JPH03235689A - 移動体の位置制御装置 - Google Patents
移動体の位置制御装置Info
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- JPH03235689A JPH03235689A JP2029594A JP2959490A JPH03235689A JP H03235689 A JPH03235689 A JP H03235689A JP 2029594 A JP2029594 A JP 2029594A JP 2959490 A JP2959490 A JP 2959490A JP H03235689 A JPH03235689 A JP H03235689A
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
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- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5504—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across tape tracks
- G11B5/5508—Control circuits therefor
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- G—PHYSICS
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
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- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
- G05B19/234—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with current or torque feedback only
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は移動体の位置制御装置に係り、特に運転時に位
置変動が特性に大きく影響する制御機器、例えば、高精
度サーボモータや、この種モータを駆動源とするビデオ
テープレコーダ等に好適な移動体の位置制御装置に関す
るものである。
置変動が特性に大きく影響する制御機器、例えば、高精
度サーボモータや、この種モータを駆動源とするビデオ
テープレコーダ等に好適な移動体の位置制御装置に関す
るものである。
ＶＴＲ（ビデオテープレコーダ）用の駆動モータの速度
は一定であることが望まれている。速度変動（回転むら
、速度リップル、トルクリップル）があると、画像が乱
れ、ＶＴＲとしての信頼性。
は一定であることが望まれている。速度変動（回転むら
、速度リップル、トルクリップル）があると、画像が乱
れ、ＶＴＲとしての信頼性。
品位が著しく損なわれる。
ＶＴＲ用モータは一般に位置制御と速度制御とによって
制御されているが、両方式の混在によって制御定数の選
択が複雑となり、その選択によっては回転ムラを大きく
なる欠点があった。これを改良する方法としてＶＴＲ用
モータ（特にシリンダモータ）を位置制御っまりＰ Ｌ
Ｌ （ＰｈａｓｅＬｏｃｋｅｄ Ｌｏｏρ）制御する
方式が考えられる。
制御されているが、両方式の混在によって制御定数の選
択が複雑となり、その選択によっては回転ムラを大きく
なる欠点があった。これを改良する方法としてＶＴＲ用
モータ（特にシリンダモータ）を位置制御っまりＰ Ｌ
Ｌ （ＰｈａｓｅＬｏｃｋｅｄ Ｌｏｏρ）制御する
方式が考えられる。
一方、この種装置では、直流モータを主として使用して
いたが、近年、速度を自由に、しかも、簡単に変えるこ
とができるブラシレスモータを採用する例が増加してい
る。ブラシレスモータは機械的なブラシがないので、ブ
ラシやコンミテータの摩耗あるいは摩耗粉に起因する種
々の問題点が除去される反面、１２０度通電方式のブラ
シレスモータにおいては、通電コイルの磁束交叉数が回
転子の位置によって異なり、これに起因してトルクリッ
プルが発生し、運転時の回転むら（速度変動）となると
いう欠点を有している。
いたが、近年、速度を自由に、しかも、簡単に変えるこ
とができるブラシレスモータを採用する例が増加してい
る。ブラシレスモータは機械的なブラシがないので、ブ
ラシやコンミテータの摩耗あるいは摩耗粉に起因する種
々の問題点が除去される反面、１２０度通電方式のブラ
シレスモータにおいては、通電コイルの磁束交叉数が回
転子の位置によって異なり、これに起因してトルクリッ
プルが発生し、運転時の回転むら（速度変動）となると
いう欠点を有している。
回転むらは、位置制御系（ＰＬＬ制御系）のゲインによ
って変化するため、回転むらの低減は、位置制御系のゲ
インを高めることによって達成できる。しかし、位置制
御系のゲインを高め過ぎると、系が不安定になり、かえ
って回転むらを助長する場合もあり、制御系には、回転
むらを低減させるための最適なゲインが存在する。この
回転むらに影響を与える位置制御系のゲインの最適値は
、モータのトルク定数や抵抗、アナログ系を含む場合は
、位置制御系のゲイン等によって影響を受ける。ゲイン
の最適値は、温度、使用した抵抗の抵抗値のばらつきな
どによって変わるため、個々の制御系で異なる値となる
。したがって、この従来技術では例えば、最終製品のバ
ラツキを考慮して、最も悪い条件にゲインを設定してい
る。
って変化するため、回転むらの低減は、位置制御系のゲ
インを高めることによって達成できる。しかし、位置制
御系のゲインを高め過ぎると、系が不安定になり、かえ
って回転むらを助長する場合もあり、制御系には、回転
むらを低減させるための最適なゲインが存在する。この
回転むらに影響を与える位置制御系のゲインの最適値は
、モータのトルク定数や抵抗、アナログ系を含む場合は
、位置制御系のゲイン等によって影響を受ける。ゲイン
の最適値は、温度、使用した抵抗の抵抗値のばらつきな
どによって変わるため、個々の制御系で異なる値となる
。したがって、この従来技術では例えば、最終製品のバ
ラツキを考慮して、最も悪い条件にゲインを設定してい
る。
一方、ニンコーダによって実際に検出された角度と指令
値との差である偏差量に基づいてフィードバックゲイン
を可変にするフィードバック制御方法が特開昭６３−２
８７３７７号に記載されている。
値との差である偏差量に基づいてフィードバックゲイン
を可変にするフィードバック制御方法が特開昭６３−２
８７３７７号に記載されている。
更に、プレイバック形ロボットにおいて、位置決め全工
程が終了する毎に、前回の誤差を考慮して次回のゲイン
を設定する学習制御方式が特開昭６３−１５３０３号公
報に記載されている。
程が終了する毎に、前回の誤差を考慮して次回のゲイン
を設定する学習制御方式が特開昭６３−１５３０３号公
報に記載されている。
前記最初の従来技術の制御においては、最悪の条件下で
も系が不安定にならないような制御ゲインの値を最悪条
件に合わせ選択して与えているため、通常の温度もしく
は抵抗のばらつきのない制御装置では、最小の回転むら
で運転できないという問題があった。
も系が不安定にならないような制御ゲインの値を最悪条
件に合わせ選択して与えているため、通常の温度もしく
は抵抗のばらつきのない制御装置では、最小の回転むら
で運転できないという問題があった。
又、次のフィードバック制御方法においては、偏差量に
応じてゲインを変えることが記載されているが、偏差量
の時間的変化方向に応じてゲインを可変にすることにつ
いては記載されていない。
応じてゲインを変えることが記載されているが、偏差量
の時間的変化方向に応じてゲインを可変にすることにつ
いては記載されていない。
すなわち、偏差量が同じであっても偏差量の変化方向に
よってゲインを高めたり、あるいは低めたりしないと、
かえって制御系が不安定になることがある。
よってゲインを高めたり、あるいは低めたりしないと、
かえって制御系が不安定になることがある。
更に、前記学習制御方式においては、位置決め工程終了
毎に次の位置決め制御ゲインを設定することが記載され
ているが、位置決め動作中は前回設定されたゲインのま
まで動作させるもので、位置決め動作中、何等かの理由
で負荷や入力電力が変化する場合には対応できないとい
う問題点を有している。
毎に次の位置決め制御ゲインを設定することが記載され
ているが、位置決め動作中は前回設定されたゲインのま
まで動作させるもので、位置決め動作中、何等かの理由
で負荷や入力電力が変化する場合には対応できないとい
う問題点を有している。
本発明の目的は、前記諸点に着目してなされたもので、
速度あるいは位置制御中に負荷や温度によって移動体の
状態が変化した場合でもゲインを最適方向に調整し、回
転むらを大幅低減する移動体の位置制御装置（方法）、
ブラシレスモータ、あるいはこれら発明の応用製品とし
