JPH05184171A - 振動波モータ駆動制御装置 - Google Patents
振動波モータ駆動制御装置Info
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- JPH05184171A JPH05184171A JP4001757A JP175792A JPH05184171A JP H05184171 A JPH05184171 A JP H05184171A JP 4001757 A JP4001757 A JP 4001757A JP 175792 A JP175792 A JP 175792A JP H05184171 A JPH05184171 A JP H05184171A
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
- H02N2/10—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing rotary motion, e.g. rotary motors
- H02N2/14—Drive circuits; Control arrangements or methods
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
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- H02N2/14—Drive circuits; Control arrangements or methods
- H02N2/142—Small signal circuits; Means for controlling position or derived quantities, e.g. speed, torque, starting, stopping, reversing
Landscapes
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 電源を大型化することなく、振動波モータを
停止させるような恐れのない駆動制御装置を提供する。 【構成】 マイコン１、Ｄ／Ａコンバータ２でデジタル
信号をアナロク電圧に変換し、電圧制御発振器（ＶＣ
Ｏ）３で出力電圧を生ずる。出力電圧は電力増巾器５，
６で増巾されて振動波モータ９を駆動可能とする。電圧
コンパレータ１０，１１は位相検出器１２を通じてマイ
コン１に出力する。パルス板１３はレンズ鏡筒１６と連
動し、インタプラタ１８の微少信号は検出回路１９を通
じて、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０でパルス信号をカウ
ントする。電圧検出回路２３で、ＤＣ／ＤＣコンバータ
２１の出力電圧がある電圧より高い時にはＬｏとなり、
ある電圧より低い場合はＨｉとなるようにマイコン１を
通じて振動波モータ９が制御される。
停止させるような恐れのない駆動制御装置を提供する。 【構成】 マイコン１、Ｄ／Ａコンバータ２でデジタル
信号をアナロク電圧に変換し、電圧制御発振器（ＶＣ
Ｏ）３で出力電圧を生ずる。出力電圧は電力増巾器５，
６で増巾されて振動波モータ９を駆動可能とする。電圧
コンパレータ１０，１１は位相検出器１２を通じてマイ
コン１に出力する。パルス板１３はレンズ鏡筒１６と連
動し、インタプラタ１８の微少信号は検出回路１９を通
じて、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０でパルス信号をカウ
ントする。電圧検出回路２３で、ＤＣ／ＤＣコンバータ
２１の出力電圧がある電圧より高い時にはＬｏとなり、
ある電圧より低い場合はＨｉとなるようにマイコン１を
通じて振動波モータ９が制御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は振動波モータ駆動制御装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、振動波モータの駆動回路に於て
は、駆動周波電圧と振動波モータの振動体の振動状態を
検出するいわゆるセンサー相との間の位相差を検出する
方法、あるいはセンサー相に発生する信号の振幅を検出
する方法等により、振動波モータの駆動周波電圧の周波
数を制限する事が行なわれている。
は、駆動周波電圧と振動波モータの振動体の振動状態を
検出するいわゆるセンサー相との間の位相差を検出する
方法、あるいはセンサー相に発生する信号の振幅を検出
する方法等により、振動波モータの駆動周波電圧の周波
数を制限する事が行なわれている。
【０００３】これらの方法は、振動波モータの特性とし
てある駆動周波数より低い周波数になると急激に回転が
停止してしまうのを防ぐ為の対策を含んだ方法である。
てある駆動周波数より低い周波数になると急激に回転が
停止してしまうのを防ぐ為の対策を含んだ方法である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一般に、振動波モータ
を駆動する為にはかなりの高電圧が必要であり、従っ
て、駆動周波電圧をトランスを用いて昇圧する、ＤＣ／
ＤＣコンバータ等を用いて電池電圧を振動波モータの駆
動に必要な電圧まで昇圧する、あるいは高圧の電池を用
いる、等の手段が必要となる。
を駆動する為にはかなりの高電圧が必要であり、従っ
て、駆動周波電圧をトランスを用いて昇圧する、ＤＣ／
ＤＣコンバータ等を用いて電池電圧を振動波モータの駆
動に必要な電圧まで昇圧する、あるいは高圧の電池を用
いる、等の手段が必要となる。
【０００５】従って、例えばＤＣ／ＤＣコンバータを駆
動電源として用いる場合には、１次側電池の供給電圧が
低下した時にも十分な２次電圧を確保する為にＤＣ／Ｄ
Ｃコンバータを大きくかつ高価なものにしておく必要が
ある。また、高圧の電池を用いる場合は、振動波モータ
に十分な電力を供給出来るように電池をやはり大きく高
価なものにしなければならない。
動電源として用いる場合には、１次側電池の供給電圧が
低下した時にも十分な２次電圧を確保する為にＤＣ／Ｄ
Ｃコンバータを大きくかつ高価なものにしておく必要が
ある。また、高圧の電池を用いる場合は、振動波モータ
に十分な電力を供給出来るように電池をやはり大きく高
価なものにしなければならない。
【０００６】従って、コストやスペースの制限により十
分な性能の電源を用いることが出来ない場合は、入力電
圧の低下あるいは負荷の増大により振動波モータ駆動電
源の出力電圧が低下した時に振動波モータの回転数が低
下し、それを補う為に周波数を低周波側に掃引すると振
動波モータにいっそう電力が供給される状態となり、さ
らに出力電圧が低下し、その結果、前述した駆動周波電
圧とセンサー相の位相差とは別の原因により急激に振動
波モータの回転が止まってしまうという現象が起きてし
まう。従って、前述の従来の制御方法では振動波モータ
の回転停止現象を防止することができない。
分な性能の電源を用いることが出来ない場合は、入力電
圧の低下あるいは負荷の増大により振動波モータ駆動電
源の出力電圧が低下した時に振動波モータの回転数が低
下し、それを補う為に周波数を低周波側に掃引すると振
動波モータにいっそう電力が供給される状態となり、さ
らに出力電圧が低下し、その結果、前述した駆動周波電
圧とセンサー相の位相差とは別の原因により急激に振動
波モータの回転が止まってしまうという現象が起きてし
まう。従って、前述の従来の制御方法では振動波モータ
の回転停止現象を防止することができない。
【０００７】本発明の目的は、電源を大型化することな
く、且つ、振動波モータを停止させてしまう恐れのない
振動波モータ駆動制御装置を提供することである。
く、且つ、振動波モータを停止させてしまう恐れのない
振動波モータ駆動制御装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明による第１の形態
の駆動制御装置では、振動波モータの駆動電圧発生電源
の出力電圧低下検出手段を設けるとともに、振動波モー
