JPH0357365Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は旋盤等の工作機において、予め個別に
切離されたワークを所要の加工位置に搬入し、該
加工位置から搬出するワーク搬入搬出装置の改良
に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、この種のワーク搬入搬出装置において
は、例えば実開昭54−181081号や実公昭47−1517
号に示されるように、アームの先端にローダーチ
ヤツクを配し、該ローダーチヤツクをワークを加
工する主軸チヤツク位置とワークの給送、排送位
置とに旋回させると共に、この所要の旋回位置で
主軸チヤツクの軸線方向に進退させてワークを受
渡しするものであつた。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような場合、給送、排送位
置においてワークを受渡すために給送シユートの
給送口、排送シユートの排送口にワークの姿勢保
持のための装置が必要であつた。第１１図、第１
２図は給送シユートにおける装置の一例を示すも
ので、該装置は、給送シユート５１の給送口５２
の前面に一対のピン５３を支点に開閉可能なシヤ
ツター爪５４を臨ませ、シヤツター爪５４を開閉
駆動するピストン５５を備え、シリンダ（図示せ
ず）のロツド部で形成したエスケープピン５６を
給送シユート５１内に出没可能に設け、ワークＷ
の位置決め用ストツパーブロツク５７及びワーク
心高調整用底板５８を設けており、ワークＷがス
トツパーブロツク５７と底板５８により位置決め
されて給送口５２に待機している時にはシヤツタ
ー爪５４が閉じてワークＷの姿勢を保持し、ロー
ダーチヤツクのチヤツク爪５９が前方から給送口
５２に進入してワークＷを把持し、この時シヤツ
ター爪５４が開となり、ワークＷを前方に取出
し、ワーク取出確認後、シヤツター爪５４が閉と
なり、同時にエスケープピン５６が外方に抜けて
次のワークＷが給送口５２に進むものであつた。

このため、開閉可能なシヤツター爪５４及びこ
れを制御動作するためのピストン５５及びその制
御装置やエスケープピン５６及びこれを制御動作
するためのシリンダ装置を必要とし、又、排送シ
ユートの排送口においてもワークＷを抜き取るた
めに上記シヤツター爪５５と同様のシヤツター爪
を必要とするものであつた。このため給送シユー
ト５１及び排送シユートにおけるワークＷの受渡
しのための機構が複雑化し、対象とするワークＷ
に応じての調整や段取り替えも困難を極めてい
た。

そこで本考案は、給送シユートの給送口及び排
送シユートの排送口でのワークの受渡しをなんら
のワーク受渡しのための開閉機構等を要しない給
送口及び排送口で行うことができて上記従来技術
の問題点を解決できる工作機におけるワーク搬入
搬出装置を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

すなわち、本考案のワーク搬入搬出装置は、工
作機の主軸台にスライドを工作機の水平型主軸の
軸線方向に移動可能に摺嵌し、該スライド上には
ロータが任意の回転角度位置決め可能な高トルク
サーボモーターを前記主軸に平行して設け、前記
ロータに固定したアーム軸に２又状アームを取付
け、該アームの先端部にそれぞれ前記主軸の軸線
上に旋回する搬入用ローダーチヤツク、搬出用ロ
ーダーチヤツクを設け、前記スライドには前記両
ローダーチヤツクを主軸の軸線方向に移動制御す
るシリンダを連結し、前記ローダーチヤツクのほ
ぼ側方旋回位置に傾斜状給送シユートの給送口
を、ほぼ上方旋回位置に傾斜状排送シユートの排
送口を臨ませ、前記給送口には上向きＵ字状切欠
きを有するシヤツター板を設け、前記排送口には
横向きＵ字状切欠きを有するシヤツター板を設け
たことを特徴とするものである。

