JP2792607B2

JP2792607B2 - 車両の走行誘導装置

Info

Publication number: JP2792607B2
Application number: JP1332391A
Authority: JP
Inventors: 將雄佐々木; 保行正木
Original assignee: Matsuda KK
Current assignee: Matsuda KK
Priority date: 1989-12-20
Filing date: 1989-12-20
Publication date: 1998-09-03
Anticipated expiration: 2013-09-03
Also published as: JPH03191814A

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本願発明は、車両の走行誘導装置に関するものであ
る。

（従来技術）今、自動車を運転しながら或る目的地に向かって走行
している状況を考えてみると、ドライバーは自動車とい
う外界と孤立した孤独な空間の中で、見知らぬ土地を地
図と道路標識、それに風景ぐらいを頼りに、ひたすら意
図する目的地に向かってアクセルを踏んでいる状態であ
ると言える。

つまり、コンピュータ、データ通信が発達して情報過
多とまで言われる今日に到っても自動車の運転の本質は
自動車が発明された当時と殆ど変わっていない訳であ
る。

このような事情に鑑み、最近になって漸く一般にナビ
ケーションシステムと呼ばれる車両の走行誘導装置の開
発が盛んに行われるようになってきている。

該ナビケーションシステムには、例えば地磁気ベクト
ルの水平成分を検出し、それを方位パラメータとして利
用するもの（以下、地磁気方式という）やヘリウムガス
の慣性を利用したガスレートジャイロを方位センサに使
用して方位を検出するもの（以下、慣性航法方式とい
う）などのほか、少なくとも３個の円軸道衛星（航法衛
星という）を使用して地球上の如何なる場所でも正確な
位置を検出できるようにしたGPSS方式（グローバル・ポ
ジショニング・システム・ウイズサテライト）などの方
式が提案されている。これらの各方式は、何れも走行中
の自車位置をどのようにして検出、認識するかの相異に
基づく区分であり、その点を除くと装置自体には基本的
には共通する部分が多い。

例えば該ナビケーションシステムでは、その何れにあ
っても先ず車両の走行案内情報としての多数枚の２次元
カラー地図データを記憶したCD−ROMおよびCDプレーヤ
を備えているとともに到達しようとする目的地を設定す
る目的地設定手段、出発地点を含む車両の現在位置を認
識する自車位置認識手段等を有し、自車位置と目的地と
の関係から当該目的地までの最適走行経路に対応して２
次元表示された地図データをCRTディスプレイ上にカラ
ー画像によって表示するように構成されている（例えば
特開昭61−209216号公報参照）。

このような構成の車両の走行誘導装置を使用すると、
運転者は上記CRTのディスプレイ画面上に時々刻々と表
示される地図状態の最適走行経路（走行予定道路）を見
ながら該最適走行経路を辿って運転して行くだけで安心
して目的地に到達することができるようになる。そし
て、上記走行に伴って移動する自車位置表示マークがマ
ップマッチング等の手段により上記CRT画面の上記走行
経路上にプロットされて表示される（但し、GPSS方式の
場合には、マップマッチングは不要である）。

ところで、上記のような車両の走行誘導装置では、コ
スト上の問題もさることながら先ず誘導精度が高いこと
が最も重要である。そして、該誘導精度を基本的に決定
するのは、上記自車位置認識手段の自車位置検出性能で
ある。したがってその観点から言って現在最も有望視さ
れているのが、上述した３つの走行誘導方式（自車位置
検出方式）の中でもGPSS方式によるものである。

該GPSS方式の場合、複数（少なくとも３個）の衛星か
らの距離情報と時刻情報とを各々受信して自車の絶対位
置を認識することができるから、特に他の手段による補
正を必要とせず、それ自体として十分に高い自車位置検
出能力（測位誤差±10m程度）を確保することができ
る。また、当該車両がフェリーボートなどで海上移送さ
れたような場合にも改めて自車位置を設定し直す必要が
なくなるので便利である。