タ駆動用電源の出力電圧の低下が検出された場合は振動
波モータの駆動周波数を所定量だけ上方にシフトする駆
動周波数設定手段を設け、これにより該モータの停止を
防止するようにした。また、本発明による第２の形態の
駆動制御装置では、振動波モータ駆動用電源の出力電圧
の低下が検出された場合は、振動波モータの駆動周波数
を低周波側に掃引する事を禁止する手段を設ける事によ
り、急激に振動波モータの回転が止まってしまう現象の
発生を未然に防止できるようにした。
の駆動制御装置では、振動波モータの駆動電圧発生電源
の出力電圧低下検出手段を設けるとともに、振動波モー
タ駆動用電源の出力電圧の低下が検出された場合は振動
波モータの駆動周波数を所定量だけ上方にシフトする駆
動周波数設定手段を設け、これにより該モータの停止を
防止するようにした。また、本発明による第２の形態の
駆動制御装置では、振動波モータ駆動用電源の出力電圧
の低下が検出された場合は、振動波モータの駆動周波数
を低周波側に掃引する事を禁止する手段を設ける事によ
り、急激に振動波モータの回転が止まってしまう現象の
発生を未然に防止できるようにした。
【０００９】
【実施例】図１は本発明の第１実施例のモータ駆動制御
装置と振動波モータとの概略構成を示した図面である。
同図に於て、１はマイコン、２はＤ／Ａコンバータで、
マイコン１のディジタル出力信号をアナログ電圧に変換
する。
装置と振動波モータとの概略構成を示した図面である。
同図に於て、１はマイコン、２はＤ／Ａコンバータで、
マイコン１のディジタル出力信号をアナログ電圧に変換
する。
【００１０】３は電圧制御発振器（ＶＣＯ）で、Ｄ／Ａ
コンバータ２の出力電圧に応じた周波電圧を発生する。
コンバータ２の出力電圧に応じた周波電圧を発生する。
【００１１】４は分周兼移相器で、３の周波電圧を分周
して±１／２ｎ位相差の周波電圧を出力する。
して±１／２ｎ位相差の周波電圧を出力する。
【００１２】５と６は電力増幅器で、分周兼移相器４の
周波電圧を振動波モータ９を駆動可能な電圧と電流値に
増幅する。
周波電圧を振動波モータ９を駆動可能な電圧と電流値に
増幅する。
【００１３】７と８はマッチングコイル。９は振動波モ
ータで、９ａはロータ、９ｂはステータ、９ｃはレンズ
鏡筒１６に回転力を伝達する為のキー、である。１０と
１１は電圧コンパレータ、１２はＡ相周波電圧と前記セ
ンサー相（Ｓ相）の位相を検出してディジタル信号とし
てマイコン１に出力する位相検出器、である。
ータで、９ａはロータ、９ｂはステータ、９ｃはレンズ
鏡筒１６に回転力を伝達する為のキー、である。１０と
１１は電圧コンパレータ、１２はＡ相周波電圧と前記セ
ンサー相（Ｓ相）の位相を検出してディジタル信号とし
てマイコン１に出力する位相検出器、である。
【００１４】１３はパルス板で、ギヤ１４と１５を介し
てレンズ鏡筒１６の外周ギヤ部と連動回転される。
てレンズ鏡筒１６の外周ギヤ部と連動回転される。
【００１５】１７はレンズ。１８はインタラプタで、パ
ルス板１３の回転すなわち振動波モータ９の回転を検出
する。１９はインタラプタ１８の信号検出回路で、イン
タラプタ１８の微少信号を増幅し、ディジタル信号に変
換する。
ルス板１３の回転すなわち振動波モータ９の回転を検出
する。１９はインタラプタ１８の信号検出回路で、イン
タラプタ１８の微少信号を増幅し、ディジタル信号に変
換する。
【００１６】２０はＵＰ／ＤＯＷＮカウンタで、パルス
板１３の回転により生ずるパルス信号をカウントする。
板１３の回転により生ずるパルス信号をカウントする。
【００１７】２１はＤＣ／ＤＣコンバータで、電池２２
から振動波モータの駆動に必要な電圧を発生する。２３
は電圧検出回路で、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の出力電
圧がある電圧より高い時にはその出力はＬｏとなり、あ
る電圧より低い場合はＨｉとなる。
から振動波モータの駆動に必要な電圧を発生する。２３
は電圧検出回路で、ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の出力電
圧がある電圧より高い時にはその出力はＬｏとなり、あ
る電圧より低い場合はＨｉとなる。
【００１８】次にマイコン１の各端子の機能を説明す
る。ＶＩＮは電圧検出回路１２の判別結果を入力する入
力端子、ＰＨＡＳＥ ＩＮは位相検出器１２の検出位相
値を読み込む為の入力端子、ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳは振
動波モータ９の駆動の許可／禁止設定の為の出力端子、
ＤＩＲ２は振動波モータ９の回転方向を設定する為の出
力端子、Ｄ／Ａ ＯＵＴはＤ／Ａコンバータ２への出力
端子、ＭＯＮは検出回路１９の直接入力端子、ＲＥＳＥ
ＴはＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０をリセットする為の出
力端子で、Ｈｉでリセットとする。
る。ＶＩＮは電圧検出回路１２の判別結果を入力する入
力端子、ＰＨＡＳＥ ＩＮは位相検出器１２の検出位相
値を読み込む為の入力端子、ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳは振
動波モータ９の駆動の許可／禁止設定の為の出力端子、
ＤＩＲ２は振動波モータ９の回転方向を設定する為の出
力端子、Ｄ／Ａ ＯＵＴはＤ／Ａコンバータ２への出力
端子、ＭＯＮは検出回路１９の直接入力端子、ＲＥＳＥ
ＴはＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０をリセットする為の出
力端子で、Ｈｉでリセットとする。
【００１９】ＰＵＬＳＥ ＩＮはＵＰ／ＤＯＷＮカウン
タ２０のカウント値の入力端子、ＤＩＲ１はＵＰ／ＤＯ
ＷＮカウンタ２０のカウント方向設定の為の出力端子
で、ＨｉでＵＰ、ＬｏでＤＯＷＮとする。
タ２０のカウント値の入力端子、ＤＩＲ１はＵＰ／ＤＯ
ＷＮカウンタ２０のカウント方向設定の為の出力端子
で、ＨｉでＵＰ、ＬｏでＤＯＷＮとする。
【００２０】ＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳはＵＰ／ＤＯＷＮカ
ウンタ２０のカウントを禁止／許可する為の出力端子
で、Ｈｉで許可、Ｌｏで禁止とする。
ウンタ２０のカウントを禁止／許可する為の出力端子
で、Ｈｉで許可、Ｌｏで禁止とする。
【００２１】図２は、図１に示した分周兼移相器の回路
の具体例を示したものである。同図に於て、３１と３２
はＤフリップフロップ、３３はＮＡＮＤゲート、３４と
３５と３６及び３８はＡＮＤゲート、３６はＯＲゲー
ト、である。
の具体例を示したものである。同図に於て、３１と３２
はＤフリップフロップ、３３はＮＡＮＤゲート、３４と
３５と３６及び３８はＡＮＤゲート、３６はＯＲゲー
ト、である。
【００２２】４０は図１に示したＶＣＯ３からの４倍周
波数の入力端子、３９は振動波モータの駆動方向設定端
子。４０は振動波モータの駆動許可禁止端子で、Ｈｉで
許可、Ｌｏで禁止である。
波数の入力端子、３９は振動波モータの駆動方向設定端
子。４０は振動波モータの駆動許可禁止端子で、Ｈｉで
許可、Ｌｏで禁止である。
【００２３】図３は、図１に示したＤＣ／ＤＣコンバー
タ２１の入力電圧ｖｓ出力電圧特性を示した図であり、
出力電流１１，１２，１３の場合の入力電圧ｖｓ出力電
圧特性を示している。即ち、出力電流が大きくなるほ
ど、入力電圧に対する出力電圧の低下が大きい事を示し
ている。
タ２１の入力電圧ｖｓ出力電圧特性を示した図であり、
出力電流１１，１２，１３の場合の入力電圧ｖｓ出力電
圧特性を示している。即ち、出力電流が大きくなるほ
ど、入力電圧に対する出力電圧の低下が大きい事を示し
ている。
【００２４】次に振動波モータについて図４を用いて説
明する。図４はステータ９ｂの裏面上に配される電歪素
子の配設状態を示す説明図である。図４中のＡ１及びＢ
１はそれぞれ図示の位相及び分極関係にステータ９ｂ上
に配される第１と第２の電歪素子群である。又、Ｓ１は
第１の電歪素子群Ｂ１に対して４５°位相がずれた位置
