CN217706659U - 机械手设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机械手设备，其属于自动标签领域。包括：放置桶，内部叠放多个与放置桶内壁抵接的标签；支撑装置；支撑装置包含：第一安装板；机械手设备还包括：推出杆，一端连接至第一安装板另一端抵接在标签上并位于放置桶的中心轴线上；真空吸盘，位于放置桶的中心线上；连接板，固定连接至真空吸盘；驱动气缸，连接至连接板的中心，带动连接板靠近或远离放置桶运动以使真空吸盘具有靠近标签运动和远离标签运动的状态；位移传动座，连接至驱动气缸；其中，放置桶两端设有开口；推出杆设于放置桶的一个开口；真空吸盘设于放置桶的另一个开口。提供了一种使标签通过静电吸附力粘附在工件上的机械手设备。

Description

机械手设备

技术领域

本申请涉及自动标签领域，具体而言，涉及一种机械手设备。

背景技术

为了能够提高生产效率和降低生产投入生产，目前，现有的很多企业都自主研发了各种各样的自动化贴标机。

产品的结构可参照中国专利文献CN 206885539 U中所公开的一种贴标签机，其特征在于，包括基座、垂直固定连接在基座上的立柱和设置在立柱上并沿立柱上下运动的气动压头，其特征在于：所述基座的上表面设有标签放置台，所述标签放置台的正上方设有产品支架，所述产品支架通过复位弹簧与所述基座固定连接，所述标签放置台的内部设有负压气路通道，所述标签放置台的上表面设有与所述负压气路通道相通的通孔，所述贴标签机还包括与所述负压气路通道相连接的真空发生器。

上述结构中由于使用时，将标签从背胶纸上分离后有胶面向上放置在标签放置台11上，将产品放置在产品支架5上的，打开真空发生器9，产生负压通过负压气路通道7吸住标签，将产品贴附面向下放置在产品支架5上，启动推动气缸，挤压板302 沿治具立柱2上的导向槽10向下运动将产品与标签压紧贴附，同时由于产品的直接与基座1之间通过复位弹簧6连接，贴附完毕后产品支架5复位，需要通过涂胶的方式使标签可以粘附在工件上，涂胶水的过程繁琐，并且胶水在时间久了之后会变干，不利于标签紧紧的粘附在工件上。

现在尚没有一种使标签通过静电吸附力粘附在工件上的机械手设备。

发明内容

本申请的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本申请的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

为了解决以上背景技术部分提到的技术问题，本申请的一些实施例提供了一种机械手设备，包括：放置桶，内部叠放多个与放置桶内壁抵接的标签；支撑装置，连接至放置桶以使放置桶在至少两个维度上被限制；支撑装置包含：第一安装板；机械手设备还包括：推出杆，一端连接至第一安装板另一端抵接在标签上并位于放置桶的中心轴线上；真空吸盘，位于放置桶的中心线上；连接板，固定连接至真空吸盘；驱动气缸，连接至连接板的中心，带动连接板靠近或远离放置桶运动以使真空吸盘具有靠近标签运动和远离标签运动的状态；位移传动座，连接至驱动气缸，带动驱动气缸在一个维度上运动，以使真空吸盘同步运动；其中，放置桶两端设有开口；推出杆设于放置桶的一个开口；真空吸盘设于放置桶的另一个开口。

将标签放在放置桶中，之后推出杆将标签推到靠近真空吸盘的开口，驱动气缸带动连接板朝着标签的方向进行运动，使真空吸盘接触到标签，之后真空吸盘将标签吸附柱，驱动气缸带动连接板远离放置桶，即真空吸盘将标签向外取出，位移传动座带动连接板运动，使得真空吸盘带动标签错开放置桶，到达需要贴标签的工件附近，之后驱动气缸带动连接板运动，使真空吸盘将标签贴在工件上，重复上述过程，实现对工件的贴签。通过对吸盘位置的改变和控制，使吸盘可以自动吸附标签和贴标签，并且整体并没有通过智能机械手来实现，降低了生产成本。

