通过移动机械手的方式移动零件，从而实现机械零件的抓取转移工作。
传统的机械手使用多组夹爪对零件抓取，其夹持方式较为简陋，由于已经损坏的零件会发生变形和破碎，传统的机械手在对损坏的零件夹持往往并不合理，即损坏的零件的将要断裂的位置并未受到支撑，且由于损坏造成的零件变形，机械手的夹爪与零件接触面积变小，从而提升零件受到的压强，在这种情况下，随着移动的机械手一同移动的零件易被二次损坏。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械维修零件转移机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种机械维修零件转移机械手，包括底座，所述底座上安装有第一伸缩臂，所述第一伸缩臂的移动端固定连接有第二伸缩臂，还包括：
与第二伸缩臂的移动端相连接的包覆抓取结构，所述包覆抓取结构包括与第二伸缩臂的移动端固定连接的活动卡接机构，所述活动卡接机构活动连接有对中夹持机构，对中夹持机构用于对待维修零件进行夹持作业，所述底座上固定安装有柔性限位机构，所述柔性限位机构包括与底座固定连接的支撑架，所述支撑架固定连接有框体，所述框体上有多组释放部，释放部沿周向等间距设置，所述释放部共同连接有一组十字包覆带，十字包覆带用于为待维修零件提供柔性限位；
安装在框体上的带体限控机构，所述带体限控机构与释放部相连接，在对中夹持机构挤压带体限控机构时，带体限控机构对释放部进行限位作业。
作为本发明进一步的改进方案：所述活动卡接机构包括与第二伸缩臂移动端固定连接的连接头，连接头与对中夹持机构活动连接，所述连接头上固定安装有多组套体，所述套体内固定安装有电磁铁，所述套体滑动连接有与对中夹持机构活动连接的限位条，所述限位条具有铁磁性，所述限位条与套体间安装有第一弹簧。
作为本发明进一步的改进方案：所述对中夹持机构包括与连接头活动连接的伞状头，所述伞状头上开设有与限位条活动连接的凹槽，所述伞状头远离连接头的一端固定安装有机架，所述机架中部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有十字铰接头，所述十字铰接头上铰接有沿周向等间距设置的四组铰接架，所述铰接架远离十字铰接头的一端铰接有吊架，所述吊架与机架滑动连接，所述吊架上固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有丝杆，所述丝杆螺纹连接与吊架滑动连接的联动架，所述联动架通过铰接板铰接有夹持架，所述夹持架与吊架相铰接。
作为本发明进一步的改进方案：所述释放部包括与框体固定连接的卷带壳，所述卷带壳转动连接有转轴，所述转轴上固定安装有与十字包覆带一端固定连接有卷绕轮，所述转轴与卷带壳间安装有卷簧，所述卷带壳上转动安装有与十字包覆带相抵接的多组支撑轮。
作为本发明进一步的改进方案：所述带体限控机构包括与框体固定连接的油壳，所述油壳内开设有三通油路，所述三通油路滑动连接有与机架滑动连接的挤压块，所述三通油路滑动连接有与卷绕轮相适配的摩擦架，所述三通油路滑动连接有阶梯杆，所述挤压块、摩擦架、阶梯杆均与油壳间安装有第二弹簧，所述阶梯杆固定连接有弯头，所述弯头上固定安装有多组压力感应器。
作为本发明进一步的改进方案：所述机架上开设有多组减重孔。
作为本发明进一步的改进方案：所述卷带壳的开口上固定安装有刷架，所述刷架上固定安装有与十字包覆带相适配的毛刷层。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
