JP2006341327A - ワーク位置決め装置およびワーク受渡し方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 搬送手段との間でのワークの受渡しに好適なワーク位置決め装置およびワーク受渡し方法を提供する。
【解決手段】 ワークＷをそのロケート穴Ｗ１にロケートピン１４を係合させて位置決めしてクランプするワーク位置決め保持ユニット３と、前記ワーク位置決め保持ユニット３を固定物に対してワークＷの面方向、例えば、水平方向に予め設定した距離だけ移動可能に支持するガイドユニット５と、前記ワーク位置決め保持ユニット３をガイドユニット５に対して予め設定した所定位置に移動させつつ所定位置に固定してワーク位置決め保持ユニット３の移動を拘束し、ワーク搬送手段７からのワーク受取り時および／またはワーク渡し時に、ワーク位置決め保持ユニット３の拘束を解除してその移動を許可する拘束手段６と、を備えるようにした。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ワークを位置決めして保持するワーク位置決め装置およびワーク受渡し方法に関し、特に、ハンドリングロボット等の搬送手段との間でのワークの受渡しに好適なワーク位置決め装置およびワーク受渡し方法に関するものである。

従来から自動車の車体組立工程においてパネル状のワークを位置決め保持するワーク位置決め装置が知られている（特許文献１参照）。

これは、ワークの第１と第２の１対の位置決めに係合する第１と第２の１対の位置決めピンを設けたワーク位置決め装置としての搬送台車に、両位置決め穴間の距離が異なる複数機種のワークを載置する方法であり、第１位置決めピンを第２位置決めピンに対し自由に相対移動自在とし、ワークをロボットにより保持した状態で第１位置決め穴を第１位置決めピンに係合させ、次に、第１と第２の両位置決めピン間の距離が第１と第２の両位置決め穴間の距離に等しくなる位置に第１位置決めピンをロボットの動きでワークを介して変位させた後、第２位置決め穴を第２位置決めピンに係合させることにより、ワークの機種変更に際しての位置決めピンの位置調整を不要にして、生産性を向上させるようにしたものである。
特開２００２−３６０３９号公報

ところで、これらパネル置台や搬送台車等のワーク位置決め装置にクランプ保持されているパネルワークをハンドリングロボットのハンドに設けたロケートピン等によりパネルワークを位置決めしつつワーク位置決め装置から脱荷させて受取る場合には、ハンドリングロボットのハンドに設けたロケートピンをパネルワークのロケート穴に挿入してハンドに対してパネルワークを位置決めしつつハンドをクランプ位置に進めてパネルワークをクランプする必要がある。しかしながら、パネルワークの形状精度のバラツキにより、ロケート穴の中心位置とロボットハンド側のロケートピンの中心位置とが多少ずれる場合がある。このような場合には、ロケートピンとロケート穴の縁とが干渉することとなり、受取るべきパネルワークのロケート穴の縁部分がロケートピンにより変形されたり、前記干渉によりロボットハンドのパネルクランプ可能位置への移動が阻止されてロボットが自動的に停止してしまうという不具合を発生する。

そこで本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、搬送手段との間でのワークの受渡しに好適なワーク位置決め装置およびワーク受渡し方法を提供することを目的とする。

本発明は、パネル状のワークを位置決めしてクランプするワーク位置決め装置であり、ワークを位置決めしてクランプするワーク位置決め保持ユニットと、前記ワーク位置決め保持ユニットを固定物に対してワークの面方向に予め設定した距離だけ移動可能に支持するガイドユニットと、前記ワーク位置決め保持ユニットをガイドユニットに対して予め設定した所定位置に移動させつつ所定位置に固定してワーク位置決め保持ユニットの移動を拘束し、ワーク搬送手段からのワーク受取り時および／またはワーク渡し時に、ワーク位置決め保持ユニットの拘束を解除してその移動を許可する拘束手段と、を備えるようにした。