进一步地，放置桶靠近推出杆的开口设有弧形缺口；弧形缺口靠近推出杆的开口；所述弧形缺口至少开设到放置桶侧面一半的位置处。

进一步地，支撑装置还包含：第二安装板；放置桶固定安装在第二安装板上；弧形缺口第二安装板靠近推出杆的端面与弧形缺口具有间隙。

进一步地，位移传动座上穿设有多根导向杆；导向杆与位移传动座滑动连接；

导向杆固定连接至连接板。

进一步地，位移传动座的一侧固定安装吊臂板；吊臂板远离位移传动座的一端固定安装导向板；导向板上安装多个导向滑块；导向滑块远离导向板的一端安装导向滑轨；导向滑轨与导向滑块滑动连接。

进一步地，导向板与吊臂板相交；导向板与吊臂板连接的平面上设有用于容纳至少部分吊臂板的凹部；吊臂板在与导向板连接的端部设有多个用于减轻重量弧形凹槽；弧形凹槽在远离导向板的表面上安装加强板；加强板被构造为两个连接部和一个位于两个连接部中间的凸起部。

进一步地，第二安装板远离吊臂板的一端固定安装静电棒；支撑装置还包含：安装架；安装架上安装静电发生器；静电发生器与静电棒电性连接。

进一步地，支撑装置还包含：第三安装板；第三安装板的一端固定连接至连接板；导向滑轨与第三安装板固定连接；第三安装板远离导向滑轨的一面固定安装驱动滑块；驱动滑块中安装驱动丝杠。

进一步地，第三安装板在远离导向滑轨的一面上固定安装导向座；导向座中滑动安装导向光轴。

本申请的有益效果在于：提供了一种使标签通过静电吸附力粘附在工件上的机械手设备。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

另外，贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

在附图中：

图1是根据本申请实施例的整体示意图；

图2是实施例的一部分的结构示意图，主要示出了安装架上方的结构；

图3是实施例的一部分的结构示意图，主要示出了传动带机构附近的结构；

图4是实施例的一部分的结构示意图，主要示出了丝杠螺母附近的结构；

图5是实施例的一部分的结构示意图，主要示出了吊臂板与导向板安装的结构；

图6是实施例的一部分的结构示意图，主要示出了第二电机的结构；

图7是实施例的一部分的结构示意图，主要示出了安装架的结构；

图8是实施例的一部分的结构示意图，主要示出了放置桶的结构。

附图标记：

放置桶1、开口11、弧形缺口12、支撑装置2、第一安装板21、第二安装板22、安装架23、第三安装板24、底部支撑架25、双轴滑台26、安装杆27、固定板28、推出杆3、真空吸盘4、连接板5、驱动气缸6、位移传动座7、导向杆8、吊臂板9、弧形凹槽91、导向板10、凹部101、导向滑块10A、导向滑轨10B、加强板10C、连接部10C1、凸起部 10C2、静电棒10D、导向光轴10E、静电发生器10F、导向座10G、驱动滑块10H、驱动丝杠10I、连接杆10J、驱动组件10K、第一电机10K1、传动带机构10K2、第一滚珠丝杠10K3、丝杠螺母10K4、驱动组件10K5、第二电机10L。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

参照图1-2，一种机械手设备包括：放置桶1，放置桶1内部叠放多个与放置桶1内壁抵接的标签、连接至放置桶1的支撑装置2，使放置桶1在至少两个维度上被限制。

参照图6-7，支撑装置2包含：底部支撑架25、安装在底部支撑架25上方的双轴滑台26、安装在双轴滑台26上的安装架23。安装架23上方设有第三安装板24。第三安装板 24上固定安装第二安装板22、第二安装板22上固定安装多个安装杆27、安装杆27在远离第二安装板22的一端固定安装第一安装板21；

