JPH05113343A - ナビゲーシヨンシステム - Google Patents

ナビゲーシヨンシステム

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JPH05113343A
JPH05113343A JP3274343A JP27434391A JPH05113343A JP H05113343 A JPH05113343 A JP H05113343A JP 3274343 A JP3274343 A JP 3274343A JP 27434391 A JP27434391 A JP 27434391A JP H05113343 A JPH05113343 A JP H05113343A
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JP
Japan
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current position
map
gps
aerial photograph
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Application number
JP3274343A
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English (en)
Inventor
Toshihiko Shimizu
敏彦 清水
Morio Araki
盛雄 荒木
Takeharu Arakawa
丈晴 荒川
Kenichi Nobe
健一 野辺
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Pioneer Corp
Original Assignee
Pioneer Electronic Corp
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Publication date
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Priority to DE69215833T priority patent/DE69215833T2/de
Priority to EP92309552A priority patent/EP0539144B1/en
Publication of JPH05113343A publication Critical patent/JPH05113343A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3647—Guidance involving output of stored or live camera images or video streams
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled

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  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
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  • Automation & Control Theory (AREA)
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  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 現在位置周辺の状況を容易に認識することが
でき、ナビゲーションに必要なデータ量をあまり増大さ
せることのないナビゲーションシステムを提供する。 【構成】 自己の現在位置を測位して得られる現在位置
データおよび予め記憶している地図データに基づいて、
ディスプレイの地図画面上に現在位置を表示するナビゲ
ーションシステムにおいて、予め航空写真をイメージデ
ータとして取り込み、航空写真データとして記憶する記
憶手段と、前記地図データおよび前記記憶した航空写真
データとを対応付けし、前記現在位置データに基づいて
前記ディスプレイの航空写真画面上に自己の現在位置を
表示する表示制御手段と、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ナビゲーションシステ
ムに係り、特にＧＰＳ（Global PositioningSystem ）
レシーバを用いた車載用ＧＰＳナビゲーションシステム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より自動車、航空機、船舶などの各
種の移動体のためのナビゲーションシステムとして、人
工衛星を利用したＧＰＳナビゲーションシステムが用い
られている。このＧＰＳナビゲーションシステムに用い
られているＧＰＳレシーバは、通常３個以上のＧＰＳ衛
星から電波を受信し、各ＧＰＳ衛星と受信点との間の受
信機の時刻オフセットを含んだ疑似距離データおよび各
ＧＰＳ衛星の位置データより受信点の位置を測定し、Ｇ
ＰＳ測位データを出力するように構成されている。