に配されるセンサー用の電歪素子である。これらの電歪
素子は、それぞれ単独のものを振動体に付してもよい
し、又、一体的に分極処理にて形成してもよい。又、更
に電歪素子のかわりに圧電素子等他の電気−機械エネル
ギー変換素子を用いてもよい。
明する。図４はステータ９ｂの裏面上に配される電歪素
子の配設状態を示す説明図である。図４中のＡ１及びＢ
１はそれぞれ図示の位相及び分極関係にステータ９ｂ上
に配される第１と第２の電歪素子群である。又、Ｓ１は
第１の電歪素子群Ｂ１に対して４５°位相がずれた位置
に配されるセンサー用の電歪素子である。これらの電歪
素子は、それぞれ単独のものを振動体に付してもよい
し、又、一体的に分極処理にて形成してもよい。又、更
に電歪素子のかわりに圧電素子等他の電気−機械エネル
ギー変換素子を用いてもよい。
【００２５】ＡとＢは第１及び第２の電歪素子群に対す
る駆動電極を示し、電極Ａに対して前記増幅器５を介し
て周波電圧が印加されると同時に電極Ｂに対して前記増
幅器６を介して周波電圧が印加されることによりステー
タ９ｂの表面に進行性の振動波が形成される。
る駆動電極を示し、電極Ａに対して前記増幅器５を介し
て周波電圧が印加されると同時に電極Ｂに対して前記増
幅器６を介して周波電圧が印加されることによりステー
タ９ｂの表面に進行性の振動波が形成される。
【００２６】Ｓはセンサー用電歪素子Ｓ１に対するセン
サー電極を示し、前記ステータ９ｂの表面に前記振動波
が形成されると、この振動波の振動状態に応じてセンサ
ー用電極Ｓが周波電圧を出力し、センサー電極Ｓにより
これが検出される。尚、振動波モータ９は、その共振状
態ではＡ電極への駆動電圧とセンサー電極からの出力電
圧との位相関係が以下のような特定の関係となる特性を
有している。すなわち、電極Ａにて周波信号が印加され
る第１の電歪素子Ａ１とセンサー用電歪素子Ｓとの位置
関係にて決定され、本実施例の場合は正転状態では電極
Ａ及びＳとの信号波形の位相が１３５°ずれた時に共振
状態を示し、又、逆転の時には４５°ずれた時に共振状
態となり、共振からずれるほど上記位相差関係がずれ
る、という特性を有している。
サー電極を示し、前記ステータ９ｂの表面に前記振動波
が形成されると、この振動波の振動状態に応じてセンサ
ー用電極Ｓが周波電圧を出力し、センサー電極Ｓにより
これが検出される。尚、振動波モータ９は、その共振状
態ではＡ電極への駆動電圧とセンサー電極からの出力電
圧との位相関係が以下のような特定の関係となる特性を
有している。すなわち、電極Ａにて周波信号が印加され
る第１の電歪素子Ａ１とセンサー用電歪素子Ｓとの位置
関係にて決定され、本実施例の場合は正転状態では電極
Ａ及びＳとの信号波形の位相が１３５°ずれた時に共振
状態を示し、又、逆転の時には４５°ずれた時に共振状
態となり、共振からずれるほど上記位相差関係がずれ
る、という特性を有している。
【００２７】図５は振動波モータ９の前記位相特性を示
した図であり、横軸に駆動周波数ｆ、縦軸１にＡ相−Ｓ
相間の位相差θを、縦軸２に回転数ｎをとっている。
した図であり、横軸に駆動周波数ｆ、縦軸１にＡ相−Ｓ
相間の位相差θを、縦軸２に回転数ｎをとっている。
【００２８】同図に於て、位相差軸は上方に向かう程小
さく、回転数ｎは上方に向かうほど高く、周波数ｆは右
方が高くなる。
さく、回転数ｎは上方に向かうほど高く、周波数ｆは右
方が高くなる。
【００２９】振動波モータは駆動周波数を高い方より低
い方に走査していく事により、ある起動周波数ｆｍで動
き始め、その後さらに周波数の低い方に走査していく事
により回転数が上昇すると同時にＡ相−Ｓ相間の位相差
θも小さくなる。しかしながら、共振周波数ｆｏを越え
てさらに周波数を低くすると、急激に回転が停止してし
まい、位相差θも急激に変動する。またこの特性は温度
や負荷により左右にシフトし、特に負荷が重くなった場
合は図３の右方向にシフトする特性を持っている。
い方に走査していく事により、ある起動周波数ｆｍで動
き始め、その後さらに周波数の低い方に走査していく事
により回転数が上昇すると同時にＡ相−Ｓ相間の位相差
θも小さくなる。しかしながら、共振周波数ｆｏを越え
てさらに周波数を低くすると、急激に回転が停止してし
まい、位相差θも急激に変動する。またこの特性は温度
や負荷により左右にシフトし、特に負荷が重くなった場
合は図３の右方向にシフトする特性を持っている。
【００３０】図６はＡ相−Ｓ相の位相検出の概念を示す
図であり、上より、Ｓ相電圧波形４ａ、Ａ相電圧４ｂ、
おのおのの信号をコンパレータ１０及び１１を通してデ
ィジタル信号に変換した波形４ｃと４ｄ、を示してい
る。
図であり、上より、Ｓ相電圧波形４ａ、Ａ相電圧４ｂ、
おのおのの信号をコンパレータ１０及び１１を通してデ
ィジタル信号に変換した波形４ｃと４ｄ、を示してい
る。
【００３１】位相検出器１２では、例えばコンパレータ
１１の出力がＨｉになってからコンパレータ１０の出力
がＨｉになるまでの時間、基準クロックをカウンタでカ
ウントする事によりディジタル値で直接Ａ相−Ｓ相間の
位相を計測する事が出来る。例えば駆動周波数の２５６
倍の周波数の基準クロックをカウントする事により、Ａ
相−Ｓ相の位相差を３６０°／２５６＝１．４°きざみ
で精密に計測する事が出来る。
１１の出力がＨｉになってからコンパレータ１０の出力
がＨｉになるまでの時間、基準クロックをカウンタでカ
ウントする事によりディジタル値で直接Ａ相−Ｓ相間の
位相を計測する事が出来る。例えば駆動周波数の２５６
倍の周波数の基準クロックをカウントする事により、Ａ
相−Ｓ相の位相差を３６０°／２５６＝１．４°きざみ
で精密に計測する事が出来る。
【００３２】このクロックを例えば８ｂｉｔのバイナリ
カウンタでカウントする事により、１ＬＳＢ＝１．４°
の精度で８ｂｉｔデータとしてマイコン１が直接読み取
る事ができる。
カウンタでカウントする事により、１ＬＳＢ＝１．４°
の精度で８ｂｉｔデータとしてマイコン１が直接読み取
る事ができる。
【００３３】次に前記実施例の動作を図７を用いて説明
する。図７ａ〜図７ｅのいずれも横軸は時間を示してい
る。各縦軸は、図７ａと７ｃは周波数ｆで上方が高く、
図７ｂと７ｄはＤＣ／ＤＣコンバータ２１の２次電圧
で、上方が高く、７ｅは２次電圧低下検出用電圧コンパ
レータ２３の出力ディジタル信号で、ＨｉとＬｏレベル
をしめす。
する。図７ａ〜図７ｅのいずれも横軸は時間を示してい
る。各縦軸は、図７ａと７ｃは周波数ｆで上方が高く、
図７ｂと７ｄはＤＣ／ＤＣコンバータ２１の２次電圧
で、上方が高く、７ｅは２次電圧低下検出用電圧コンパ
レータ２３の出力ディジタル信号で、ＨｉとＬｏレベル
をしめす。
【００３４】図７ａ及び７ｂはＤＣ／ＤＣコンバータ２
１に供給される電池２２の電圧が十分高い場合で、ＤＣ
／ＤＣコンバータ２１の２次電圧の低下が発生しない場
合についての説明図である。図７ａに於て、振動波モー
タ駆動周波数はマイコン１により制御され、振動波モー
タ起動周波数ｆｍより低い方向に走査される。一方、マ
イコン１は、パルス板１３の回転により生ずるパルス信
号の間隔が目標間隔になるか、又は位相検出器１２によ
り検出される振動波モータ９のＡ相駆動信号とＳ相駆動
信号との位相差がある値になるか、の何れかの条件が成
立した時点でｔ１で周波数の走査を停止する。
１に供給される電池２２の電圧が十分高い場合で、ＤＣ
／ＤＣコンバータ２１の２次電圧の低下が発生しない場
合についての説明図である。図７ａに於て、振動波モー
タ駆動周波数はマイコン１により制御され、振動波モー
タ起動周波数ｆｍより低い方向に走査される。一方、マ
イコン１は、パルス板１３の回転により生ずるパルス信
号の間隔が目標間隔になるか、又は位相検出器１２によ
り検出される振動波モータ９のＡ相駆動信号とＳ相駆動
信号との位相差がある値になるか、の何れかの条件が成
立した時点でｔ１で周波数の走査を停止する。
【００３５】図７ｃ〜７ｅはＤＣ／ＤＣコンバータ２１
に供給される電池２２の電圧が低下した場合で、ＤＣ／
ＤＣコンバータ２１の２次電圧が負荷に応じて低下して
しまう場合の説明図である。図７ｃに於て、振動波モー