在需要对待维修零件进行夹持作业时，第一伸缩臂带动第二伸缩臂移动，从而调节第二伸缩臂与底座的间距，第二伸缩臂通过带动活动卡接机构的方式带动对中夹持机构移动，从而调节对中夹持机构的位置，使得对中夹持机构夹持待维修零件，而后随着第二伸缩臂对活动卡接机构的移动，使得对中夹持机构将待维修零件移动向十字包覆带，随着待维修零件对十字包覆带的挤压，释放部释放十字包覆带，从而使得十字包覆带对待维修零件进行包覆作业，从而为待维修零件提供柔性限位，且在对中夹持机构挤压带体限控机构时，带体限控机构对释放部进行限位，从而对释放部进行制动作业。本发明通过对中夹持机构移动待维修零件，使得用柔性限位机构支撑破损的待维修零件，增大待维修零件的被支撑面积，同时提升本发明对变形的待维修零件适用性，从而增大本发明转移待维修零件的稳定性，使得待维修零件被发明转移的过程中不易破碎和不易滑脱，保护待维修零件的完整性，降低零件被二次破坏的风险。
附图说明
图1为本发明实施例的立体结构示意图；
图2为本发明实施例的另一视角的立体结构示意图；
图3为本发明实施例的对中夹持机构的立体结构示意图；
图4为本发明实施例的对中夹持机构另一视角的立体结构示意图；
图5为本发明实施例的活动卡接机构的结构示意图；
图6为本发明实施例的框体、释放部、十字包覆带、带体限控机构相互配合的立体结构示意图；
图7为本发明实施例的释放部与刷架配合的立体结构示意图；
图8为本发明实施例的框体、释放部、十字包覆带、带体限控机构配合的结构示意图；
图9为图4中A处的局部放大示意图；
图10为本发明实施例的卷绕轮的结构示意图。
图中：1、底座；2、第一伸缩臂；3、第二伸缩臂；4、包覆抓取结构；5、活动卡接机构；6、柔性限位机构；7、支撑架；8、框体；9、释放部；10、十字包覆带；11、带体限控机构；12、连接头；13、套体；14、电磁铁；15、限位条；16、伞状头；17、凹槽；18、机架；19、第一电机；20、十字铰接头；21、铰接架；22、吊架；23、第二电机；24、丝杆；25、联动架；26、铰接板；27、夹持架；28、卷带壳；29、转轴；30、卷绕轮；31、卷簧；32、支撑轮；33、油壳；34、三通油路；35、挤压块；36、摩擦架；37、阶梯杆；38、弯头；39、压力感应器；40、减重孔；41、刷架；42、毛刷层；43、对中夹持机构。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。
实施例一，参阅图1～图10所示，一种机械维修零件转移机械手，包括底座1，所述底座1上安装有第一伸缩臂2，第一伸缩臂2的伸缩动力可选为气动，也可选为电动，所述第一伸缩臂2的移动端固定连接有第二伸缩臂3，第二伸缩臂3的伸缩动力可选为气动，也可选为电动，还包括：
与第二伸缩臂3的移动端相连接的包覆抓取结构4，所述包覆抓取结构4包括与第二伸缩臂3的移动端固定连接的活动卡接机构5，所述活动卡接机构5活动连接有对中夹持机构43，对中夹持机构43用于对待维修零件进行夹持作业，所述底座1上固定安装有柔性限位机构6，所述柔性限位机构6包括与底座1固定连接的支撑架7，所述支撑架7固定连接有框体8，所述框体8上有多组释放部9，释放部9沿周向等间距设置，所述释放部9共同连接有一组十字包覆带10，十字包覆带10用于为待维修零件提供柔性限位；
安装在框体8上的带体限控机构11，所述带体限控机构11与释放部9相连接，在对中夹持机构43挤压带体限控机构11时，带体限控机构11对释放部9进行限位作业。
在需要对待维修零件进行夹持作业时，第一伸缩臂2带动第二伸缩臂3移动，从而调节第二伸缩臂3与底座1的间距，第二伸缩臂3通过带动活动卡接机构5的方式带动对中夹持机构43移动，从而调节对中夹持机构43的位置，使得对中夹持机构43夹持待维修零件，而后随着第二伸缩臂3对活动卡接机构5的移动，使得对中夹持机构43将待维修零件移动向十字包覆带10，随着待维修零件对十字包覆带10的挤压，释放部9释放十字包覆带10，从而使得十字包覆带10对待维修零件进行包覆作业，从而为待维修零件提供柔性限位，且在对中夹持机构43挤压带体限控机构11时，带体限控机构11对释放部9进行限位，从而对释放部9进行制动作业。本发明通过对中夹持机构43移动待维修零件，使得用柔性限位机构6支撑破损的待维修零件，增大待维修零件的被支撑面积，同时提升本发明对变形的待维修零件适用性，从而增大本发明转移待维修零件的稳定性，使得待维修零件被发明转移的过程中不易破碎和不易滑脱，保护待维修零件的完整性，降低零件被二次破坏的风险。