ての信号再生装置や磁気信号再生装置を提供することに
ある。
速度あるいは位置制御中に負荷や温度によって移動体の
状態が変化した場合でもゲインを最適方向に調整し、回
転むらを大幅低減する移動体の位置制御装置（方法）、
ブラシレスモータ、あるいはこれら発明の応用製品とし
ての信号再生装置や磁気信号再生装置を提供することに
ある。
〔課題を解決するための手段〕
前記本発明の１つの目的は、移動体の移動位置を検出す
る位置検出要素と、この位置検出要素からの信号から位
置を検出する位置検出回路と、この位置検出回路から得
られた位置検出信号と外部から与えられた位置指令信号
との関係から適切な電流あるいは電圧指令を前記移動体
に付与する位置制御装置とを具備するものにおいて、前
記位置制御装置は、前記位置指令信号と位置検出信号に
応じた大きさの電流あるいは電圧を付与するトライバと
、前記位置指令信号と前記位置検出回路から得られた位
置信号とを比較処理して前記１＜ライムを駆動させるマ
イクロコンピュータとを含み、該マイクロコンピュータ
は、前記位置指令信号と位置検出信号との差である位置
誤差を演算し、該位置誤差にゲインを乗算して前記ドラ
イバの駆動信号を得る演算手段と、この演算手段によっ
て少なくとも二つの過去の位置誤差量を求め、位置誤差
量の変化が正でゲインの変化が正の場合はゲインを減少
し、位置誤差量の変化が正でゲインの変化が負のときは
ゲインを増加し、位置誤差量の変化が負でゲインの変化
が正のときはゲインを増加し、位置誤差量の変化が負で
ゲインの変化が負のときはゲインを減少するゲイン調整
手段とを含む移動体の位置制御装置を構成することによ
って達成される。
る位置検出要素と、この位置検出要素からの信号から位
置を検出する位置検出回路と、この位置検出回路から得
られた位置検出信号と外部から与えられた位置指令信号
との関係から適切な電流あるいは電圧指令を前記移動体
に付与する位置制御装置とを具備するものにおいて、前
記位置制御装置は、前記位置指令信号と位置検出信号に
応じた大きさの電流あるいは電圧を付与するトライバと
、前記位置指令信号と前記位置検出回路から得られた位
置信号とを比較処理して前記１＜ライムを駆動させるマ
イクロコンピュータとを含み、該マイクロコンピュータ
は、前記位置指令信号と位置検出信号との差である位置
誤差を演算し、該位置誤差にゲインを乗算して前記ドラ
イバの駆動信号を得る演算手段と、この演算手段によっ
て少なくとも二つの過去の位置誤差量を求め、位置誤差
量の変化が正でゲインの変化が正の場合はゲインを減少
し、位置誤差量の変化が正でゲインの変化が負のときは
ゲインを増加し、位置誤差量の変化が負でゲインの変化
が正のときはゲインを増加し、位置誤差量の変化が負で
ゲインの変化が負のときはゲインを減少するゲイン調整
手段とを含む移動体の位置制御装置を構成することによ
って達成される。
本発明の他の目的は、
信号が記録された記録媒体のトラック上を移動して記録
媒体内に記録された信号を再生する信号再生装置におい
て、前記信号再生装置は再生された信号の大きさを検出
する検出手段と、その検出手段からの検出量に応じて前
記信号再生装置の位置指令を修正する手段と、位置指令
によって信号再生器のアクチュエータを駆動するドライ
バとを備え、少なくとも２つ以上の過去の検出手段から
の信号の積算量を算出する手段を持つと共にその積算量
に応じて前記位置指令を修正する制御ゲインを可変にし
た信号再生装置を構成することによって達成される。
媒体内に記録された信号を再生する信号再生装置におい
て、前記信号再生装置は再生された信号の大きさを検出
する検出手段と、その検出手段からの検出量に応じて前
記信号再生装置の位置指令を修正する手段と、位置指令
によって信号再生器のアクチュエータを駆動するドライ
バとを備え、少なくとも２つ以上の過去の検出手段から
の信号の積算量を算出する手段を持つと共にその積算量
に応じて前記位置指令を修正する制御ゲインを可変にし
た信号再生装置を構成することによって達成される。
更に、本発明の他の目的は、磁気テープ上に記録された
映像信号再生器である回転シリンダ上に搭載されたヘッ
ドをムービングヘッドアクチュエータによって制御する
装置において、映像信号の検波された量を検出する手段
と、位置指令を修正して映像信号が最大とする位置指令
をドライバに与える手段と、少なくとも２つ以上の映像
信号の積算量より、前記積算量を最大にする位置指令の
修正ゲインを変化せしめる手段とを備えた磁気信号再生
装置を構成することによって達成される。
映像信号再生器である回転シリンダ上に搭載されたヘッ
ドをムービングヘッドアクチュエータによって制御する
装置において、映像信号の検波された量を検出する手段
と、位置指令を修正して映像信号が最大とする位置指令
をドライバに与える手段と、少なくとも２つ以上の映像
信号の積算量より、前記積算量を最大にする位置指令の
修正ゲインを変化せしめる手段とを備えた磁気信号再生
装置を構成することによって達成される。
更に、本発明の他の目的は、ブラシレスモータの移動位
置を検出する位置検出要素と、この位置検出要素からの
信号から位置を検出する位置検出回路と、この位置検出
回路から得られた位置検出信号と外部から与えられた位
置指令信号との関係から適切な電流あるいは電圧指令を
前記ブラシレスモータ駆動用のインバータに付与する位
置制御装置とを具備するものにおいて、前記位置制御装
置は、前記位置指令信号と前記位置検出信号から得られ
た位置信号とを比較処理して前記インバータを駆動する
マイクロコンピュータと含み、該マイクロコンピュータ
は、前記位置指令信号と位置検出信号との差である位置
誤差を演算し、該位置誤差にゲインを乗算して前記イン
バセダの駆動信号を得る演算手段と、この演算手段によ
って少なくとも二つの過去の位置誤差量を求め、位置誤
差量の変化が正でゲインの変化が正の場合はゲインを減
少し、位置誤差量の変化が正でゲインの変化が負のとき
はゲインを増加し、位置誤差量の変化が負でゲインの変
化が正のときはゲインを増加し、位置誤差量の変化が負
でゲインの変化が負のときはゲインを減少するゲイン調
整手段とを含むブラシレスモータを構成することによっ
て達成される。
置を検出する位置検出要素と、この位置検出要素からの
信号から位置を検出する位置検出回路と、この位置検出
回路から得られた位置検出信号と外部から与えられた位
置指令信号との関係から適切な電流あるいは電圧指令を
前記ブラシレスモータ駆動用のインバータに付与する位
置制御装置とを具備するものにおいて、前記位置制御装
置は、前記位置指令信号と前記位置検出信号から得られ
た位置信号とを比較処理して前記インバータを駆動する
マイクロコンピュータと含み、該マイクロコンピュータ
は、前記位置指令信号と位置検出信号との差である位置
誤差を演算し、該位置誤差にゲインを乗算して前記イン
バセダの駆動信号を得る演算手段と、この演算手段によ
って少なくとも二つの過去の位置誤差量を求め、位置誤
差量の変化が正でゲインの変化が正の場合はゲインを減
少し、位置誤差量の変化が正でゲインの変化が負のとき
はゲインを増加し、位置誤差量の変化が負でゲインの変
化が正のときはゲインを増加し、位置誤差量の変化が負
でゲインの変化が負のときはゲインを減少するゲイン調
整手段とを含むブラシレスモータを構成することによっ
て達成される。
上記構成で、少なくとも２つ以上の過去の位置誤差の値
より得られた位置誤差量と、その方向により回転むらの
値を把握し、それによって位置制御のゲインを変えるこ
とによって、温度変化や抵抗素子のばらつきにかかわら
ず、絶えず最小の回転むらのゲインで移動体を運転させ
ることができる。
より得られた位置誤差量と、その方向により回転むらの
値を把握し、それによって位置制御のゲインを変えるこ
とによって、温度変化や抵抗素子のばらつきにかかわら
ず、絶えず最小の回転むらのゲインで移動体を運転させ
ることができる。
以下本発明の一実施例を第１図〜第５図によって詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本発明の移動体の位置制御装置の一実施例を示
す基本ブロック図であり、移動体をブラシレスモータと
した場合を示しである。第１図において、Ｍは移動体で
あるブラシレスモータで、回転形、直進形（リニアモー
タ形）いずれでもよく、さらに、ブラシの有無を問わな
いが、ここではブラシレスの例を示す。ＰＳはモータＭ
の回転子の位置を検出する磁極位置検出器で、これはモ
ータＭの相電流を切り換えるのに用いられる１モ一タＭ
の内部構成については図示していないが、ブラシレスモ
ータは回転子の位置を電子的に検出し、回転子の位置に
応じて選択された２つの相巻線に電流を流すように通常
構成されている。ＥはモータＭの回転軸に取り付けたエ
ンコーダ等からなる位置検出器である。位置検出器Ｅは
エンコーダの他に周波数発電器、パルスジェネレータ等
を採用し得る。
す基本ブロック図であり、移動体をブラシレスモータと
した場合を示しである。第１図において、Ｍは移動体で
あるブラシレスモータで、回転形、直進形（リニアモー