〔作用〕

このようにしたワーク搬入搬出装置にあつて
は、主軸チヤツクに対するワークの受渡しに於い
ては、搬入用、搬出用ローダーチヤツクを主軸チ
ヤツク位置に旋回させると共にこの旋回位置で搬
入用、搬出用ローダーチヤツクを主軸チヤツクの
軸線方向に進退させてワークを受渡し、給送シユ
ートの給送口から搬入用ローダーチヤツクへのワ
ークの受渡しにおいては、搬入用ローダーチヤツ
クを給送口対応位置に旋回し、この旋回位置で給
送口に進入してワークを把持し、次いで搬入用ロ
ーダーチヤツクを上方に旋回させてワークをロー
ダーチヤツクに受渡し、一方、搬出用ローダーチ
ヤツクから排送シユートの排送口へのワークの受
渡しにおいては、搬出用ローダーチヤツクを旋回
して排送口の側方から排送口に進入し、次いで搬
出用ローダーチヤツクを排送口から主軸チヤツク
の軸線方向に引抜いてワークを排送口に受渡しす
る。

〔実施例〕

次に本考案の第１図乃至第１０図に示す一実施
例について説明する。

１は工作機の主軸台であり、主軸チヤツク２を
前端に付設した主軸３を水平状に支承している。
主軸台１の上部にはガイドウエイ４が形成され、
ガイドウエイ４には主軸３の軸線方向に移動可能
にスライド５が摺嵌され、ガイドウエイ４の後端
の起立部６に付設したシリンダ７のピストンロツ
ド８がスライド５の後端下部に連結されてピスト
ンロツド８の往復動によりスライド５が前後に往
復動される。

スライド５の前端には高トルクサーボモータ
９、例えば日本精工社製メガトルクモータ（商標
名）が付設され、高トルクサーボモータ９の中空
状ロータ１０を前記主軸３と平行に設けている。

１１は前軸部１２と後軸部１３を中間の鍔状部
１４で軸方向に連設して形成したアーム軸であつ
て後軸部１３をローター１０内及びスライド５内
に挿通し、鍔状部１５をロータ１０に同心状に固
定している。

アーム軸の前軸部１２には二又状アーム１５の
基端部が固着され、アーム１５の先端部にはそれ
ぞれ搬入用ローダーチヤツク１６、搬出用ローダ
ーチヤツク１７が設けられ、これらローダーチヤ
ツク１６，１７は主軸チヤツク２の軸線上に旋回
可能な位置に設けられると共にワーク把持用チヤ
ツク爪１８を主軸チヤツク２に対向する後方に向
けている。

これらローダーチヤツク１６，１７それ自体は
公知のものであつて、内径把持用チヤツク爪１８
を開閉動作するチヤツクシリンダ１９をアーム１
５に固定している。

主軸チヤツク２の左側方及び上方にはそれぞれ
傾斜状給送シユート２０、傾斜状排送シユート２
１が配設され、給送シユート２０は、Ｕ字溝状シ
ユート本体２２の右端部を給送口２３となし、給
送口２３の開放前面に上向きＵ字状の切欠き２４
を備えたシヤツター板２５をビス２６で取付け、
シユート本体２２の右端にストツパーブロツク２
７を配し、シユート本体２２の後側部の長孔２８
を通したビス２９によりストツパーブロツク２７
をシユート本体２２の傾斜方向に位置調整可能に
固定し、ストツパーブロツク２７に使用時に当接
したワークＷ中心がローダーチヤツク１６の旋回
位置に合致させている。

一方、排送シユート２１は、Ｕ字溝状シユート
本体３０の左端部を排送口３１となし、排送口３
１の開放前面に左向きＵ字状の切欠き３２を備え
たシヤツター板３３を取付け、切欠き３２がロー
ダーチヤツク１７の旋回位置に合致させている。

なお、前記ローダーチヤツク１６，１７を動作
する作動油用配管は、チヤツクシリンダ１９，１
９に接続した所要数の圧油管３４〜３４をそれぞ
れアーム軸１１内の軸方向の対応する油孔３５〜
３５に接続し、これら油孔３５〜３５をアーム軸
の後軸部１３とスライド５間に介在した回転バル
ブ３６の対応する通路３７〜３７に接続し、通路
３７〜３７をスライド５に設けたポート３８〜３
８を介して電磁弁４７に接続している。