しかし、上記のようなGPSS方式によって正確な自車位
置の測位を行う場合、本来は当該車両走行位置の高度デ
ータが必要である。

もし、高度データ（走行に応じた高度変化データ）が
ないと、２次元的な測位データしか得ることができず、
該２次元的に計測された移動距離と実際の走行距離とに
は相当な誤差を生じることになる。そこで、上記のよう
に高度データを得ることによって３次元測位を行おうと
すると、上述した３個の航法衛星では足りず、高度測定
のための４個目の航法衛星が必要となる問題が生じる。
これは、換言すると、３個の衛星上の時計は全て正確に
一致（進みと遅れが正確に分っている）されているが、
一方車両側の時計の精度は悪いのが通常であり、その進
み・遅れは不明になり易いので４つの未知数を必要とす
ることを意味する。

ところが、現状では地球を図る円軌道上に打ち上げら
れた航法衛星の数が十分でなく、常に４個以上の航法衛
星を確保するということは実際上困難であり、また仮に
４組の航法衛星を確保できるようになったとしても、該
衛星は独自に自己の軌道上を回っているために、タイミ
ングによっては各衛星間の配列状態が悪く、何れかの衛
星からの信号の受信が不能になって結局適正な３次元測
位が不可能となる事態も起こり得る。

このようなことから、例えば特開昭63−26529号公報
に記載の発明に見られるように、これまで提案されてい
る３次元測位方式のGPS型の車両の走行誘導装置では、
４個以上の衛星を使用した３次元測位システムと３個の
衛星による２次元測位システムとの２つの測位システム
とを組み合わせるとともに別途衛星を使用しない高度計
を設け、４個の衛星による適正な３次元測位が可能な場
合には上記３次元測位システムによって現在位置等の航
法データを検出する一方、衛星が重なるなどして適正な
３次元測位が不可能となった時には受信可能な上記３個
の衛星による２次元測位データに上記高度計からの高度
情報を取り込んで測位データを形成する複合的なシステ
ム構成を採用したものが中心となっている。

また、特に高度計を設置しない場合には、所定の高度
データを予めマニュアルでメモリ部に入力しておく方法
や、また、それまでの走行による最新の３次元測位デー
タによる高度情報を以後の走行に近似ゼータとして再使
用するなどの方法も考えられている。

（発明が解決しようとする課題）ところが、上記のように３次元測位システムと２次元
測位システムとの２つの独立したシステムを組み合わせ
たものでは、システム自体の構造が複雑になり、高コス
トなものに問題がある。

また、高度データを走行経路に応じてマニュアル設定
するなどということは、到底一般のユーザーには受け入
られないし、それまでの走行によって得られた最終の高
度近似データを以後の高度データとして再使用するには
精度の点で限界がある（長距離走行には適さない）。

（課題を解決するための手段）本願各発明は、上記のような問題を解決することを目
的としてなされたものであって、それぞれ次のような課
題解決手段を備えて構成されている。

（１）請求項１の発明この発明は、複数の航法衛星から受信した情報に基づ
いて自車の現在位置を認識する衛星受信装置を備えてな
る車両において、高度データを含んだ地図情報を出力す
る地図情報出力手段と、４個の航法衛星からの電波を受
信可能な状態において、上記航法衛星から受信した情報
に基づく自車位置データと上記地図情報出力手段から出
力される地図情報中の高度データとに基づいて現在の自
車位置を認識する自車位置認識手段とを設けて構成され
ている。

（２）請求項２の発明この発明は、複数の航法衛星から受信した情報に基づ
いて自車の現在位置を認識する衛星受信装置を備えてな
る車両において、高度データを含んだ地図情報を出力す
る地図情報出力手段と、４個の航法衛星からの電波を受
信可能な状態において、所定の条件の時に、上記航法衛
星から受信した情報に基づく自車位置データと上記地図
情報出力手段から出力される地図情報中の高度データと
に基づいて現在の自車位置を認識する自車位置認識手段
とを設けて構成されている。

