JPS6368413A - 車両走行安定制御装置 - Google Patents
車両走行安定制御装置Info
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- JPS6368413A JPS6368413A JP21064886A JP21064886A JPS6368413A JP S6368413 A JPS6368413 A JP S6368413A JP 21064886 A JP21064886 A JP 21064886A JP 21064886 A JP21064886 A JP 21064886A JP S6368413 A JPS6368413 A JP S6368413A
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- velocity sensor
- control device
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- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 24
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 11
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 abstract 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000009189 diving Effects 0.000 description 1
- 230000026676 system process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車両走行安定制御装置に係り、より詳細には、
車両の走行条件に応じてサスペンションのダンピングレ
ートを可変して乗り心地及び操安性を制御する車両走行
安定制御装置に関するものである。
車両の走行条件に応じてサスペンションのダンピングレ
ートを可変して乗り心地及び操安性を制御する車両走行
安定制御装置に関するものである。
非可変式のサスペンションのダンピングレートは、相矛
盾する乗り心地と操安性との妥協点で決定している。こ
のため、乗り心地指向のサスペンションは運動荷重（荷
重移動）の影響で姿勢変化を免れない。また、スポーテ
ィ走行時の姿勢を重視したサスペンションでは、乗り心
地が犠牲になる。そこで、サスペンションの強さを手動
で或いは自動的に切り換えて市街地など一般走行では弱
にして乗り心地を維持し、高速走行時には強にして操安
性や高速安定性を向上するための装置が採用されるよう
になってきている。
盾する乗り心地と操安性との妥協点で決定している。こ
のため、乗り心地指向のサスペンションは運動荷重（荷
重移動）の影響で姿勢変化を免れない。また、スポーテ
ィ走行時の姿勢を重視したサスペンションでは、乗り心
地が犠牲になる。そこで、サスペンションの強さを手動
で或いは自動的に切り換えて市街地など一般走行では弱
にして乗り心地を維持し、高速走行時には強にして操安
性や高速安定性を向上するための装置が採用されるよう
になってきている。
〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題点〕従来
のこの種の装置においては、加速時のテールの沈み込み
を防止するアンチダイブ機能、制動時のノーズダイブを
防止するアンチダイブ機能、及びワインディング路など
ステアリング操作が頻繁な場合の横ブレを防止するアン
チロール機能を備え、これらの機能を自動的に働らかせ
るために、ステアリングの回転角を検知するステアリン
グセンサ、ハンドルセンサ又は舵角センサと、車両のス
ピードを検知する車速センサとの他に、Ｇセンサ、アク
セル開度センサ、ブレーキ圧スイッチ、スロットルポジ
ションセンサ、ストップランプスイッチなどの各種のス
イッチ、センサを使用し、これらセンサ、スイッチから
の信号を処理演算してフロント、リアのサスペンション
のダンピングレートを制御するようになっている。
のこの種の装置においては、加速時のテールの沈み込み
を防止するアンチダイブ機能、制動時のノーズダイブを
防止するアンチダイブ機能、及びワインディング路など
ステアリング操作が頻繁な場合の横ブレを防止するアン
チロール機能を備え、これらの機能を自動的に働らかせ
るために、ステアリングの回転角を検知するステアリン
グセンサ、ハンドルセンサ又は舵角センサと、車両のス
ピードを検知する車速センサとの他に、Ｇセンサ、アク
セル開度センサ、ブレーキ圧スイッチ、スロットルポジ
ションセンサ、ストップランプスイッチなどの各種のス