又、前記高トルクサーボモータ９の作動経路と
しては、ドライブユニツト３９の出力側を高トル
クサーボモータ９に接続し、ドライブユニツト３
９の入力側を位置決め指令を行う位置決めコント
ローラー４０に接続し、スライド５に付設した回
転位置検出用ロータリーエンコーダ４１の出力側
を位置決めコントローラー４０に接続し、ロータ
リーエンコーダ４１の入力側をカツプリング４２
を介し後軸部１３に回転連結してクローズドルー
プ制御系としている。

又、図において、４３はスライド５の内空部に
配した停電時制動用電磁ブレーキであつて、その
可動部４４が後軸部１３に嵌着され、固定部４５
がスライド５に固定されている。４６は給送シユ
ート２０を支持したブラケツトで主軸台１に取付
けられている。

このようにした本例装置は、筒状ワークＷを内
径把持によつて搬入、搬出するもので、工作機が
主軸チヤツク２に把持したワークＷを加工し終る
と、第１図に示すように、高トルクサーボモータ
９の駆動によりアーム軸１１を角回転してアーム
１５及び両ローダチヤツク１６，１７を反時計回
りに旋回して搬出用ローダーチヤツク１７を主軸
チヤツク２前方に位置させる。次いで、シリンダ
７の動作によるスライド５の後方移動によりアー
ム軸１１、アーム１５を介してローダーチヤツク
１６，１７を主軸チヤツク２側に後進し、搬出用
ローダーチヤツクのチヤツク爪１８を主軸チヤツ
ク上のワークＷに侵入させ、次に搬出用ローダー
チヤツク１７を作動させて上記ワークＷを把持す
ると共に主軸チヤツク２を緩めてワークＷの把持
を解き、次にシリンダ７作動によりスライド５、
アーム軸１１を介して両ローダーチヤツク１６，
１７を前方に移動させる。

次いで、第７図に示すように、高トルクサーボ
モータ９の駆動により前記同様にして搬入用ロー
ダーチヤツク１６を時計回りに旋回して主軸チヤ
ツク２上に位置させ、次にシリンダ７の作動によ
り前記同様にして搬入用ローダーチヤツク１６を
後進し、後述の動作で予め搬入用ローダーチヤツ
ク１６に把持している未加工のワークＷを主軸チ
ヤツク２位置に進入させる。次に主軸チヤツク２
に該ワークＷを把持さすと共に搬入用ローダーチ
ヤツク１６を緩めて該ワークＷの把持を解除し、
次にシリンダ７の作動により前記同様両ローダー
チヤツク１６，１７を前方に移動させる。

次に、第８図に示すように、高トルクサーボモ
ータ９の作動によりアーム１５を時計回りに旋回
し、その旋回途中搬入用ローダーチヤツク１６が
給送シユート２０を通過した時点でシリンダ７の
作動により前記同様にして両ローダーチヤツク１
６，１７を後進位置させ、搬出用ローダーチヤツ
ク１６，１７上の加工済ワークＷを排送シユート
２１の左端から排送口３１に進入させ、この際搬
出用ローダーチヤツクのチヤツク爪１８がＵ字状
切欠３２に位置する。なお、この過程では主軸チ
ヤツク２上のワークＷは工作機により切削加工に
入つている。次いで、搬出用ローダーチヤツク１
７を緩めてワークＷの把持を解除してから、シリ
ンダ７作動により前記同様にして両ローダーチヤ
ツク１６，１７を前方に移動し、この際搬出用ロ
ーダーチヤツク１７上のワークＷがシヤツター板
３３によりローダーチヤツク１７から離脱して傾
斜状排送シユート２１上を右方に自重により転動
移行する。

次いで、第９図に示すように、高トルクサーボ
モータ９の作動により前記同様にしてアーム１５
を反時計回りに旋回し、搬入用ローダーチヤツク
１６を給送シユートの給送口２３前方に位置さ
せ、次いでシリンダ７作動により前記同様にして
アーム１５を後方に移動させ、搬入用ローダーチ
ヤツク１６のチヤツク爪１８を給送口２３に転動
位置している未加工ワークＷに切欠き２４を通し
て進入する。次いで搬入用ローダーチヤツク１６
を把持作動してこれにワークＷを把持させる。

