JPH042514A - サスペンション制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、例えばショックアブソーバの減衰力を変える
ことにより、サスペンションの減衰特性を変えて車両の
姿勢制御をするサスペンション制御装置において、凹凸
を乗り越えた際生じる車両の−Ｌ下方向の振動を抑制す
るとともにショックを緩和し、乗り心地や走行安定性を
向上させるサスペンションの制御装置に関する。

従来の技術 車両が凹凸を乗り越えると上下方向の振動やショック（
これらをボトミングと称する）が生じ、走行安定性や乗
り心地が低下する。そこで、車両のＥ下方向の振動やシ
ョックを車高の変化やショックアブソーバのストローク
の変化として検出し、その変化量に応じてショックアブ
ソーバの減衰力を調節することによって、凹凸乗り越え
時の乗り心地や走行安定性を改善する方法が提案されて
いる。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、車高の変化を超音波などの対地距離計測
による方法では、検出装置の取付は位置が路面に近いた
め、泥や埃、雪などの付着により誤動作する危険性があ
る。さらにこのようにして得られた値は、車体の特定位
置での車高であるため車両の姿勢変化を正確に把握でき
ない。またショックアブソーバのストローク量を可変抵
抗器に加わる電圧として検出し車高を計測する方法にお
いては、可変抵抗器の摺動部が摩耗し耐久性や信頼性に
問題があるばかりでなく、検出装置をショックアブソー
バそれぞれに取り付けるため、システムの構成や信号処
理が複雑になる。

課題を解決するための手段 本発明は、車両が凹凸を乗り越えた際に生じる上下方向
の振動やショック、すなわちボトミングがピッチ軸回り
の角速度によって検出できることに着目し、車両の速度
を検出する車速センサと、車両のピッチ軸回りの角速度
を検出するピッチ角速度センサと、車速センサとピッチ
角速度センサの出力信号から車両のボトミングの強度を
推定するボトミング強度推定手段を設け、ボトミング強
度推定手段の出力信号に応じてショックアブソーバの減
衰力を制御することを特徴とする。

作　　　用 車速センサとピッチ角速度センサの出力信号からボトミ
ング状態の検出およびその強度の推定をおこなうため、
超音波などの対地距離計測による車高検出のような泥や
埃、雪などの付着により誤動作する危険性もなく１２度
良く車両の姿勢変化を把握できる。またショックアブソ
ーバのストローク量を可変抵抗器に加わる電圧として検
出し車高を計測する方法のような摺動部の摩耗の心配も
なく、簡単な構成で制御装置の信頼性や安全性を向上さ
せることができ、ボトミングを抑制するとともに凹凸乗
り越え後の車両の不安定な挙動を抑え、良好な乗り心地
や走行安定性を得ることができる。

実施例 以下に、図面を参照して本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明の基本構成を示している。１は車両の
変速機出力倒の回転数から車速に応じた信号を出力する
車速センサ、２は車両のピッチ軸回りの角速度を検出す
るピッチ角速度センサ、３は車体に加わる力を減衰させ
るショックアブソーバ、４はショックアブソーバの減力
を変えるアクチュエータ、５は本発明のサスペンション
制御装置であり、車速センサｌ、ピッチ角速度センサ２
からの情報を基にアクチュエータ４を駆動しショックア
ブソーバ３の減衰力を制御する。

第２図は、ボトミング強度推定手段のマツプを示してお
り、車速センサ１からの出力信号Ｖとピッチ角速度セン
サ２からの出力信号ωｐとによって車両が凹凸を乗り越
えた際に生じる上下方向の振動やショックの程度をマツ
プ検索によって推定する。図中ＤＵＭＰはショックアブ
ソーバの減衰力を示す。なお、本マツプは一例であり、
車速センサ１からの出力信号Ｖとピッチ角速度センサ２
からの出力信号ωｐから演算することによって推定して
もよい。