イッチ、センサを使用し、これらセンサ、スイッチから
の信号を処理演算してフロント、リアのサスペンション
のダンピングレートを制御するようになっている。
上述した従来の装置では、車両の動きを各種センサ、ス
イッチからの信号に基づいて予測する間接方式であるた
め、センサなどの数が多くなり構成が複雑である他信号
処理演算も複雑となり、また制御も適切なものを得るこ
とが難しいなどの問題点があった。
イッチからの信号に基づいて予測する間接方式であるた
め、センサなどの数が多くなり構成が複雑である他信号
処理演算も複雑となり、また制御も適切なものを得るこ
とが難しいなどの問題点があった。
そこで本発明は、少ない数のセンサにより適切な制御を
行えるよう、になした車両走行制御装置を提供しようと
するものである。
行えるよう、になした車両走行制御装置を提供しようと
するものである。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕上記問題点を
解決するための本発明によりなされた車両走行制御装置
は、車速センサと、角速度センサと、これらのセンサの
出力信号に基づいて演算処理を行う演算処理部と、車両
の各サスペンションに対応して設けられ前記演算処理部
における演算処理結果に基づき制御されるアクチュエー
タとを備え、前記アクチュエータによりサスペンション
のダンピングレートを変えて車両の姿勢を制御すること
を特徴とする。
解決するための本発明によりなされた車両走行制御装置
は、車速センサと、角速度センサと、これらのセンサの
出力信号に基づいて演算処理を行う演算処理部と、車両
の各サスペンションに対応して設けられ前記演算処理部
における演算処理結果に基づき制御されるアクチュエー
タとを備え、前記アクチュエータによりサスペンション
のダンピングレートを変えて車両の姿勢を制御すること
を特徴とする。
以上の構成により、角速度センサにより車両の方向を直
接検知しているため、簡単な信号処理演算により適切な
制御を行うことができる。
接検知しているため、簡単な信号処理演算により適切な
制御を行うことができる。
以下、本発明による車両走行制御装置の一実施例を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
第１１図は本発明による車両走行制御装置の一実施例を
示すブロック図である。図において、１は車両のスピー
ドを検知する車速センサ、２は角速度センサユニットで
ある。
示すブロック図である。図において、１は車両のスピー
ドを検知する車速センサ、２は角速度センサユニットで
ある。
角速度センサユニット２は第２図に示すように互に直交
する３つの軸ｘ、ｙ及び２に沿ってそれぞれ設けられた
３つの角速度センサ２ ｘ ｔ ２ ｙ及び２ｚからな
り、単一のケース２ａに収納されてユニット化されてい
る。３つの角速度センサ２ｘｓ２ｙ及び２ｚは、車両の
ローリング、ピッチング及びヨーイングをそれぞれ検知
するように３軸ｘ、ｙ及び２の方向が車両の進行方向、
車中方向及び車高方向に対応するように設置される。上
記角速度センサとしては、例えば自由振動可能に支持し
た柱状の振動体からなり、コリオリカによって振動体に
発生される変位を電気信号に変換することにより角速度
を検出する振動型角速度センサが適用される。
する３つの軸ｘ、ｙ及び２に沿ってそれぞれ設けられた
３つの角速度センサ２ ｘ ｔ ２ ｙ及び２ｚからな
り、単一のケース２ａに収納されてユニット化されてい
る。３つの角速度センサ２ｘｓ２ｙ及び２ｚは、車両の
ローリング、ピッチング及びヨーイングをそれぞれ検知
するように３軸ｘ、ｙ及び２の方向が車両の進行方向、
車中方向及び車高方向に対応するように設置される。上
記角速度センサとしては、例えば自由振動可能に支持し
た柱状の振動体からなり、コリオリカによって振動体に
発生される変位を電気信号に変換することにより角速度
を検出する振動型角速度センサが適用される。
３は車速センサ１からの車速信号と角速度センサユニッ
ト２からの角速度信号とを演算処理する演算処理部であ
り、これは予め定めたプログラムに従って動作するマイ
クロコンピュータによす構成されうる。４は演算処理部
３による演算処理の結果発生される制御信号によって駆
動されるアクチュエータであり、該アクチュエータ４は
サスペンション５のダンピングレートを変化させる。
ト２からの角速度信号とを演算処理する演算処理部であ
り、これは予め定めたプログラムに従って動作するマイ
クロコンピュータによす構成されうる。４は演算処理部
３による演算処理の結果発生される制御信号によって駆
動されるアクチュエータであり、該アクチュエータ４は
サスペンション５のダンピングレートを変化させる。
アクチェエータ４とサスペンション５は電子制御サスペ
