JP3229752B2 - モータサーボシステム - Google Patents
モータサーボシステムInfo
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/18—Controlling the angular speed together with angular position or phase
- H02P23/186—Controlling the angular speed together with angular position or phase of one shaft by controlling the prime mover
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はモータサーボシステム
に関し、特にたとえばモータから出力されるＦＧ信号の
ような回転信号に基づいてモータの回転速度を制御す
る、モータサーボシステムに関する。
に関し、特にたとえばモータから出力されるＦＧ信号の
ような回転信号に基づいてモータの回転速度を制御す
る、モータサーボシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種のモータサーボシステムで
は、設計時点で、モータの回転むらが最小になるように
サーボ特性が決められていた。
は、設計時点で、モータの回転むらが最小になるように
サーボ特性が決められていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ビデオテープ
レコーダにおいては、テープの供給リールの巻き径の違
いが原因でテープのトップとエンドとで負荷が大きく変
わるので、図６（Ａ）および（Ｂ）に示すようにテープ
のトップまたはエンドにおいてキャプスタンモータおよ
びシリンダモータの回転むらが大きくなるという問題点
があった。シリンダモータでは、具体的にはテープのト
ップとエンドとの間で負荷が１０±３ｇの範囲で変化す
る。
レコーダにおいては、テープの供給リールの巻き径の違
いが原因でテープのトップとエンドとで負荷が大きく変
わるので、図６（Ａ）および（Ｂ）に示すようにテープ
のトップまたはエンドにおいてキャプスタンモータおよ
びシリンダモータの回転むらが大きくなるという問題点
があった。シリンダモータでは、具体的にはテープのト
ップとエンドとの間で負荷が１０±３ｇの範囲で変化す
る。
【０００４】また、シリンダモータやキャプスタンモー
タのサーボ系とメカ系（モータ）とのミスマッチによっ
て、図６（Ｃ）に示すようにテープの全長にわたって回
転むらが生じる場合があり、このような場合には個々の
モータの特性に応じてサーボ特性を調整する必要がある
ため、製造の際に手間がかかるという問題点があった。
タのサーボ系とメカ系（モータ）とのミスマッチによっ
て、図６（Ｃ）に示すようにテープの全長にわたって回
転むらが生じる場合があり、このような場合には個々の
モータの特性に応じてサーボ特性を調整する必要がある
ため、製造の際に手間がかかるという問題点があった。
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、容
易に回転むらを抑えることができる、モータサーボシス
テムを提供することである。
易に回転むらを抑えることができる、モータサーボシス
テムを提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明は、モータから
出力される回転信号に基づいて前記モータの回転速度を
制御するモータサーボシステムであって、回転信号に基
づいてその周期を計測して周期データを得る周期計測手
段、周期データに基づいて前記モータの回転むらに相関
する相関データを得る検出手段、および相関データに基
づいて前記サーボシステムのゲインＧを調整する調整手
段を備え、調整手段は、前回の相関データと今回の相関
データとを比較する比較手段、および比較手段の比較結
果に応じて所定の修正ゲインΔＧをゲインＧに加算また