タ形）いずれでもよく、さらに、ブラシの有無を問わな
いが、ここではブラシレスの例を示す。ＰＳはモータＭ
の回転子の位置を検出する磁極位置検出器で、これはモ
ータＭの相電流を切り換えるのに用いられる１モ一タＭ
の内部構成については図示していないが、ブラシレスモ
ータは回転子の位置を電子的に検出し、回転子の位置に
応じて選択された２つの相巻線に電流を流すように通常
構成されている。ＥはモータＭの回転軸に取り付けたエ
ンコーダ等からなる位置検出器である。位置検出器Ｅは
エンコーダの他に周波数発電器、パルスジェネレータ等
を採用し得る。
ＩＮＶはモータＭを駆動するドライバであるインバータ
で、通常６個のスイッチ素子で正、負それぞれ３個のア
ームを構成させ、選択された２つの相巻線に電流を流し
、また、その大きさを変えられるものである。ＡＣＲは
自動電流調整回路（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｕｒｒｅｎ
ｔ Ｒｅｇｕｌａｔｅｒ）で電流トランスＣＴで得られ
る電流を受けるように構成しである。
で、通常６個のスイッチ素子で正、負それぞれ３個のア
ームを構成させ、選択された２つの相巻線に電流を流し
、また、その大きさを変えられるものである。ＡＣＲは
自動電流調整回路（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｃｕｒｒｅｎ
ｔ Ｒｅｇｕｌａｔｅｒ）で電流トランスＣＴで得られ
る電流を受けるように構成しである。
ＭＣはマイクロコンピュータで後述する機能を持ってい
る。ＰＦは位置検出回路で、エンコーダＥの出力波形を
波形整形するとともにパルスのエツジ部（立上りと立ち
下がり）をマイクロコンピュータＭＣに知らせるための
回路である。実際の位置検出の情報はマイクロコンピュ
ータ内のフリーランニングカウンタの値として検出され
る。一方、位置指令ＰＣは位置指令取り込み回路ＴＲよ
りパルスとしてマイクロコンピュータに取込まれ、エン
コーダの出力波形と同様にフリーランニングカウンタの
値として検出される。位置制御装置Ｃは、マイクロコン
ピュータＭＣ，自動電流調整回路ＡＣＲ，ドライバ（イ
ンバータ）ＩＮＶ、位置検出回路ＰＦ、位置指令取り込
み回路ＴＲで主要部が構成されている。
る。ＰＦは位置検出回路で、エンコーダＥの出力波形を
波形整形するとともにパルスのエツジ部（立上りと立ち
下がり）をマイクロコンピュータＭＣに知らせるための
回路である。実際の位置検出の情報はマイクロコンピュ
ータ内のフリーランニングカウンタの値として検出され
る。一方、位置指令ＰＣは位置指令取り込み回路ＴＲよ
りパルスとしてマイクロコンピュータに取込まれ、エン
コーダの出力波形と同様にフリーランニングカウンタの
値として検出される。位置制御装置Ｃは、マイクロコン
ピュータＭＣ，自動電流調整回路ＡＣＲ，ドライバ（イ
ンバータ）ＩＮＶ、位置検出回路ＰＦ、位置指令取り込
み回路ＴＲで主要部が構成されている。
そして９位置検出回路ＰＦで得られた位置検出情報はマ
イクロコンピュータＭＣに取り込まれて、位置指令信号
との差に応じて電流指令の大きさを制御する。また、磁
極位置検出器ＰＳからの信号を同じくマイクロコンピュ
ータＭＣとドライバＩＮＶに伝え、マイクロコンピュー
タＭＣはその信号を処理してドライバＩＮＶのスイッチ
ング素子のオン、オフ制御と電流値の大きさを調整する
ように機能するものである。
イクロコンピュータＭＣに取り込まれて、位置指令信号
との差に応じて電流指令の大きさを制御する。また、磁
極位置検出器ＰＳからの信号を同じくマイクロコンピュ
ータＭＣとドライバＩＮＶに伝え、マイクロコンピュー
タＭＣはその信号を処理してドライバＩＮＶのスイッチ
ング素子のオン、オフ制御と電流値の大きさを調整する
ように機能するものである。
第２図は第１図のマイクロコンピュータＭＣの一実施例
を示す構成図である。位置検出回路ＰＦ、指令取り込み
回路ＴＲで得られた情報を計測するフリーランニングカ
ウンタＣ０ＵＮＴ、演算部ＭＰＵ、プログラム等を記憶
するリード・オンリ・メモリＲＯＭ、データ等を記憶す
るランダム・アクセスメモリＲＡＭ、デジタル・アナロ
グＤＡＣよりなり、デジタル・アナログ・コンバータＤ
ＡＣの出力は自動電流調整回路ＡＣＨに出力する。
を示す構成図である。位置検出回路ＰＦ、指令取り込み
回路ＴＲで得られた情報を計測するフリーランニングカ
ウンタＣ０ＵＮＴ、演算部ＭＰＵ、プログラム等を記憶
するリード・オンリ・メモリＲＯＭ、データ等を記憶す
るランダム・アクセスメモリＲＡＭ、デジタル・アナロ
グＤＡＣよりなり、デジタル・アナログ・コンバータＤ
ＡＣの出力は自動電流調整回路ＡＣＨに出力する。
第３図は位置指令信号９位置検出信号とフリーランニン
グカウンタＣ０ＵＮＴの動作を示す。位置指令信号Ｏ３
２位置検出信号θ（の立上りはマイクロコンピュータＭ
Ｃ内のフリーランニングカウンタＣ０ＵＮＴで位置指令
値θ３工、θ！、２・・・・・位置検出値θ（１，θｉ
２・・・・・とじて検出される状態を示す図である。
グカウンタＣ０ＵＮＴの動作を示す。位置指令信号Ｏ３
２位置検出信号θ（の立上りはマイクロコンピュータＭ
Ｃ内のフリーランニングカウンタＣ０ＵＮＴで位置指令
値θ３工、θ！、２・・・・・位置検出値θ（１，θｉ
２・・・・・とじて検出される状態を示す図である。
第４図は比例ゲイン可変の一実施例を示すブロック図で
ある。位置指令信号ｅｓ２位置検出信号θよは、マイク
ロコンピュータＭＣに取り込まれた後、ソフト的な処理
手法によって、位置指令信号ｅｓと位置検出信号ｅｘ
との差から位置誤差ｅＥを演算し、比例制御、第４図で
Ｋはゲインを表わす処理後、新たな電流指令Ｉｓ を出
力する。
ある。位置指令信号ｅｓ２位置検出信号θよは、マイク
ロコンピュータＭＣに取り込まれた後、ソフト的な処理
手法によって、位置指令信号ｅｓと位置検出信号ｅｘ
との差から位置誤差ｅＥを演算し、比例制御、第４図で
Ｋはゲインを表わす処理後、新たな電流指令Ｉｓ を出
力する。
この処理では積分制御、微分制御、および制御ゲインを
変える等の処理を併用でき、これにより高精度の処理が
期待できる。自動電流調整回路ＡＣＲはハードで構成さ
れ、電流指令Ｉｓと電流トランスＣＴから得られた電流
検出値Ｉｉ とから電流誤差工ｓを算出し、自動電流調
整回路ＡＣＲを介してモータＭに電流を付与するように
構成される。
変える等の処理を併用でき、これにより高精度の処理が
期待できる。自動電流調整回路ＡＣＲはハードで構成さ
れ、電流指令Ｉｓと電流トランスＣＴから得られた電流
検出値Ｉｉ とから電流誤差工ｓを算出し、自動電流調
整回路ＡＣＲを介してモータＭに電流を付与するように
構成される。
なお、第４図ではドライバが省略しである。
これらの全体的な構成は従来知られているものとほぼ同
様の構成であるが、本実施例では、第４図破線枠で示し
た新規な位置誤差量の演算とそれに応じて位置制御系の
比例ゲインを変えるゲイン調整回路ＧＣとを有する。
様の構成であるが、本実施例では、第４図破線枠で示し
た新規な位置誤差量の演算とそれに応じて位置制御系の
比例ゲインを変えるゲイン調整回路ＧＣとを有する。
第５図はマイクロコンピュータＭＣの比例ゲインに対す
るモータＭの回転むら（ワウフラッタ）を示した線図で
、比例ゲインを大きくすることによって回転むらは小さ
くなる。しかし、比例ゲインが一定値を超えると、制御
系が不安定になって発振し、かえって回転むらが悪くな
る。第５図において、（イ）の曲線は、この種制御装置
、モータの量産品の標準の特性を示すが、モータ、制御
系の温度特性、自動電流調整回路ＡＣＲ系がアナログで
あるため、抵抗等の素子のばらつきによす最悪の場合、
（ロ）の曲線のような特性の制御装置、モータも含まれ
る。この場合、標準品の設定値であるＡ点（一般には最
適値Ｃより若干余裕を見てＡ点に設定する）に比例ゲイ
ンを設定すると、最悪量では発振してしまうために、こ
れまで最悪量でも発振しないＢ点に比例ゲインを設定せ
ざるを得ず、このため、大多数を占める標準品である（
イ）の曲線の回転むら（位置誤差量）が増加するという
欠点があった。
るモータＭの回転むら（ワウフラッタ）を示した線図で
、比例ゲインを大きくすることによって回転むらは小さ
くなる。しかし、比例ゲインが一定値を超えると、制御
系が不安定になって発振し、かえって回転むらが悪くな
る。第５図において、（イ）の曲線は、この種制御装置
、モータの量産品の標準の特性を示すが、モータ、制御
系の温度特性、自動電流調整回路ＡＣＲ系がアナログで
あるため、抵抗等の素子のばらつきによす最悪の場合、
（ロ）の曲線のような特性の制御装置、モータも含まれ
る。この場合、標準品の設定値であるＡ点（一般には最
適値Ｃより若干余裕を見てＡ点に設定する）に比例ゲイ
ンを設定すると、最悪量では発振してしまうために、こ
れまで最悪量でも発振しないＢ点に比例ゲインを設定せ
ざるを得ず、このため、大多数を占める標準品である（
イ）の曲線の回転むら（位置誤差量）が増加するという
欠点があった。
第４図の破線内で示した新規な位置誤差量の演算とそれ