ンションヲ構成する。該サスペンションの可変ダンパに
おいて、減衰力を切換えるアクチュエータに例えばＤＣ
モータやソレノイドが使用されるものが一般的である。
ンションヲ構成する。該サスペンションの可変ダンパに
おいて、減衰力を切換えるアクチュエータに例えばＤＣ
モータやソレノイドが使用されるものが一般的である。
いずれにせよ、本発明におけるアクチュエータ４及びサ
スペンション５には、従来一般的に使用されている電子
制御サスペンションの任意のものを適用することができ
る。
スペンション５には、従来一般的に使用されている電子
制御サスペンションの任意のものを適用することができ
る。
第３図は上述した車速センサ１、角速度センサユニット
２、演算処理部３の車両への実装状態を示す図であり、
アクチュエータ４は各車両に対応するサスペンションの
フロントショックアブソーバ５ａ及びリアショックアブ
ソーバ５ｂに対応して設けられ、各ショックアブソーバ
のオリフィス面積などを可変して各サスペンションのダ
ンピングレートを独立に制御する。
２、演算処理部３の車両への実装状態を示す図であり、
アクチュエータ４は各車両に対応するサスペンションの
フロントショックアブソーバ５ａ及びリアショックアブ
ソーバ５ｂに対応して設けられ、各ショックアブソーバ
のオリフィス面積などを可変して各サスペンションのダ
ンピングレートを独立に制御する。
以上の構成により、角速度センサユニット２のセンサ２
ｘ、２ｙ及び２ｚは車両のローリング、ピッチング及び
ヨーイングを検知し、それぞれの大きさに応じた検知信
号を出力する。演算処理部３は各角速度センサ２Ｘ、２
）ｊ及び２ｚからのローリング、ピッチング及びヨーイ
ングの信号と車速センサ１からの信号とに基づいて演算
処理し、各サスペンションに設けられたアクチュエータ
５ａ、５ｂを駆動する信号を発生する。アクチュエータ
５ａ、５ｂはサスペンションのダンピングレートを変え
て操安性を高める。
ｘ、２ｙ及び２ｚは車両のローリング、ピッチング及び
ヨーイングを検知し、それぞれの大きさに応じた検知信
号を出力する。演算処理部３は各角速度センサ２Ｘ、２
）ｊ及び２ｚからのローリング、ピッチング及びヨーイ
ングの信号と車速センサ１からの信号とに基づいて演算
処理し、各サスペンションに設けられたアクチュエータ
５ａ、５ｂを駆動する信号を発生する。アクチュエータ
５ａ、５ｂはサスペンションのダンピングレートを変え
て操安性を高める。
例えばコーナリング時又はワインディング路走行時には
、主に角速度センサ２ｘ及び２ｙ及び２２の出力信号が
大きくなるので、該信号に基づいてアンチロールのため
対応するアクチュエータ５ａ、５ｂに制御信号を印加す
る。急加速や急停止時には、主に角速度センサ２ｙの出
力信号が大きくなるので、該信号に基づいてアンチスコ
ウト、アンチダイブのため対応するアクチュエータ５ａ
、５ｂに制御信号を印加する。
、主に角速度センサ２ｘ及び２ｙ及び２２の出力信号が
大きくなるので、該信号に基づいてアンチロールのため
対応するアクチュエータ５ａ、５ｂに制御信号を印加す
る。急加速や急停止時には、主に角速度センサ２ｙの出
力信号が大きくなるので、該信号に基づいてアンチスコ
ウト、アンチダイブのため対応するアクチュエータ５ａ
、５ｂに制御信号を印加する。
第４図は演算処理部３が予め定めたプログラムに従って
行う動作の路面を示すフローチャート図である。フロー
チャートは例えばイグニッションキースイッチのオンに
よりスタートし、その最初のステップＳ１において初期
化を行う。゛続くステップＳ２において、各センサ１．
２Ｘｔ２ｙ及び２ｚからの信号のＡ−Ｄ変換したものを
データとして読み込む。その後、ステップＳ３において
車速が０であるか否かを判定し、判定がＹＥＳのときに
はステップＳ４において読み込んだデータをリセットし
てステップＳ２に戻り、再び各センサからのデータを読
み込む。
行う動作の路面を示すフローチャート図である。フロー
チャートは例えばイグニッションキースイッチのオンに
よりスタートし、その最初のステップＳ１において初期
化を行う。゛続くステップＳ２において、各センサ１．
２Ｘｔ２ｙ及び２ｚからの信号のＡ−Ｄ変換したものを
データとして読み込む。その後、ステップＳ３において
車速が０であるか否かを判定し、判定がＹＥＳのときに
はステップＳ４において読み込んだデータをリセットし
てステップＳ２に戻り、再び各センサからのデータを読
み込む。
ステップＳ３の判定がＮＯのときには、ステップＳ５に
進み、ここで各センサから読み込んだデータについて演
算を行い、その演算結果得られる値が所定値以上である
か否かをステップｓ６で判定する。ステップＳ６の判定
がＹＥＳのときには、演算結果により制御信号を発生し
、これを制御信号としてステップＳ７においてアクチュ
