JPH0450009A - サスペンション制御装置 - Google Patents

サスペンション制御装置

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JPH0450009A
JPH0450009A JP2157986A JP15798690A JPH0450009A JP H0450009 A JPH0450009 A JP H0450009A JP 2157986 A JP2157986 A JP 2157986A JP 15798690 A JP15798690 A JP 15798690A JP H0450009 A JPH0450009 A JP H0450009A
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driving
shock absorber
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Eiichiro Okuda
英一郎 奥田
Masuo Takigawa
瀧川　益生
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Panasonic Holdings Corp
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Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は　例えばショックアブソーバの減衰力を変える
ことにより、サスペンションの減衰特性を変えて車両の
姿勢制御をするサスペンション制御装置において、凹凸
の続く道路（悪路と称する）を走行した際路面との接地
性を確保するとともに振動やショックを緩和し　乗り心
地や走行安定性を向上させるサスペンションの制御装置
に関する。
従来の技術 車両が悪路を走行すると上下方向の振動やショックが生
ま　路面との接地性が低下するなど走行安定性や乗り心
地が問題となっていも　そこで、車両の上下方向の振動
やショックを車高の変化やショックアブソーバのストロ
ークの変化きして検出し　その変化量に応じてショック
アブソーバの減衰力を調節し　悪路走行時の乗り心地や
接地性走行安定性を改善する方法が考案されている。
発明が解決しようとする課題 しかしなが収　車高の変化を超音波などの対地距離計測
による方法で（よ　検出装置の取付は位置が路面に近い
た敦　泥や埃　雪などの付着により誤動作する危険性が
ある。またショックアブソバのストローク量を可変抵抗
器に加わる電圧として検出し車高を計測する方法におい
ては　可変抵抗器の摺動部が摩耗し耐久性や信頼性に問
題があム 本発明はかかる点に鑑へ　泥や埃　雪などの付着による
誤動作も　摺動部の摩耗による誤動作のないサスペンシ
ョン制御装置を提供することを目的とす４ 課題を解決するための手段 本発明は上記目的を達成するた敦　車両が悪路を走行し
た際に生じる上下方向の振動やショック力叉　ロール軸
回りの角速度によって検出できることに着目し　車両の
ロール軸回りの角速度を検出するロール角速度センサの
出力信号から車両の悪路走行状態を検出する悪路走行検
出工程を設Ｃす、悪路走行検出工程の出力信号に応じて
ショックアブソーバの減衰力を制御することを特徴とす
るサスペンション制御装置であム また上記の構成に加え　車両が悪路を通過し脱出した後
も所定の時間だけ制御を続けることを特徴とするサスペ
ンション制御装置であム作用 上記した構成により本発明は　ロール角速度センサの出
力信号から悪路走行状態の検出をおこなｔ、ｋ　　悪路
走行状態であると判断すると、ショックアブソーバを制
御して車両のゆれを小さくすムまた　車両が悪路を通過
して脱出した場合において耘　一定の時間は制御を続け
る。
実施例 以下へ　図面を参照して本発明の詳細な説明すも 第１図（友　本発明の基本構成を示していも　１は車両
の変速機出力側の回転数から車速に応じた信号を出力す
る車速センサ、　２は車両のロール軸回りの角速度を検
出するロール角速度センサ、　３は車体に加わる力を減
衰させるショックアブソバ　４はショックアブソーバの
減衰力を変えるアクチュエータ　５はサスペンション制
御装置であり、車速センサ１、ロール角速度センサ２か
らの情報を基にアクチュエータ４を駆動してショックア
ブソーバ３の減衰力を制御すも 第２図（よ　車両が悪路を走行した際に生じるロール角
速度センサ２の出力信号ωｒ及び悪路走行状態の判定手
法を示していも　この図において、ロール角速度センサ
２の出力信号ωｒの絶対値が所定の値ωＡＫＵＲＯ以上
の状態　すなわちωｒ　≧ωＡＫＵＲＯ の状態が一定時間Ｔの間に所定の時間以上あった場合、
悪路走行状態であると判断する。この図では１ωｒ１≧
ωＡＫＵＲＯの状態になっている時間をｔｓとして積算
してゆき、この積算悪路状態時間ｔｓが一定値ｔ　ＡＫ
ＵＲＯを越えた場合、悪路状態と判断していも 第３図（よ　同制御装置のブロック図であム　この図に
おいて、　６は車両の悪路走行状態を検出する悪路走行
検出工程　７はアクチュエータ４を駆動する駆動回路で
あも　この図を用いて本実施例の動作を説明すも　まず
、車両が悪路を走行するとロール角速度センサ２から出
力信号ωｒが出力されも　悪路走行検出工程６はロール
角速度センサ２からの出力信号ωｒによって第２図で示