在本实施例的一种情况中，所述活动卡接机构5包括与第二伸缩臂3移动端固定连接的连接头12，连接头12与对中夹持机构43活动连接，所述连接头12上固定安装有多组套体13，所述套体13内固定安装有电磁铁14，所述套体13滑动连接有与对中夹持机构43活动连接的限位条15，所述限位条15具有铁磁性，所述限位条15与套体13间安装有第一弹簧。在对中夹持机构43移动向连接头12的过程中，对中夹持机构43的端部挤压限位条15，而后在第一弹簧对限位条15的推动下，使得限位条15滑插入对中夹持机构43中，此时对中夹持机构43抵接连接头12，对中夹持机构43被活动卡接机构5限位，在需要将对中夹持机构43从活动卡接机构5上拆卸下时，电磁铁14对限位条15进行磁吸，从而使得限位条15脱离对中夹持机构43并使得限位条15滑动入套体13中，从而解除活动卡接机构5与对中夹持机构43的连接。
在本实施例的一种情况中，所述对中夹持机构43包括与连接头12活动连接的伞状头16，所述伞状头16上开设有与限位条15活动连接的凹槽17，所述伞状头16远离连接头12的一端固定安装有机架18，所述机架18中部固定安装有第一电机19，所述第一电机19的输出轴固定连接有十字铰接头20，所述十字铰接头20上铰接有沿周向等间距设置的四组铰接架21，所述铰接架21远离十字铰接头20的一端铰接有吊架22，所述吊架22与机架18滑动连接，所述吊架22上固定安装有第二电机23，所述第二电机23的输出轴固定连接有丝杆24，所述丝杆24螺纹连接与吊架22滑动连接的联动架25，所述联动架25通过铰接板26铰接有夹持架27，所述夹持架27与吊架22相铰接。在第一电机19的驱动下，十字铰接头20转动并带动铰接架21，铰接架21带动吊架22移动，吊架22带动夹持架27，使得多组夹持架27共同夹持待维修零件，第二电机23驱动丝杆24转动，丝杆24驱动联动架25沿吊架22滑动，联动架25通过铰接板26带动夹持架27进行偏转，从而调节夹持架27的偏转角度，伞状头16与连接头12进行连接的过程中，伞状头16挤压限位条15并使得限位条15滑插入凹槽17，从而完成伞状头16与连接头12的连接。
在本实施例的一种情况中，所述释放部9包括与框体8固定连接的卷带壳28，所述卷带壳28转动连接有转轴29，所述转轴29上固定安装有与十字包覆带10一端固定连接有卷绕轮30，所述转轴29与卷带壳28间安装有卷簧31，所述卷带壳28上转动安装有与十字包覆带10相抵接的多组支撑轮32。在十字包覆带10被待维修零件挤压的过程中，十字包覆带10带动卷绕轮30转动，从而使得卷绕轮30释放十字包覆带10，期间卷绕轮30带动转轴29转动，转轴29带动卷簧31，从而在维持十字包覆带10的张紧状态的同时将十字包覆带10从卷带壳28中释放出。
在本实施例的一种情况中，所述带体限控机构11包括与框体8固定连接的油壳33，所述油壳33内开设有三通油路34，所述三通油路34的第一路滑动连接有与机架18滑动连接的挤压块35，所述三通油路34的第二路滑动连接有与卷绕轮30相适配的摩擦架36，所述三通油路34的第三路滑动连接有阶梯杆37，所述挤压块35、摩擦架36、阶梯杆37与油壳33均间安装有第二弹簧，所述阶梯杆37固定连接有弯头38，所述弯头38的弧形面上固定安装有多组压力感应器39，压力感应器39用于与外设的微型计算机进行通信连接。在机架18将挤压块35压动向油壳33的过程中，挤压块35压动三通油路34内的油液，此时在油液的推动下，摩擦架36挤压卷绕轮30，从而阻止卷绕轮30转动，阶梯杆37从油壳33中滑动出，阶梯杆37带动弯头38挤压十字包覆带10，使得压力感应器39测量十字包覆带10的反馈力，在十字包覆带10发生绷断时，压力感应器39测得的力值降低为零。