したがって、本発明では、ワークを位置決めしてクランプするワーク位置決め保持ユニットと、前記ワーク位置決め保持ユニットを固定物に対してワークの面方向に予め設定した距離だけ移動可能に支持するガイドユニットと、前記ワーク位置決め保持ユニットをガイドユニットに対して予め設定した所定位置に移動させつつ所定位置に固定してワーク位置決め保持ユニットの移動を拘束し、ワーク搬送手段からのワーク受取り時および／またはワーク渡し時に、ワーク位置決め保持ユニットの拘束を解除してその移動を許可する拘束手段と、を備えるため、パネルワークの形状精度のバラツキにより、ロケート穴の中心位置とロボットハンド側のロケートピンの中心位置とが多少ずれてロケートピンとロケート穴の縁とが干渉する場合であっても、受渡しするパネルワークのロケート穴の縁部分がロケートピンにより変形されたり、前記干渉によりロボットハンドのパネルクランプ可能位置への移動が阻止されてロボットが自動的に停止してしまうという不具合を防止することができる。

以下、本発明のワーク位置決め装置を各実施形態に基づいて説明する。図１〜図６は、本発明を適用したワーク位置決め装置の第１実施形態を示し、図１はワーク位置決め装置のハンドリングロボットによるワーク受渡し状態の側面図、図２はワーク位置決め装置に使用するフローティングユニットの拡大図、図３および図７は位置決め装置の動作状態を説明するフローチャート、図４はワーク位置決め装置のみの側面図、図５および図６はハンドリングロボットのロケートピンとワークのロケート穴との干渉状態を説明する説明図である。

図１および図４において、ワーク位置決め装置１は、パネル状のワークＷを保持するワーク位置決め保持ユニット３と、ワーク位置決め保持ユニット３をフローティング手段４を介して横方向に所定量だけ移動可能に支持するガイドユニット５と、前記ワーク位置決め保持ユニット３のガイドユニット５に対する横移動を拘束する拘束手段６とを備える。図１には、ワーク位置決め装置１により位置決め保持するワークＷのワーク位置決め装置１に対する受渡しするハンドリングロボット７等の搬送手段２におけるアーム８先端およびハンド９が図示されている。

前記ワーク位置決め保持ユニット３は、ガイドユニット５のフローティング手段４により横移動可能に支持されるベース１０と、ベース１０に立設された複数のゲージ１１と、各ゲージ１１に設けられたクランプ手段１２と、クランプ手段１２に付設されてワークＷのゲージ１１への着座を検出する着座センサ１３と、ワークＷのロケート穴Ｗ１に係合してワークＷを位置決めするロケートピン１４とを備える。パネル状のワークＷは各ゲージ１１端に着座して支持され、着座センサ１３によりワークＷがゲージ１１に着座していることが検出され、ゲージ１１に設けたクランプ手段１２のクランプアーム１２Ａがクランプシリンダ１２Ｂにより作動されてクランプアーム１２Ａの先端をゲージ１１端に押付けて両者の間にワークＷを挟んでクランプするよう構成している。前記ベース１０にはガイドユニット５に設けた拘束手段６より突出する拘束ピン６Ａに係合する拘束用穴１５が設けられている。

前記ガイドユニット５は、フロア等の基礎に設置されたフレーム１６にフローティング手段４を、例えば、四隅等、複数個を配置して備え、前記ワーク位置決めユニット３のベース１０をこの複数のフローティング手段４により下方から支持するよう構成している。前記フレーム１６の周囲には、前記ワーク位置決め保持ユニット３のベース１０を取囲んでガイドポスト１７を立設させて備え、ガイドポスト１７とベース１０との間には所定量のクリアランスを設けて、ワーク位置決め保持ユニット３がこの所定量のクリアランス分だけは横移動可能としている。