は減算する手段を含み、モータの回転中は継続して動作
することを特徴とする、モータサーボシステムである。
出力される回転信号に基づいて前記モータの回転速度を
制御するモータサーボシステムであって、回転信号に基
づいてその周期を計測して周期データを得る周期計測手
段、周期データに基づいて前記モータの回転むらに相関
する相関データを得る検出手段、および相関データに基
づいて前記サーボシステムのゲインＧを調整する調整手
段を備え、調整手段は、前回の相関データと今回の相関
データとを比較する比較手段、および比較手段の比較結
果に応じて所定の修正ゲインΔＧをゲインＧに加算また
は減算する手段を含み、モータの回転中は継続して動作
することを特徴とする、モータサーボシステムである。
【０００７】
【作用】たとえばマイコンで構成される周期計測手段
が、たとえばキャプスタンモータから出力されるＦＧ信
号毎にそのＦＧ信号の周期データを求め、同じくマイコ
ンで構成される検出手段が、たとえば、周期データの値
と理論値との差の絶対値を加算することによって、回転
むら相関データを算出する。検出手段は、たとえばＦＧ
信号周期データをたとえば１００回サンプリングする毎
に回転むら相関データを算出する。マイコンで構成され
る調整手段では、たとえば、前回検出された回転むら相
関データＤ２より今回検出された回転むら相関データＤ
１の方が大きければ、たとえば修正ゲインΔＧを反転
し、反転した修正ゲインΔＧをたとえばメモリに書き込
み、書き込んだ修正ゲインΔＧと現在のゲインＧとを加
算して、ゲインＧを決定する。メモリ内容は、次回相関
データＤ２より相関データＤ１が大きくなることによっ
て修正ゲインΔＧが再び反転したとき、反転した修正ゲ
インΔＧに書き換えられる。したがって、ゲインＧは相
関データＤ１およびＤ２の比較結果が変わる毎にアップ
／ダウンする。これによって、ゲインＧは所定範囲内で
アップ／ダウンを繰り返す。したがって、次回検出され
る相関データが変化し、すなわち周期データが変化し、
これによって周期データは理論値に近づくため、キャプ
スタンモータの回転むらは極めて軽減される。
が、たとえばキャプスタンモータから出力されるＦＧ信
号毎にそのＦＧ信号の周期データを求め、同じくマイコ
ンで構成される検出手段が、たとえば、周期データの値
と理論値との差の絶対値を加算することによって、回転
むら相関データを算出する。検出手段は、たとえばＦＧ
信号周期データをたとえば１００回サンプリングする毎
に回転むら相関データを算出する。マイコンで構成され
る調整手段では、たとえば、前回検出された回転むら相
関データＤ２より今回検出された回転むら相関データＤ
１の方が大きければ、たとえば修正ゲインΔＧを反転
し、反転した修正ゲインΔＧをたとえばメモリに書き込
み、書き込んだ修正ゲインΔＧと現在のゲインＧとを加
算して、ゲインＧを決定する。メモリ内容は、次回相関
データＤ２より相関データＤ１が大きくなることによっ
て修正ゲインΔＧが再び反転したとき、反転した修正ゲ
インΔＧに書き換えられる。したがって、ゲインＧは相
関データＤ１およびＤ２の比較結果が変わる毎にアップ
／ダウンする。これによって、ゲインＧは所定範囲内で
アップ／ダウンを繰り返す。したがって、次回検出され
る相関データが変化し、すなわち周期データが変化し、
これによって周期データは理論値に近づくため、キャプ
スタンモータの回転むらは極めて軽減される。
【０００８】
【発明の効果】この発明によれば、調整手段によってゲ
インを調整するので、容易に回転むらを軽減させること
ができる。この発明の上述の目的，その他の目的，特徴
および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細
な説明から一層明らかとなろう。
インを調整するので、容易に回転むらを軽減させること
ができる。この発明の上述の目的，その他の目的，特徴
および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細
な説明から一層明らかとなろう。
【０００９】