タの駆動周波数は図７ａと同様にマイコン１により走査
されるが、前記パルス信号の間隔が目標間隔になるかあ
るいは前記位相が所定値になる前に図７ｄに示す様にＤ
Ｃ／ＤＣコンバータ２１の２次電圧が低下してしまい、
所定のコンパレート電圧Ｖｃに達した時点ｔ２でコンパ
レータ２３の出力はＬｏレベルからＨｉレベルに変化
し、マイコン１はこれを検出し、駆動周波数の下方走査
を停止し、所定量駆動周波数を上方にシフトする。
に供給される電池２２の電圧が低下した場合で、ＤＣ／
ＤＣコンバータ２１の２次電圧が負荷に応じて低下して
しまう場合の説明図である。図７ｃに於て、振動波モー
タの駆動周波数は図７ａと同様にマイコン１により走査
されるが、前記パルス信号の間隔が目標間隔になるかあ
るいは前記位相が所定値になる前に図７ｄに示す様にＤ
Ｃ／ＤＣコンバータ２１の２次電圧が低下してしまい、
所定のコンパレート電圧Ｖｃに達した時点ｔ２でコンパ
レータ２３の出力はＬｏレベルからＨｉレベルに変化
し、マイコン１はこれを検出し、駆動周波数の下方走査
を停止し、所定量駆動周波数を上方にシフトする。
【００３６】その後、負荷の変動等によりＤＣ／ＤＣコ
ンバータ２１の出力電圧が復帰し、Ｖｃレベルより高く
なった時点ｔ３でコンパレータ２３の出力はＨｉレベル
からＬｏレベルに変化し、マイコン１は再び周波数を低
い方向に走査し、それに応じてＤＣ／ＤＣコンバータの
出力は再び低下し、Ｖｃより下回った時点ｔ４で再びコ
ンパレータ２３はＬｏレベルからＨｉレベルに反転し、
マイコン１は周波数の走査を停止して所定量だけ駆動周
波数を上方にシフトする。以上の動作を繰り返す事によ
りＤＣ／ＤＣコンバータ２１の電圧はコンパレートレベ
ルであるＶｃにほぼ保たれる。
ンバータ２１の出力電圧が復帰し、Ｖｃレベルより高く
なった時点ｔ３でコンパレータ２３の出力はＨｉレベル
からＬｏレベルに変化し、マイコン１は再び周波数を低
い方向に走査し、それに応じてＤＣ／ＤＣコンバータの
出力は再び低下し、Ｖｃより下回った時点ｔ４で再びコ
ンパレータ２３はＬｏレベルからＨｉレベルに反転し、
マイコン１は周波数の走査を停止して所定量だけ駆動周
波数を上方にシフトする。以上の動作を繰り返す事によ
りＤＣ／ＤＣコンバータ２１の電圧はコンパレートレベ
ルであるＶｃにほぼ保たれる。
【００３７】次にマイコン１にプログラムされている前
記動作について、図８を参照しつつ説明する。
記動作について、図８を参照しつつ説明する。
【００３８】［ステップ８０１］マイコン１のＲＥＳＥ
Ｔ端子を一定時間Ｌｏレベルに設定し、ＵＰ／ＤＯＷＮ
カウンタ２０の初期化を行なう。次にマイコン１のＤＩ
Ｒ端子を振動波モータの駆動方向に応じてＣＣＷならば
カウントアップを行なう為にＨｉレベルに設定し、ＣＷ
ならばカウントダウンを行なう為にＬｏレベルに設定
し、次にＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定
し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカウントを許可す
る。
Ｔ端子を一定時間Ｌｏレベルに設定し、ＵＰ／ＤＯＷＮ
カウンタ２０の初期化を行なう。次にマイコン１のＤＩ
Ｒ端子を振動波モータの駆動方向に応じてＣＣＷならば
カウントアップを行なう為にＨｉレベルに設定し、ＣＷ
ならばカウントダウンを行なう為にＬｏレベルに設定
し、次にＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定
し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカウントを許可す
る。
【００３９】［ステップ８０２］振動波モータの駆動方
向がＣＣＷならばマイコン１のＤＩＲ１端子をＨｉレベ
ルに設定し、ＣＷならばＤＩＲ１端子をＬｏレベルに設
定する。
向がＣＣＷならばマイコン１のＤＩＲ１端子をＨｉレベ
ルに設定し、ＣＷならばＤＩＲ１端子をＬｏレベルに設
定する。
【００４０】［ステップ８０３］マイコン１のＤ／Ａ
ＯＵＴを前記の初期周波数ｆｓに相当する値に設定す
る。
ＯＵＴを前記の初期周波数ｆｓに相当する値に設定す
る。
【００４１】［ステップ８０４］マイコン１のＵＳＭ
ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定し、振動波モータ
の駆動を開始する。
ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定し、振動波モータ
の駆動を開始する。
【００４２】［ステップ８０５］位相検出器１２により
検出されたＡ相とＳ相の位相差が所定値よりも小さけれ
ば加速を終了する為にステップ８１０に分岐し、所定値
よりも大きければまだ加速出来るのでステップ８０６に
分岐する。
検出されたＡ相とＳ相の位相差が所定値よりも小さけれ
ば加速を終了する為にステップ８１０に分岐し、所定値
よりも大きければまだ加速出来るのでステップ８０６に
分岐する。
【００４３】［ステップ８０６］パルス板１３の回転に
より発生するパルスの間隔を測定し、パルス幅が所定値
よりも小さければ加速を終了する為にステップ８１０に
分岐し、所定値よりも大きければ目標速度まで加速する
為にステップ８０７に分岐する。
より発生するパルスの間隔を測定し、パルス幅が所定値
よりも小さければ加速を終了する為にステップ８１０に
分岐し、所定値よりも大きければ目標速度まで加速する
為にステップ８０７に分岐する。
【００４４】［ステップ８０７］コンパレータ２３の出
力がＬｏレベルであればＤＣ／ＤＣコンバータ２１の出
力はコンパレートレベル以上であるのでさらに加速する
為にステップ８０９に分岐し、Ｈｉレベルであればコン
パレートレベル以下であるのでステップ８０８に分岐す
る。
力がＬｏレベルであればＤＣ／ＤＣコンバータ２１の出
力はコンパレートレベル以上であるのでさらに加速する
為にステップ８０９に分岐し、Ｈｉレベルであればコン
パレートレベル以下であるのでステップ８０８に分岐す
る。
【００４５】［ステップ８０８］振動波モータを減速す
る為に、周波数を所定値上げてステップ８１０にジャン
プする。
る為に、周波数を所定値上げてステップ８１０にジャン
プする。
【００４６】［ステップ８０９］振動波モータを加速す
る為に周波数を所定値下げる。
る為に周波数を所定値下げる。
【００４７】［ステップ８１０］マイコン１のＰＵＬＳ
Ｅ ＩＮ入力端子よりＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカ
ウント値を読み込み、駆動目標位置の手前であればステ
ップ８０５に戻り、駆動目標位置に達していればステッ
プ８１１に分岐する。
Ｅ ＩＮ入力端子よりＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカ
ウント値を読み込み、駆動目標位置の手前であればステ
ップ８０５に戻り、駆動目標位置に達していればステッ
プ８１１に分岐する。
【００４８】［ステップ８１１］マイコン１のＵＳＭ
ＥＮ／ＤＩＳ出力端子をＬｏレベルに設定し、振動波モ
ータの駆動を終了する。
ＥＮ／ＤＩＳ出力端子をＬｏレベルに設定し、振動波モ
ータの駆動を終了する。
【００４９】第２実施例 図９は本発明の第２実施例を表わす図面であり、図１の
符号と同じ部分の説明は省略する。
符号と同じ部分の説明は省略する。
【００５０】２４は振動波モータ駆動用電源である電池
であり、この電池２４の出力電圧をそのまま振動波モー
タの駆動電源として用いる。
であり、この電池２４の出力電圧をそのまま振動波モー
タの駆動電源として用いる。
【００５１】次に第２の実施例の作用を図１０を用いて
説明する。図１０ａ〜図１０ｅのいずれも横軸は時間を
示している。各縦軸は、図１０ａ及び１０ｃは周波数ｆ
で上方が高く、図１０ｂ及び１０ｄは駆動電源電池の電
圧で上方が高く、１０ｅは駆動電源電圧低下検出用電圧
コンパレータ２３の出力であるディジタル信号であって
ＨｉとＬｏレベルをしめす。図１０ａ及び１０ｂは振動
波モータ駆動電源電池２４が新品で十分な電圧を持って