前記フローティング手段４は、図２に示すように、大径の鋼球２０をブロック２１に設けた穴２２内で回転可能に保持し、鋼球２０の上端を含むその一部を穴２２より露出させて構成している。前記鋼球２０の穴２２内での回転を円滑にするために、穴２２の内面、特に、鋼球２０の下半球の表面に接する内面には、多数の小径の鋼球２３を配列しており、大径の鋼球２０の回転時には、小径の鋼球２３も回転するようにしている。前記大径の鋼球２０の上端は前記ワーク位置決め保持ユニット３のベース１０の下面に当接される。従って、ワーク位置決め保持ユニット３は、鋼球２０を備えるフローティング手段４により、ガイドポスト１７により規制された範囲内で、横方向への移動が円滑に可能となっている。前記鋼球２０と接するベース１０側の接触面を、図示するように、部分的な球面２４に形成することにより、ベース１０をガイドユニット５に対して、自動調芯するようにしてもよい。

前記拘束手段６は、前記ガイドユニット５のフレーム１６に配置され、内部の空圧シリンダ６Ｂにより上方へ出没可能な拘束ピン６Ａを備え、拘束ピン６Ａが空圧シリンダ６Ｂにより突出させた場合には、その先端が前記ワーク位置決め保持ユニット３のベース１０に設けた拘束穴１５に係合するよう構成している。拘束ピン６Ａの先端は、先端に移るに連れて細くなるテーパ状に形成され、前記ベース１０の横方向の移動によりベース１０に設けた拘束穴１５の中心と拘束ピン６Ａの中心とが横方向にずれていても、拘束ピン６Ａのテーパ状先端と拘束穴１５との係合により、ベース１０を横方向に移動させつつ両者がその中心を一致させて係合するよう構成している。

前記ハンドリングロボット７のハンド９には、ハンド９にワークＷを位置決めするロケートピン２５と、ロケートピン２５でロケートした状態のワークＷをハンド９から突出させたゲージ２６の各先端にクランプするクランプ手段２７と、を備える。ハンドリングロボット９による荷取り時には、アーム８によりハンド９のロケートピン２５の先端をワークＷのロケート穴Ｗ１に係合させてワークＷに対してハンドリングロボット７のハンド９を位置決めさせ、その状態でハンド９をワークＷ側に前進させてハンド９側のゲージ２６先端にワークＷを着座させ、ワークＷがゲージ２６に着座したことをゲージ２６に付設した着座センサ２８で確認し、確認後にハンド９側のクランプ手段２７を作動させてハンド９側にワークＷを把持する。その後にワーク位置決め装置１のクランプ手段１２を開放させて、ワークＷの拘束を解き、ハンドリングロボット７により把持したワークＷを目的とした工程（搬送若しくは所定の作業）を実行するようにしている。

以上の構成のワーク位置決め装置１の動作について、図３に示す荷取り動作および荷置き動作の手順に基づいて、以下に説明する。

荷取り動作の開始前の状態においては、図４に示すように、拘束手段６の拘束ピン６Ａが空圧シリンダ６Ｂにより突出されてベース１０の拘束穴１５に係合して、ワーク位置決め保持ユニット３はガイドユニット５に対してセンタリングされた状態となっている。そして、パネル状のワークＷがロケートピン１４により位置決めされ、クランプ手段１２によりゲージ１１先端に挟持されている。

ハンドリングロボット７により荷取り動作が開始されると、ハンドリングロボット７のハンド９がワークＷに対して接近され、ハンド９に設けたロケートピン２５の先端がワークＷのロケート穴Ｗ１位置まで前進されて停止される（Ｓ１）。そして、ハンドリングロボット７の図示しないコントローラよりワーク位置決め装置１のコントローラに対して拘束手段６の解除指令信号を出力する（Ｓ２）。この状態においては、ハンド９側のロケートピン２５の軸心とワークＷのロケート穴Ｗ１の中心とが一致している場合もあるが、例えば、図６に示すように、横方向にずれている場合も存在する。