参照图2，机械手设备还包括：一端连接至第一安装板21另一端抵接在标签上并位于放置桶1的中心轴线上的推出杆3、位于第二安装板22远离第一安装板21侧面的连接板5、固定安装在连接板5上位于放置桶1的中心线上的真空吸盘4、固定连接至连接板5的中心的驱动气缸6，驱动气缸6带动连接板5靠近或远离放置桶1运动，使真空吸盘4具有靠近标签运动和远离标签运动的状态。驱动气缸6上固定安装位移传动座7。其中，放置桶1两端设有开口11；推出杆3位于放置桶1的一个开口11处，并且推出杆3的中心线所在的直线与放置桶的中心线所在的直线是同一条直线；真空吸盘4设于放置桶1的另一个开口11处，并且真空吸盘4的中心线所在的直线与放置桶1的中心线所在的直线是同一条直线；推出杆3上固定安装电动推杆；所述电动推杆驱动推出杆3使推出杆3将标签向外推出至真空吸盘可以吸附到的位置，推出杆3用于将标签向外推出的一端固定安装推盘。推盘与放置桶的内壁抵接。

参照图2-4，放置桶1固定安装在第二安装板22上。第三安装板24上固定安装第一电机10K1。第一电机10K1的输出轴上安装了传动带机构10K2。传动带机构10K2的一端安装第一滚珠丝杠10K3。第三安装板24上固定安装有两个用于支撑第一滚珠丝杠10K3的固定板28。第一滚珠丝杠10K3与固定板28转动连接。传动带机构10K2有两个带轮和一个绕在两个带轮上的同步带。两个带轮中的一个固定安装在第一电机10K1的输出轴上，另一个固定安装在第一滚珠丝杠10K3的端部。第一滚珠丝杠10K3上安装丝杠螺母。丝杠螺母与第一滚珠丝杠10K3螺纹连接。第一电机10K1通过传动带机构10K2带动第一滚珠丝杠 10K3旋转，以使丝杠螺母在第一滚珠丝杠10K3上改变位置。丝杠螺母10K4固定安装导向板10。导向板10上安装多个导向滑块10A。导向滑块10A远离导向板10的一端安装导向滑轨10B。导向滑轨10B与导向滑块10A滑动连接。导向滑轨10B固定安装在第三安装板 24上。第三安装板24远离导向滑轨10B的一面固定安装驱动滑块10H。驱动滑块10H上安装驱动丝杠10I。第三安装板24在远离导向滑轨10B的一面上固定安装导向座10G；导向座10G中滑动安装导向光轴10E。导向光轴10E固定安装在安装架23上方。驱动丝杠10I 转动安装在安装架23上。驱动丝杠10I一端位于安装架23下方一端位于安装架23上方。驱动丝杠10I位于安装架23下方的一端固定安装第二电机10L。第二电机10L固定安装在安装架23下方。驱动滑块10H与驱动丝杠10I螺纹连接。本实施例中驱动丝杠10I为自锁性能好的梯形丝杠。

位移传动座7上穿设有多根导向杆8。导向杆8与位移传动座7滑动连接。导向杆8固定连接至连接板5。位移传动座7的一侧固定安装吊臂板9。吊臂板9远离位移传动座7 的一端固定安装在导向板10上。第二安装板22远离吊臂板9的一端固定安装静电棒10D。安装架23上安装静电发生器10F。静电发生器10F与静电棒10D电性连接。

参照图5，导向板10与吊臂板9连接的平面上设有用于容纳至少部分吊臂板9的凹部 101。吊臂板9在与导向板10连接的端部设有多个用于减轻重量弧形凹槽91。吊臂板9在远离导向板10的表面上安装加强板10C。加强板10C被构造为两个连接部10C1和一个位于两个连接部10C1中间的凸起部10C2。两个连接部10C1固定安装在吊臂板9上，加强板 10C在吊臂板9上的投影与弧形凹槽重叠。减轻重量的同时避免支撑强度受到影响。

参照图8，放置桶1靠近推出杆3的开口11设有弧形缺口12。弧形缺口12靠近推出杆3的开口11；弧形缺口12至少开设到放置桶1侧面一半的位置处。第二安装板22靠近推出杆3的端面于弧形缺口12具有间隙。弧形缺口12可以便于将标签放到放置桶1中，并且避免标签离开放置桶1。

