JPH05219807A - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機体後進時における苗植付装置の畦等への衝
突を回避しながら、次回作業時での下降時間を短くして
作業能率の向上を図る。 【構成】 走行機体に駆動機構３により昇降自在に苗植
付装置２を連結し、走行機体における走行用変速レバー
２３が後進用変速位置に操作されたことを検出する変速
位置検出手段ＳＷ７と、前記変速位置検出手段ＳＷ７が
検出状態になると前記苗植付装置２を強制上昇させる上
昇制御手段Ａと、前記強制上昇作動中に前記変速位置検
出手段ＳＷ７が非検出状態に切り換わると、その時点で
苗植付装置２の上昇作動を停止させる上昇停止手段Ｂと
を備えてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に駆動機構に
より昇降自在に苗植付装置を連結してある田植機の昇降
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記田植機の昇降制御装置において、従
来では、特開平３−８３５０２号公報に開示されるよう
に、走行機体の後進走行状態を検出すると、それに伴っ
て苗植付装置を上昇作動して、苗植付装置が最大上昇位
置まで上昇すると、上昇作動制御を解除して、その後は
人為昇降レバーにより、苗植付装置を人為的に下降操作
できるよう構成したものがあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、圃場
において走行機体を後進させる場合、機体後部に装着さ
れる苗植付装置が畦等に接触して損傷するおそれがある
ので、後進状態に設定されるとすぐに苗植付装置を上昇
させるとともに、苗植付装置を畦際にできるだけ近接さ
せた状態で接地させるために、最大上昇位置まで上昇し
た後は人為操作により目視しながら下降操作できるよう
にしたものである。ところが上記従来構造では、所謂、
往復植え作業形態において枕地旋回してそのまま次回の
植付け条に機体を沿わせて植付け作業を再開するような
場合には、走行機体が条合わせされた後、苗植付装置を
下降操作する際、苗植付装置が最大上昇位置にまで上昇
しているので、下降操作に時間がかかり植付け開始が所
望の位置より遅れてしまうことがあり、枕地の幅が設定
幅より大きなものになる植付効率が低下してしまう欠点
となり改善の余地があった。本発明は上記不具合点を解
消することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した田植機の昇降制御装置において、前記走行
機体における走行用変速レバーが後進用変速位置に操作
されたことを検出する変速位置検出手段と、前記変速位
置検出手段が検出状態になると前記苗植付装置を強制上
昇させる上昇制御手段と、前記強制上昇作動中に前記変
速位置検出手段が非検出状態に切り換わると、その時点
で苗植付装置の上昇作動を停止させる上昇停止手段とを
備えてある点にある。

【０００５】

【作用】圃場での植付作業中に枕地で旋回させるような
場合、走行機体を後進走行状態に設定すると、自動的に
苗植付装置が上昇作動するので、低い位置に設定された
まま機体が後進して苗植付装置が畦等に衝突する等の弊
害を未然の防止できるとともに、後進走行状態から前進
走行状態に切り換わると、苗植付装置が上昇途中であっ
てもその位置に停止するから、次回の下降作動時に接地
作業位置まで下降する時間が短いものとなる。このよう
に、上昇途中で停止しても、走行機体が前進走行状態で
あれば、畦等に衝突するおそれは無く、又、後進状態が
長く続く場合には苗植付装置が充分大きく上昇作動して
いるので、この場合にも衝突のおそれは少ない。