【実施例】図１を参照して、この実施例のビデオテープ
レコーダ１０は、ビデオテープ１２に記録された映像信
号を再生するためのシリンダ１４およびビデオテープ１
２を走行させるためのキャプスタンモータ１６を含む。
そして、シリンダモータ１４から再生されたＰＧ信号お
よびＦＧ信号がアンプ１８ａおよび１８ｂを介してマイ
コン２０に与えられ、キャプスタンモータ１６から再生
されたＦＧ信号がアンプ１８ｃを介してマイコン２０に
与えられる。マイコン２０はシリンダモータ１４からの
ＰＧ信号およびＦＧ信号に基づいて所定の処理をし、サ
ーボ回路２２ａに対してシリンダサーボ信号を出力する
とともに、キャプスタンモータ１６からのＦＧ信号に基
づいて所定の処理をし、サーボ回路２２ｂに対してキャ
プスタンサーボ信号を出力する。サーボ回路２２ａおよ
び２２ｂは、これらのシリンダサーボ信号およびキャプ
スタンサーボ信号に基づいてシリンダモータ１４および
キャプスタンモータ１６を駆動する。
レコーダ１０は、ビデオテープ１２に記録された映像信
号を再生するためのシリンダ１４およびビデオテープ１
２を走行させるためのキャプスタンモータ１６を含む。
そして、シリンダモータ１４から再生されたＰＧ信号お
よびＦＧ信号がアンプ１８ａおよび１８ｂを介してマイ
コン２０に与えられ、キャプスタンモータ１６から再生
されたＦＧ信号がアンプ１８ｃを介してマイコン２０に
与えられる。マイコン２０はシリンダモータ１４からの
ＰＧ信号およびＦＧ信号に基づいて所定の処理をし、サ
ーボ回路２２ａに対してシリンダサーボ信号を出力する
とともに、キャプスタンモータ１６からのＦＧ信号に基
づいて所定の処理をし、サーボ回路２２ｂに対してキャ
プスタンサーボ信号を出力する。サーボ回路２２ａおよ
び２２ｂは、これらのシリンダサーボ信号およびキャプ
スタンサーボ信号に基づいてシリンダモータ１４および
キャプスタンモータ１６を駆動する。
【００１０】なお、マイコン２０はそのメモリの一部に
フリーランカウンタ（ＦＲＣ）２１を有し、このＦＲＣ
２１はたとえばマイコン２０のシステムクロックでイン
クリメントされる。したがって、たとえばＦＧ信号毎に
このＦＲＣ２１のカウント値をサンプリングすることに
よって、直前のＦＧ信号から現在のＦＧ信号までの時
間、すなわちＦＧ信号周期を計測することができる。な
お、この実施例では、シリンダモータ１４からのＦＧ信
号およびＰＧ信号の周期およびキャプスタンモータ１６
からのＦＧ信号周期を測定する必要があるため、ＦＲＣ
は３つ必要であるが、ここではその１つのみを図示して
いる。
フリーランカウンタ（ＦＲＣ）２１を有し、このＦＲＣ
２１はたとえばマイコン２０のシステムクロックでイン
クリメントされる。したがって、たとえばＦＧ信号毎に
このＦＲＣ２１のカウント値をサンプリングすることに
よって、直前のＦＧ信号から現在のＦＧ信号までの時
間、すなわちＦＧ信号周期を計測することができる。な
お、この実施例では、シリンダモータ１４からのＦＧ信
号およびＰＧ信号の周期およびキャプスタンモータ１６
からのＦＧ信号周期を測定する必要があるため、ＦＲＣ
は３つ必要であるが、ここではその１つのみを図示して
いる。
【００１１】次に、図２に示すＦＧ割り込みルーチンを
参照してシリンダサーボ信号を出力するためのマイコン
２０の処理動作について説明する。まず、ステップＳ１
において上述の方法でＦＧ信号の周期を測定し、これを
測定値Ａとしてメモリ２０ａに書き込む。次に、ステッ
プＳ３において測定値Ａと理論値Ｂとの差の絶対値Ｃを
求め、これをメモリ２０ｂに書き込む。なお、理論値Ｂ
とは、回転むらがない場合の周期データをいう。その
後、ステップＳ５において今回求められた絶対値Ｃを以
前に求められた絶対値の総和Ｄ１に加算し、これを新た
な総和Ｄ１としてメモリ２０ｃに書き込む。続いて、ス
テップＳ７においてカウンタ２０ｄをインクリメント
し、ステップＳ９においてカウント値＞１００であるか
どうか判断する。すなわち、カウンタ２０ｄは、絶対値
Ｃを１００回加算したかどうかを示すカウンタである。
ここで“ＮＯ”であればステップＳ２３に移行するが、