ワーク位置決め装置１は、ハンドリングロボット７よりの拘束手段６の解除指令信号に応じて、拘束手段６を解除するため空圧シリンダ６Ｂを作動させて、拘束ピン６Ａを後退させ、ワーク位置決め保持ユニット３をガイドユニット５のセンタリング状態への拘束から開放し（Ｓ２１）、拘束手段６の開放が実行されたことをハンドリングロボット７のコントローラに出力する。ワーク位置決め保持ユニット３は拘束手段６による拘束を解かれるため、フローティング手段４により横方向に移動可能状態となる。

ハンドリングロボット７は、ハンド９をワークＷ側に接近させて、ワークＷの受取り最終位置までハンド９を前進させる（Ｓ３）。ハンドリングロボット７のハンド９は、図１に示すように、そのロケートピン２５の根元部分をワークＷのロケート穴Ｗ１に係合させてワークＷとハンド９との位置決めを行う。

この前進時において、ワークＷのロケート穴Ｗ１とハンド９側のロケートピン２５が、図５に示すように、互いの中心がずれている場合には、ロケートピン２５の先端のガイド部とワークＷのロケート穴Ｗ１の縁との係合により、ワークＷに横方向の変位力が作用して、ワークＷをフローティング手段４により移動可能なワーク位置決め保持ユニット３と共に横方向に移動させ、ロケートピン２５にワークＷのロケート穴Ｗ１を位置合せして、両者の中心を一致させて係合する。従って、図６に示すように、ワークＷのロケート穴Ｗ１の縁がロケートピン２５により変形されることを防止することができ、また、図５に示すように、ロボット７の前進が阻止されることも防止することができる。

ハンド９の前進により、ハンド９のゲージ２６先端に設けた着座センサ２８がワークＷのゲージ２６への着座を検出した段階で、ハンド９のクランプ手段２７を作動させてパネル状のワークＷをハンド９側に把持する（Ｓ４）。そして、ハンド９側へのワーク把持が完了したことをロボット７側のコントローラからワーク位置決め装置１のコントローラに把持完了信号を出力する。

ワーク位置決め装置１は、把持完了信号に応じて、ワーク位置決め保持ユニット３のクランプ手段１２を解除してワークＷのワーク位置決め装置１からの離脱可能状態とし、クランプ解除信号をハンドリングロボット７のコントローラに把持解除信号を出力する。

ハンドリングロボット７は、把持したワークＷを把持したハンド９を上方へ後退させ、次の作業状態に移行する（Ｓ５）。ワーク位置決め装置１は、ワークＷが離脱したワーク位置決め保持ユニット３を拘束手段６を作動させてガイドユニット５の中立位置に復帰させつつ中立位置に移動後にその移動を拘束する（Ｓ２３）。

以上のように、ハンドリングロボット７によりワーク位置決め装置１よりの荷取りが実行される。次に、ワークＷが離脱されたワーク位置決め装置１に対して、ハンドリングロボット７により新たなワークＷを荷置きする場合の作動を以下に説明する。

ワークＷはハンドリングロボット７のハンド９に対して、そのロケートピン２５によりワークＷを位置決めし、ゲージ２６先端にクランプ手段２７によりクランプしたワークＷを有している。ワークＷを把持したハンドリングロボット７により荷置き動作が開始されると、ハンドリングロボット７のハンド９がワーク位置決め装置１に対して接近され、把持したワークＷのロケート穴Ｗ１がワーク位置決め装置１に設けたロケートピン１４の先端位置まで前進されて停止される（Ｓ６）。そして、ハンドリングロボット７の図示しないコントローラよりワーク位置決め装置１のコントローラに対して拘束手段６の解除指令信号を出力する（Ｓ７）。この状態においては、ハンド９側のワークＷのロケート穴Ｗ１の中心とワーク位置決め装置１のロケートピン１４の中心とが一致している場合もあるが、横方向にずれている場合も存在する。