（３）請求項３の発明この発明は、上記請求項２の発明の構成において、上
記所定の条件は、受信可能な衛星の配列に起因する測位
データの誤差が大きい場合となっている。

（４）請求項４の発明この発明は、上記請求項３の発明の構成において、受
信可能な衛星の配列に起因する測位データの誤差が大き
い場合には、３個の航法衛星からの情報に基づく自車位
置データと上記地図情報出力手段から出力される地図情
報中の高度データとに基づいて現在の自車位置を認識す
るように構成されている。

（５）請求項５の発明この発明は、複数の航法衛星から受信した情報に基づ
いて自車の現在位置を認識する衛星受信装置を備えてな
る車両において、高度データを含んだ地図情報を出力す
る地図情報出力手段と、３個の航法衛星からの電波しか
受信できない場合および４個の航法衛星からの電波を受
信可能であっても４個の航法衛星からの情報に基づく自
車位置データの誤差が大きい場合には、それぞれ上記航
法衛星から受信した情報に基づく自車位置データと上記
地図情報出力手段から出力される地図情報中の高度デー
タとに基づいて現在の自車位置を認識する自車位置認識
手段とを設けて構成されている。

（作用）（１）請求項１の発明の作用この発明の構成では、上述のように、複数の航法衛星
から受信した情報に基づいて自車の現在位置を認識する
衛星受信装置を備えてなる車両において、高度データを
含んだ地図情報を出力する地図情報出力手段と、４個の
航法衛星からの電波を受信可能な状態において、上記航
法衛星から受信した情報に基づく自車位置データと上記
地図情報出力手段から出力される地図情報中の高度デー
タとに基づいて現在の自車位置を認識する自車位置認識
手段とを備えて構成されており、地図情報出力手段より
出力される地図情報自体の中に同時に高度情報が含まれ
ていることから、４個の航法衛星からの測位データと当
該地図情報中の高度情報とに基づいて当該車両の現在位
置が正確に認識される。

（２）請求項２の発明の作用この発明の構成では、上述のように、複数の航法衛星
から受信した情報に基づいて自車の現在位置を認識する
衛星受信装置を備えてなる車両において、高度データを
含んだ地図情報を出力する地図情報出力手段と、４個の
航法衛星からの電波を受信可能な状態において、所定の
条件の時に、上記航法衛星から受信した情報に基づく自
車位置データと上記地図情報出力手段から出力される地
図情報中の高度データとに基づいて現在の自車位置を認
識する自車位置認識手段とを設けて構成されている。

この発明の車両の走行誘導装置では、地図情報出力手
段より出力される地図情報自体の中に同時に高度情報が
含まれており、４個の航法衛星からの電波が受信可能で
あっても４個の航法衛星の配列状態が悪い等所定の条件
が成立する時には、該４個の航法衛星からの測位データ
と当該地図情報中の高度情報とに基づいて当該車両の現
在位置が認識される。

その結果、４個の航法衛星からの電波が受信可能な時
においても、それらの測位データに大きな誤差が予想さ
れるような場合には、それらによる測位データと地図情
報中の高度情報とにより自車位置が認識される。

（３）請求項３の発明の作用この発明の構成では、上述のように、上記請求項２の
発明の構成において、上記所定の条件が、具体的に受信
可能な衛星の配列に起因する測位データの誤差が大きい
場合となっている。

この発明の車両の走行誘導装置では、地図情報出力手
段より出力される地図情報自体の中に同時に高度情報が
含まれており、４個の航法衛星の配列状態が悪い等具体
的に受信可能な衛星の配列に起因する測位データの誤差
が大きい時には、該４個の航法衛星からの測位データと
当該地図情報中の高度情報とに基づいて当該車両の現在
位置が認識される。

（４）請求項４の発明の作用この発明の構成では、上述のように、上記請求項３の
発明の構成において、受信可能な衛星の配列に起因する
測位データの誤差が大きい場合には、３個の航法衛星か
らの情報に基づく自車位置データと上記地図情報出力手
段から出力される地図情報中の高度データとに基づいて
現在の自車位置を認識するように構成されている。

この発明の車両の走行誘導装置では、地図情報出力手
段より出力される地図情報自体の中に同時に高度情報が
含まれており、４個の航法衛星の配線状態が悪い等具体
的に受信可能な衛星の配列に起因する測位データの誤差
が大きい時には、当該４個の航法衛星の内の少くとも３
個の航法衛星からの測位データと当該地図情報中の高度
情報とに基づいて当該車両の現在位置が認識される。