工况：将标签放在放置桶1中，之后推出杆3将标签推到靠近真空吸盘4的开口11，驱动气缸6带动连接板5朝着标签的方向进行运动，使真空吸盘4接触到标签，之后真空吸盘4将标签吸附柱，驱动气缸6带动连接板5远离放置桶1，即真空吸盘4将标签向外取出。第一电机10K1通过传动带机构10K2带动第一滚珠丝杠10K3旋转，第一滚珠丝杠 10K3带动丝杠螺母进行运动，丝杠螺母带动导向板10运动，导向板10带动吊臂板9运动，吊臂板9带动位移传动座7进行运动。位移传动座7带动连接板5运动，使得真空吸盘4 带动标签错开放置桶1，到达需要贴标签的工件附近。第二电机10L带动驱动丝杠10I旋转，驱动丝杠10I通过驱动滑块10H带动第三安装板24进行升降，使真空吸盘4到达工件需要贴签的位置。之后驱动气缸6带动连接板5运动，使真空吸盘4将标签贴在工件上，重复上述过程，实现对工件的贴签。

在贴签时，真空吸盘4吸住标签，静电棒10D会将静电传给标签，标签正负离子失衡，具有静电吸力，之后真空吸盘4将标签送到工件附近，标签会在静电吸附力的作用下吸附在工件上，然后真空吸盘4松开标签，进行退回。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (9)

1.一种机械手设备，包括：

放置桶，用于标签的放置；

支撑装置，连接至放置桶以使放置桶在至少两个维度上被限制；

其特征在于：

所述支撑装置包含：第一安装板；

所述机械手设备还包括：

推出杆，一端连接至第一安装板另一端抵接在标签上并位于放置桶的中心轴线上；

真空吸盘，位于放置桶的中心线上；

连接板，固定连接至真空吸盘；

驱动气缸，连接至连接板的中心，带动连接板靠近或远离放置桶运动以使真空吸盘具有靠近标签运动和远离标签运动的状态；

位移传动座，连接至驱动气缸，带动驱动气缸在一个维度上运动，以使真空吸盘同步运动；

第二安装板；固定连接至放置桶；

其中，所述放置桶固定安装在第二安装板上；所述第二安装板上固定安装静电棒。

2.根据权利要求1所述的机械手设备，其特征在于：

所述放置桶两端设有开口；所述推出杆设于放置桶的一个开口；所述真空吸盘设于放置桶的另一个开口。

3.根据权利要求2所述的机械手设备，其特征在于：

所述放置桶靠近推出杆的开口设有弧形缺口；

所述弧形缺口靠近推出杆的开口；

所述弧形缺口至少开设到放置桶侧面一半的位置处；

所述第二安装板靠近推出杆的端面与所述弧形缺口具有间隙。

4.根据权利要求3所述的机械手设备，其特征在于：

所述位移传动座上穿设有多根导向杆；

所述导向杆与位移传动座滑动连接；

所述导向杆固定连接至连接板。

5.根据权利要求4所述的机械手设备，其特征在于：

所述位移传动座的一侧固定安装吊臂板；

所述吊臂板远离位移传动座的一端固定安装导向板；

所述导向板上安装多个导向滑块；

所述导向滑块远离导向板的一端安装导向滑轨；

所述导向滑轨与所述导向滑块滑动连接。

6.根据权利要求5所述的机械手设备，其特征在于：

所述导向板与所述吊臂板相交；

所述导向板与吊臂板连接的平面上设有用于容纳至少部分吊臂板的凹部；

所述吊臂板在与导向板连接的端部设有多个用于减轻重量弧形凹槽；

所述弧形凹槽在远离导向板的表面上安装加强板；

所述加强板被构造为两个连接部和一个位于两个连接部中间的凸起部。

7.根据权利要求6所述的机械手设备，其特征在于：

所述静电棒固定安装在第二安装板远离吊臂板的一端；

所述支撑装置还包含：安装架；

所述安装架上安装静电发生器；

所述静电发生器与所述静电棒电性连接。

8.根据权利要求7所述的机械手设备，其特征在于：

所述支撑装置还包含：第三安装板；

所述第三安装板的一端固定连接至连接板；

所述导向滑轨与所述第三安装板固定连接；

所述第三安装板远离导向滑轨的一面固定安装驱动滑块；

所述驱动滑块中安装驱动丝杠；

所述驱动丝杠转动连接于安装架。

9.根据权利要求8所述的机械手设备，其特征在于：

所述第三安装板在远离所述导向滑轨的一面上固定安装导向座；

所述导向座中滑动安装导向光轴。

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