ワーク位置決め装置１は、ハンドリングロボット７よりの拘束手段６の解除指令信号に応じて、拘束手段６を解除するため空圧シリンダ６Ｂを作動させて、拘束ピン６Ａを後退させ、ワーク位置決め保持ユニット３をガイドユニット５のセンタリング状態への拘束から開放し（Ｓ２４）、拘束手段６の開放が実行されたことをハンドリングロボット７のコントローラに出力する。ワーク位置決め保持ユニット３は拘束手段６による拘束を解かれるため、フローティング手段４により横方向に移動可能状態となる。

ハンドリングロボット７は、ハンド９のワークＷをワーク位置決め装置１側に接近させて、ワークＷの荷置き最終位置までハンド９を前進させる（Ｓ８）。ハンドリングロボット７のハンド９は、図１に示すように、ワーク位置決め装置１のロケートピン１４の根元部分をワークＷのロケート穴Ｗ１に係合させてワークＷとワーク位置決め保持ユニット３との位置決めを行う。この前進時において、ワークＷのロケート穴Ｗ１とワーク位置決め装置１側のロケートピン１４が、互いの中心がずれている場合には、ロケートピン１４の先端とワークＷのロケート穴Ｗ１の縁との係合により、ロケートピン１４即ちワーク位置決め保持ユニット３に横方向の変位力が作用して、フローティング手段４により移動可能なワーク位置決め保持ユニット３をロケートピン１４により横方向に移動させ、ワークＷのロケート穴Ｗ１にロケートピン１４を位置合せして、両者の中心を一致させて係合させる。従って、ワークＷのロケート穴Ｗ１の縁がロケートピン１４により変形されることを防止することができ、また、ロボット７の前進が阻止されることも防止することができる。

ハンド９の前進により、ワーク位置決め装置１のゲージ１１先端に設けた着座センサ１３がワークＷのゲージ１１への着座を検出した段階で、ワーク位置決め保持ユニット３のクランプ手段１２を作動させてパネル状のワークＷをワーク位置決め保持ユニット３側に把持する（Ｓ２５）。そして、ワーク位置決め保持ユニット３側へのワーク把持が完了したことを、ワーク位置決め装置１のコントローラからロボット７側のコントローラへ把持完了信号を出力する。

ハンドリングロボット７は、把持完了信号に応じて、ハンド９側のクランプ手段２７を解除してワークＷのハンド９からの離脱可能状態とし、そのクランプ解除信号をワーク位置決め装置１のコントローラに把持解除信号を出力する。

ハンドリングロボット７は、ワークＷを離脱させてハンド９を上方へ後退させ、次の作業状態に移行する（Ｓ１０）。ワーク位置決め装置１は、ワークＷをクランプ保持したワーク位置決め保持ユニット３を拘束手段６を作動させてガイドユニット５の中立位置に復帰させつつ中立位置に移動後にその移動を拘束する（Ｓ２６）。

以上のように、ハンドリングロボット７によりワーク位置決め装置１への荷置きが実行される。

図７は、ハンドリングロボット７のハンド９により荷取りおよび荷置きすることに代えて、ワーク位置決め装置１に対して上方から接近しかつ上方へ離脱可能な昇降装置により荷取りおよび荷置きする場合の手順を記載したものである。図３に示すハンドリングロボット７による手順と略同じ手順であるが、図３に示す手順Ｓ２、Ｓ３および手順Ｓ７、Ｓ８においてロボット７のハンド位置信号に代えて、図７の手順Ｓ２Ａ、Ｓ３Ａおよび手順Ｓ７Ａ、Ｓ８Ａにおいて、昇降装置の位置センサによる信号を利用している構成で相違するのみである。このように、ワーク位置決め装置１に対して上方から接近離脱する昇降装置によっても、同様にワークＷの荷取りおよび荷置きを行わせることができ、その際のワーク位置決め装置１においても、ガイドユニット５に対してワーク位置決め保持ユニット３の横移動を拘束手段６の解放により許容させて、ロケートピン１４とロケート穴Ｗ１との干渉やロケート穴Ｗ１の縁の変形を発生することなくワークＷの受渡しを実行することができる。