エータに印加した後ステップＳ２に戻る。ステップＳ６
の判定がＮｏの場合にはステップＳ７を飛ばしてステッ
プＳ２に戻る。
進み、ここで各センサから読み込んだデータについて演
算を行い、その演算結果得られる値が所定値以上である
か否かをステップｓ６で判定する。ステップＳ６の判定
がＹＥＳのときには、演算結果により制御信号を発生し
、これを制御信号としてステップＳ７においてアクチュ
エータに印加した後ステップＳ２に戻る。ステップＳ６
の判定がＮｏの場合にはステップＳ７を飛ばしてステッ
プＳ２に戻る。
なお、上記ステップＳ５における演算は、各角速度セン
サからの信号の大小関係によりアンチロール、アンチス
コウト、アンチダイブを行うのに必要な各アクチュエー
タへの制御信号を発生することができるものであればよ
い。
サからの信号の大小関係によりアンチロール、アンチス
コウト、アンチダイブを行うのに必要な各アクチュエー
タへの制御信号を発生することができるものであればよ
い。
また、ステップＳ６の判定は必ずしも必要でなく、演算
の結果得られる制御信号をそのレベルを判定することな
くアクチュエータに印加するようにしてもよい。
の結果得られる制御信号をそのレベルを判定することな
くアクチュエータに印加するようにしてもよい。
上述した本発明による装置では、アンチロールアンチス
コウト及びアンチダイブの制御を１種類のセンサからの
信号処理により行うことができる。
コウト及びアンチダイブの制御を１種類のセンサからの
信号処理により行うことができる。
また、角速度センサにより車両の真の回転方向などの状
態を知ることができる。
態を知ることができる。
従って、構成及び信号処理演算が簡単になる他、ステア
リングにより判定する場合には不可能であった制御が可
能になる。例えば急なコーナリング時の逆ハンドル操作
時、すなわちステアリングの動きと真の車両の動きが一
致しないときにおいても角速度センサでは真の車両の方
向を知ることが可能であるため制御が可能になる。
リングにより判定する場合には不可能であった制御が可
能になる。例えば急なコーナリング時の逆ハンドル操作
時、すなわちステアリングの動きと真の車両の動きが一
致しないときにおいても角速度センサでは真の車両の方
向を知ることが可能であるため制御が可能になる。
以上説明した本発明による車両走行安定制御装置によれ
ば、車両に取付けた角速度センサにより車体の変位を直
接検知しているため、制御が適切に行われるようになる
。
ば、車両に取付けた角速度センサにより車体の変位を直
接検知しているため、制御が適切に行われるようになる
。
また、使用するセンサは角速度センサと車速センサのみ
であるので構成がシンプルである。
であるので構成がシンプルである。
特に、好ましい実施例では、ローリング、ピッチング及
びヨーイングの判定を一種類のセンサにより検知した信
号に基づいて行っているため処理、演算が容易であるな
どの多くの効果か得られる。
びヨーイングの判定を一種類のセンサにより検知した信
号に基づいて行っているため処理、演算が容易であるな
どの多くの効果か得られる。
第１図は本発明による車両走行安定制御装置の一実施例
を示すブロック図、第２図は第１図中の角速度センサユ
ニットの一例を示す斜視図、第３図は本発明による装置
の車両への実装状態を示す斜視図、第４図は第１図中の
演算処理部の動作を示すフローチャート図である。 １・・・車速センサ、２・・・角速度センサユニット、
２ｘ、２ｙ、２ｚ・・・角速度センサ、３・・・演算処
理部、４・・・アクチュエータ、５・・・サスペンショ
ン。 特許出願人 矢崎総業株式会社 第２図 第３図 第４図
を示すブロック図、第２図は第１図中の角速度センサユ
ニットの一例を示す斜視図、第３図は本発明による装置
の車両への実装状態を示す斜視図、第４図は第１図中の
演算処理部の動作を示すフローチャート図である。 １・・・車速センサ、２・・・角速度センサユニット、
２ｘ、２ｙ、２ｚ・・・角速度センサ、３・・・演算処
理部、４・・・アクチュエータ、５・・・サスペンショ
ン。 特許出願人 矢崎総業株式会社 第２図 第３図 第４図
Claims (3)
- （１）車速センサと、角速度センサと、これらのセンサ
の出力信号に基づいて演算処理を行う演算処理部と、車
両の各サスペンションに対応して設けられ前記演算処理
部における演算処理結果に基づき制御されるアクチュエ
ータとを備え、前記アクチュエータによりサスペンショ
ンのダンピングレートを変えて車両の姿勢を制御するこ
とを特徴とする車両走行安定制御装置。 - （２）前記角速度センサは互に直交する方向の角速度を
それぞれ検出する３つのセンサからなることを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項記載の車両走行安定制御装