に応じて位置制御系の比例ゲインを変える手段は、第５
図の（イ）、（ロ）の曲線で示した機器のばらつきに制
御装置、モータに対して常に位置誤差量が小さくなる条
件で運転させ得る機能を持たせることができる。
に応じて位置制御系の比例ゲインを変える手段は、第５
図の（イ）、（ロ）の曲線で示した機器のばらつきに制
御装置、モータに対して常に位置誤差量が小さくなる条
件で運転させ得る機能を持たせることができる。
つまり、位置誤差量の演算によって位置の変動量の大き
さを把握することができれば、第５図（イ）、（ロ）の
曲線の特性にかかわらず最低の位置誤差量の点Ｃ，Ｄで
運転させることが可能である。
さを把握することができれば、第５図（イ）、（ロ）の
曲線の特性にかかわらず最低の位置誤差量の点Ｃ，Ｄで
運転させることが可能である。
回転むらは、マイクロコンピュータＭＣで演算された位
置指令信号ｅｓと位置信号ｅＬとの差の位置誤差ｅＥの
交流分である。いま、エンコーダＥのパルス毎に位置制
御を行い、位置誤差量（回転むら）の演算をエバルス毎
に行うとすると、位置誤差量（回転むら）ＷＦは、■パ
ルス毎に次式によって演算できる。
置指令信号ｅｓと位置信号ｅＬとの差の位置誤差ｅＥの
交流分である。いま、エンコーダＥのパルス毎に位置制
御を行い、位置誤差量（回転むら）の演算をエバルス毎
に行うとすると、位置誤差量（回転むら）ＷＦは、■パ
ルス毎に次式によって演算できる。
・・（１）
ここで、（１）式の１・・・１内の第２項は位置誤差の
直流分であり、前回の１個のパルスより算出される値で
ある。つまり、ＷＦは位置誤差θＥの交流分の平均値で
求めることができる。
直流分であり、前回の１個のパルスより算出される値で
ある。つまり、ＷＦは位置誤差θＥの交流分の平均値で
求めることができる。
以上の位置誤差量の算出式を使って第５図で位置誤差量
を最小にするゲインは次式から得られる。
を最小にするゲインは次式から得られる。
δ ｔ
δ ｔ
Ｋｎ、Ｋｎ−１：それぞれｎ個、ｎ−１個のゲインを表
わす。
わす。
ΔＫ ニゲインの変化量
第６図は上記手段を実施するためのマイクロコンピュー
タＭＣのプログラムの一実施例を示すフローチャートで
、１つのエンコーダＥのパルス間隔に１回の位置制御動
作を行う。ステップ■で位置指令信号ｅｓを取り込み、
ステップ■で位置検出信号ｅｉを取り込む。ステップ■
で位置誤差ｅＥを演算する。ステップ■では（１）式に
基づく位置誤差量を演算するため、各エンコーダパルス
毎の計算を行う。ステップ■では位置誤差量の演算が所
定の周期行われたがどろかを判別し、もし、上記の周期
に達していなければ、ステップ１３゜１４で従来と同様
の比例項による電流指令の演算。
タＭＣのプログラムの一実施例を示すフローチャートで
、１つのエンコーダＥのパルス間隔に１回の位置制御動
作を行う。ステップ■で位置指令信号ｅｓを取り込み、
ステップ■で位置検出信号ｅｉを取り込む。ステップ■
で位置誤差ｅＥを演算する。ステップ■では（１）式に
基づく位置誤差量を演算するため、各エンコーダパルス
毎の計算を行う。ステップ■では位置誤差量の演算が所
定の周期行われたがどろかを判別し、もし、上記の周期
に達していなければ、ステップ１３゜１４で従来と同様
の比例項による電流指令の演算。
出力を行う。ステップ■で位置誤差量計算の周期に対し
ているときは、ステップ■で位置誤差量（回転むら）を
演算する。さらにステップ■、■で位置誤差量の前回デ
ータとの比較を行い、位置誤差量が増加（Ｙに相当）の
場合は、ステップ■で比例ゲインの前前回データと前回
データの差を求め、ステップ［相］［相］′、ステップ
００′で位置誤差量を小さくする方向にゲインを修正す
るようにして回転むらの最適値である第５図の０点及び
Ｄ点の動作点のゲインに合わせる。以上の動作によって
常に最適なゲインで運転することができる。
ているときは、ステップ■で位置誤差量（回転むら）を
演算する。さらにステップ■、■で位置誤差量の前回デ
ータとの比較を行い、位置誤差量が増加（Ｙに相当）の
場合は、ステップ■で比例ゲインの前前回データと前回
データの差を求め、ステップ［相］［相］′、ステップ
００′で位置誤差量を小さくする方向にゲインを修正す
るようにして回転むらの最適値である第５図の０点及び
Ｄ点の動作点のゲインに合わせる。以上の動作によって
常に最適なゲインで運転することができる。
以上の位置制御量の初期の比例ゲインの設定は、従来と
同様第５図のＢ点に選択するとハンチングの発生が少な
くてよい。さらに回転むらの最低点り点、０点は、急激
な外乱に対しては弱く、つまり系が不安定になりやすく
、発振する恐れがあるが１位置誤差ｅＥ２位置誤差量Ｗ
Ｆが規定値を越えた場合あるいは位置誤差ｅＥ？位置誤
差量ＷＦの変化分（微係数）が規定値を越えた場合、初
期設定の比例ゲインに戻すことによって安全、かつ、小
さい回転むらの位置制御装置を提供できる。
同様第５図のＢ点に選択するとハンチングの発生が少な
くてよい。さらに回転むらの最低点り点、０点は、急激
な外乱に対しては弱く、つまり系が不安定になりやすく
、発振する恐れがあるが１位置誤差ｅＥ２位置誤差量Ｗ
Ｆが規定値を越えた場合あるいは位置誤差ｅＥ？位置誤
差量ＷＦの変化分（微係数）が規定値を越えた場合、初
期設定の比例ゲインに戻すことによって安全、かつ、小
さい回転むらの位置制御装置を提供できる。
なお、位置誤差量ＷＦは、（１）式で示したように、平
均値を算出したが実効値でもよく、また、ピークホール
ド値でもよい。また、位置誤差の中に含まれる回転位置
に対する任意の調波成分（ブラシレスモータではスイッ
チング周期もしくはコギングトルクの周波数を基本周波
数とする）をフーリエ積分によって算出した値でも実用
に供し得る。つまり位置誤差及び位置より求められる量
で回転むらの関数となる量であれば可能である。
均値を算出したが実効値でもよく、また、ピークホール
ド値でもよい。また、位置誤差の中に含まれる回転位置
に対する任意の調波成分（ブラシレスモータではスイッ
チング周期もしくはコギングトルクの周波数を基本周波
数とする）をフーリエ積分によって算出した値でも実用
に供し得る。つまり位置誤差及び位置より求められる量
で回転むらの関数となる量であれば可能である。
また、位置制御回路は第４図に示すようにマイナールー
プとして速度制御を持たない構成で示したが、速度制御
系を有するものにも本発明は適用できる。
プとして速度制御を持たない構成で示したが、速度制御
系を有するものにも本発明は適用できる。
なお、以上は比例制御について述べたが、比例積分、微
分制御を持つ位置制御装置等についても同様である。こ
の場合、比例、積分、微分の各ゲインを選択的に変化さ
せて位置誤差量を最小化することによって最小の位置変
動とすることができる。
分制御を持つ位置制御装置等についても同様である。こ
の場合、比例、積分、微分の各ゲインを選択的に変化さ
せて位置誤差量を最小化することによって最小の位置変
動とすることができる。
次に本発明の他の方式について第７図を参照して説明す
る。
る。
すなわち、第７図は位置誤差量ＷＦの要因である高周波
分と低周波分とを示す図であり、前記（１）の計算式よ
り求められた速度誤差量ＷＦは、低周波分と高周波分と
に分けられる。特に、高周波分はゲインを強めることに
よって生じる系の不安定２発振現象の要因になる。
分と低周波分とを示す図であり、前記（１）の計算式よ
り求められた速度誤差量ＷＦは、低周波分と高周波分と
に分けられる。特に、高周波分はゲインを強めることに
よって生じる系の不安定２発振現象の要因になる。
（１）式より算出した位置誤差量ＷＦの最低値は、第７
図内のＡであるが、一般に、高周波分のシステムに与え
る影響は、低周波分に比較して小さい。
図内のＡであるが、一般に、高周波分のシステムに与え
る影響は、低周波分に比較して小さい。
このため、高周波分を除いて低周波分の最低値であるＢ
点で運転せしめた方がよく、例えば本実施例をＶＴＲの
キャプスタンモータに適用し、その評価として音声ワウ
フラッタをとった場合も、前記高周波成分の影響は、低
周波成分に比較してはるかに小さく、Ｂ点で運転した方
が音声ワウフラッタがよくなる結果を示した。
点で運転せしめた方がよく、例えば本実施例をＶＴＲの
キャプスタンモータに適用し、その評価として音声ワウ
フラッタをとった場合も、前記高周波成分の影響は、低
周波成分に比較してはるかに小さく、Ｂ点で運転した方
が音声ワウフラッタがよくなる結果を示した。
Ｂ点で運転させる方法、つまり位置誤差量の中から高周
波成分を除く具体的方法つまりローパスフィルタは、幾
つかの方法が考えられるが、最も簡単な方法の１つとし
て、複数個の位置誤差の平均を求めた後、（１）式を適
用する方法がある。次式にその方法を示す。
波成分を除く具体的方法つまりローパスフィルタは、幾
つかの方法が考えられるが、最も簡単な方法の１つとし
て、複数個の位置誤差の平均を求めた後、（１）式を適
用する方法がある。次式にその方法を示す。
・・・（４）
ここで、ＭＸＮ＝Ｉ（ただしＮは２以上の整数）とする
。つまり、Ｎ個の位置誤差の平均を取った後、Ｍ個の絶