【０００３】このＧＰＳ測位データと予めＣＤ−ＲＯＭ
（Compact Disk-Read Only Memory）等の記録媒体に記
録した地図データとをマップマッチングして、ディスプ
レイの地図画面上に自己の現在位置、信号方向などを表
示するＧＰＳナビゲーションシステムが知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記、従来のＧＰＳナ
ビゲーションシステムにおいては、ディスプレイに表示
する地図画面は、例えば国土地理院の地図データを用い
て作成されていたため、当該地図上における自己の現在
位置や主要道路や駅などの位置を理解することは容易で
あったが、実際には地図上に表示されていない細い道路
が存在したり、大きなビルの影などで見通しの悪い位置
に自車がいる場合などでは、現在位置周辺の実際の状況
を容易に把握することは出来ず、ナビゲーションシステ
ムが本来の機能を発揮できないという不具合があった。
【０００５】また、これを解決するために実際の自己の
現在位置周辺の状況、例えば、ビルが密集している地域
であるとか、果樹園地域であるとか、すべての道路の情
報等を予め記憶させることは、データ量が膨大なものと
なり現実的ではない。
【０００６】そこで、本発明の目的は、現在位置周辺の
状況を容易に認識することができ、ナビゲーションに必
要なデータ量をあまり増大させることのないナビゲーシ
ョンシステムを提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、自己の現在位置を測位して得られる現在
位置データおよび予め記憶している地図データに基づい
て、ディスプレイの地図画面上に現在位置を表示するナ
ビゲーションシステムにおいて、予め航空写真をイメー
ジデータとして取り込み、航空写真データとして記憶す
る記憶手段と、前記地図データおよび前記記憶した航空
写真データとを対応付けし、前記現在位置データに基づ
いて前記ディスプレイの航空写真画面上に自己の現在位
置を表示する表示制御手段と、を備えて構成する。
【０００８】
【作用】本発明によれば、表示制御手段は、地図データ
および航空写真データとを対応付け、現在位置データに
基づいてディスプレイの航空写真画面上に自己の現在位
置を表示する。航空写真画面にはビル群や畑等の農地の
状況などが表示されるため、この航空写真画面と実際の
自己の周囲のビルや畑などの環境とを比較することによ
り、現在位置の認識が容易となる。
【０００９】
【実施例】次に、図１乃至図６を参照して本発明の実施
例を説明する。図１に本発明を車載用ナビゲーションシ
ステムに適用した場合の基本構成を示すブロック図を示
す。
【００１０】車載用ナビゲーションシステム１００は、
自車の進行方向の方位データを出力する地磁気センサ１
と、自車の回転時の角速度を検出し角速度データを出力
する角速度センサ２と、シャフトの回転数を検出し積分
することにより走行距離データを出力する走行距離セン
サ３と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ測位デ
ータを出力するＧＰＳレシーバ４と、方位データ、角速
度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データに基
づいて、ナビゲーションシステム全体の制御を行うシス
テムコントローラ５と、各種データを入力するための入
力装置１１と、システムコントローラ５の制御下でＣＤ
−ＲＯＭディスクＤＫから各種データを読出し、出力す
るＣＤ−ＲＯＭドライブ１２と、システムコントローラ
５の制御下で各種表示データを表示する表示ユニット１
３と、システムコントローラ５の制御下で各種音声デー
タを再生し出力する音声再生ユニット１８と、を備えて
構成されている。ここでＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫは、
記憶手段として機能している。
【００１１】システムコントローラ５は、外部とのイン
ターフェース動作を行うインターフェース部６と、シス
テムコントローラ５全体を制御するＣＰＵ７と、システ
ムコントローラを制御する制御プログラムが格納された
ＲＯＭ（Read Only Memory）８と、図示しない不揮発性
メモリ部を有し、各種データを書込み可能に格納するＲ
ＡＭ（Random Access Memory）９と、を備えており、入
力装置１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２、表示ユニット
１３および音声再生ユニット１８とは、バスライン１０
を介して接続されている。ここでシステムコントローラ
５は表示制御手段として機能している。
【００１２】表示ユニット１３は、バスライン１０を介
して送られるＣＰＵ７からの制御データに基づいて表示
ユニット全体の制御を行うグラフィックコントローラ１
４と、ＶＲＡＭ（Video ＲＡＭ）等のメモリからなり即
時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモ
リ１５と、グラフィックコントローラ１４から出力され
る画像データに基づいて液晶表示装置、ＣＲＴ等のディ
スプレイ１７の表示制御する表示制御部１６と、を備え
て構成されている。
【００１３】音声再生ユニット１８は、ＣＤ−ＲＯＭド