【０００６】

【発明の効果】従って、機体の後進時における苗植付装
置の畦等への衝突のおそれを極力回避できるものであり
ながら、圃場での作業状況により異なる後進走行状態の
継続時間の差に対応して、苗植付装置の上昇高さを決定
するから、次回植付け作業における苗植付装置の下降時
間を短くすることができ作業能率の向上が図れるものと
なった。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図６
に乗用型田植機を示している。この田植機は、乗用型走
行機体の後部に平行４連リンク機構１を介して苗植付装
置２をリフトシリンダ３〔駆動機構の一例〕により駆動
昇降自在、並びにローリングシリンダ４により機体前後
軸芯周りで駆動ローリング自在に連結して構成してあ
る。走行機体は、機体前部の原動部ボンネット５内にエ
ンジン６を搭載するとともに、このエンジン６の動力を
ベルト式無段変速装置７及び、路上走行用前進第１速Ｆ
１、植付け作業用前進第２速Ｆ２、後進状態Ｒの夫々に
切り換え自在なギア式主変速装置８を介して前後車輪
９，１０に供給して機体走行駆動系を構成するととも
に、主変速装置８から伝動軸１１及び植付クラッチ１２
を介して苗植付装置２に供給するよう伝動系を構成して
ある。前記植付クラッチ１２は正逆転自在な減速機構付
き電動モータＭによりクラッチ入り切り操作するよう構
成してある。前記苗植付装置２は、植付け用苗を載置し
て左右に往復移動する苗のせ台１３、苗のせ台１３の下
端部から一株づつ苗を取り出して圃場に植付ける植付機
構１４、整地フロート１５等を備えてあり、圃場内での
植付け作業走行においては、この苗植付装置２の対泥面
高さを所定姿勢に維持しながら苗の植付け深さを一定に
制御するとともに、耕盤の凹凸に起因して傾斜する走行
機体に対して苗植付装置２を対泥面平行姿勢に維持する
自動制御手段を備えてある。つまり、図１に示すよう
に、苗植付装置２の左右両側部に接地追従しながら上下
揺動する揺動アーム１６Ｒ，１６Ｌとこの揺動アーム１
６Ｒ，１６Ｌの相対角度を検出するポテンショメータ１
７Ｒ，１７Ｌとから成る接地式対地高さ検出センサ１８
Ｒ，１８Ｌを備え、この検出センサ１８Ｒ，１８Ｌの出
力が入力されるマイクロコンピュータを備えた制御装置
１９が、各検出センサ１８Ｒ，１８Ｌの検出値が合致す
るようローリングシリンダ４の電磁式油圧制御弁Ｖ１を
駆動制御する制御プログラムを備えるとともに、各検出
センサ１８Ｒ，１８Ｌの検出値の平均値が予め設定され
る所定値と合致するようリフトシリンダ３の電磁式油圧
制御弁Ｖ２を駆動制御する制御プログラムを備えてあ
る。前記自動制御手段は上記したように制御装置１９に
制御プログラム形式で備えられている。

【０００８】そして、走行機体の操縦部パネル２０に、
苗植付装置２を人為的に昇降操作する昇降レバー２１を
備え、この昇降レバー２１は、苗植付装置２を強制的に
上昇させる上昇位置、昇降を停止してその位置を保持す
る中立位置、苗植付装置２を接地下降させて前記自動制
御モードに設定する下降位置、苗植付装置２を下降させ
て植付クラッチ１２を入り状態にして自動制御モードに
設定する植付位置の夫々に切り換え操作自在に構成して
ある。つまり、昇降レバー２１の揺動操作量を検出する
ポテンショメータ２２の出力を制御装置１９に入力し、
ポテンショメータ２２の検出レベルによりゾーン判別し
て上記各操作位置に対応する制御を行うよう構成してあ
る。又、操縦部パネル２０には、前記昇降レバー２１の
操作にかかわらず、苗植付装置２を強制的に上昇させる
状態と接地下降させる状態とに切り換え操作自在な昇降
操作スイッチＳＷ１、前記植付クラッチ駆動用電動モー
タＭのクラッチ操作スイッチＳＷ２、苗植付装置２を自
由状態で接地させる整地状態に設定するための整地モー
ド設定スイッチＳＷ３の夫々を備えてある。電動モータ
Ｍのクラッチ操作部近傍にはクラッチ入り状態に設定さ
れたことを検出するクラッチオン検出スイッチＳＷ４と
クラッチ切り状態に設定されたことを検出するクラッチ
オフ検出スイッチＳＷ５とを配備し、前記主変速装置８
の変速レバー２３の近傍には、変速レバー２３が前進第
２速位置Ｆ２に操作されたことを検出する植付作業状態
検出スイッチＳＷ６と後進位置Ｒに操作されたことを検
出する後進状態検出スイッチＳＷ７〔変速位置検出手段
の一例〕とを備え、前記リンク機構１の近傍には苗植付
装置２が最大上昇位置にあることを検出するリンクスイ
ッチＳＷ８を備えてあり、これらの各スイッチ群は制御
装置１９に接続されている。そして、前記後進状態検出
スイッチＳＷ７が検出状態になると苗植付装置を強制上
昇させる上昇制御手段Ａと、前記強制上昇作動中に前記
後進状態検出スイッチＳＷ７が非検出状態に切り換わる
と、その時点で苗植付装置の上昇作動を停止させる上昇
停止手段Ｂとを備えてある。上記各制御手段Ａ，Ｂは制
御装置１９に制御プログラム形式で備えられ、以下、制
御装置１９の制御作動とともに詳述する。