おり、コンパレートレベルＶｃ以下に電池の電圧が低下
しない場合についての説明図である。
説明する。図１０ａ〜図１０ｅのいずれも横軸は時間を
示している。各縦軸は、図１０ａ及び１０ｃは周波数ｆ
で上方が高く、図１０ｂ及び１０ｄは駆動電源電池の電
圧で上方が高く、１０ｅは駆動電源電圧低下検出用電圧
コンパレータ２３の出力であるディジタル信号であって
ＨｉとＬｏレベルをしめす。図１０ａ及び１０ｂは振動
波モータ駆動電源電池２４が新品で十分な電圧を持って
おり、コンパレートレベルＶｃ以下に電池の電圧が低下
しない場合についての説明図である。
【００５２】図１０ａに於て、振動波モータ駆動周波数
はマイコン１により制御され、振動波モータ起動周波数
ｆｍより低い方向に走査される。一方マイコン１はパル
ス板１３の回転により生ずるパルス信号の間隔が目標間
隔になるか、又は位相検出器１２により検出される振動
波モータ９のＡ相駆動信号とＳ相駆動信号との位相差が
ある値になるか、の何れかの条件が成立した時点ｔ１で
周波数の走査を停止する。
はマイコン１により制御され、振動波モータ起動周波数
ｆｍより低い方向に走査される。一方マイコン１はパル
ス板１３の回転により生ずるパルス信号の間隔が目標間
隔になるか、又は位相検出器１２により検出される振動
波モータ９のＡ相駆動信号とＳ相駆動信号との位相差が
ある値になるか、の何れかの条件が成立した時点ｔ１で
周波数の走査を停止する。
【００５３】図１０ｃ〜１０ｅは振動波モータ駆動電源
電池２４が消耗し、電圧が負荷の増大に応じてコンパレ
ートレベル以下に低下してしまう場合の説明図である。
図１０ｃに於て、振動波モータの駆動周波数は図１０ａ
と同様にマイコン１により走査されるが、前記パルス信
号の間隔が目標間隔になるあるいは前記位相が所定値に
なる前に、図１０ｄに示す様に、駆動電源電池２４の電
圧が低下してしまい、所定のコンパレート電圧Ｖｃに達
した時点ｔ２でコンパレータ２３の出力はＬｏレベルか
らＨｉレベルに変化し、マイコン１はこれを検出して周
波数の走査を停止し、所定量周波数を上昇させる。
電池２４が消耗し、電圧が負荷の増大に応じてコンパレ
ートレベル以下に低下してしまう場合の説明図である。
図１０ｃに於て、振動波モータの駆動周波数は図１０ａ
と同様にマイコン１により走査されるが、前記パルス信
号の間隔が目標間隔になるあるいは前記位相が所定値に
なる前に、図１０ｄに示す様に、駆動電源電池２４の電
圧が低下してしまい、所定のコンパレート電圧Ｖｃに達
した時点ｔ２でコンパレータ２３の出力はＬｏレベルか
らＨｉレベルに変化し、マイコン１はこれを検出して周
波数の走査を停止し、所定量周波数を上昇させる。
【００５４】その後、負荷の変動等により駆動電源電池
２４の電圧が復帰し、Ｖｃレベルより高くなった時点ｔ
３でコンパレータ２３の出力はＨｉレベルからＬｏレベ
ルに変化し、マイコン１は再び周波数を低い方向に走査
し、それに応じて駆動電源電池２４の電圧は再び低下
し、Ｖｃより下回った時点ｔ４で再びコンパレータ２３
はＬｏレベルからＨｉレベルに反転し、マイコン１は周
波数の走査を停止して所定量周波数を上昇する。
２４の電圧が復帰し、Ｖｃレベルより高くなった時点ｔ
３でコンパレータ２３の出力はＨｉレベルからＬｏレベ
ルに変化し、マイコン１は再び周波数を低い方向に走査
し、それに応じて駆動電源電池２４の電圧は再び低下
し、Ｖｃより下回った時点ｔ４で再びコンパレータ２３
はＬｏレベルからＨｉレベルに反転し、マイコン１は周
波数の走査を停止して所定量周波数を上昇する。
【００５５】以上の動作を繰り返す事により、駆動用電
源電池２４の電圧はコンパレートレベルであるＶｃにほ
ぼ保たれる。
源電池２４の電圧はコンパレートレベルであるＶｃにほ
ぼ保たれる。
【００５６】次にマイコン１にプログラムされている前
記動作について、図１１を基に説明する。
記動作について、図１１を基に説明する。
【００５７】［ステップ１１０１］マイコン１のＲＥＳ
ＥＴ端子を一定時間Ｌｏレベルに設定し、ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ２０の初期化を行なう。次にマイコン１のＤ
ＩＲ端子を振動波モータの駆動方向に応じてＣＣＷなら
ばカウントアップを行なう為にＨｉレベルに設定し、Ｃ
Ｗならばカウントダウンを行なう為にＬｏレベルに設定
し、次にＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定
し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカウントを許可す
る。
ＥＴ端子を一定時間Ｌｏレベルに設定し、ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ２０の初期化を行なう。次にマイコン１のＤ
ＩＲ端子を振動波モータの駆動方向に応じてＣＣＷなら
ばカウントアップを行なう為にＨｉレベルに設定し、Ｃ
Ｗならばカウントダウンを行なう為にＬｏレベルに設定
し、次にＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定
し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカウントを許可す
る。
【００５８】［ステップ１１０２］振動波モータの駆動
方向がＣＣＷならばマイコン１のＤＩＲ１端子をＨｉレ
ベルに設定し、ＣＷならばＤＩＲ１端子をＬｏレベルに
設定する。
方向がＣＣＷならばマイコン１のＤＩＲ１端子をＨｉレ
ベルに設定し、ＣＷならばＤＩＲ１端子をＬｏレベルに
設定する。
【００５９】［ステップ１１０３］マイコン１のＤ／Ａ
ＯＵＴを前記の初期周波数ｆｓに相当する値に設定す
る。
ＯＵＴを前記の初期周波数ｆｓに相当する値に設定す
る。
【００６０】［ステップ１１０４］マイコン１のＵＳＭ
ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定し、振動波モー
タの駆動を開始する。
ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定し、振動波モー
タの駆動を開始する。
【００６１】［ステップ１１０５］位相検出器１２によ
り検出されたＡ相とＳ相が所定値よりも小さければ加速
を終了する為にステップ１１１０に分岐し、所定値より
も大きければまだ加速出来るのでステップ１１０６に分
岐する。
り検出されたＡ相とＳ相が所定値よりも小さければ加速
を終了する為にステップ１１１０に分岐し、所定値より
も大きければまだ加速出来るのでステップ１１０６に分
岐する。
【００６２】［ステップ１１０６］パルス板１３の回転
により発生するパルスの間隔を測定し、パルス幅が所定
値よりも小さければ加速を終了する為にステップ１１１
０に分岐し、所定値よりも大きければ目標速度まで加速
する為にステップ１１０７に分岐する。
により発生するパルスの間隔を測定し、パルス幅が所定
値よりも小さければ加速を終了する為にステップ１１１
０に分岐し、所定値よりも大きければ目標速度まで加速
する為にステップ１１０７に分岐する。
【００６３】［ステップ１１０７］コンパレータ２３の
出力がＬｏレベルであれば駆動電源電池２４の電圧はコ
ンパレートレベル以上であるのでさらに加速する為にス
テップ１１０９に分岐し、Ｈｉレベルであればコンパレ
ートレベル以下であるのでステップ１１０９に分岐す
る。
出力がＬｏレベルであれば駆動電源電池２４の電圧はコ
ンパレートレベル以上であるのでさらに加速する為にス
テップ１１０９に分岐し、Ｈｉレベルであればコンパレ
ートレベル以下であるのでステップ１１０９に分岐す
る。
【００６４】［ステップ１１０８］振動波モータを減速
する為に周波数を所定値上げる。
する為に周波数を所定値上げる。
【００６５】［ステップ１１０９］振動波モータを加速
する為に周波数を所定値下げる。
する為に周波数を所定値下げる。
【００６６】［ステップ１１１０］マイコン１のＰＵＬ
ＳＥ ＩＮ入力端子よりＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０の