第３図は、同制御装置のブロック図である。車両のボト
ミングの強度を推定するボトミング強度推定手段６、お
よびアクチュエータ４を駆動する駆動回路７は、サスペ
ンション制御装置５（第１図）に含まれている。車両が
凹凸を乗り越えるとピッチ角速度センサ２から出力信号
ωｐが出力される。ボトミング強度推定手段６では、車
速センサ１からの出力信号Ｖとピッチ角速度センサ２が
らの出力信号ωｐとによって第２図に示すマツプ検索や
演算から車両が凹凸を乗り越える際に生ずるボトミング
の強度を推定し、これを抑制するように制御信号を出力
する。ボトミング強度推定手段６からの制御信号によっ
て駆動回路７はアクチュエ−タ４を駆動し、ショックア
ブソーバ３の減衰力を制御する。

第４図は、減衰力制御保持時間（Ｔ　　　）の時１０Ｌ
Ｄ 性を示している。なお本特性図は一例であり、車速に依
らず一定の値であったり車速か大きくなると減衰力制御
保持時間（Ｔ　　　）が長くなっても）１０ＬＤ よい。

第５図に実施例の動作フローを示す。ステップ１て車速
センサｌとピッチ角速度センサ２がらの出力信号Ｖ及び
ωｐを検出する。ステップ２でピッチ角速度センサ２か
らの出力信号ωｐより車両がボトミング状態にあるかど
うか判断する。ボトミング状態であれば（ＹＥＳ）ステ
ップ３に進みボトミング強度推定手段６において車両の
凹凸乗り越え時に生ずるボトミングの強度を推定し、ス
テップ４でボトミングを抑制するようにショックアブソ
ーバの減衰力を制御する。一方ステップ２でボトミング
状態でない場合（ＮＯ）は、ステップ５に進み今まで減
衰力の制御を行なっていたかどうか判断する。減衰力の
制御を行なっていなければ＜Ｎｏ）、そのままステップ
１に戻る。

今まで減衰力の制御を行なっていれば（ＹＥＳ）ボトミ
ング状態が解除されたと判断しステップ６に進む。ステ
ップ６では車速センサ１がらの出力信号Ｖより第４図に
示す減衰力制御保持時間（Ｔ）ＩＯＬＤ　）を決定し、
ステップ７で所定の時間を抑制するとともに凹凸を乗り
越え後の車両の不安定な挙動を抑え、良好な乗り心地や
走行安定性を得ることができる。

発明の効果 このように本発明は、車速センサとピッチ角速度センサ
の出力信号からボトミング状態の検出および強度の推定
を行なうため、超音波などの対地距離計測による車高検
出のような泥や埃、雪などの付着により誤動作する危険
性もなく精度良く車両の姿勢変化を把握できる。またシ
ョックアブソーバのストローク量を可変抵抗器に加わる
電圧として検出し車高を計測する方法のような摺動部の
摩耗の心配もなく、簡単な構成で制御装置の信頼性や安
全性を向上させることができ、ボトミングを抑制すると
ともに凹凸乗り越え後の車両の不安定な挙動を抑え、良
好な乗り心地や走行安全性を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のサスペンション制御装置の
基本構成図、第２図はボトミング強度推定手段の概念図
、第３図は同装置のブロック構成図、第４図は減衰力制
御保持時間の特性図、第５図は同実施例の動作を説明す
るフローチャートである。 １・・・・・・車速センサ、２・・・由ピッチ角速度セ
ンサ、３・・・・・・ショックアブソーバ、４・・・・
・・アクチュエータ、５・・・・・・サスペンション制
御装置、６・・・・・・ボトミング強度推定手段、７・
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Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の速度を検出する車速センサと、車両のピッ
   チ軸回りの角速度を検出するピッチ角速度センサと、前
   記車速センサとピッチ角速度センサの出力信号から車両
   のボトミング状態を検出し、その強度を推定するボトミ
   ング強度推定手段とを備え、前記ボトミング強度推定手
   段の出力信号に応じてショックアブソーバの減衰力を制
   御することを特徴とするサスペンション制御装置。
2. （２）ボトミング強度推定手段の出力信号が大きいほど
   ショックアブソーバの減衰力を大きくすることを特徴と
   する請求項１記載のサスペンション制御装置。
3. （３）ショックアブソーバの減衰力を制御中、ボトミン
   グ状態が解除された時、所定の時間だけショックアブソ
   ーバの減衰力を保持することを特徴とする請求項１また
   は２記載のサスペンション制御装置。