その結果、上記複数の航法衛星からの情報は、少なく
とも３個の航法衛星に基く２次元測位データであれば十
分であり、特にユーザーによるデータの入力作業も必要
としない。

（５）請求項５の発明の作用この発明の構成では、上記のように、複数の航法衛星
から受信した情報に基づいて自車の現在位置を認識する
衛星受信装置を備えてなる車両において、高度データを
含んだ地図情報を出力する地図情報出力手段と、３個の
航法衛星からの電波しか受信できない場合および４個の
航法衛星からの電波を受信可能であっても４個の航法衛
星からの情報に基づく自車位置データの誤差が大きい場
合には、それぞれ上記航法衛星から受信した情報に基づ
く自車位置データと上記地図情報出力手段から出力され
る地図情報中の高度データとに基づいて現在の自車位置
を認識する自車位置認識手段とを設けて構成されてい
る。

この車両の走行誘導装置では、地図情報出力手段より
出力される地図情報自体の中に同時に高度データが含ま
れており、３個の航法衛星からの電波しか受信できない
場合および４個の航法衛星からの電波を受信可能であっ
ても４個の航法衛星からの情報に基づく自車位置データ
の誤差が大きい場合には、それぞれ上記航法衛星から受
信した情報に基づく自車位置データと当該地図情報中の
高度データとに基づいて当該車両の現在位置が認識され
る。

（発明の効果）したがって、本願各発明の車両の走行誘導装置による
と、高精度な現在位置の認識が可能となる。

しかも、装置の構成も簡単で低コストに構成すること
ができる。

（実施例）第１図〜第７図は、本願発明の実施例に係る車両の走
行誘導位置の構成並びに作用を示している。先ず第２図
は、同実施例に於ける車両の走行誘導装置のシステム構
造を示すもので、符号10は制御部の中心をなすナビケー
ションコントロールユニットであり、該ナビケーション
コントロールユニット10は、中央情報処理装置（以下、
単にCPUという）11、コントロールプログラムを内蔵し
たリードオンリー・メモリ（以下、ROMという）12、各
種制御データを随時記憶するランダムアクセス・メモリ
（以下、単にRAMという）13、後述する各種外部装置と
上記CPU11との間でデータを入出力するインターフェー
ス回路14等から構成されている。

そして、上記ナビケーションコントロールユニット10
に組み合わされる外部装置としては、先ず高度データ
（該データは、第８図に示すような水準点、基準点を中
心として平均高度で表わされており、これを第９図の３
次元メッシュに対照させて読む）を含む地図形式の走行
案内情報を多数枚複数種の縮尺でメモリしているCD−RO
M（コンパクトディスク型リードオンリーメモリ）１の
当該地図情報および高度データを読み出すための車載用
CDプレーヤ２、目的地の設定や変更、再設定、最適経路
の変更、地図内容の詳細表示等の各種操作を行う操作ス
イッチ部３、現在の自車位置Pnを検出する自車位置認識
装置４、上記CPU11からの画像信号出力を入力してメー
タ・クラスタ部のCRTディスプレイ６の画面上に表示す
る表示制御回路５、該表示制御回路５に付設されたビデ
オメモリ７等が設けられている。

CDプレーヤ２は、上記CD−ROM1を駆動し、当該CD−RO
M1に記憶されている日本全国の地図情報の内の必要とす
る所定の地域の地図情報とそれに対応した高度データを
指定されたアドレス（東西南北で指定）に応じて出力
し、デコーダ８、インターフェース回路14を介して上記
CPU11に入力する。これら読み出された各情報は、一時
的にRAM13に記憶される。上記デコーダ８を介してデコ
ードされたCDプレーヤ２の出力は、通常の車載用オーデ
ィオ装置（AMP、イコライザー、・スピーカー等）９側
にも出力されるようになっている。