在本实施例的一种情况中，所述机架18上开设有多组减重孔40。通过在机架18上开设减重孔40，降低机架18的重量。
实施例二，在实施例一的基础上，参阅图7和图8，所述卷带壳28的开口上固定安装有刷架41，所述刷架41上固定安装有与十字包覆带10相适配的毛刷层42。在十字包覆带10移动时，毛刷层42刷过十字包覆带10的表面，从而对十字包覆带10进行扫刷，避免碎屑进入卷带壳28中。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种机械维修零件转移机械手，包括底座，所述底座上安装有第一伸缩臂，所述第一伸缩臂的移动端固定连接有第二伸缩臂，其特征在于，还包括：
与第二伸缩臂的移动端相连接的包覆抓取结构，所述包覆抓取结构包括与第二伸缩臂的移动端固定连接的活动卡接机构，所述活动卡接机构活动连接有对中夹持机构，对中夹持机构用于对待维修零件进行夹持作业，所述底座上固定安装有柔性限位机构，所述柔性限位机构包括与底座固定连接的支撑架，所述支撑架固定连接有框体，所述框体上有多组释放部，释放部沿周向等间距设置，所述释放部共同连接有一组十字包覆带，十字包覆带用于为待维修零件提供柔性限位；
安装在框体上的带体限控机构，所述带体限控机构与释放部相连接，在对中夹持机构挤压带体限控机构时，带体限控机构对释放部进行限位作业。
2.根据权利要求1所述的一种机械维修零件转移机械手，其特征在于，所述活动卡接机构包括与第二伸缩臂移动端固定连接的连接头，连接头与对中夹持机构活动连接，所述连接头上固定安装有多组套体，所述套体内固定安装有电磁铁，所述套体滑动连接有与对中夹持机构活动连接的限位条，所述限位条具有铁磁性，所述限位条与套体间安装有第一弹簧。
3.根据权利要求2所述的一种机械维修零件转移机械手，其特征在于，所述对中夹持机构包括与连接头活动连接的伞状头，所述伞状头上开设有与限位条活动连接的凹槽，所述伞状头远离连接头的一端固定安装有机架，所述机架中部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有十字铰接头，所述十字铰接头上铰接有沿周向等间距设置的四组铰接架，所述铰接架远离十字铰接头的一端铰接有吊架，所述吊架与机架滑动连接，所述吊架上固定安装有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有丝杆，所述丝杆螺纹连接与吊架滑动连接的联动架，所述联动架通过铰接板铰接有夹持架，所述夹持架与吊架相铰接。
4.根据权利要求1所述的一种机械维修零件转移机械手，其特征在于，所述释放部包括与框体固定连接的卷带壳，所述卷带壳转动连接有转轴，所述转轴上固定安装有与十字包覆带一端固定连接有卷绕轮，所述转轴与卷带壳间安装有卷簧，所述卷带壳上转动安装有与十字包覆带相抵接的多组支撑轮。
5.根据权利要求4所述的一种机械维修零件转移机械手，其特征在于，所述带体限控机构包括与框体固定连接的油壳，所述油壳内开设有三通油路，所述三通油路滑动连接有与机架滑动连接的挤压块，所述三通油路滑动连接有与卷绕轮相适配的摩擦架，所述三通油路滑动连接有阶梯杆，所述挤压块、摩擦架、阶梯杆均与油壳间安装有第二弹簧，所述阶梯杆固定连接有弯头，所述弯头上固定安装有多组压力感应器。
6.根据权利要求3所述的一种机械维修零件转移机械手，其特征在于，所述机架上开设有多组减重孔。
7.根据权利要求4所述的一种机械维修零件转移机械手，其特征在于，所述卷带壳的开口上固定安装有刷架，所述刷架上固定安装有与十字包覆带相适配的毛刷层。
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