対値を平均化することによって高周波分が除かれ、低周
波分のみが残る。Ｎの値の選択はシステムによって最適
に選択できる。
。つまり、Ｎ個の位置誤差の平均を取った後、Ｍ個の絶
対値を平均化することによって高周波分が除かれ、低周
波分のみが残る。Ｎの値の選択はシステムによって最適
に選択できる。
第８図は本発明方法にもとづくマイクロコンピュータの
処理内容を示すフローチャートであり、１つのＦ Ｇ
（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）のパルス
間隔で１回の位置制御をおこなう例を示す。
処理内容を示すフローチャートであり、１つのＦ Ｇ
（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）のパルス
間隔で１回の位置制御をおこなう例を示す。
すなわち、第８図のステップ■〜Ｏは第６図の場合と同
じである。本発明の改良された処理はステップＡ−Ｅで
示される。すなわち、ｍ個の位置誤差を平均する（積算
する）ことによって高周波成分を除くフローチャートに
なっている。ここで、高周波成分をカットする特性はｍ
の個数によって制御される。
じである。本発明の改良された処理はステップＡ−Ｅで
示される。すなわち、ｍ個の位置誤差を平均する（積算
する）ことによって高周波成分を除くフローチャートに
なっている。ここで、高周波成分をカットする特性はｍ
の個数によって制御される。
これらのことがらは第９図によって説明できる。
図においてＴｓは所定のサンプリングタイムで例えばモ
ータ駆動巻線の転流位置に関連させた所定の角度に相当
させているものである。しかし、このサンプリングタイ
ムＴｓは特に転流位置等に関連させなくてもよく、クロ
ックパルスやパルスジェネレータに基づく所定のパルス
数として決定されてもよい。尚、グロックパルスやパル
スジェネレータは一般にタイマーとも称される。θｅｌ
。
ータ駆動巻線の転流位置に関連させた所定の角度に相当
させているものである。しかし、このサンプリングタイ
ムＴｓは特に転流位置等に関連させなくてもよく、クロ
ックパルスやパルスジェネレータに基づく所定のパルス
数として決定されてもよい。尚、グロックパルスやパル
スジェネレータは一般にタイマーとも称される。θｅｌ
。
Ｇｅ２・・・・・・θｅｎはそれぞれの位置誤差を測定
する最小単位で、これはパルスジェネレータのパルス間
隔が最も短かい単位となるが、これも複数パルスで得ら
れる一定の時間としてもよい。Ｎは３つの最小単位θｅ
ｌ＋ Ｇｅ２． Ｇｅ８を１つのグループとし、このグ
ループＮの位置誤差の平均値を求める手法を示している
。このときのｍは３である。ｍは複数であればよく、３
に限られるものでない。このようにｍ個の最小単位の位
置誤差の平均値を求めることによって高調波成分を除去
することができる。第９図を参照し、第８図のフローに
つき説明する。ステップ■はカウンタｎをアップする状
態を示している。ステップ■ではカウンタｎがＮに達し
たかどうかチエツクする。◎ではカウンタｎがＮに達し
たときカウンタｎをクリヤする。■では位置誤差量の経
過を ＷＮ＋＝（ｍ）＝ＷＮＥ（ｍ −１）＋θａｖｘ（ｎ）
／Ｎで算出する。
する最小単位で、これはパルスジェネレータのパルス間
隔が最も短かい単位となるが、これも複数パルスで得ら
れる一定の時間としてもよい。Ｎは３つの最小単位θｅ
ｌ＋ Ｇｅ２． Ｇｅ８を１つのグループとし、このグ
ループＮの位置誤差の平均値を求める手法を示している
。このときのｍは３である。ｍは複数であればよく、３
に限られるものでない。このようにｍ個の最小単位の位
置誤差の平均値を求めることによって高調波成分を除去
することができる。第９図を参照し、第８図のフローに
つき説明する。ステップ■はカウンタｎをアップする状
態を示している。ステップ■ではカウンタｎがＮに達し
たかどうかチエツクする。◎ではカウンタｎがＮに達し
たときカウンタｎをクリヤする。■では位置誤差量の経
過を ＷＮ＋＝（ｍ）＝ＷＮＥ（ｍ −１）＋θａｖｘ（ｎ）
／Ｎで算出する。
■はカウンタｍをアップする状態を示している。
次のステップ■ではカウンタｍがＭに達したかどうかを
チエツクし、指定値に到達していればステップ■の位置
誤差量の演算に移行し、以下第６図のフローと同様のス
テップで制御が続行される。
チエツクし、指定値に到達していればステップ■の位置
誤差量の演算に移行し、以下第６図のフローと同様のス
テップで制御が続行される。
このように、第８図に示したフローにもとづき、第７図
已に示す最低の速度誤差量で運転することができる。第
１０図は本発明の効果をＶＴＲのセットで確認した場合
の試験結果、すなわち本発明の適用により、ＶＴＲとし
て重要な３ Ｋ Ｈｚの音声ワウフラッタが改善できた
例を示す。
已に示す最低の速度誤差量で運転することができる。第
１０図は本発明の効果をＶＴＲのセットで確認した場合
の試験結果、すなわち本発明の適用により、ＶＴＲとし
て重要な３ Ｋ Ｈｚの音声ワウフラッタが改善できた
例を示す。
図で明らかなように、音声３ＫＨｚにおいて、本発明を
実施しない従来装置ではワウフラッタが０．１３６％で
あったのが本発明装置では０．０６％に減少しているこ
とが判る。いいかえれば、本発明を実施すればワウフラ
ッタが従来の装置に比べ、半分以下に低下する。又、音
声ワウフラッタは、２ＫＨｚ〜４ＫＨｚが特に耳障りで
あることが知られているが、本発明の適用によってワウ
フラッタによる耳障り音声を大幅に除去でき、特に音響
機器に適用されて効果を発揮する。
実施しない従来装置ではワウフラッタが０．１３６％で
あったのが本発明装置では０．０６％に減少しているこ
とが判る。いいかえれば、本発明を実施すればワウフラ
ッタが従来の装置に比べ、半分以下に低下する。又、音
声ワウフラッタは、２ＫＨｚ〜４ＫＨｚが特に耳障りで
あることが知られているが、本発明の適用によってワウ
フラッタによる耳障り音声を大幅に除去でき、特に音響
機器に適用されて効果を発揮する。
なお、前記実施例においては、高周波分を除くのに位置
誤差を平均する方法を採用したが、本発明は以上のもの
に限定されず、例えばデジタル的に高周波成分を除くこ
とによって所期の目的を達成することができる。
誤差を平均する方法を採用したが、本発明は以上のもの
に限定されず、例えばデジタル的に高周波成分を除くこ
とによって所期の目的を達成することができる。
また、第７図においては、低周波分について着目したが
、高周波分について着目すれば、Ｂ点は高周波成分の量
がＣになる点となるので、Ｂ点の代りに高周波位置誤差
量をＣの点にすることによっても同様に制御可能である
。
、高周波分について着目すれば、Ｂ点は高周波成分の量
がＣになる点となるので、Ｂ点の代りに高周波位置誤差
量をＣの点にすることによっても同様に制御可能である
。
さらに、前記実施例においては、比例制御の場合につい
て述べたが、比例、積分、微分制御系を有する制御装置
に採用することもでき、この場合、比例、積分、微分の
各ゲインを選択的に変化させて位置誤差量を最小化する
ことにより、最小の回転ムラを得ることができる。
て述べたが、比例、積分、微分制御系を有する制御装置
に採用することもでき、この場合、比例、積分、微分の
各ゲインを選択的に変化させて位置誤差量を最小化する
ことにより、最小の回転ムラを得ることができる。
以上は位置制御系について述べたが、一般に本発明は、
被制御装置を駆動する制御装置と、この制御装置から与
えられた指令に基づき、前記被制御装置に電流或いは電
圧を付与するドライバと、被制御装置の実際の動作状態
を電流あるいは電圧として検出する要素とを含み、制御
装置に与えられた指令値と実際の動作状態との差である
誤差信号にゲインを乗算して前記ドライバを介して被制
御装置を駆動する制御装置に、前記演算された複数の誤
差信号より誤差量を演算する機能を持つと共にその誤差
量に応じて制御ゲインを変化せしめる機能を具備せしめ
ることによって達成できる。
被制御装置を駆動する制御装置と、この制御装置から与
えられた指令に基づき、前記被制御装置に電流或いは電
圧を付与するドライバと、被制御装置の実際の動作状態
を電流あるいは電圧として検出する要素とを含み、制御
装置に与えられた指令値と実際の動作状態との差である
誤差信号にゲインを乗算して前記ドライバを介して被制
御装置を駆動する制御装置に、前記演算された複数の誤
差信号より誤差量を演算する機能を持つと共にその誤差
量に応じて制御ゲインを変化せしめる機能を具備せしめ
ることによって達成できる。
本発明は信号が記録された記録媒体のトラック上を移動
して記録媒体内に記録された信号を再生する信号再生器
の位置制御装置において、前記位置制御装置は再生され
た信号の大きさを検出する検出手段とその検出手段から
の検出量に応じて前記位置制御装置の位置指令を修正す
る手段と、位置指令によって信号再生器のアクチュエー
タを駆動するドライバとを備え、少なくとも２つ以上の
過去の検出手段からの信号の積算量を算出する手段を持
つと共にその積算量に応じて前記位置指令を修正する制