“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ１１においてカウンタ
２０ｄをリセットする。なお、シリンダモータ１４は１
秒間に３０回転し、ＦＧ信号は１回転につき１２回出力
されるため、絶対値Ｃを１００回加算するには１／３．
６秒（８．３回転）の時間が必要となる。
参照してシリンダサーボ信号を出力するためのマイコン
２０の処理動作について説明する。まず、ステップＳ１
において上述の方法でＦＧ信号の周期を測定し、これを
測定値Ａとしてメモリ２０ａに書き込む。次に、ステッ
プＳ３において測定値Ａと理論値Ｂとの差の絶対値Ｃを
求め、これをメモリ２０ｂに書き込む。なお、理論値Ｂ
とは、回転むらがない場合の周期データをいう。その
後、ステップＳ５において今回求められた絶対値Ｃを以
前に求められた絶対値の総和Ｄ１に加算し、これを新た
な総和Ｄ１としてメモリ２０ｃに書き込む。続いて、ス
テップＳ７においてカウンタ２０ｄをインクリメント
し、ステップＳ９においてカウント値＞１００であるか
どうか判断する。すなわち、カウンタ２０ｄは、絶対値
Ｃを１００回加算したかどうかを示すカウンタである。
ここで“ＮＯ”であればステップＳ２３に移行するが、
“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ１１においてカウンタ
２０ｄをリセットする。なお、シリンダモータ１４は１
秒間に３０回転し、ＦＧ信号は１回転につき１２回出力
されるため、絶対値Ｃを１００回加算するには１／３．
６秒（８．３回転）の時間が必要となる。
【００１２】その後、ステップＳ１３において今回求め
られた総和Ｄ１と前回求められかつメモリ２０ｅに書き
込まれている総和Ｄ２とを比較する。ここで、Ｄ１＞Ｄ
２であれば、ステップＳ１７において修正ゲインΔＧを
反転し、反転した修正ゲインΔＧをデータＤ３としてメ
モリ２０ｅに書き込んでステップＳ１５に移行するが、
Ｄ１≦Ｄ２であればそのままステップＳ１５に移行す
る。なお、或る実施例では、修正ゲインΔＧは、現在の
ゲインＧの１／２8 である。ステップＳ１５において
は、現在設定されているゲインＧにメモリ２０ｅのデー
タＤ３を加算し、これを新たなゲインＧとする。すなわ
ち、ステップＳ１５では、ステップＳ１３においてＤ１
≦Ｄ２となる限りゲインＧはアップまたはダウンし続
け、ステップＳ１３においてＤ１＞Ｄ２となると、次回
Ｄ１≦Ｄ２となるまでゲインＧはダウンまたはアップし
続ける。すなわち、回転むら相関データである総和Ｄ１
（およびＤ２）に基づいて、ゲインＧに修正ゲインΔＧ
が加算され、または減算される。
られた総和Ｄ１と前回求められかつメモリ２０ｅに書き
込まれている総和Ｄ２とを比較する。ここで、Ｄ１＞Ｄ
２であれば、ステップＳ１７において修正ゲインΔＧを
反転し、反転した修正ゲインΔＧをデータＤ３としてメ
モリ２０ｅに書き込んでステップＳ１５に移行するが、
Ｄ１≦Ｄ２であればそのままステップＳ１５に移行す
る。なお、或る実施例では、修正ゲインΔＧは、現在の
ゲインＧの１／２8 である。ステップＳ１５において
は、現在設定されているゲインＧにメモリ２０ｅのデー
タＤ３を加算し、これを新たなゲインＧとする。すなわ
ち、ステップＳ１５では、ステップＳ１３においてＤ１
≦Ｄ２となる限りゲインＧはアップまたはダウンし続
け、ステップＳ１３においてＤ１＞Ｄ２となると、次回
Ｄ１≦Ｄ２となるまでゲインＧはダウンまたはアップし
続ける。すなわち、回転むら相関データである総和Ｄ１
（およびＤ２）に基づいて、ゲインＧに修正ゲインΔＧ
が加算され、または減算される。
【００１３】続いて、ステップＳ２１において総和Ｄ１
を総和Ｄ２としてメモリ２０ｆに書き込み、ステップＳ
２３においてメモリ２０ｃを初期化する。その後、ステ
ップＳ２５およびＳ２７において通常の速度エラー算出
および位相エラー算出をし、ステップＳ２９において、
ステップＳ２５およびＳ２７において求められた速度エ
ラーおよび位相エラーを加算し、これを加算値Ｆとして