図８〜図１１は、ワーク位置決め装置１のフローティング手段４の変形例を示したものであり、図８および図９はフローティング手段の第１の変形例を示し、図１０および図１１はフローティング手段の第２の変形例を示す。

図８および図９に示すフローティング手段４においては、ガイドユニット５のフレーム１６上に平板状であるが、内部に空気室３１を備え、空気室３１のワーク位置決め保持ユニット３のベース１０側の壁面には小さな気孔３２を無数に開けた空気噴出ユニット３３を配置し、ワーク位置決め保持ユニット３のベース１０側には、空気噴出ユニット３３よりの噴出空気流を下面（プレート３４を固定してもよい）より受けるよう構成している。そして、フローティングユニット４の動作時には、空気噴出ユニット３３の空気室３１に圧縮空気を導入し、導入した圧縮空気を無数の小さな気孔３２から噴出させ、噴出された空気はベース１０を押上げて、ベース１０を介してワーク位置決め保持ユニット３を浮上させる。

この浮上時における横方向の移動に対しては、噴出空気による流体軸受であるため、ほとんど摩擦抵抗を生ずることなく、ワーク位置決め保持ユニット３を横方向に移動させることができる。従って、ワーク位置決め装置１とハンドリングロボット７若しくは昇降装置との間でのワークＷの受渡しの際に、ロケートピン１４、２５とロケート穴Ｗ１との中心がずれていても、フローティング手段４を作動させることで、極めて円滑に芯合せさせることができる。

図１０および図１１に示すフローティング手段４においては、ガイドユニット５のフレーム１６上の四隅に永久磁石３６を設置し、同様の位置においてワーク位置決め保持ユニット３のベース１０下面にも永久磁石３７を設置する。そして、ガイドユニット５に設置した永久磁石３６とベース１０側の永久磁石３７とは、その対抗面の極性を同じにして互いに反発するように配置している。従って、拘束手段６を解除した場合には、ガイドユニット５側の永久磁石３６に対してベース１０側の永久磁石３７が反発して磁気浮上状態とでき、ベース１０を介してワーク位置決め保持ユニット３を磁気浮上させる。

この浮上時における横方向の移動に対しては、磁気浮上されているため、ほとんど摩擦抵抗を生ずることなく、ワーク位置決め保持ユニット３を横方向に移動させることができる。従って、ワーク位置決め装置１とハンドリングロボット７若しくは昇降装置との間でのワークＷの受渡しの際に、ロケートピン１４、２５とロケート穴Ｗ１との中心がずれていても、フローティング手段４を作動させることで、極めて円滑に芯合せさせることができる。

なお、上記実施形態において、ワーク位置決め装置１として、パネル面を水平方向に位置させてワークＷを位置決め保持するものについて説明したが、図示はしないが、パネル面を斜めに傾斜させたり垂直方法に配置したワーク位置決め装置であってもよい。この場合には、ガイドユニット５に対してワーク位置決め保持ユニット３を反重力方向に付勢する手段を配置すればよく、また、ワークＷの有無により付勢力を可変とできるものが望ましい。