御ゲインを可変にしたことを特徴とする信号再生器の位
置制御装置としても具体化できる。
して記録媒体内に記録された信号を再生する信号再生器
の位置制御装置において、前記位置制御装置は再生され
た信号の大きさを検出する検出手段とその検出手段から
の検出量に応じて前記位置制御装置の位置指令を修正す
る手段と、位置指令によって信号再生器のアクチュエー
タを駆動するドライバとを備え、少なくとも２つ以上の
過去の検出手段からの信号の積算量を算出する手段を持
つと共にその積算量に応じて前記位置指令を修正する制
御ゲインを可変にしたことを特徴とする信号再生器の位
置制御装置としても具体化できる。
この具体例として第１１図に本発明をＶＴＲヘッドの位
置制御に適用した場合の実施例を示す。
置制御に適用した場合の実施例を示す。
本実施例ではＶＴＲの磁気テープ上に記録された映像信
号再生器である回転シリンダ上に搭載されたヘットをム
ービングヘッドアクチュエータによって制御する位置制
御装置において、映像信号の検波された量を検出する手
段、位置指令を修正して映像信号が最大とする位置指令
をドライバに与える手段と、少なくとも２つ以上の映像
信号の積算量より、前記積算量を最大にする位置指令の
修正ゲインを変化せしめる手段とを備えたことを特徴と
する位置制御装置について説明する。
号再生器である回転シリンダ上に搭載されたヘットをム
ービングヘッドアクチュエータによって制御する位置制
御装置において、映像信号の検波された量を検出する手
段、位置指令を修正して映像信号が最大とする位置指令
をドライバに与える手段と、少なくとも２つ以上の映像
信号の積算量より、前記積算量を最大にする位置指令の
修正ゲインを変化せしめる手段とを備えたことを特徴と
する位置制御装置について説明する。
ＶＴＲは高画質化を目的に回転シリンダ内でヘッドを上
下させるムービングヘッドアクチュエータを搭載し、ヘ
ッドで再生する映像信号を最大にするトラック制御が行
われる様になってきた。図はＶＴＲのシリンダ部の構成
を示すもので、磁気テープ５４はガイドピン５５，５６
によって回転シリンダ５１．固定シリンダ５２に圧着さ
れている。回転シリンダ５１には、磁気テープ５４に映
像信号をヘリカルに記録、あるいは再生するためのヘッ
ド５８と、このヘッド５８の位置を制御するためのムー
ビングヘッドアクチュエータＳ７とが搭載されている。
下させるムービングヘッドアクチュエータを搭載し、ヘ
ッドで再生する映像信号を最大にするトラック制御が行
われる様になってきた。図はＶＴＲのシリンダ部の構成
を示すもので、磁気テープ５４はガイドピン５５，５６
によって回転シリンダ５１．固定シリンダ５２に圧着さ
れている。回転シリンダ５１には、磁気テープ５４に映
像信号をヘリカルに記録、あるいは再生するためのヘッ
ド５８と、このヘッド５８の位置を制御するためのムー
ビングヘッドアクチュエータＳ７とが搭載されている。
回転シリンダＳ１はドライバＤＶを介したシリンダモー
タ５３によって一定に回転する構成である。
タ５３によって一定に回転する構成である。
ムービングヘッドアクチュエータ５７の位置制御装置Ｃ
はマイクロコンピュータＭＣと映像信号検品器ＰＦとド
ライバＤＲによって構成されている。ここで、ムービン
グヘッドアクチュエータ５７の位置を検出し、ヘッド５
８で検出される映像信号が最大になる制御が重要になる
。このため、映像信号検出器ＰＦは、ヘッド５８の映像
信号出力を検波してその出力をＡＤ変換器を介してマイ
クロコンピュータＭＣに送る。マイクロコンピュータＭ
Ｃではこの情報をもとに映像信号が最大になる制御を行
い、その制御出力をドライバＤＲを介してムービングヘ
ッドアクチュエータ５７に伝達する。ここでムービング
ヘッドアクチュエータ５７は、一般にはボイスコイルタ
イプで移動子がばねで固定された構造のものが使用され
る。この場合、ムービングヘッドアクチュエータ５７に
加えられる電流指令はばねによって部位置指令となり、
応答が早い場合には位置情報となる。
はマイクロコンピュータＭＣと映像信号検品器ＰＦとド
ライバＤＲによって構成されている。ここで、ムービン
グヘッドアクチュエータ５７の位置を検出し、ヘッド５
８で検出される映像信号が最大になる制御が重要になる
。このため、映像信号検出器ＰＦは、ヘッド５８の映像
信号出力を検波してその出力をＡＤ変換器を介してマイ
クロコンピュータＭＣに送る。マイクロコンピュータＭ
Ｃではこの情報をもとに映像信号が最大になる制御を行
い、その制御出力をドライバＤＲを介してムービングヘ
ッドアクチュエータ５７に伝達する。ここでムービング
ヘッドアクチュエータ５７は、一般にはボイスコイルタ
イプで移動子がばねで固定された構造のものが使用され
る。この場合、ムービングヘッドアクチュエータ５７に
加えられる電流指令はばねによって部位置指令となり、
応答が早い場合には位置情報となる。
第１２図は、第１１図の展開図で、磁気テープへの映像
信号の記録状態を示したものである。ここでヘッド５８
はシリンダモータによって図で示す方向に映像信号を記
録したり、再生したりするために移動する。一方、ムー
ビングへラドアクチュエータ５７はヘッド５８を磁気テ
ープ５４の幅方向に移動させて映像信号が最大になる制
御を行う。ヘッド５８がＡ−Ｂに移動するのはシリンダ
モータＳ３の１／２回転に相当し、磁気テープ５４の次
のトラックは回転シリンダの上で１８０度隔てた別のヘ
ッド５７で記録再生がなされる。
信号の記録状態を示したものである。ここでヘッド５８
はシリンダモータによって図で示す方向に映像信号を記
録したり、再生したりするために移動する。一方、ムー
ビングへラドアクチュエータ５７はヘッド５８を磁気テ
ープ５４の幅方向に移動させて映像信号が最大になる制
御を行う。ヘッド５８がＡ−Ｂに移動するのはシリンダ
モータＳ３の１／２回転に相当し、磁気テープ５４の次
のトラックは回転シリンダの上で１８０度隔てた別のヘ
ッド５７で記録再生がなされる。
第１３図は再生された映像出力信号を示すもので、この
信号を検波したものがマイクロコンピュータＭＣに送ら
れる。従来の制御法では検出された映像信号Ｗｎを最大
にする制御が行われていた。本発明は検出された映像信
号Ｗｎの和Ｖｉを最大にする制御法を提供するものであ
る。第１４図に制御ゲインと映像信号の和の実験結果に
ついて示す。
信号を検波したものがマイクロコンピュータＭＣに送ら
れる。従来の制御法では検出された映像信号Ｗｎを最大
にする制御が行われていた。本発明は検出された映像信
号Ｗｎの和Ｖｉを最大にする制御法を提供するものであ
る。第１４図に制御ゲインと映像信号の和の実験結果に
ついて示す。
制御ゲインの最適値が存在する。第１５図にＶＴＲの発
明における位置制御のフローチャートを示す。
明における位置制御のフローチャートを示す。
■では映像信号Ｗｎを取り込み、■では前回の映像信号
と比較して前回の制御の判定をする。■。
と比較して前回の制御の判定をする。■。
■では前回どのように位置指令を変えたかを調べ、さら
に■、■では映像信号が現状より大きくなると思われる
方に映像信号の変化ΔＷにゲインＫｉを乗算した値を位
置指令に補正する。■ではその位置指令を出力する。こ
こまでは、映像信号を最大にする従来の制御法であるが
、本発明では次の制御法が追加される。すなわち、■で
はサンプリング周期が過ぎたかどうか、つまり規定の映
像信号のデータが取れたかどうかをチエツクする。この
サンプリング周期はシリンダモータの１／２回転でも、
１回転でもよく任意に設定することが出来る。さらに、
■でサンプリング期間の映像信号の和を求め、■では前
回の映像信号との比較を行い、映像信号の和が大きくな
る方向にゲインをＯ−Ｏで修正する。以上の制御によっ
て映像信号を最大にする位置制御が可能である。なお、
第１４図■においてゲインと映像信号の変化分との乗算
値を位置指令に補正したが、映像信号の変化分を１とし
てゲインのみで位置指令の補正を行ってもよい。なお、
本方式は比例制御で示したが、積分、比例積分制御等で
も本発明の効果は充分発揮できる。
に■、■では映像信号が現状より大きくなると思われる
方に映像信号の変化ΔＷにゲインＫｉを乗算した値を位
置指令に補正する。■ではその位置指令を出力する。こ
こまでは、映像信号を最大にする従来の制御法であるが
、本発明では次の制御法が追加される。すなわち、■で
はサンプリング周期が過ぎたかどうか、つまり規定の映
像信号のデータが取れたかどうかをチエツクする。この
サンプリング周期はシリンダモータの１／２回転でも、
１回転でもよく任意に設定することが出来る。さらに、
■でサンプリング期間の映像信号の和を求め、■では前
回の映像信号との比較を行い、映像信号の和が大きくな
る方向にゲインをＯ−Ｏで修正する。以上の制御によっ
て映像信号を最大にする位置制御が可能である。なお、
第１４図■においてゲインと映像信号の変化分との乗算
値を位置指令に補正したが、映像信号の変化分を１とし
てゲインのみで位置指令の補正を行ってもよい。なお、
本方式は比例制御で示したが、積分、比例積分制御等で