メモリ２０ｇに書き込む。そして、ステップＳ３１にお
いて加算値ＦにゲインＧを掛け、これをシリンダサーボ
信号とする。
を総和Ｄ２としてメモリ２０ｆに書き込み、ステップＳ
２３においてメモリ２０ｃを初期化する。その後、ステ
ップＳ２５およびＳ２７において通常の速度エラー算出
および位相エラー算出をし、ステップＳ２９において、
ステップＳ２５およびＳ２７において求められた速度エ
ラーおよび位相エラーを加算し、これを加算値Ｆとして
メモリ２０ｇに書き込む。そして、ステップＳ３１にお
いて加算値ＦにゲインＧを掛け、これをシリンダサーボ
信号とする。
【００１４】続いて、キャプスタンサーボ信号を出力す
るためのマイコン２０の処理を図３に示すが、これは図
２に示す処理とほぼ同様であるので、同様のステップに
ついては同じステップ番号を付し、重複する説明は省略
する。ステップＳ３においては異なる理論値Ｂ′が用い
られ、ステップＳ３３においては、ステップＳ２５にお
いて算出された速度エラーとステップＳ１５において算
出されたゲインＧとを掛け合わせることによってキャプ
スタンサーボ信号が求められる。また、測定値Ａ′，絶
対値Ｃ′，総和Ｄ１′，Ｄ２′およびＤ３′ならびに速
度エラーは、それぞれメモリ２０ｈ〜２０ｎに書き込ま
れ、ステップＳ７においてはカウンタ２０ｐがインクリ
メントされる。さらに、キャプスタンモータ１６は１秒
間に２回転し、ＦＧ信号は１回転につき３００回出力さ
れるため、ステップＳ５において絶対値を１００回加算
するには１／６秒（１／３回転）の時間が必要となる。
るためのマイコン２０の処理を図３に示すが、これは図
２に示す処理とほぼ同様であるので、同様のステップに
ついては同じステップ番号を付し、重複する説明は省略
する。ステップＳ３においては異なる理論値Ｂ′が用い
られ、ステップＳ３３においては、ステップＳ２５にお
いて算出された速度エラーとステップＳ１５において算
出されたゲインＧとを掛け合わせることによってキャプ
スタンサーボ信号が求められる。また、測定値Ａ′，絶
対値Ｃ′，総和Ｄ１′，Ｄ２′およびＤ３′ならびに速
度エラーは、それぞれメモリ２０ｈ〜２０ｎに書き込ま
れ、ステップＳ７においてはカウンタ２０ｐがインクリ
メントされる。さらに、キャプスタンモータ１６は１秒
間に２回転し、ＦＧ信号は１回転につき３００回出力さ
れるため、ステップＳ５において絶対値を１００回加算
するには１／６秒（１／３回転）の時間が必要となる。
【００１５】続いて、図４（Ａ）および（Ｂ）を参照し
て、ビデオテープレコーダ１０の動作について説明す
る。まず、図４（Ａ）に示すように、ゲインＧをアップ
することによって今回求められた総和Ｄ１が前回求めら
れた総和Ｄ２よりも小さければ、さらにゲインＧをアッ
プする。このようにしてゲインＧをアップし続けた後求
められた総和Ｄ１が前回求められた総和Ｄ２よりも大き
くなると、修正ゲインΔＧを反転して現在のゲインＧに
加算し、これによってゲインＧをダウンさせる。その後
は、ゲインＧのアップおよびダウンを繰り返すことによ
ってサーボ回路２２ａまたは２２ｂに与えられるゲイン
Ｇは所定の範囲内で変動する。
て、ビデオテープレコーダ１０の動作について説明す
る。まず、図４（Ａ）に示すように、ゲインＧをアップ
することによって今回求められた総和Ｄ１が前回求めら
れた総和Ｄ２よりも小さければ、さらにゲインＧをアッ
プする。このようにしてゲインＧをアップし続けた後求
められた総和Ｄ１が前回求められた総和Ｄ２よりも大き
くなると、修正ゲインΔＧを反転して現在のゲインＧに
加算し、これによってゲインＧをダウンさせる。その後
は、ゲインＧのアップおよびダウンを繰り返すことによ
ってサーボ回路２２ａまたは２２ｂに与えられるゲイン
Ｇは所定の範囲内で変動する。
【００１６】また、図４（Ｂ）に示すようにゲインＧを
アップさせることによって今回の総和Ｄ１が前回の総和
Ｄ２よりも大きくなると、修正ゲインΔＧを反転させる
ことによってゲインＧをダウンさせる。その後、今回の
総和Ｄ１が前回の総和Ｄ２よりも小さくなる限りゲイン