本実施形態においては、以下に記載する効果を奏することができる。

（ア）ワークＷをそのロケート穴Ｗ１にロケートピン１４を係合させて位置決めしてクランプするワーク位置決め保持ユニット３と、前記ワーク位置決め保持ユニット３を固定物に対してワークＷの面方向、例えば、水平方向に予め設定した距離だけ移動可能に支持するガイドユニット５と、前記ワーク位置決め保持ユニット３をガイドユニット５に対して予め設定した所定位置に移動させつつ所定位置に固定してワーク位置決め保持ユニット３の移動を拘束し、ワーク搬送手段７からのワーク受取り時および／またはワーク渡し時に、ワーク位置決め保持ユニット３の拘束を解除してその移動を許可する拘束手段６と、を備えるため、パネルワークＷの形状精度のバラツキにより、ロケート穴Ｗ１の中心位置とロケートピン１４、２５の中心位置とが多少ずれてロケートピン１４、２５とロケート穴Ｗ１の縁とが干渉する場合であっても、受渡しするパネルワークＷのロケート穴Ｗ１の縁部分がロケートピン１４、２５により変形されたり、前記干渉によりロボットハンド７のパネルクランプ可能位置への移動が阻止されてロボット７が自動的に停止してしまうという不具合を防止することができる。

（イ）拘束手段６として、ベース１０に設けた拘束穴１５に対して先端が小径となったテーパ状の拘束ピン６Ａを係合させることによりワーク位置決め保持ユニット３をガイドユニット５に対して予め設定した所定位置に移動させつつ所定位置に固定することにより、ロケート穴Ｗ１の中心位置とロケートピン１４、２５の中心位置とが多少ずれてロケートピン１４、２５とロケート穴Ｗ１の縁との干渉に応じてワーク位置決め保持ユニット３が横方向に移動しても、拘束手段６を作動させることでワーク位置決め保持ユニット３を正規位置に復帰させることができる。

（ウ）拘束手段６を、ワーク受取り時および／またはワーク渡し時に、ワーク位置決め保持ユニット３または搬送手段７のロケートピン１４、２５の先端とロケート穴Ｗ１との係合が開始された時点における搬送手段７と位置決め保持ユニット３とのロケート開始間隔より両者間の間隔が小さい場合にはワーク位置決め保持ユニット３の拘束を解除してその移動を許可し、両者間の間隔が前記ロケート開始間隔より大きい場合にはワーク位置決め保持ユニット３を所定位置に固定することにより、ハンドリングロボット７や昇降装置等の搬送手段とワーク位置決め装置１との連携動作を円滑に行わせることができる。

（エ）図２に示すように、ガイドユニット５とワーク位置決め保持ユニット３とは、いずれか一方に回転自在に配置した鋼球２０をいずれか他方に接触させて前記ワーク位置決め保持ユニット３をワークＷのパネル面方向に移動可能に支持することにより、ワーク位置決め保持ユニット３の横移動が円滑となり、前記効果（ア）を向上させることができる。

（オ）図９に示すように、ガイドユニット５とワーク位置決め保持ユニット３とは、いずれか一方に導入した圧縮空気を無数の小さな気孔３２から噴出させていずれか他方に噴き付けて前記ワーク位置決め保持ユニット３をワークＷのパネル面方向に移動可能に支持することにより、ワーク位置決め保持ユニット３が噴出した空気によりフローティングされ、より一層円滑に横移動が可能となり、前記効果（ア）を向上させることができる。

（カ）図１１に示すように、ガイドユニット５とワーク位置決め保持ユニット３とは、両者の対向する面に互いに反発する永久磁石３６、３７を配置することで前記ワーク位置決め保持ユニット３をワークＷのパネル面方向に移動可能に支持することにより、ワーク位置決め保持ユニット３が磁気反発によりフローティングされ、より一層円滑に横移動が可能となり、前記効果（ア）を向上させることができる。

本発明の一実施形態を示すワーク位置決め装置のハンドリングロボットによるワーク受渡し状態の側面図。 同じくワーク位置決め装置に使用するフローティングユニットの拡大図。 位置決め装置の動作状態を説明するフローチャート。 ワーク位置決め装置の側面図。 ハンドリングロボットのロケートピンとワークのロケート穴との干渉状態を説明する説明図。 図５に示した干渉でのワーク変形状態を説明する説明図。 昇降装置によるワーク受渡しに対する位置決め装置の動作状態を説明するフローチャート。 ワーク位置決め装置のフローティング手段の変形例１を示す側面図。 図８に示したフローティング手段の要部拡大図。 ワーク位置決め装置のフローティング手段の変形例２を示す側面図。 図１０に示したフローティング手段の要部拡大図。