も本発明の効果は充分発揮できる。
また、本発明は、磁気テープを信号の媒体として用いる
ものに留まらず、例えば記録信号が回転ディスク盤に書
き込まれ、その内容を位置制御可能なヘッドで検出する
位置制御装置等においても適用可能である。
ものに留まらず、例えば記録信号が回転ディスク盤に書
き込まれ、その内容を位置制御可能なヘッドで検出する
位置制御装置等においても適用可能である。
以上述べたように本発明によれば、第１に、位置検出信
号と外部から与えられた位置指令信号との関係から適切
な電流あるいは電圧指令を前記移動体に付与する位置制
御装置とを具備するものにおいて、前記位置制御装置は
、前記位置指令信号と位置検出信号に応じた大きさの電
流あるいは電圧を付与するドライバと、前記位置指令信
号と前記位置検出回路から得られた位置信号とを比較処
理して前記トライバを駆動させるマイクロコンピュータ
とを含み、該マイクロコンピュータは、前記位置指令信
号と位置検出信号との差である位置誤差を演算し、該位
置誤差にゲインを乗算して前記ドライバの駆動信号を得
る演算手段と、この演算手段によって少なくとも二つの
過去の位置誤差量を求め、位置誤差量の変化が正でゲイ
ンの変化が正の場合はゲインを減少し、位置誤差量の変
化が正でゲインの変化が負のときはゲインを増加し、位
置誤差量の変化が負でゲインの変化が正のときはゲイン
を増加し、位置誤差量の変化が負でゲインの変化が負の
ときはゲインを減少するゲイン調整手段とを含むように
移動体の位置制御装置を構成したので、速度あるいは位
置制御中に負荷や温度等によって移動体の状態が変化し
た場合でも制御ゲインを最適方向に調整することができ
、回転むらを大幅に低減できる移動体の位置制御装置ま
たは方法を提供することができる。
号と外部から与えられた位置指令信号との関係から適切
な電流あるいは電圧指令を前記移動体に付与する位置制
御装置とを具備するものにおいて、前記位置制御装置は
、前記位置指令信号と位置検出信号に応じた大きさの電
流あるいは電圧を付与するドライバと、前記位置指令信
号と前記位置検出回路から得られた位置信号とを比較処
理して前記トライバを駆動させるマイクロコンピュータ
とを含み、該マイクロコンピュータは、前記位置指令信
号と位置検出信号との差である位置誤差を演算し、該位
置誤差にゲインを乗算して前記ドライバの駆動信号を得
る演算手段と、この演算手段によって少なくとも二つの
過去の位置誤差量を求め、位置誤差量の変化が正でゲイ
ンの変化が正の場合はゲインを減少し、位置誤差量の変
化が正でゲインの変化が負のときはゲインを増加し、位
置誤差量の変化が負でゲインの変化が正のときはゲイン
を増加し、位置誤差量の変化が負でゲインの変化が負の
ときはゲインを減少するゲイン調整手段とを含むように
移動体の位置制御装置を構成したので、速度あるいは位
置制御中に負荷や温度等によって移動体の状態が変化し
た場合でも制御ゲインを最適方向に調整することができ
、回転むらを大幅に低減できる移動体の位置制御装置ま
たは方法を提供することができる。
第２に記録媒体に記録された信号を再生する信号再生装
置において、前記信号再生装置は再生された信号の大き
さを検出する検出手段と、その検出手段からの検出量に
応じて前記信号再生装置の位置指令を修正する手段と、
位置指令によって信号再生器のアクチュエータを駆動す
るドライバとを備え、少なくとも２つ以上の過去の検出
手段からの信号の積算量を算出する手段を持つと共にそ
の積算量に応じて前記位置指令を修正する制御ゲインを
可変にするように構成したので回転むらを少ない信号再
生装置を提案できる。
置において、前記信号再生装置は再生された信号の大き
さを検出する検出手段と、その検出手段からの検出量に
応じて前記信号再生装置の位置指令を修正する手段と、
位置指令によって信号再生器のアクチュエータを駆動す
るドライバとを備え、少なくとも２つ以上の過去の検出
手段からの信号の積算量を算出する手段を持つと共にそ
の積算量に応じて前記位置指令を修正する制御ゲインを
可変にするように構成したので回転むらを少ない信号再
生装置を提案できる。
第３に、磁気テープ上に記録された映像信号再少量であ
る回転シリンダ上に搭載されたヘッドをムービングヘッ
ドアクチュエータによって制御する装置において、映像
信号の検波された量を検出する手段と、位置指令を修正
して映像信号が最大とする位置指令をドライバに与える
手段と、少なくとも２つ以上の映像信号の積算量より、
前記積算量を最大にする位置指令の修正ゲインを変化せ
しめる手段とを設けたので、映像や音声のワウフラッタ
の少ない磁気信号再生装置を提供することができる。
る回転シリンダ上に搭載されたヘッドをムービングヘッ
ドアクチュエータによって制御する装置において、映像
信号の検波された量を検出する手段と、位置指令を修正
して映像信号が最大とする位置指令をドライバに与える
手段と、少なくとも２つ以上の映像信号の積算量より、
前記積算量を最大にする位置指令の修正ゲインを変化せ
しめる手段とを設けたので、映像や音声のワウフラッタ
の少ない磁気信号再生装置を提供することができる。
第４に、位置検出回路から得られた位置検出信号と外部
から与えられた位置指令信号との関係から適切な電流あ
るいは電圧指令を前記ブラシレスモータ駆動用のインバ
ータに付与する位置制御装置とを具備するものにおいて
、前記位置制御装置は、前記位置指令信号と前記位置検
出回路から得られた位置信号とを比較処理して前記イン
バータを駆動するマイクロコンピュータと含み、該マイ
クロコンピュータは、前記位置指令信号と位置検出信号
との差である位置誤差を演算し、該位置誤差にゲインを
乗算して前記インバータの駆動信号を得る演算手段と、
この演算手段によって少なくとも二つの過去の位置誤差
量を求め、位置誤差量の変化が正でゲインの変化が正の
場合はゲインを減少し、位置誤差量の変化が正でゲイン
の変化が負のときはゲインを増加し、位置誤差量の変化
が負でゲインの変化が正のときはゲインを増加し、位置
誤差量の変化が負でゲインの変化が負のときはゲインを
減少するゲイン調整手段とを含むように構成したので回
転むらが小さく、ハンチングも減じられたブラシレスモ
ータを提供することができる。
から与えられた位置指令信号との関係から適切な電流あ
るいは電圧指令を前記ブラシレスモータ駆動用のインバ
ータに付与する位置制御装置とを具備するものにおいて
、前記位置制御装置は、前記位置指令信号と前記位置検
出回路から得られた位置信号とを比較処理して前記イン
バータを駆動するマイクロコンピュータと含み、該マイ
クロコンピュータは、前記位置指令信号と位置検出信号
との差である位置誤差を演算し、該位置誤差にゲインを
乗算して前記インバータの駆動信号を得る演算手段と、
この演算手段によって少なくとも二つの過去の位置誤差
量を求め、位置誤差量の変化が正でゲインの変化が正の
場合はゲインを減少し、位置誤差量の変化が正でゲイン
の変化が負のときはゲインを増加し、位置誤差量の変化
が負でゲインの変化が正のときはゲインを増加し、位置
誤差量の変化が負でゲインの変化が負のときはゲインを
減少するゲイン調整手段とを含むように構成したので回
転むらが小さく、ハンチングも減じられたブラシレスモ
ータを提供することができる。
第１図は本発明の移動体の位置制御装置の一実施例を示
す基本ブロック図、第２図は第１図のマイクロコンピュ
ータの一実施例を示す構成図、第３図は位置指令並びに
位置検出信号の取り込みを説明するための図、第４図は
比例ゲイン可変の一実施例を示すブロック図、第５図は
マイクロコンピュータの比例ゲインに対するモータの回
転むらを示した線図、第６図は第１図のマイクロコンピ
ュータのプログラムの一実施例を示すフローチャート、
第７図は位置誤差量の成分分析結果を示す図、第８図は
本発明の他の実施例のフローチャートを示す。第９図は
複数の位置誤差の平均値を求める手法を示す図、第１０
図は本発明の効果を示す図、第１１図は本発明の他の実
施例を、第１２図は磁気テープに対する映像信号の記録
状態を示す図、第１３図は映像信号の８力波形図、第１
４図はゲインと映像信号の和を示す図、第１５図は他の
実施例のフローチャートである。 Ｍ・・・ブラシレスモータ、ＰＳ・・磁極位置検出器、
Ｅ・・・位置検出器（エンコーダ）、ＩＮＶ・・・ドラ
イバ（インバータ）、ＡＣＲ・・・自動電流調整回路、
ＣＴ・・・・・・電流トランス、ＭＣ・・・マイクロコ
ンピュータ、Ｃ０ＵＮＴ・・・位置検出回路、Ｃ・・・
位置制御回路。 第１図 第２図 第 ３ 図 θｆ２ 第 図 □ゲイン 第 図 θ８ 位置誤差 に・ゲイン 第 了 図 −一◆ゲイン 第 ９ 図 第 １ 図 第 ２ 図 第 １゜ 図 一一→時間ｔ（Ｓｅｃ） 第 ３ 図 第 ４ 図 □ゲイン１く １Ｃ×〕
す基本ブロック図、第２図は第１図のマイクロコンピュ
ータの一実施例を示す構成図、第３図は位置指令並びに
位置検出信号の取り込みを説明するための図、第４図は
比例ゲイン可変の一実施例を示すブロック図、第５図は
マイクロコンピュータの比例ゲインに対するモータの回
転むらを示した線図、第６図は第１図のマイクロコンピ