Ｇをダウンし続け、今回の総和Ｄ１が前回の総和Ｄ２よ
りも大きくなった時点で、再び修正ゲインΔＧを反転し
ゲインＧをアップさせる。これ以降は、ゲインＧのアッ
プおよびダウンが繰り返されサーボ回路２２ａまたは２
２ｂに与えられるゲインＧは所定範囲内で変化する。
アップさせることによって今回の総和Ｄ１が前回の総和
Ｄ２よりも大きくなると、修正ゲインΔＧを反転させる
ことによってゲインＧをダウンさせる。その後、今回の
総和Ｄ１が前回の総和Ｄ２よりも小さくなる限りゲイン
Ｇをダウンし続け、今回の総和Ｄ１が前回の総和Ｄ２よ
りも大きくなった時点で、再び修正ゲインΔＧを反転し
ゲインＧをアップさせる。これ以降は、ゲインＧのアッ
プおよびダウンが繰り返されサーボ回路２２ａまたは２
２ｂに与えられるゲインＧは所定範囲内で変化する。
【００１７】このように今回の総和Ｄ１と前回の総和Ｄ
２とを比較してゲインＧをアップまたはダウンさせるこ
とによって、次回に算出される総和が変化し、すなわち
測定値Ａが変化する。これによって測定値Ａが理論値Ｂ
に近づき、シリンダモータ１４およびキャプスタンモー
タ１６は図５に示すように所定範囲内で回転むらを生じ
ながら回転する。したがって、シリンダモータ１４およ
びキャプスタンモータ１６の回転むらは極めて軽減され
る。
２とを比較してゲインＧをアップまたはダウンさせるこ
とによって、次回に算出される総和が変化し、すなわち
測定値Ａが変化する。これによって測定値Ａが理論値Ｂ
に近づき、シリンダモータ１４およびキャプスタンモー
タ１６は図５に示すように所定範囲内で回転むらを生じ
ながら回転する。したがって、シリンダモータ１４およ
びキャプスタンモータ１６の回転むらは極めて軽減され
る。
【００１８】この実施例によれば、ＦＧ信号の周期と理
論値との差の絶対値を検出することによってゲインＧが
調整されるので、サーボ系とメカ系のミスマッチや負荷
の変化によるシリンダモータ１４およびキャプスタンモ
ータ１６の回転むらを容易に軽減させることができる。
なお、この実施例では、ビデオテープレコーダを用いて
この発明を説明したが、この発明はビデオテープレコー
ダに限らず、ＣＤプレーヤ，レーザディスクプレーヤお
よびミニディスクのスピンドルモータやディジタルオー
ディオテープレコーダのキャプスタンモータおよびシリ
ンダモータやカセットテープレコーダのキャプスタンモ
ータなどに適用できることはもちろんである。また、こ
の実施例では、修正ゲインΔＧ＝１／２8 としたが、２
のべき指数としては、ゲインＧを調整することによって
回転むらが検出されない値として６≦ｎ≦８のいずれか
を選択してもよい。さらに、この実施例では絶対値Ｃを
１００個加算することとしたが、加算する個数Ｎとして
は、総和Ｄ１が平均化されない値として１００≦Ｎ≦１
０００の範囲で選択することができる。
論値との差の絶対値を検出することによってゲインＧが
調整されるので、サーボ系とメカ系のミスマッチや負荷
の変化によるシリンダモータ１４およびキャプスタンモ
ータ１６の回転むらを容易に軽減させることができる。
なお、この実施例では、ビデオテープレコーダを用いて
この発明を説明したが、この発明はビデオテープレコー
ダに限らず、ＣＤプレーヤ，レーザディスクプレーヤお
よびミニディスクのスピンドルモータやディジタルオー
ディオテープレコーダのキャプスタンモータおよびシリ
ンダモータやカセットテープレコーダのキャプスタンモ
ータなどに適用できることはもちろんである。また、こ
の実施例では、修正ゲインΔＧ＝１／２8 としたが、２
のべき指数としては、ゲインＧを調整することによって
回転むらが検出されない値として６≦ｎ≦８のいずれか
を選択してもよい。さらに、この実施例では絶対値Ｃを
１００個加算することとしたが、加算する個数Ｎとして
は、総和Ｄ１が平均化されない値として１００≦Ｎ≦１
０００の範囲で選択することができる。
【００１９】さらにまた、この実施例ではＦＧ周期デー
タを１００回サンプリングする毎に総和Ｄ１を求めるよ
うにしたが、この発明はこの場合に限らず、ＦＧ周期デ
ータを１回サンプリングする毎に１００個分の絶対値の
