JPH0338063B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 イ 産業上の利用分野 本発明は自動組立装置等に於いて、ワーク（被
対象物）を把んで搬送する為の搬送装置に関す
る。

ロ 従来の技術 正確に位置決めされていない（例えば0.5mm以
上の誤差）ワークを把んでその工程まで搬送し、
且つその場所で正確に位置決めする必要がある場
合、ワークを一旦位置決めステーシヨンに移し、
この位置決めステーシヨンにて位置決めシリンダ
等を利用して正確な位置決めをした後、次の工程
に搬送していた。

ハ 発明が解決しようとする問題点 本発明は位置決めステーシヨンによる位置決め
を省略し、搬送装置内に位置決め機能を持たせん
とするものである。

ニ 問題点を解決する為の手段 本発明による搬送装置は、基台と、前記基台に
対して水平方向に移動自在に支持された把持部
と、前記基台に対して垂直方向に設けられた位置
決めピンと、前記把持部にこの把持部に対して垂
直方向に摺動可能に支持されており且つ前記位置
決めピンの案内面に沿う案内面を有するシリンダ
と、前記シリンダの案内面が前記位置決めピンの
案内面に当接するように前記基台に対して垂直方
向に前記シリンダを付勢する付勢手段よりなるも
のである。

ホ 作用 初期状態に於いては、付勢手段により位置決め
ピンにシリンダの案内面が当接しており、基台、
把持部の中心軸は略一致した状態となつている。
この状態より搬送装置が治具にセツトされている
ワーク（例えばデイスク）を把持すべく下降した
場合、先づシリンダの先端が治具に当接してシリ
ンダの下降が阻止されるようになると、位置決め
ピンとシリンダの案内面の当接が解除され、把持
部が基台に対して移動自在となる。すると、治具
に案内されてシリンダ即ち把持部が移動し、把持
部と治具にセツトされたデイスクの中心合せが達
成され、この状態に於いてデイスクは把持部によ
り把持される。この後、搬送装置が上昇すると、
再びシリンダの案内面に位置決めピンの案内面が
沿うようになり、基台と把持部即ちデイスクの中
心合せが達成されることになる。

ヘ 実施例 基台１に対して、把持部２が鋼球３を介して支
持されており、以つて把持部２は基台１に対して
水平方向に移動自在となつている。基台１には位
置決めピン４が設けられている。把持部２にはシ
リンダ５が縦方向に摺動自在に設けられており、
このシリンダ５は位置決めピン４の案内面４ａに
沿う形状を有する案内面５ａを有する。通常状態
にシリンダ５の案内面５ａが位置決ピン４の案内
面４ａに沿うようにシリンダ５と基台１の間に付
勢手段６が設けられている。把持部２には吸着パ
ツド７が設けられている。吸着パツド７にてワー
クを把持する場合には真空ポンプ（図示せず）を
利用して吸着パツド７内を負圧に設定し、離脱す
る場合には高圧若しくは通常気圧に設定すれば良
い。

さて、ワークを把持する場合、シリンダ５の案
内面５ａが位置決めピン４の案内面４ａに当接し
た状態に於いて搬送装置が下降する。（第１図参
照）。ワーク（デイスク）Ｄは治具８に対して略
正確に位置決めされているが、治具８は搬送パレ
ツト９上にある為、デイスクＤと搬送装置の中心
は必ずしも一致していない。シリンダ５の先端が
治具８に当接してシリンダ５の下降が阻止される
ようになると、位置決めピン４の案内面４ａとシ
リンダ５の案内面５ａの当接が解除されて把持部
２が基台１に対して移動自在となる（第２図参
照）。すると、治具８の案内面８ａにシリンダ５
の下部案内面５ｂが沿うようにシリンダ５即ち把
持部２が移動し、把持部２とデイスクＤの中心合
せが達成された状態にてデイスクＤは吸着パツド
７により把持部２に把持される。

その後搬送装置を上昇させれば、再びシリンダ
５の案内面５ａに位置決めピン４の案内面４ａが
沿うようになり、基台１と把持部２即ちデイスク
Ｄの中心合せが達成されることになる。斯かる状
態に於いてデイスクＤを次の工程に搬送する訳で
あるが、次の工程に於いても、第１図図示の如き
治具８が用意されており、この治具８の案内面８
ａにシリンダ５の下部案内面５ｂが沿うことによ
り、把持部２と治具８の中心合せが達成され、治
具８に対してデイスクＤを略正確にセツトするこ
とができる。この場合に於いて治具８と搬送装置
の中心は必ずしも一致していなくても良いことは
先に説明した場合と同様である。

ト 発明の効果 以上述べた本発明に依れば、把持部が移動自在
となつており、搬送装置内に位置決め機能がある
ので、搬送装置とこの搬送装置により把持され、
搬送されるワークの位置は左程正確でなくても、
これを把持することができ、且つ正確な位置関係
にて次の工程にセツテイングすることができる。

しかも、把持部は中心合せが必要となるワーク
を把むときにのみ移動自在となり、それ以外のと
きには位置決めピンにより所定位置に設定されて
いる為、把持部がワークに接近するときには把持
部は所定位置に設定されており、把持部を確実に
ワークに接近させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る搬送装置を示
す図であり、第１図は把持前の状態を示す図、第
２図は把持部が治具に当接して把持部が基台に対
して移動自在になつた状態を示す図である。 １は基台、２は把持部、３は位置決めピン、５
はシリンダ、５ａは案内面、６は付勢手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 基台と、前記基台に対して水平方向に移動自
   在に支持された把持部と、前記基台に対して垂直
   方向に設けられた位置決めピンと、前記把持部に
   この把持部に対して垂直方向に摺動可能に支持さ
   れており且つ前記位置決めピンの案内面に沿う案
   内面を有するシリンダと、前記シリンダの案内面
   が前記位置決めピンの案内面に当接するように前
   記基台に対して垂直方向に前記シリンダを付勢す
   る付勢手段よりなる搬送装置。