ュータのプログラムの一実施例を示すフローチャート、
第７図は位置誤差量の成分分析結果を示す図、第８図は
本発明の他の実施例のフローチャートを示す。第９図は
複数の位置誤差の平均値を求める手法を示す図、第１０
図は本発明の効果を示す図、第１１図は本発明の他の実
施例を、第１２図は磁気テープに対する映像信号の記録
状態を示す図、第１３図は映像信号の８力波形図、第１
４図はゲインと映像信号の和を示す図、第１５図は他の
実施例のフローチャートである。 Ｍ・・・ブラシレスモータ、ＰＳ・・磁極位置検出器、
Ｅ・・・位置検出器（エンコーダ）、ＩＮＶ・・・ドラ
イバ（インバータ）、ＡＣＲ・・・自動電流調整回路、
ＣＴ・・・・・・電流トランス、ＭＣ・・・マイクロコ
ンピュータ、Ｃ０ＵＮＴ・・・位置検出回路、Ｃ・・・
位置制御回路。 第１図 第２図 第 ３ 図 θｆ２ 第 図 □ゲイン 第 図 θ８ 位置誤差 に・ゲイン 第 了 図 −一◆ゲイン 第 ９ 図 第 １ 図 第 ２ 図 第 １゜ 図 一一→時間ｔ（Ｓｅｃ） 第 ３ 図 第 ４ 図 □ゲイン１く １Ｃ×〕
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、移動体の移動位置を検出する位置検出要素と、この
位置検出要素からの信号から位置を検出する位置検出回
路と、 この位置検出回路から得られた位置検出信号と外部から
与えられた位置指令信号との関係から適切な電流あるい
は電圧指令を前記移動体に付与する位置制御装置とを具
備するものにおいて、 前記位置制御装置は、前記位置指令信号と位置検出信号
に応じた大きさの電流あるいは電圧を付与するドライバ
と、 前記位置指令信号と前記位置検出回路から得られた位置
信号とを比較処理して前記ドライバを駆動させるマイク
ロコンピュータとを含み、該マイクロコンピュータは、
前記位置指令信号と位置検出信号との差である位置誤差
を演算し、該位置誤差にゲインを乗算して前記ドライバ
の駆動信号を得る演算手段と、 この演算手段によつて少なくとも二つの過去の位置誤差
量を求め、 位置誤差量の変化が正でゲインの変化が正の場合はゲイ
ンを減少し、 位置誤差量の変化が正でゲインの変化が負のときはゲイ
ンを増加し、 位置誤差量の変化が負でゲインの変化が正のときはゲイ
ンを増加し、 位置誤差量の変化が負でゲインの変化が負のときはゲイ
ンを減少するゲイン調整手段とを含むことを特徴とする
移動体の位置制御装置。 ２、前記位置指令信号と位置検出信号の差である位置誤
差によつて前記ドライバの駆動信号を得る演算の周期を
前記少なくとも２つ以上の過去の位置の値より位置誤差
量を演算し、それに応じて位置制御のゲインの値を演算
する周期より短かくする請求項１記載の移動体の位置制
御装置。 ３、前記位置誤差量は、前記少なくとも２つ以上の過去
の位置の位置誤差量の直流分を除いた値の平均値として
検出する請求項１または２記載の移動体の位置制御装置
。 ４、前記速度制御のゲインは、起動時において初期設定
値が与えられている請求項１記載の移動体の位置制御装
置。 ５、前記位置制御のゲインは、初期設定値を持ち、前記
位置誤差量の変動値もしくは前記位置誤差量の値によつ
て初期ゲインに復帰させる機能を備えている請求項４記
載の移動体の位置制御装置。 ６、移動体の移動位置を検出する位置検出要素と、この
位置検出要素からの信号から位置を検出する位置検出回
路と、 この位置検出回路から得られた位置検出信号と外部から
与えられた位置指令信号との関係から適切な電流あるい
は電圧指令を前記移動体に付与して位置制御する位置制
御方法において、前記位置指令信号と前記位置検出回路
から得られた位置信号とを比較処理して位置誤差量を求
め、この位置誤差量から直流分と一定調波分を除去した
新規な値を作成し、この新規な値に所定のゲインを乗算
した駆動信号を作成して、これを移動体に付与するよう
になした移動体の位置制御方法。 ７、位置誤差量は、位置誤差の直流分と高調波分とを除
いて計算し、さらにゲインを変化させて位置誤差量を最
小にする方法とした請求項１記載の移動体の位置制御方
法。 ８、位置誤差量Ｗ＿Ｆを、 ▲数式、化学式、表等があります▼ （Ｍ×Ｎ：位置誤差量計算の周期、Θ＿Ｅ：位置誤差、
Θ＿ａ＿Ｖ：平均位置誤差）なる式で算出する請求項６
記載の移動体の位置制御方法。 ９、被制御装置を駆動する制御装置と、この制御装置か
ら与えられた指令に基づき、前記被制御装置に電流或い
は電圧を付与するドライバと、被制御装置の実際の動作
状態を電流あるいは電圧として検出する要素とを含み、
制御装置に与えられた指令値と実際の動作状態との差で
ある誤差信号にゲインを乗算して前記ドライバを介して
被制御装置を駆動する制御装置において、前記演算され
た複数の誤差信号より誤差量を演算する機能を持つと共
にその誤差量に応じて制御ゲインを変化せしめる機能を
具備したことを特徴とする被制御装置の制御装置。 １０、信号が記録された記録媒体のトラック上を移動し
て記録媒体内に記録された信号を再生する信号再生装置
において、 前記信号再生装置は再生された信号の大きさを検出する
検出手段と、その検出手段からの検出量に応じて前記信
号再生装置の位置指令を修正する手段と、位置指令によ
つて信号再生器のアクチュエータを駆動するドライバと
を備え、少なくとも２つ以上の過去の検出手段からの信
号の積算量を算出する手段を持つと共にその積算量に応
じて前記位置指令を修正する制御ゲインを可変にしたこ
とを特徴とする信号再生装置。 １１、磁気テープ上に記録された映像信号再生器である
回転シリンダ上に搭載されたヘッドをムービングヘッド
アクチュエータによつて制御する装置において、映像信
号の検波された量を検出する手段と、位置指令を修正し
て映像信号が最大とする位置指令をドライバに与える手
段と、少なくとも２つ以上の映像信号の積算量より、前
記積算量を最大にする位置指令の修正ゲインを変化せし
める手段とを備えたことを特徴とする磁気信号再生装置
。 １２、ブラシレスモータの移動位置を検出する位置検出
要素と、 この位置検出要素からの信号から位置を検出する位置検
出回路と、 この位置検出回路から得られた位置検出信号と外部から
与えられた位置指令信号との関係から適切な電流あるい
は電圧指令を前記ブラシレスモータ駆動用のインバータ
に付与する位置制御装置とを具備するものにおいて、 前記位置制御装置は、前記位置指令信号と前記位置検出
信号から得られた位置信号とを比較処理して前記インバ
ータを駆動するマイクロコンピュータと含み、該マイク
ロコンピュータは、前記位置指令信号と位置検出信号と
の差である位置誤差を演算し、該位置誤差にゲインを乗
算して前記インバータの駆動信号を得る演算手段と、 この演算手段によつて少なくとも二つの過去の位置誤差
量を求め、 位置誤差量の変化が正でゲインの変化が正の場合はゲイ
ンを減少し、 位置誤差量の変化が正でゲインの変化が負のときはゲイ
ンを増加し、 位置誤差量の変化が負でゲインの変化が正のときはゲイ
ンを増加し、 位置誤差量の変化が負でゲインの変化が負のときはゲイ
ンを減少するゲイン調整手段とを含むことを特徴とする
ブラシレスモータ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2029594A JP2685615B2 (ja) | 1990-02-13 | 1990-02-13 | 移動体の位置制御装置 |
| US07/654,194 US5175479A (en) | 1990-02-13 | 1991-02-12 | Moving body position control apparatus and signal reproducing apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2029594A JP2685615B2 (ja) | 1990-02-13 | 1990-02-13 | 移動体の位置制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03235689A true JPH03235689A (ja) | 1991-10-21 |
| JP2685615B2 JP2685615B2 (ja) | 1997-12-03 |
Family
ID=12280404
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2029594A Expired - Lifetime JP2685615B2 (ja) | 1990-02-13 | 1990-02-13 | 移動体の位置制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5175479A (ja) |
| JP (1) | JP2685615B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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