符号の説明

Ｗ パネル状のワーク
Ｗ１ ロケート穴
１ ワーク位置決め装置
２ 搬送手段
３ ワーク位置決め保持ユニット
４ フローティング手段
５ ガイドユニット
６ 拘束手段
７ ハンドリングロボット
８ アーム
９ ハンド
１０ ベース
１４、２５ ロケートピン

Claims (9)

1. パネル状のワークを位置決めしてクランプするワーク位置決め装置であり、
   ワークを位置決めしてクランプするワーク位置決め保持ユニットと、
   前記ワーク位置決め保持ユニットを固定物に対してワークの面方向に予め設定した距離だけ移動可能に支持するガイドユニットと、
   前記ワーク位置決め保持ユニットをガイドユニットに対して予め設定した所定位置に移動させつつ所定位置に固定してワーク位置決め保持ユニットの移動を拘束し、ワーク搬送手段からのワーク受取り時および／またはワーク渡し時に、ワーク位置決め保持ユニットの拘束を解除してその移動を許可する拘束手段と、を備えることを特徴とするワーク位置決め装置。
2. 前記ワーク位置決め保持ユニットは、ガイドユニットに対して水平方向に横移動可能に配置されていることを特徴とする請求項１に記載のワーク位置決め装置。
3. 前記パネル状のワークは、ワーク位置決め保持ユニットおよび搬送手段のロケートピンに対してロケート穴を係合させて位置決めされることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のワーク位置決め装置。
4. 前記拘束手段は、ベースに設けた拘束穴に対して先端が小径となったテーパ状の拘束ピンを係合させることによりワーク位置決め保持ユニットをガイドユニットに対して予め設定した所定位置に移動させつつ所定位置に固定することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一つに記載のワーク位置決め装置。
5. 前記拘束手段は、ワーク受取り時および／またはワーク渡し時に、ワーク位置決め保持ユニットまたは搬送手段のロケートピンの先端とロケート穴との係合が開始された時点における搬送手段と位置決め保持ユニットとのロケート開始間隔より両者間の間隔が小さい場合にはワーク位置決め保持ユニットの拘束を解除してその移動を許可し、両者間の間隔が前記ロケート開始間隔より大きい場合にはワーク位置決め保持ユニット所定位置に固定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載のワーク位置決め装置。
6. 前記ガイドユニットとワーク位置決め保持ユニットとは、いずれか一方に回転自在に配置した鋼球をいずれか他方に接触させて前記ワーク位置決め保持ユニットをワークのパネル面方向に移動可能に支持することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一つに記載のワーク位置決め装置。
7. 前記ガイドユニットとワーク位置決め保持ユニットとは、いずれか一方に導入した圧縮空気を無数の小さな気孔から噴出させていずれか他方に噴き付けて前記ワーク位置決め保持ユニットをワークのパネル面方向に移動可能に支持することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一つに記載のワーク位置決め装置。
8. 前記ガイドユニットとワーク位置決め保持ユニットとは、両者の対向する面に互いに反発する永久磁石を配置することで前記ワーク位置決め保持ユニットをワークのパネル面方向に移動可能に支持することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一つに記載のワーク位置決め装置。
9. パネル状のワークを位置決めして保持するワーク位置決め手段を備え、
   通常時は前記ワーク位置決め手段のワークのパネル面方向の移動を拘束し、ワーク搬送手段からのワーク受取り時および／またはワーク渡し時に、前記ワーク位置決め手段をワークのパネル面方向に移動可能とすることを特徴とするワーク受渡し方法。

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