【０００９】図２〜図５に制御装置１９の制御フローチ
ャートを示している。昇降レバー２１が中立位置にあれ
ばリフトシリンダ３の駆動を停止してその状態を維持す
る停止モードに設定され、前記上昇位置にあれば、苗植
付装置２を最大上昇位置に到るまでリフトシリンダ３を
上昇駆動させる上昇モードに設定する〔ステップ１〜
４〕。そして、主変速レバー２３が後進位置Ｒに操作さ
れると、リンクスイッチＳＷ８が検出状態でなければ苗
植付装置２を強制上昇させ、その上昇途中で主変速レバ
ー２３が後進位置Ｒから外れるとその時点で上昇作動を
停止してその状態を維持する。後進操作時に最大上昇位
置にあればその状態を維持する〔ステップ５〜１０〕。
次に、主変速レバー２３が前進第２速位置Ｆ２に操作さ
れ、植付作業状態検出スイッチＳＷ６が検出状態である
と、昇降操作スイッチＳＷ１が操作されると、苗植付装
置２を強制上昇作動させ、リンクスイッチＳＷ８が検出
作動すると上昇作動を停止させる。その後、再度、昇降
操作スイッチＳＷ１が操作されると、その際、整地モー
ド設定スイッチＳＷ３が入り操作されていれば苗植付装
置２を自由下降状態で接地する強力整地モードに設定
し、操作されていなければ、自動制御モードに設定され
る〔ステップ１１〜２２〕。そして、昇降レバー２１が
植付位置に操作され、クラッチ操作スイッチＳＷ２が操
作されると、リンクスイッチＳＷ８が切り状態であり、
クラッチオフ検出スイッチＳＷ５が検出状態で、かつ、
クラッチオン検出スイッチＳＷ４が非検出状態であるこ
とを確認すると、電動モータＭを駆動して植付クラッチ
１２を入り作動させ、植付走行作業を開始する〔ステッ
プ２３〜２９〕。植付作業状態検出スイッチＳＷ６が検
出状態になく、後進時の上昇作動でもない場合には、整
地モードスイッチＳＷ３が操作されれば強力整地モード
に設定し、操作されなければ自動制御モードに設定し、
昇降レバー２１が下降位置にあればリターンする〔ステ
ップ３０〜３６〕。このように主変速レバー２３が後進
位置Ｒに操作されると、苗植付装置２を上昇作動して、
その上昇作動中に後進位置Ｒから外れると、その位置で
停止するとともに、その後、昇降操作スイッチが操作さ
れなければ、苗植付装置の下降操作は行われない。上記
ステップ７により上昇制御手段Ａを構成し、ステップ９
により上昇停止手段Ｂを構成する。又、昇降レバー２１
が中立位置又は上昇位置にあるときは、主変速レバー２
３が後進位置Ｒに操作されても苗植付装置２が上昇作動
することは無く〔ステップ１〜４〕、畦側での走行中に
不測に苗植付装置２が上昇することにより操縦が不安定
になるのを防止してある。そして、昇降操作スイッチＳ
Ｗ１による下降操作が行われて昇降レバー２１が植付位
置にあるときは、操縦者がクラッチ操作スイッチＳＷ２
の操作を行うまで警報ランプ２４を点灯して注意を喚起
する。この警報は、主変速レバー２３が後進位置に操作
されず、昇降操作スイッチＳＷ１が操作されなけうれ
ば、クラッチ操作スイッチＳＷ２が入り操作されると解
除される〔ステップ３７〜３９、ステップ２８〕。又、
上記したように機体後進時に苗植付装置２を上昇させた
状態で昇降レバー２１を植付位置に操作したときも警報
ランプ２４を点灯させ、昇降操作スイッチＳＷ１の操作
を促す〔ステップ４０〜４３〕。又、クラッチ操作スイ
ッチＳＷ２が入り操作されたにもかかわらず、リンクス
イッチＳＷ８が検出状態である場合、クラッチオフ検出
スイッチＳＷ５が非検出状態である場合、クラッチオン
検出スイッチＳＷ４が検出状態であるときは、故障モー
ドであると判断して、警報ランプ２４を点滅作動させる
〔ステップ４４〕。そして、電源が切り操作されるまで
上記したような制御を繰り返す。

【００１０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】制御フローチャート

【図３】制御フローチャート

【図４】制御フローチャート

【図５】制御フローチャート

【図６】田植機の全体側面図

【符号の説明】

２ 苗植付装置 ３ 駆動機構 ２３ 変速レバー Ａ 上昇制御手段 Ｂ 上昇停止手段 ＳＷ７ 変速位置検出手段

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に駆動機構（３）により昇降自
   在に苗植付装置（２）を連結してある田植機の昇降制御
   装置であって、前記走行機体における走行用変速レバー
   （２３）が後進用変速位置に操作されたことを検出する
   変速位置検出手段（ＳＷ７）と、前記変速位置検出手段
   （ＳＷ７）が検出状態になると前記苗植付装置（２）を
   強制上昇させる上昇制御手段（Ａ）と、前記強制上昇作
   動中に前記変速位置検出手段（ＳＷ７）が非検出状態に
   切り換わると、その時点で苗植付装置（２）の上昇作動
   を停止させる上昇停止手段（Ｂ）とを備えてある田植機
   の昇降制御装置。