上記装CD−ROM1には、カラー静止画で３万枚程度の地
図情報が第８図、第９図に示す高度データとともに記憶
されるようになっており、例えば本実施例の場合には少
なくとも２種類の縮尺（通常／拡大）のものが用意さ
れ、更に該地図情報内容（各ページ地図）の４段階（エ
リアレベルa:1〜４）の拡大又は縮小が可能なように構
成されている。

次に操作スイッチ３は、例えば画面タッチ型のもので
構成されており、（１）メニュー、（２）情報、（３）
再設定、（４）拡大、（５）縮小、（６）詳細、（７）
修正、（８）高度読み出し等の各種の操作スイッチが設
けられている。該操作スイッチ３のON出力は、エンコー
ダ16でコード化された後、インターフェース回路14を介
して上記CPU11に入力される。CPU11は、上記操作スイッ
チ３の入力に応じ、所定の演算（プログラム処理）を行
って上述のCRT駆動用の表示制御回路５を作動させ、上
記指令内容に対応した画像を表示させる。

さらに、現在の自車位置を認識する自車位置認識装置
４は、本実施例の場合、例えば第３図に示すように地磁
気方式による第１の自車位置認識手段4Aと、GPSS方式に
よる第２の自車位置認識手段4Bとの２組の自車位置認識
手段を組み合わせて構成されており、それらの各出力を
切換回路20を介してCPU11に入力するようになってい
る。

先ず第１の自車位置認識手段4Aは、第３図に示すよう
に、車速を検出する車速センサ42と、磁気コンパスより
なる地磁気センサ41、該両センサ42,41の各検出信号を
受けて車両の進行方向および基準値からの相対距離を検
出して車両の現在位置を把握する信号処理回路43とから
構成されている。また、第２の自車位置認識手段4Bは、
例えば第４図に示す全世界測位衛星システム（GPSS）を
利用したものであり、同図に示す如く、地上局アンテナ
75から電波を発信させる地上の主制御局76と、同地上局
アンテナ75からの電波を各々受信する少なくとも４機の
人工航法衛星（GPS衛星）77A〜77Dと、これらの各衛星7
7A〜77Dからの電波を受信して電波の測位誤差の程度を
示す劣化係数を演算し該劣化係数を上記地上アンテナ75
からの電波に重畳させるモニタ局85とを備えたシステム
に対して、第４図に示す如く上記４機の衛星77A〜77Dか
らの各電波を受信するGPS受信機44と、該GPS受信機44で
受信した各電波相互間の受信タイミングに基づいて４機
の衛星77A〜77Dと車両Ａ間の距離と高度、時刻を各々把
握して車両Ａの現在位置を絶対的に検出する信号処理回
路45とを備えるとともに、上記電波の劣化係数を判定す
る劣化係数判定回路46とを備えている。該劣化係数判定
回路46は、上記GPS受信機44が受信した全体の電波に含
む劣化係数値が所定値以上のとき、および同電波の強さ
（電界強度:D_B）が所定値以下の時（例えば車両がトン
ネル内を走行中等の如き電波の受信不能時等）に測位誤
差増大信号を出力するものである。さらに、第３図の自
車位置認識手段４は、地磁気利用型と衛星利用型の各自
車位置認識手段4A,4Bを選択的に切換える切換回路20を
備えていて、該切換回路20は、劣化係数判定回路46から
の測位誤差増大信号の非出力時には衛星利用型の第２の
自車位置認識手段4Bを選択する一方、測位誤差増大信号
の出力時には地磁気利用型の第１の自車位置認識手段4A
を選択して、この選択された車両の現在の自車位置信号
を上記ナビケーションコントロールユニット10のCPU11
に出力するものである。

そして、上記第２図に示されているナビケーションコ
ントロールユニット10は、上記のようにして認識された
実際の車両位置Pnを基準として予め設定されている上記
目的地Poとの関係において常時最適経路をフォローさせ
るべくナビケーションコントロールを行うようになって
おり、目的地Poとの関係における同最適経路の表示は例
えば第５図のようにしてなされている。