ライブ１２もしくはＲＡＭ９からバスライン１０を介し
て送られる音声デジタルデータのデジタル／アナログ変
換を行うＤ／Ａコンバータ１９と、Ｄ／Ａコンバータ１
９から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器２
０と、増幅された音声アナログ信号を音響振動に変換し
て出力するスピーカ２１と、を備えて構成されている。
【００１４】ここで、図２乃至図４を参照して、ＣＤ−
ＲＯＭディスクＤＫ内のデータ構造について説明する。
ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ内には、表示用の地図データ
を管理するための図葉管理テーブル５０と、地図画面に
表示する各施設のサービス内容ごとに異なるサービスガ
イドマークを分類別に外字コードとして格納するガイド
マーク外字コードデータ５１と、各種表示文字（外字を
含む）のフォントを格納する漢字フォントデータ５２
と、図葉管理テーブル５０の内容に基づいて、地図表示
のための各種データのブロックである地図表示ユニット
データ５３Ａ、５３Ｂ、５３Ｃと、が格納されている。
ここでサービス内容とは、当該施設における提供サービ
スのことであり、例えば、和食レストラン、洋食レスト
ラン、ホテル、映画館、レジャーランドなどのように施
設毎に異なる。
【００１５】図葉管理テーブル５０は、小縮尺、すなわ
ち狭領域の地図データを管理する基準図葉管理ピース５
０Ａと、中縮尺、すなわち中領域の地図データを管理す
るミドル図葉管理ピース５０Ｂと、大縮尺、すなわち広
領域の地図データを管理するトップ図葉管理ピース５０
Ｃと、を備えて構成されている。さらに、基準図葉管理
ピース５０Ａには複数の地図表示ユニット５３Ａ、…、
５３Ａが対応し、ミドル図葉管理ピース５０Ｂには複数
の地図表示ユニット５３Ｂ、…、５３Ｂが対応し、トッ
プ図葉管理ピース５０Ｃには複数の地図表示ユニット５
３Ｃ、…、５３Ｃが対応している。これによりＣＰＵ７
は各管理ピース５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃに基づいて必要
に応じた複数の地図表示ユニットを参照し、各種データ
をＲＡＭ９およびバッファメモリ１５に転送し、地図画
面表示などの各種表示を行う。
【００１６】図３は地図表示ユニットデータ内のデータ
構成を示すものであり、一例として地図表示ユニットデ
ータ５３Ａの構成を示している。他のユニットデータ５
３Ｂ、５３Ｃも同様の構成を有している。地図表示ユニ
ットデータ５３Ａは、地図表示をカラーで行うためのカ
ラーデータとしてのパレットデータ６０と、地図画面の
イメージであるイメージデータ６１と、地図画面上に表
示する文字コードデータ等６２と、各サービス施設が提
供しているサービス内容を表すサービス情報を提供する
ために当該サービス情報のＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ上
における格納アドレスを示すアドレステーブルであるサ
ービスリンクデータ群６３と、航空写真のイメージデー
タ７１および当該イメージデータに対応して観光ガイド
を行う観光ガイド音声データ７２のＣＤ−ＲＯＭディス
クＤＫ上の格納アドレスを示す航空写真データポインタ
７０と、が格納されている。
【００１７】サービスリンクデータ群６３は、レジャー
施設、宿泊施設、レストラン等の各提供サービス毎に異
なるサービス種別コードデータ６５と、各施設の所在位
置を示す位置データ６６と、各施設の名称データ６７
と、各施設のサービス詳細データのＣＤ−ＲＯＭディス
クＤＫ上の格納アドレスを示すアドレステーブルである
詳細データポインタ６８と、各施設の概要を音声で説明
する説明音声データのＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ上の格
納アドレスを示すアドレステーブルである説明音声デー
タポインタ６９と、を備えて構成されている。
【００１８】詳細データポインタ６８で示されるＣＤ−
ＲＯＭディスクＤＫ上の格納アドレスには、図４に示す
ような各施設毎のサービス詳細データ８０が格納されて
いる。
【００１９】サービス詳細データ８０は、各施設の写真
データを構成するカラーデータとしてのパレットデータ
８１と、写真データを構成するイメージデータ８２と、
ディスプレイ１７の表示画面上に上書きするための文字
（例えば、施設名）に対応する上書文字データ８３と、
当該施設の詳細説明を音声で行うための音声データが格
納されているＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ上のアドレスを
示す説明音声データポインタ８４と、を備えて構成され
ている。ここで、写真データとは、各施設の外観写真
や、内装を写したインテリア写真や、レストランなどの
お勧めメニュー写真等のイメージデータである。
【００２０】次に、図５を参照してＧＰＳレシーバ４に
ついて説明する。ＧＰＳレシーバ４は、ＧＰＳアンテナ
４Ａがプリアンプ３１と帯域フィルター３２を介してＧ
ＰＳ受信部４０に接続され、装置全体のタイミング制御
信号である基準周波数信号を出力する水晶発振器３５
と、基準周波数信号に基づいてクロック信号を生成する