カウント値を読み込み、駆動目標位置の手間であればス
テップ１１０５に戻り、駆動目標位置に達していればス
テップ１１１１に分岐する。
ＳＥ ＩＮ入力端子よりＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０の
カウント値を読み込み、駆動目標位置の手間であればス
テップ１１０５に戻り、駆動目標位置に達していればス
テップ１１１１に分岐する。
【００６７】［ステップ１１１０］マイコン１のＵＳＭ
ＥＮ／ＤＩＳ出力端子をＬｏレベルに設定し、振動波
モータの駆動を終了する。
ＥＮ／ＤＩＳ出力端子をＬｏレベルに設定し、振動波
モータの駆動を終了する。
【００６８】第３実施例 次に、図１２乃至図１９を参照して本発明の第３実施例
について説明する。なお、図１乃至図６に示した構成要
素及び機能と同じものは同じ符号で表示してあり、これ
らの構成要素や機能についての説明を省略する。図１３
乃至図１７は図２乃至図６と同じ内容を示した図であ
る。
について説明する。なお、図１乃至図６に示した構成要
素及び機能と同じものは同じ符号で表示してあり、これ
らの構成要素や機能についての説明を省略する。図１３
乃至図１７は図２乃至図６と同じ内容を示した図であ
る。
【００６９】次に第３実施例の動作を図１８を用いて説
明する。図１８ａ〜図１８ｅのいずれも横軸は時間を示
している。各縦軸は、図１８ａと１８ｃは周波数ｆで上
方が高く、図１８ｂと１８ｄはＤＣ／ＤＣコンバータ２
１の２次電圧で上方が高く、図１８ｅは２次電圧低下検
出用電圧コンパレータ２３の出力であるディジタル信号
で、ＨｉとＬｏレベルをしめす。
明する。図１８ａ〜図１８ｅのいずれも横軸は時間を示
している。各縦軸は、図１８ａと１８ｃは周波数ｆで上
方が高く、図１８ｂと１８ｄはＤＣ／ＤＣコンバータ２
１の２次電圧で上方が高く、図１８ｅは２次電圧低下検
出用電圧コンパレータ２３の出力であるディジタル信号
で、ＨｉとＬｏレベルをしめす。
【００７０】図１８ａ及び１８ｂはＤＣ／ＤＣコンバー
タ２１に供給される電池２２の電圧が十分高い場合で、
ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の２次電圧の低下が発生しな
い場合についての説明図である。１８ａに於て、振動波
モータ駆動周波数はマイコン１により制御され、振動波
モータ起動周波数ｆｍより低い方向に走査される。一
方、マイコン１は、パルス板１３の回転により生ずるパ
ルス信号の間隔目標間隔になるか又は位相検出器１２に
より検出される振動波モータ９のＡ相駆動信号とＳ相駆
動信号との位相差がある値になるか、の何れかの条件が
成立した時点ｔ１で周波数の走査を停止する。
タ２１に供給される電池２２の電圧が十分高い場合で、
ＤＣ／ＤＣコンバータ２１の２次電圧の低下が発生しな
い場合についての説明図である。１８ａに於て、振動波
モータ駆動周波数はマイコン１により制御され、振動波
モータ起動周波数ｆｍより低い方向に走査される。一
方、マイコン１は、パルス板１３の回転により生ずるパ
ルス信号の間隔目標間隔になるか又は位相検出器１２に
より検出される振動波モータ９のＡ相駆動信号とＳ相駆
動信号との位相差がある値になるか、の何れかの条件が
成立した時点ｔ１で周波数の走査を停止する。
【００７１】図１８ｃ〜１８ｅはＤＣ／ＤＣコンバータ
２１に供給される電池２２の電圧が低下した場合で、Ｄ
Ｃ／ＤＣコンバータ２１の２次電圧が負荷に応じて低下
してしまう場合の説明図である。図１８ｃに於て、振動
波モータの駆動周波数の図１８ａと同様に、マイコン１
により走査されるが、前記パルス信号の間隔が目標間隔
になるかあるいは前記位相が所定値になる前に図１８ｄ
に示す様にＤＣ／ＤＣコンバータ２１の２次電圧が低下
してしまい、所定のコンパレート電圧Ｖｃに達した時点
ｔ２でコンパレータ２３の出力はＬｏレベルからＨｉレ
ベルに変化し、マイコン１はこれを検出し、周波数の走
査を停止する。
２１に供給される電池２２の電圧が低下した場合で、Ｄ
Ｃ／ＤＣコンバータ２１の２次電圧が負荷に応じて低下
してしまう場合の説明図である。図１８ｃに於て、振動
波モータの駆動周波数の図１８ａと同様に、マイコン１
により走査されるが、前記パルス信号の間隔が目標間隔
になるかあるいは前記位相が所定値になる前に図１８ｄ
に示す様にＤＣ／ＤＣコンバータ２１の２次電圧が低下
してしまい、所定のコンパレート電圧Ｖｃに達した時点
ｔ２でコンパレータ２３の出力はＬｏレベルからＨｉレ
ベルに変化し、マイコン１はこれを検出し、周波数の走
査を停止する。
【００７２】その後、負荷の変動等によりＤＣ／ＤＣコ
ンバータ２１の出力電圧が復帰し、Ｖｃレベルより高く
なった時点ｔ３でコンパレータ２３の出力Ｈｉレベルか
らＬｏレベルに変化し、マイコン１は再び周波数を低い
方向に走査し、それに応じてＤＣ／ＤＣコンバータの出
力は再び低下し、Ｖｃより下回った時点ｔ４で再びコン
パレータ２３はＬｏレベルからＨｉレベルに反転し、マ
イコン１は周波数の走査を停止する。
ンバータ２１の出力電圧が復帰し、Ｖｃレベルより高く
なった時点ｔ３でコンパレータ２３の出力Ｈｉレベルか
らＬｏレベルに変化し、マイコン１は再び周波数を低い
方向に走査し、それに応じてＤＣ／ＤＣコンバータの出
力は再び低下し、Ｖｃより下回った時点ｔ４で再びコン
パレータ２３はＬｏレベルからＨｉレベルに反転し、マ
イコン１は周波数の走査を停止する。
【００７３】次に、マイコン１にプログラムされている
前記動作について、図１９を参照して説明する。
前記動作について、図１９を参照して説明する。
【００７４】［ステップ８０１］マイコン１のＲＥＳＥ
Ｔ端子を一定時間Ｌｏレベルに設定し、ＵＰ／ＤＯＷＮ
カウンタ２０の初期化を行なう。次にマイコン１のＤＩ
Ｒ端子を振動波モータの駆動方向に応じてＣＣＷならば
カウントアップを行なう為にＨｉレベルに設定し、ＣＷ
ならばカウントダウンを行なう為にＬｏレベルに設定
し、次にＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定
し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカウントを許可す
る。
Ｔ端子を一定時間Ｌｏレベルに設定し、ＵＰ／ＤＯＷＮ
カウンタ２０の初期化を行なう。次にマイコン１のＤＩ
Ｒ端子を振動波モータの駆動方向に応じてＣＣＷならば
カウントアップを行なう為にＨｉレベルに設定し、ＣＷ
ならばカウントダウンを行なう為にＬｏレベルに設定
し、次にＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定
し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカウントを許可す
る。
【００７５】［ステップ８０２］振動波モータの駆動方
向がＣＣＷならばマイコン１のＤＩＲ１端子をＨｉレベ
ルに設定し、ＣＷならばＤＩＲ１端子をＬｏレベルに設
定する。
向がＣＣＷならばマイコン１のＤＩＲ１端子をＨｉレベ
ルに設定し、ＣＷならばＤＩＲ１端子をＬｏレベルに設
定する。
【００７６】［ステップ８０３］マイコン１のＤ／Ａ
ＯＵＴを前記の初期周波数ｆｓに相当する値に設定す
る。
ＯＵＴを前記の初期周波数ｆｓに相当する値に設定す
る。
【００７７】［ステップ８０４］マイコン１のＵＳＭ
ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定し、振動波モータ
の駆動を開始する。
ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定し、振動波モータ
の駆動を開始する。
【００７８】［ステップ８０５］位相検出器１２により
検出されたＡ相とＳ相の位相差が所定値よりも小さけれ
ば加速を終了する為にステップ８０９に分岐し、所定値
よりも大きければまだ加速出来るので、ステップ８０６
に分岐する。
検出されたＡ相とＳ相の位相差が所定値よりも小さけれ
ば加速を終了する為にステップ８０９に分岐し、所定値