すなわち、先ず最初に運転の開始に先立ってステップ
S₁で上述のCD−ROM1をCDプレーヤ２に装填して同CDプレ
ーヤ２を駆動する。これにより、これから行こうとする
目的地Poに対応して設定される最適走行回路の地図情報
（通常縮尺）が読みだし可能な状態となる。

次にステップS₂に進み、上記操作スイッチ３を操作す
ることによって今から行こうとする目的地Poを具体的に
設定する。

さらに、該状態において上述の自車位置認識手段４を
機能させて正確な自車位置Pstartを読み込む（RAMに入
力）。

そして、続くステップS₃で上記現在の自車位置Pstart
から設定された目的地Poまでの最適経路を設定し、該最
適経路に基づいたスタート地点Pstartからの初期ページ
（No1地図）を上記メータクラスター側のCRTディスプレ
イ６の画面上に表示し、該画面の地図道路上に自車位置
マークMPを重畳状態でプロットする。そして、車両の進
行に伴ってこれを順次更新して行く。

ところで、上述のようにしてナビケーション走行が継
続されることになるが、その場において、上記衛星利用
型の第２の自車位置認識手段4Bは単一のシステムで上記
４個の衛星77A〜77Dによる３次元測位と該４個の衛星77
A〜77Dによる３次元測位が不可能な場合の３個の衛星
（例えば77A・77B・77C、77A・77B・77D、77A・77C・77
D、77B・77C・77Dの何れかの組み合わせ）による２次元
測位の２つの測位が可能となっている。

例えば第６図、第７図のフローチャートが、それらの
基本的な動作を示すものであって、本願発明のクレーム
の要部にも直接的に対応するものである。

すなわち、先ず第６図のフローチャートは、上記４個
の衛星77A〜77Dによって自車位置Pnの３次元測位を行っ
た場合のデータ処理動作を示している。

先ず最初にステップS₁で、上述したCD−ROM1より出力
される地図情報のなかから対応する高度データHaを読み
取る。

次にステップS₂に進み、上記４個の衛星77A,77B,77C,
77Dを使用して高度データHbを含む３次元測位データ
（緯度Xb、経度Yb、高度Hb）を得る。

その上で、さらにステップS₃に進み、上記地図情報中
のメモリされた高度データHaと実際に測定された高度デ
ータHbとを対比し、それらの差Ha−Hbの絶対値ΔＨが所
定の値ΔH₀よりも小であるか否かを判定する。

そして、その判定結果によりΔＨ＜ΔH₀（YES）の場
合には、上記実際の３次元測位データ（Xb,Yb,Hb）に基
づいて現在位置Pnを判定する一方、ΔＨ≧ΔH₀（No）の
場合には例えば衛星配列が悪く測位誤差が大きい場合で
あると認めて当該３次元測位データ（Xb,Yb,Hb）を放棄
する。そして、該場合には、次に述べる第７図のフロー
チャートから明らかになるように、配列の良い残り３個
の衛星を使用した２次元測位データ（Xb′Yb′）に上記
地図情報中の高度データHaを組み合わせて測位データ
（Xb′,Yb′,Ha）を形成し、それに基づいて可及的に正
確な現在位置を認識する。

この結果、何れの場合にも測位誤差の少ない正確な自
車位置の認識が可能となる。

次に、上記した受信可能な衛星個数が３組しかなく、
高度データを得ることができない場合の測位データ形成
動作について第７図のフローチャートを参照して説明す
る。

すなわち、この場合には先ずステップS₁で、上記CD−
ROM1から出力される地図情報中の対応する高度データHa
を読み取る。

そして、次にステップS₂で最初から上記GPS受信機の
高度データをHaに設定する。

その上で、さらに受信可能な衛星数が４個以上である
か否かをステップS₃で判定し、YES判定の場合にはステ
ップS₄に、他方No判定の場合にはステップS₄をジャンプ
してステップS₅に各々進む。

ステップS₄に進んだ場合は、受信対象となる衛星数は
少なくとも４組存在するが、衛星配列が悪いために測位
データがランダムになることが想定される場合であり、
そのために３次元測位を中止して配列状態の良好な３個
の衛星の組み合わせを選択して次の２次元測位を行うよ
うにする。