総和Ｄ１を求める場合にも適用できることはもちろんで
ある。ただし、ＦＧ信号を１回サンプリングする毎に総
和Ｄ１を求める場合には、修正ゲインΔＧにおける
“２”のべき指数を、ＦＧ周期データを１００回サンプ
リングする毎に総和Ｄ１を求める場合に比べて１増やす
必要がある。なぜならば、総和Ｄ１の検出周期が１／１
００となるため、修正ゲインΔＧの幅を小さくしないと
ゲインＧが急激に変化し、ゲインＧの変動による回転む
らが検出される恐れがあるからである。
タを１００回サンプリングする毎に総和Ｄ１を求めるよ
うにしたが、この発明はこの場合に限らず、ＦＧ周期デ
ータを１回サンプリングする毎に１００個分の絶対値の
総和Ｄ１を求める場合にも適用できることはもちろんで
ある。ただし、ＦＧ信号を１回サンプリングする毎に総
和Ｄ１を求める場合には、修正ゲインΔＧにおける
“２”のべき指数を、ＦＧ周期データを１００回サンプ
リングする毎に総和Ｄ１を求める場合に比べて１増やす
必要がある。なぜならば、総和Ｄ１の検出周期が１／１
００となるため、修正ゲインΔＧの幅を小さくしないと
ゲインＧが急激に変化し、ゲインＧの変動による回転む
らが検出される恐れがあるからである。
【図１】この発明の一実施例を示すブロック図である。
【図２】図１実施例の動作の一部を示すフロー図であ
る。
る。
【図３】図１実施例の動作の一部を示すフロー図であ
る。
る。
【図４】（Ａ）および（Ｂ）は図１実施例の動作の一部
を示す図解図である。
を示す図解図である。
【図５】図１実施例の動作の一部を示す図解図である。
【図６】（Ａ）〜（Ｃ）は従来技術の動作の一部を示す
図解図である。
図解図である。
１０ …ビデオテープレコーダ １４ …シリンダモータ １６ …キャプスタンモータ ２０ …マイコン ２２ａ，２２ｂ …サーボ回路
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) H02P 5/00 G11B 15/46 G11B 15/467
Claims (4)
- 【請求項１】モータから出力される回転信号に基づいて
前記モータの回転速度を制御するモータサーボシステム
であって、 前記回転信号に基づいてその周期を計測して周期データ
を得る周期計測手段、 前記周期データに基づいて前記モータの回転むらに相関
する相関データを得る検出手段、および前記相関データ
に基づいて前記サーボシステムのゲインＧを調整する調
整手段を備え、 前記調整手段は、前回の前記相関データと今回の前記相
関データとを比較する比較手段、および前記比較手段の
比較結果に応じて所定の修正ゲインΔＧをゲインＧに加
算または減算する手段を含み、前記モータの回転中は継
続して動作することを特徴とするモータサーボシステ
ム。 - 【請求項２】前記検出手段は、前記周期データの値と理
論値との差の絶対値を計算する計算手段、およびＮ個の
前記絶対値を加算することによって前記相関データを算
出する算出手段を含む、請求項１記載のモータサーボシ
ステム。 - 【請求項３】前記加算または減算する手段は、前記前回
の相関データより前記今回の相関データが大きいとき前
記修正ゲインΔＧを反転させる反転手段、前記反転手段
で反転された前記修正ゲインΔＧを次回の反転までホー
ルドするホールド手段、前記ホールド手段にホールドさ
れた前記修正ゲインΔＧを前記ゲインＧに加算する加算
手段を含む、請求項２記載のモータサーボシステム。 - 【請求項４】前記修正ゲインΔＧは前記ゲインＧの１／
２n（ｎ＝６〜９）である、請求項３記載のモータサー
ボシステム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14138094A JP3229752B2 (ja) | 1994-06-23 | 1994-06-23 | モータサーボシステム |
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| EP95109859A EP0689282B1 (en) | 1994-06-23 | 1995-06-23 | Motor servo system |