よりも大きければまだ加速出来るので、ステップ８０６
に分岐する。
【００７９】［ステップ８０６］パルス板１３の回転に
より発生するパルスの間隔を測定し、パルス幅が所定値
よりも小さければ加速を終了する為にステップ８０９に
分岐し、所定値よりも大きければ目標速度まで加速する
為にステップ８０７に分岐する。
より発生するパルスの間隔を測定し、パルス幅が所定値
よりも小さければ加速を終了する為にステップ８０９に
分岐し、所定値よりも大きければ目標速度まで加速する
為にステップ８０７に分岐する。
【００８０】［ステップ８０７］コンパレータ２３の出
力がＬｏレベルであればＤＣ／ＤＣコンバータ２１の出
力はコンパレートレベル以上であるのでさらに加速する
為にステップ８０８に分岐し、Ｈｉレベルであればコン
パレートレベル以下であるのでステップ８０９に分岐
し、加速を終了する。
力がＬｏレベルであればＤＣ／ＤＣコンバータ２１の出
力はコンパレートレベル以上であるのでさらに加速する
為にステップ８０８に分岐し、Ｈｉレベルであればコン
パレートレベル以下であるのでステップ８０９に分岐
し、加速を終了する。
【００８１】［ステップ８０８］振動波モータを加速す
る為に周波数を所定値下げる。
る為に周波数を所定値下げる。
【００８２】［ステップ８０９］マイコン１のＰＵＬＳ
Ｅ ＩＮ入力端子よりＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカ
ウント値を読み込み、駆動目標位置の手前であればステ
ップ８０５に戻り、駆動目標位置に達していればステッ
プ８１０に分岐する。
Ｅ ＩＮ入力端子よりＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカ
ウント値を読み込み、駆動目標位置の手前であればステ
ップ８０５に戻り、駆動目標位置に達していればステッ
プ８１０に分岐する。
【００８３】［ステップ８１０］マイコン１のＵＳＭ
ＥＮ／ＤＩＳ出力端子をＬｏレベルに設定し、振動波モ
ータの駆動を終了する。
ＥＮ／ＤＩＳ出力端子をＬｏレベルに設定し、振動波モ
ータの駆動を終了する。
【００８４】第４実施例 図２０は本発明の第４の実施例を表わす図面であり、図
１２と同じ部分の説明は省略する。
１２と同じ部分の説明は省略する。
【００８５】２４は振動波モータ駆動用電源である電池
であり、この電池２４の出力電圧をそのまま振動波モー
タの駆動電源として用いる。
であり、この電池２４の出力電圧をそのまま振動波モー
タの駆動電源として用いる。
【００８６】次に第４の実施例の動作を図２０乃至図２
２を用いて説明する。図２１ａ〜図２１ｅのいずれも横
軸は時間を示している。各縦軸は、図２１ａと図２１ｃ
は周波数ｆで上方が高く、図２１ｂと図２１ｄは駆動電
源電池の電圧で、上方が高く、図２１ｅは駆動電源電圧
低下検出用電圧コンパレータ２３の出力であるディジタ
ル信号で、ＨｉとＬｏレベルをしめす。図２１ａ及び図
２１ｂは振動波モータ駆動電源電池２４が新品で十分な
電圧を持っており、コンパレートレベルＶｃ以下に電池
の電圧が低下しない場合についての説明図である図２１
ａに於て、振動波モータ駆動周波数はマイコン１により
制御され、振動波モータ起動周波数ｆｍより低い方向に
走査される。一方マイコン１はパルス板１３の回転によ
り生ずるパルス信号の間隔が目標間隔になるか又は位相
検出器１２により検出される振動波モータ９のＡ相駆動
信号とＳ相駆動信号の位相差がある値になるか、の何れ
かの条件が成立した時点ｔ１で周波数の走査を停止す
る。次に、マイコン１にプログラムされている前記動作
について、図２２を基に説明する。
２を用いて説明する。図２１ａ〜図２１ｅのいずれも横
軸は時間を示している。各縦軸は、図２１ａと図２１ｃ
は周波数ｆで上方が高く、図２１ｂと図２１ｄは駆動電
源電池の電圧で、上方が高く、図２１ｅは駆動電源電圧
低下検出用電圧コンパレータ２３の出力であるディジタ
ル信号で、ＨｉとＬｏレベルをしめす。図２１ａ及び図
２１ｂは振動波モータ駆動電源電池２４が新品で十分な
電圧を持っており、コンパレートレベルＶｃ以下に電池
の電圧が低下しない場合についての説明図である図２１
ａに於て、振動波モータ駆動周波数はマイコン１により
制御され、振動波モータ起動周波数ｆｍより低い方向に
走査される。一方マイコン１はパルス板１３の回転によ
り生ずるパルス信号の間隔が目標間隔になるか又は位相
検出器１２により検出される振動波モータ９のＡ相駆動
信号とＳ相駆動信号の位相差がある値になるか、の何れ
かの条件が成立した時点ｔ１で周波数の走査を停止す
る。次に、マイコン１にプログラムされている前記動作
について、図２２を基に説明する。
【００８７】［ステップ１１０１］マイコン１のＲＥＳ
ＥＴ端子を一定時間Ｌｏレベルに設定し、ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ２０の初期化を行なう。次にマイコン１のＤ
ＩＲ端子を振動波モータの駆動方向に応じてＣＣＷなら
ばカウントアップを行なう為にＨｉレベルに設定し、Ｃ
Ｗならばカウントダウンを行なう為にＬｏレベルに設定
し、次にＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定
し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカウントを許可す
る。
ＥＴ端子を一定時間Ｌｏレベルに設定し、ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ２０の初期化を行なう。次にマイコン１のＤ
ＩＲ端子を振動波モータの駆動方向に応じてＣＣＷなら
ばカウントアップを行なう為にＨｉレベルに設定し、Ｃ
Ｗならばカウントダウンを行なう為にＬｏレベルに設定
し、次にＣＮＴ ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定
し、ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０のカウントを許可す
る。
【００８８】［ステップ１１０２］振動波モータの駆動
方向がＣＣＷならばマイコン１のＤＩＲ１端子をＨｉレ
ベルに設定し、ＣＷならばＤＩＲ１端子をＬｏレベルに
設定する。
方向がＣＣＷならばマイコン１のＤＩＲ１端子をＨｉレ
ベルに設定し、ＣＷならばＤＩＲ１端子をＬｏレベルに
設定する。
【００８９】［ステップ１１０３］マイコン１のＤ／Ａ
ＯＵＴを前記の初期周波数ｆｓに相当する値に設定す
る。
ＯＵＴを前記の初期周波数ｆｓに相当する値に設定す
る。
【００９０】［ステップ１１０４］マイコン１のＵＳＭ
ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定し、振動波モー
タの駆動を開始する。
ＥＮ／ＤＩＳ端子をＨｉレベルに設定し、振動波モー
タの駆動を開始する。
【００９１】［ステップ１１０５］位相検出器１２によ
り検出されたＡ相とＳ相の位相差が所定値よりも小さけ
れば加速を終了する為にステップ１１０９分岐し、所定
値よりも大きければまだ加速出来るのでステップ１１０
６に分岐する。
り検出されたＡ相とＳ相の位相差が所定値よりも小さけ
れば加速を終了する為にステップ１１０９分岐し、所定
値よりも大きければまだ加速出来るのでステップ１１０
６に分岐する。
【００９２】［ステップ１１０６］パルス板１３の回転
により発生するパルスの間隔を測定し、パルス幅が所定
値よりも小さければ加速を終了する為にステップ１１０
９に分岐し、所定値よりも大きければ目標速度まで加速
する為にステップ１１０７に分岐する。
により発生するパルスの間隔を測定し、パルス幅が所定
値よりも小さければ加速を終了する為にステップ１１０
９に分岐し、所定値よりも大きければ目標速度まで加速
する為にステップ１１０７に分岐する。
【００９３】［ステップ１１０７］コンパレータ２３の
出力がＬｏレベルであれば駆動電源電池２４の電圧はコ
ンパレートレベル以上であるのでさらに加速する為にス
テップ１１０８に分岐し、Ｈｉレベルであればコンパレ