したようにして悪路走行状態を検出し　乗り心地や路面
との接地性　走行安定性が確保されるように制御信号を
出力する。悪路走行検出工程６からの制御信号によって
駆動回路７はアクチュエータ４を駆動し　ショックアブ
ソーバ３の減衰力を制御して、車両のゆれを減少させ、
路面との接地性、走行安定性を高めも 第４図（よ　減衰力制御保持時間の特性を示していも　
減衰力制御保持時間が必要な理由ζ戴　車両が悪路から
脱出した場合に　車両の慣性で多少ゆれが残るからであ
も この図において、減衰力制御保持時間（以下、Ｔ　ＨＯ
ＬＤと称す）（ヨ　　車速が０から上がるにつれてＴ　
ＨＯＬＤを減少させた値のものにし　ある一定車速以上
になるとＴ　Ｉ（ＯＬＤを一定値として算出していもな
お本特性図は一実施例であり、車速センサ１からの信号
に依らず一定の値であったり、車速ではなく悪路通過後
の移動距離を基準にしてＴＨＯＬＤの値を決めてやって
もよ鶏　また本実施例とは逆に車速が大きくなるにつれ
てＴ　ＨＯＬＤを長くするようにしてもよ（℃ 改番、−第５図に実施例の動作フローを示す。ステップ
５０１で車速センサ１により車速Ｖを検出し　同時にロ
ール角速度センサ２からロール各速度ωｒを検出すも　
ステップ５０２で、ロール角速度センサ２からの出力信
号であるロール各速度ωｒより車両が悪路走行状態にあ
るかどうか判断すも　悪路走行状態であれば（ＹＥＳ）
　　ステップ５０３に進へ　乗り心地や路面との接地性
　走行安定性が確保されるようにショックアブソーバの
減衰力を制御すム　一方ステップ５０２で悪路走行状態
でない場合（ＮＯ）ζよ　ステップ５０４に進へ今まで
減衰力の制御を行なっていたかどうか判断すム　減衰力
制御を行なっていなければ（ＮＯ）、そのままステップ
５０１に戻る。今まで減衰力の制御を行なっていれば（
ＹＥＳ）　　　悪路走行状態が終了したと判断しステッ
プ５０５に進む。ステップ５０５では車速センサ１で検
出した車速Ｖより第４図に示す関数を用いてＴＨＯＬＤ
を決定し　ステップ５０６で所定の時間（Ｔｌ（ＯＬＤ
に値する時間）だけ今まで制御していた衰力を保持すム
　この所定の時限　ショックアブソーバ３を制御した後
（訳通常の道路走行であるので次の悪路がくるまでこの
ような制御は行わなｌ、Ｘ。
このように本実施例によれば　ロール角速度センサ２の
出力信号から悪路走行状態判定工程６で車両のゆれを検
出するの六　対地距離計測のように　泥や埃　雪などの
付着による誤動作の危険性はなくなム　また　悪路を通
過脱出した後においても所定の時間（Ｔ　ＨＯＬＤ）だ
けショックアブソーバ３を制御するので、路面との接地
性や走行安定性を向上することが出来る。
発明の効果 このように本発明（上　ロール角速度センサの出力信号
から悪路走行状態の検出をおこなうた六超音波などの対
地距離計測による車高検出のよう？Ｑ　　泥や埃　雪な
どの付着による誤動作の危険性はな（も　またショック
アブソーバのストローク量を可変抵抗器に加わる電圧と
して検出し車高を計測する方法のような摺動部の摩耗の
心配もなく、制御装置の信頼性や安全性を向上させるこ
とができ、悪路走行時の路面との接地性を確保するとと
もに振動やショックを緩和し　良好な乗り心地や走行安
定性を得ることができも
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例のサスペンション制御装置の
基本構成母　第２図は悪路走行時のロール角速度センサ
の出力信号を示す阻　第３図は同装置のブロック構成医
　第４図は減衰力制御保持時間の特性は　第５図は同実
施例の動作を説明するフローチャートであム ト・・車速センサ、　２・・・ロール角速度センサ、　
３・・・ショックアブソーバ　４・・・アクチュエー久
　５・・・サスペンション制御装置　６・・・悪路走行
検出１毘　７・・・駆動回格 代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　はか１名論　１　図 Ｕ ！ 第 図 車 遼

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）　車両のロール軸回りの角速度を検出するロール
    角速度センサと、前記ロール角速度センサの出力信号か
    ら車両の悪路走行状態を検出する悪路走行検出工程を設
    け、前記悪路走行検出工程の出力信号に応じてショック
    アブソーバの減衰力を制御することを特徴とするサスペ
    ンション制御装置。
  2. （２）　悪路走行検出工程はロール角速度センサの出力
    信号が所定の値以上である状態が、一定時間内に所定の
    時間以上あった場合、悪路走行状態と判断することを特
    徴とする請求項１記載のサスペンション制御装置。
  3. （３）　ショックアブソーバの減衰力を制御中、悪路走
    行状態が終了と判断した後、所定の時間だけその時以前
    に制御していたショックアブソーバの減衰力を保持する
    ことを特徴とする請求項１または２記載のサスペンショ
    ン制御装置。
JP2157986A 1990-06-15 1990-06-15 サスペンション制御装置 Pending JPH0450009A (ja)

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