| DE69504911T DE69504911T2 (de) | 1994-06-23 | 1995-06-23 | Motor-Servosystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14138094A JP3229752B2 (ja) | 1994-06-23 | 1994-06-23 | モータサーボシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH089669A JPH089669A (ja) | 1996-01-12 |
| JP3229752B2 true JP3229752B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=15290655
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14138094A Expired - Fee Related JP3229752B2 (ja) | 1994-06-23 | 1994-06-23 | モータサーボシステム |
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| US (1) | US5698960A (ja) |
| EP (1) | EP0689282B1 (ja) |
| JP (1) | JP3229752B2 (ja) |
| DE (1) | DE69504911T2 (ja) |
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| DE3715939A1 (de) * | 1986-05-14 | 1987-11-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Schaltungsanordnung zum regeln der drehzahl eines motors |
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| JP2624382B2 (ja) * | 1991-01-21 | 1997-06-25 | 株式会社三協精機製作所 | ブラシレスモータの駆動回路 |
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- 1994-06-23 JP JP14138094A patent/JP3229752B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-06-22 US US08/493,750 patent/US5698960A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-06-23 EP EP95109859A patent/EP0689282B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-06-23 DE DE69504911T patent/DE69504911T2/de not_active Expired - Fee Related
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| US5698960A (en) | 1997-12-16 |
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| EP0689282A1 (en) | 1995-12-27 |
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| JPH089669A (ja) | 1996-01-12 |
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