クロック発振回路３６と、クロック信号を動作タイミン
グ信号として各種信号処理を行う信号処理部３７と、信
号処理部３７の出力信号に基づいてＧＰＳデータを生成
し出力する演算部３８と、を備えて構成されている。
【００２１】ＧＰＳ受信部４０は、基準周波数信号に基
づいてＧＰＳ衛星の信号搬送波、ＧＰＳ衛星の位置およ
びＧＰＳ衛星内の時計の状態に関するデータと同じパタ
ーンの信号を作り出す周波数合成回路４１と、クロック
信号に基づいてＧＰＳ衛星からの測距信号と同じパター
ンを有するコード信号を生成し出力するコード発生回路
４２と、周波数合成回路４１とコード発生回路４２の出
力信号に基づいてＧＰＳ衛星内の時計とＧＰＳ衛星の軌
道に関するデータおよび搬送波を相関検波するためのデ
ータおよび搬送波検波器４３と、コード信号により測距
信号を相関検波するためのコードロック検波器４４と、
を備えている。
【００２２】次に、図面を参照して、車載用ナビゲーシ
ョンシステムの動作を説明する。システムコントローラ
５は、インターフェース部６を介して方位データ、角速
度データ、走行距離データおよびＧＰＳ測位データが入
力されると、ＲＯＭ８に格納されているプログラムに基
づいて、現在位置データを算出する。この場合におい
て、ＧＰＳ測位データの測位精度が高い場合には、ＧＰ
Ｓ測位データの補正を行わずＧＰＳ測位データを現在位
置データとして用い、ＧＰＳ測位データの測位精度が低
い場合には、方位データ、角速度データ、走行距離デー
タ等を用いてＧＰＳ測位データを補正したものまたはＧ
ＰＳ測位データを用いずに方位データ、角速度データ、
走行距離データなどから現在位置データを求める。
【００２３】システムコントローラ５は、現在位置デー
タを算出すると、ＣＤ−ＲＯＭドライブ１２を駆動し、
ＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫから必要な各種データをバス
ライン１０を介してＲＡＭ９に転送する。さらにＣＤ−
ＲＯＭドライブ１２を駆動し、ＣＤ−ＲＯＭディスクＤ
Ｋから必要な航空写真データをバッファメモリ１５に転
送する。より具体的には、システムコントローラ５は、
現在位置データに対応する地図表示ユニットデータ５３
を検索し、航空写真データポインタ７０を参照して、表
示に必要な航空写真データがＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ
上のいずれのアドレスに記録されているかを判別し、当
該航空写真データをバスライン１０、グラフィックコン
トローラ１４を介してバッファメモリ１５に転送する。
この場合において、航空写真データは、航空写真をイメ
ージスキャナなどでイメージデータとして取り込んだも
のを用いている。したがって、データ作成の手間が少な
く情報量の多いデータを得ることができるとともに、デ
ータ量は従来の地図のイメージデータ６１と同じであ
り、容易にＣＤ−ＲＯＭディスクＤＫ上に記憶させるこ
とができる。
【００２４】続いて、ＣＰＵ７は、現在位置データおよ
び地図データに基づいて、航空写真画面上の現在位置を
求め、バッファメモリ１５の航空写真データ上に現在位
置を示すデータを上書きして、表示用データを作成す
る。この場合において、地図データと航空写真データの
対応付けの方法としては、例えば、航空写真データの表
す矩形領域の左上および右下の経度および緯度と地図デ
ータの表す矩形領域の左上および右下の経度および緯度
とを合わせることにより行う。
【００２５】次に、グラフィックコントローラ１４は、
描画タイミングに合わせてバッファメモリ１５から表示
用データを順次読出し、表示制御装置１６を介してディ
スプレイ１７上に表示する。
【００２６】図６（ａ）に航空写真データに基づいて、
航空写真画面上に自己の現在位置を示すマーク（黒三角
印）を表示したものを示す。比較のため、地図データに
基づいた通常の地図画面上に自己の現在位置を示すマー
クを表示したものを図６（ｂ）に示す。なお、黒三角印
の先端は、自車の進行方向を示しており、現在位置マー
クの周囲の丸印は、自己の現在位置からの所定距離（例
えば、半径５０ｍ）を示すマークである。
【００２７】航空写真画面上に現在位置マークを表示し
たものは、通常の地図画面上に現在位置マークを表示し
たものと比較して、実際の周囲の状況が容易に把握でき
るため、容易に実際の自己の移動状況等を把握すること
ができ、ナビゲーション機能を十分に発揮させることが
できる。
【００２８】以上の実施例においては、航空写真画面に
現在位置を表示する場合についてのみ説明したが、通常
の地図画面上に現在位置を表示した画面と適宜利用者が
切り替えることにより、より利用者にとって見易い画面
でナビゲーションを行わせるように構成することも可能
である。また、以上の実施例においては、車載用ナビゲ
ーションシステムについてのみ説明したが、人、船舶、
飛行機等の他の移動体のナビゲーションシステムに本発
明を適用することが可能である。
【００２９】
【発明の効果】本発明によれば、表示制御手段は、地図
データおよび航空写真データとを対応付け、現在位置デ
ータに基づいてディスプレイの航空写真画面上に自己の
現在位置を表示する。航空写真画面にはビル群や畑等の
農地の状況などが表示されるため、この航空写真画面と
実際の自己の周囲のビルや畑などの環境とを比較するこ