そして、その後、ステップS₅に進んで、上記地図情報
中から読み取って設定された高度データHaの上記配列状
態の良好な３個の衛星からの測定データを利用して実際
に２次元測位を行い、その演算結果から現在位置を認識
する。

他方、上記ステップS₃に進んだ場合は、２次測位方式
の場合であり、例えば３個の衛星から得られる２次元測
位データに基づく現在位置データと上記地図情報中から
読み取られた高度データHbとから最終的な現在位置を正
確に認識する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本願発明の車両の走行誘導装置のクレーム対
応図、第２図は、同走行誘導装置の全体的なシステム構
成を示すブロック図、第３図は、同第２図の自車位置認
識装置の内部構成を示すブロック図、第４図は、同自車
位置認識装置の認識原理を示す説明図、第５図は、上記
第２図の構成における基本的なナビケーションコントロ
ールユニット動作を示すフローチャート、第６図は、３
次元測位時の現在位置認識動作を示すフローチャート、
第７図は、２次元測位時の現在位置認識動作を示すフロ
ーチャート、第８図は、CD−ROM中にメモリされた高度
データを含む地図情報のサンプル図、第９図は、高度デ
ータを表すメモリ中の３次元メッシユサンプル図であ
る。１……CD−ROM ２……CDプレーヤ３……操作スイッチ４……自車位置認識装置６……CRTディスプレイ 10……ナビケーションコントロールユニット 11……CPU 41……地磁気センサ 42……車輪速センサ 44……GPS受信機 77A〜77D……航法衛星

フロントページの続き (56)参考文献特開昭63−26529（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−127172（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−151880（ＪＰ，Ａ) 特開平１−197681（ＪＰ，Ａ) 特開昭63−182589（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−261087（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−285085（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−882（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−137086（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G01S 5/14 G08G 1/0969

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の航法衛星から受信した情報に基づい
て自車の現在位置を認識する衛星受信装置を備えてなる
車両において、高度データを含んだ地図情報を出力する
地図情報出力手段と、４個の航法衛星からの電波を受信
可能な状態において、上記航法衛星から受信した情報に
基づく自車位置データと上記地図情報出力手段から出力
される地図情報中の高度データとに基づいて現在の自車
位置を認識する自車位置認識手段とを設けたことを特徴
とする車両の走行誘導装置。
【請求項２】複数の航法衛星から受信した情報に基づい
て自車の現在位置を認識する衛星受信装置を備えてなる
車両において、高度データを含んだ地図情報を出力する
地図情報出力手段と、４個の航法衛星からの電波を受信
可能な状態において、所定の条件の時に、上記航法衛星
から受信した情報に基づく自車位置データと上記地図情
報出力手段から出力される地図情報中の高度データとに
基づいて現在の自車位置を認識する自車位置認識手段と
を設けたことを特徴とする車両の走行誘導装置。
【請求項３】所定の条件は、受信可能な衛星の配列に起
因する測位データの誤差が大きい場合であることを特徴
とする請求項２記載の車両の走行誘導装置。
【請求項４】受信可能な衛星の配列に起因する測位デー
タの誤差が大きい場合には、３個の航法衛星からの情報
に基づく自車位置データと上記地図情報出力手段から出
力される地図情報中の高度データとに基づいて現在の自
車位置を認識するようにしたことを特徴とする請求項３
記載の車両の走行誘導装置。
【請求項５】複数の航法衛星から受信した情報に基づい
て自車の現在位置を認識する衛星受信装置を備えてなる
車両において、高度データを含んだ地図情報を出力する
地図情報出力手段と、３個の航法衛星からの電波しか受
信できない場合および４個の航法衛星からの電波を受信
可能であっても４個の航法衛星からの情報に基づく自車
位置データの誤差が大きい場合には、それぞれ上記航法
衛星から受信した情報に基づく自車位置データと上記地
図情報出力手段から出力される地図情報中の高度データ
とに基づいて現在の自車位置を認識する自車位置認識手
段とを設けたことを特徴とする車両の走行誘導装置。