ートレベル以下であるのでステップ１１０９に分岐し、
加速を終了する。
出力がＬｏレベルであれば駆動電源電池２４の電圧はコ
ンパレートレベル以上であるのでさらに加速する為にス
テップ１１０８に分岐し、Ｈｉレベルであればコンパレ
ートレベル以下であるのでステップ１１０９に分岐し、
加速を終了する。
【００９４】［ステップ１１０８］振動波モータを加速
する為に周波数を所定値下げる。
する為に周波数を所定値下げる。
【００９５】［ステップ１１０９］マイコン１のＰＵＬ
ＳＥ ＩＮ入力端子よりＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０の
カウント値を読み込み、駆動目標位置の手前であればス
テップ１１０５に戻り、駆動目標位置に達していればス
テップ１１１０に分岐する。
ＳＥ ＩＮ入力端子よりＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ２０の
カウント値を読み込み、駆動目標位置の手前であればス
テップ１１０５に戻り、駆動目標位置に達していればス
テップ１１１０に分岐する。
【００９６】［ステップ１１１０］マイコン１のＵＳＭ
ＥＮ／ＤＩＳ出力端子をＬｏレベルに設定し、振動波
モータの駆動を終了する。
ＥＮ／ＤＩＳ出力端子をＬｏレベルに設定し、振動波
モータの駆動を終了する。
【００９７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の装置は振
動波モータの駆動電圧発生電源の出力電圧低下検出手段
を持ち、出力電圧の低下が検出された場合は振動波モー
タの駆動周波数を所定量上方にシフトする駆動周波数設
定手段もしくは駆動周波信号を下方に走査することを禁
止する駆動周波数設定手段を設けた事により、急激に振
動波モータの回転が止まってしまう現象の発生を未然に
防止することができる。
動波モータの駆動電圧発生電源の出力電圧低下検出手段
を持ち、出力電圧の低下が検出された場合は振動波モー
タの駆動周波数を所定量上方にシフトする駆動周波数設
定手段もしくは駆動周波信号を下方に走査することを禁
止する駆動周波数設定手段を設けた事により、急激に振
動波モータの回転が止まってしまう現象の発生を未然に
防止することができる。
【図１】本発明の第１実施例を示すブロック図。
【図２】分周兼移相器の具体例をしめす回路図。
【図３】本発明に用いたＤＣ／ＤＣコンバータの特性
図。
図。
【図４】振動波モータの分極図。
【図５】振動波モータの位相および回転数を示す特性
図。
図。
【図６】位相検出回路の機能及び動作を示した図。
【図７】動作タイミングチャート。
【図８】第１実施例の動作及び機能を説明するフローチ
ャート。
ャート。
【図９】本発明の第２実施例を示すブロック図。
【図１０】第２実施例に於ける動作タイミングチャー
ト。
ト。
【図１１】第２実施例を説明するフローチャート。
【図１２】本発明の第３実施例の構成を示した図。
【図１３】第３実施例における分周兼移相器の具体例を
示した図。
示した図。
【図１４】第３実施例におけるＤＣ／ＤＣコンバータの
特性図。
特性図。
【図１５】振動波モータの分極図。
【図１６】振動波モータの特性図。
【図１７】第３実施例における位相検出回路の機能及び
動作を示した図。
動作を示した図。
【図１８】動作タイミングチャート。
【図１９】第３実施例の動作及び機能を説明するフロー
チャート。
チャート。
【図２０】第４実施例の構成を示した図。
【図２１】第４実施例における動作タイミングチャー
ト。
ト。
【図２２】第４実施例の動作及び機能を説明するフロー
チャート。
チャート。
１…マイコン ２…Ｄ／Ａコンバー
タ ３…電圧制御発信器 ４…分周・移相器 ５，６…電力増幅器 ７，８…コイル ９…振動波モータ １０，１１，２３…
電圧コンパレータ １２…パルス板 １４，１５…ギヤ １６…レンズ鏡筒 １７…レンズ １８…インタラプタ １９…検出回路 ２０…カウンタ ２１…ＤＣ／ＤＣコ
ンバータ ２２，２４…電池
タ ３…電圧制御発信器 ４…分周・移相器 ５，６…電力増幅器 ７，８…コイル ９…振動波モータ １０，１１，２３…
電圧コンパレータ １２…パルス板 １４，１５…ギヤ １６…レンズ鏡筒 １７…レンズ １８…インタラプタ １９…検出回路 ２０…カウンタ ２１…ＤＣ／ＤＣコ
ンバータ ２２，２４…電池
Claims (3)
- 【請求項１】 振動波モータに駆動周波信号を与える為
の駆動周波信号発生手段と、 前記振動波モータの駆動電源として前記駆動周波信号発
生手段に振動波モータ駆動用電源電圧を供給する振動波
モータ駆動用電源と、を有する振動波モータ駆動制御装
置において、 前記振動波モータ駆動用電源の出力電圧低下を検出する
検出手段と、 前記出力電圧低下検出手段により前記振動波モータ駆動
用電源の出力電圧が所定電圧より低下した事が検出され
た場合は前記駆動周波信号を所定周波数上方にシフトす
る駆動周波信号設定手段と、 を設けたことを特徴とする振動波モータ駆動制御装置。 - 【請求項２】 振動波モータに駆動周波信号を与える為
の駆動周波信号発生手段と、 前記振動波モータの駆動電源として前記駆動周波信号発
生手段に振動波モータ駆動用電源電圧を供給する振動波
モータ駆動用電源と、を有する振動波モータ駆動制御装
置において、 前記振動波モータ駆動用電源の出力電圧低下を検出する
検出手段と、 前記出力電圧低下検出手段により前記振動波モータ駆動
用電源の出力電圧が所定電圧より低下した事が検出され
た場合は前記駆動周波信号を下方に走査する事を禁止す
る駆動周波信号設定手段と、 を設けたことを特徴とする振動波モータ駆動制御装置。 - 【請求項３】 前記振動波モータ駆動用電源が電池を１
次側入力とするＤＣ／ＤＣコンバータである事を特徴と
する、請求項１及び２に記載の振動波モータ駆動制御装
置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4001757A JP2972010B2 (ja) | 1992-01-08 | 1992-01-08 | 振動型アクチュエーター駆動制御装置 |
| US07/998,615 US5612598A (en) | 1992-01-08 | 1992-12-30 | Vibration driven motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4001757A JP2972010B2 (ja) | 1992-01-08 | 1992-01-08 | 振動型アクチュエーター駆動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05184171A true JPH05184171A (ja) | 1993-07-23 |
| JP2972010B2 JP2972010B2 (ja) | 1999-11-08 |
Family
ID=11510454
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4001757A Expired - Fee Related JP2972010B2 (ja) | 1992-01-08 | 1992-01-08 | 振動型アクチュエーター駆動制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5612598A (ja) |
| JP (1) | JP2972010B2 (ja) |
Cited By (1)
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| WO2005088823A1 (ja) * | 2004-03-17 | 2005-09-22 | Seiko Epson Corporation | 圧電アクチュエータ駆動装置、電子機器、その駆動方法、その駆動制御プログラム、そのプログラムを記録した記録媒体 |
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