次に、第１０図に示すように、高トルクサーボ
モータ９の作動により前記同様にしてアーム１５
を時計回りに旋回して給送シユート２０と排送シ
ユート２１間の待機位置に移動し、この際、搬入
用ローダーチヤツク１６と共に前記ワークＷを給
送シユート２０から上方に抜出す。このワークＷ
の抜出しにおいては、抜出されるワークＷが給送
シユート２０上の後続するワークＷの軸線に垂直
な方向に抜出されるので、後続するワークＷが姿
勢を崩すことなく転動して給送口２３に臨む。

次いで主軸チヤツク２上のワークＷが加工し終
ると、動作説明の初期に述べた第６図の状態に移
行させ、以下同様のサイクル動作を繰返させる。

〔考案の効果〕

以上説明したように本考案のワーク搬入搬出装
置においては、搬入用ローダーチヤツクが給送シ
ユートの給送口のワークに前方から進入してワー
クを把持後、上方に旋回して該ワークを給送口か
ら引き抜くことができると共に、搬出用ローダー
チヤツクが排送シユートの排送口に側方から進入
して後、前方に退出して搬出用ローダーチヤツク
上のワークを排送口に受渡すことができ、このた
め、前記給送シユートの給送口、排送シユートの
排送口におけるワークの受渡しをなんらのワーク
受渡しのための開閉機構等を要しない固定的で簡
単な給送口及び排送口で行うことができ、従つて
又、ワーク径の変更に対してもシヤツター板の取
換などで簡単に対応できて段取作業を容易化する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の正面図、第２図は
その一部欠截左側面図、第３図は給送シユートの
一部分の拡大正面図、第４図は第３図のＰ矢視
図、第５図は第３図のＡ−Ａ線矢視の断面図、第
６図、第７図、第８図、第９図及び第１０図はそ
れぞれ動作説明用正面略図であり、第１１図は第
３図に対比した従来給送シユートの正面図、第１
２図は第１１図のＢ−Ｂ線矢視の断面図である。 １……主軸台、２……主軸チヤツク、３……主
軸、４……ガイドウエイ、５……スライド、６…
…起立部、７……シリンダ、８……ピストンロツ
ド、９……高トルクサーボモータ、１０……ロー
タ、１１……アーム軸、１２……前軸部、１３…
…後軸部、１４……鍔状部、１５……アーム、１
６……搬入用ローダーチヤツク、１７……搬出用
ローダーチヤツク、１８……チヤツク爪、１９チ
ヤツクシリンダ、２０……給送シユート、２１…
…排送シユート、２２……シユート本体、２３…
…給送口、２４……切欠き、２５……シヤツター
板、２６……ビス、２７……ストツパーブロツ
ク、２８……長孔、２９……ビス、３０……シユ
ート本体、３１……排送口、３２……切欠き、３
３……シヤツター板、３４……圧油管、３５……
油孔、３６……回転バルブ、３７……通路、３８
……ポート、３９……ドライブユニツト、４０…
…位置決めコントローラー、４１……ロータリー
エンコーダ、４２……カツプリング、４３……電
磁ブレーキ、４４……可動部、４５……固定部、
４６……ブラケツト、４７……電磁弁、Ｗ……ワ
ーク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 工作機の主軸台にスライドを工作機の水平型主
   軸の軸線方向に移動可能に摺嵌し、該スライド上
   にはロータが任意の回転角度位置決め可能な高ト
   ルクサーボモーターを前記主軸に平行して設け、
   前記ロータに固定したアーム軸に２又状アームを
   取付け、該アームの先端部にそれぞれ前記主軸の
   軸線上に旋回する搬入用ローダーチヤツク、搬出
   用ローダーチヤツクを設け、前記スライドには前
   記両ローダーチヤツクを主軸の軸線方向に移動制
   御するシリンダを連結し、前記ローダーチヤツク
   のほぼ側方旋回位置に傾斜状給送シユートの給送
   口を、ほぼ上方旋回位置に傾斜状排送シユートの
   排送口を臨ませ、前記給送口には上向きＵ字状切
   欠きを有するシヤツター板を設け、前記排送口に
   は横向きＵ字状切欠きを有するシヤツター板を設
   けたことを特徴とする工作機におけるワーク搬入
   搬出装置。