とにより、現在位置周辺の状況認識が容易となる。さら
に、航空写真をイメージスキャナ等で取り込んだイメー
ジデータを用いるので、複雑なデータ作成の手間が省
け、データ容量が膨大になることもなく詳細なイメージ
データを作成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図であ
る。
【図２】ＣＤ−ＲＯＭディスク内のデータ格納状況を説
明する図（１）である。
【図３】ＣＤ−ＲＯＭディスク内のデータ格納状況を説
明する図（２）である。
【図４】ＣＤ−ＲＯＭディスク内のデータ格納状況を説
明する図（３）である。
【図５】ＧＰＳレシーバの構成を示すブロック図であ
る。
【図６】本発明の実施例の表示状態および従来の表示状
態とを比較説明する図である。
【符号の説明】
１…地磁気センサ ２…角速度センサ ３…走行距離センサ ４…ＧＰＳレシーバ ５…システムコントローラ ６…インターフェース部 ７…ＣＰＵ ８…ＲＯＭ ９…ＲＡＭ １０…バスライン １１…入力装置 １２…ＣＤ−ＲＯＭドライブ １３…表示ユニット １４…グラフィックコントローラ １５…バッファメモリ １６…表示制御部 １７…ディスプレイ １８…音声再生ユニット １９…Ｄ／Ａコンバータ ２０…増幅器 ２１…スピーカ ５０…図葉管理テーブル ５０Ａ…基準図葉管理ピース ５０Ｂ…ミドル図葉管理ピース ５０Ｃ…トップ図葉管理ピース ５１…ガイドマーク外字コード群 ５２…漢字フォントデータ ５３Ａ、５３Ｂ、５３Ｃ…地図表示ユニットデータ ６０…パレットデータ ６１…イメージデータ ６２…文字コードデータ等 ６３…サービスリンクデータ群 ６５…サービス種別コードデータ ６６…位置データ ６７…名称データ ６８…詳細データポインタ ６９…説明音声データポインタ ７０…航空写真データポインタ ７１…航空写真イメージデータ ７２…観光ガイド音声データ ８０…サービス詳細データ ８１…パレットデータ ８２…写真イメージデータ ８３…上書き文字データ ８４…説明音声データポインタ １００…車載用ナビゲーションシステム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野辺 健一 埼玉県川越市大字山田字西町25番地１ パ イオニア株式会社川越工場内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自己の現在位置を測位して得られる現在
    位置データおよび予め記憶している地図データに基づい
    て、ディスプレイの地図画面上に現在位置を表示するナ
    ビゲーションシステムにおいて、 予め航空写真をイメージデータとして取り込み、航空写
    真データとして記憶する記憶手段と、 前記地図データおよび前記記憶した航空写真データとを
    対応付けし、前記現在位置データに基づいて前記ディス
    プレイの航空写真画面上に自己の現在位置を表示する表
    示制御手段と、を備えたことを特徴とするナビゲーショ
    ンシステム。
JP3274343A 1991-10-22 1991-10-22 ナビゲーシヨンシステム Pending JPH05113343A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3274343A JPH05113343A (ja) 1991-10-22 1991-10-22 ナビゲーシヨンシステム
US07/962,976 US5396431A (en) 1991-10-22 1992-10-16 Navigation system with position measuring device and aerial photographic storage capability
DE69215833T DE69215833T2 (de) 1991-10-22 1992-10-20 Navigationssystem
EP92309552A EP0539144B1 (en) 1991-10-22 1992-10-20 Navigation system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP3274343A JPH05113343A (ja) 1991-10-22 1991-10-22 ナビゲーシヨンシステム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
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ID=17540338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP3274343A Pending JPH05113343A (ja) 1991-10-22 1991-10-22 ナビゲーシヨンシステム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US5396431A (ja)
EP (1) EP0539144B1 (ja)
JP (1) JPH05113343A (ja)
DE (1) DE69215833T2 (ja)

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