置。 - （３）前記角速度センサは振動型角速度センサからなる
ことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項又は第（２
）項記載の車両走行安定制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21064886A JPS6368413A (ja) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | 車両走行安定制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21064886A JPS6368413A (ja) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | 車両走行安定制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6368413A true JPS6368413A (ja) | 1988-03-28 |
Family
ID=16592786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21064886A Pending JPS6368413A (ja) | 1986-09-09 | 1986-09-09 | 車両走行安定制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6368413A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0465849A2 (en) * | 1990-06-15 | 1992-01-15 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Suspension control apparatus |
| US5102162A (en) * | 1989-10-24 | 1992-04-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Suspension control apparatus |
| US5127667A (en) * | 1989-11-13 | 1992-07-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Suspension control apparatus |
| US5193845A (en) * | 1990-07-31 | 1993-03-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle vibration damping force control system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6064014A (ja) * | 1983-09-20 | 1985-04-12 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の姿勢制御装置 |
| JPS622489B2 (ja) * | 1979-10-25 | 1987-01-20 | Fujitsu Ltd | |
| JPS6234386A (ja) * | 1985-08-08 | 1987-02-14 | Canon Inc | 光学式情報記録再生装置 |
| JPS6255210A (ja) * | 1985-09-05 | 1987-03-10 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用車輪懸架装置 |
-
1986
- 1986-09-09 JP JP21064886A patent/JPS6368413A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS622489B2 (ja) * | 1979-10-25 | 1987-01-20 | Fujitsu Ltd | |
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| US5193845A (en) * | 1990-07-31 | 1993-03-16 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle vibration damping force control system |
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