JPS62120937A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 イ、産業上の利用分野 本発明は自動組立装置等に於いて、ワーク（被対象物）
を把んで搬送する為の搬送装置に関する０ 口、従来の技術 正確に位置決めされていない（例えば０．５ｍｍ以上の
誤差）ワークを把んでその工程まで搬送し、且つその場
所で正確に位置決めする必要がある場合、ワークを一旦
位置決めステーションに移し、この位置決めステーショ
ンにて位置決めシリンダ等を利用して正確な位置決めを
した後、次の工程に搬送してい友。

ハ、発明が解決しようとする問題点 本発明は位置決めステーションによる位置決めを省略し
、搬送装置内に位置決め機能を持たせんさするものであ
る。

二、問題点を解決する為の手段 基台と、この基台に対して移動自在に支持された把持部
を設ける。基台に対しては位置決めピンを設け、把持部
に対しては位置決めピンに沿う案内面を有するシリンダ
を摺＃可能に設ける。更に、シリンダの案内面が位置決
めピンに沿うようにシリンダを付勢する付勢手段を基台
とシリンダの間に設ける。　　。

ホ、作用 初期状態に於いては、付勢手段により位置決めピンにシ
リンダの案内面が当接しており、基台、把持部の中心軸
は略一致した状態となっている。

この状態より搬送装置が治具にセットされているワーク
（例えばディスク）を把持すべく下降した場合、先づシ
リンダの先端が治具に当接してシリンダの下降が阻止さ
れるようになると、位置決めピンとシリンダの案内面の
当接が解除され、把持部が基台に対して移動自在となる
。すると、治具に案内されてシリンダ即ち把持部が＄動
し、把持部と治具にセットされたディスクの中心合せが
達成され、この状態に於いてディスクは把持部により把
持される。この後、搬送装置が上昇すると、再びシリン
ダの案内面に位置決めピンが沿うようになり、基台と把
持部即ちディスクの中心合せが達成されることになる。

へ、実　施　例 基台（１）に対して、把持部（２）が鋼球（３）を介し
て支持されており、以って把持部（２）は基台＋Ｈに対
して水平方向に移動自在となっている。基台Ｈには位置
決めピン（４）が設けられている。把持部（２）にはシ
リンダ（５）が縦方向に摺動自在に設けられており、こ
のシリンダ（５）は位置決めピン（４）に沿う形状を有
する案内面（５ａ）を有する。通常状態にシリンダ（Ｉ
５）の案内面（５ａ）が位置決ピン（４）に沿うように
シリンダ（５）と基台＋＋ｒの間に付勢手段（６）が設
けられている。把持部（２）には吸着パッド（７）が設
けられている。吸着バッド（７）にてワークを把持する
場合Ｋ（／−１真空ポンプ（図示せず）を利用して吸着
パッド（７）内を負圧ＶＣ設定し、離脱する場合には高
圧若しくけ通常気圧に設定すれば良い。

さて、ワークを把持する場合、シリンダ（５）の案内面
（５ａ）が位置決めピン（４）に当接し念状窓に於いて
搬送装置が下降する。（第１図参照）。ワーク（ディス
ク）（Ｄ）は治具（８）に対して略正確に位置決めされ
ているが、治具（８）は搬送パレット（９）上にある為
、ディスク（Ｄ）と搬送装置の中心は必ずしも一致して
いない。シリンダ（５）の先端が治具（８）に当接して
シリンダ（５）の下降が阻止されるよりになると、位置
決めピン（４）とシリンダ（６）の案内ＵｋＪ（５ａ）
の当接が解除されて把持部（２）が基台（１）に対して
移動自在となる（第２図参照〕。すると、治具（８）の
案内面（８ａ）にシリンダ（６）の案内面（５ｂ）が沿
うようにシリンダ（６）即ち把持部（２）が移動し、把
持部（２）とディスク（ＤＪの中心合せが達成された状
態にてディスク（Ｄ）は吸着パッド（７）により把持部
（２）に把持される。

その後搬送装置全土外させれば、再びシリンダ（５）の
案内面（５ａ）に位置決めピン（４）が沿うようになり
、基台（りと把持部（２）即ちディスク（ＤＪの中心合
せが達成されることになる。所かる状態に於いてディス
ク（ＤＪを次の工程に搬送する訳であるが、次の工程に
於いても、何１図図示の如き治具（８）が用意されてお
り、この治具（８）の案内面（８ａ）にシリンダ（１１
）の案内面（５ｂ）が沿うことにより、把持部（２）と
治具（８）の中心合せが達成され、治具（８）に対して
ディスク（ＤＪ　才略正確にセットすることができる。

この場合に於いて治具（８）と搬送装置の中心は必ずし
も一致していなくても良いことは先に説明した場合と同
様である。

ト、発明の効果 以上述べた本発明に依れば、把持部が移動自在となって
おり、搬送装置内に位置決め機能があるので、搬送装置
とこの搬送装置により把持され、搬送されるワークの位
置は左程正確でｚ　＜　’ｂ、こ八 れを把持することができ、赴つ正確なＣ装置関係にて次
の工程にセッテへングすることができる。

しかも、把持＠５は中心合せが必要となるワークを把む
ときにのみ多動自在となり、それ以外のときには位１α
決めピンにより所定位置に設定されている為、把持部が
ワークに接近するときにけ把持部は所定位置に設定され
ており、把持部全確実にワークに接近させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明に係る搬送装置を示す図であ
り、第１図は把持前の状態を示す図、第２図は把持部が
治具に当接して把持部が基台に対して移動自在になった
状態を示す図である。 （１）は基台、（２）は把持部、（４）は位置決めピン
、（６）はシリンダ、（５ａ）は案内面、（６）は付勢
手段。 出頭人　三洋電機昧式会社 代叩人　弁理士　佐　野　静　夫 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）基台と、前記基台に対して移動自在に支持された
   把持部と、前記基台に対して設けられた位置決めピンと
   、前記把持部に対して摺動可能に支持されており且つ前
   記位置決めピンに沿う案内面を有するシリンダと、前記
   シリンダの案内面が前記位置決めピンに沿うように前記
   シリンダを付勢する付勢手段よりなる搬送装置。