JPH0314594B2 - - Google Patents

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JPH0314594B2
JPH0314594B2 JP61296861A JP29686186A JPH0314594B2 JP H0314594 B2 JPH0314594 B2 JP H0314594B2 JP 61296861 A JP61296861 A JP 61296861A JP 29686186 A JP29686186 A JP 29686186A JP H0314594 B2 JPH0314594 B2 JP H0314594B2
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JP
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reduction
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head
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JP61296861A
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Tsuinmaa Erunsuto
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KUKA Systems GmbH
Original Assignee
KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
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Publication date
Application filed by KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH filed Critical KUKA Schweissanlagen und Roboter GmbH
Publication of JPS62148183A publication Critical patent/JPS62148183A/ja
Publication of JPH0314594B2 publication Critical patent/JPH0314594B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0283—Three-dimensional joints
    • B25J17/0291—Three-dimensional joints having axes crossing at an oblique angle, i.e. other than 90 degrees
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)
  • Supporting Of Heads In Record-Carrier Devices (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はマニプレータのための伝動装置ヘツド
であつて、相互傾斜した各軸線を中心に支承され
かつ相連続して配置された３つのヘツド部分を有
し、その各傾斜軸線が伸ばし位置における伝動装
置の基本軸線と共に、互いに逆方向に向けて開か
れた鋭角をそれぞれ形成しており、後方ヘツド部
分の入口側には、各ヘツド部分と前方ヘツド部分
内に支承された工具ホルダとのための各駆動軸が
互いに同心的に配置されており、また高い減速比
を有する各減速伝動装置が被駆動軸側で、前記の
傾斜軸線に沿つて延びかつアングル伝動装置を介
して互いに結合された各軸上に配置されている形
式のものに関する。
従来の技術 上記のような構造は西ドイツ特許出願公開第
3428748号明細書で公知である。この公知例の目
的は、コンパクトな構造において十分に大きな運
動範囲を有する伝動装置ヘツドを提供することで
ある。各傾斜軸線に沿つて個々の伝動装置ヘツド
部分の支承に基いて、大抵は工具ホルダを受容し
ている前方ヘツド部分を所定の旋回位置にもたら
し、この位置で該工具ホルダの作用方向が該伝動
装置ヘツドを保持するジブ又は類似のものの方向
に反対の方向へすらも延びるようにすることが可
能となつている。
このような公知の伝動装置ヘツドにおいては、
後方のヘツド部分内に３本の互いに同心的に配置
された駆動軸を支承することも構造上考えられ
る。しかし各々の伝動装置ヘツド部分が回転可能
に駆動されなければならずかつ工具ホルダも回転
されなければならない場合には結果として、この
４つの部分の内の２つの回転運動を１つの共同の
駆動軸を介して形成せしめることになる。
西ドイツ特許出願公開第3431033号明細書で公
知の類似の構造においては、後方及び前方の伝動
装置ヘツド部分が１つのかさ歯車歯環を介して互
いに結合されている。これによつて前方ヘツド部
分は、後方ヘツド部分における中央ヘツド部分の
駆動に基いてかみ合い転動されている。前述の西
ドイツ特許出願公開第3431033号明細書の第７図
に示された実施例においては、各傾斜軸線に沿つ
て延びる軸が１つのかさ歯車対を介して相互結合
されている。第１の傾斜軸は、高い減速比を有す
る伝動装置を介して中央ヘツド部分を駆動し、ま
た第２の傾斜軸はもう１つの、高い減速比を有す
る伝動装置を介して前方ヘツド部分を駆動する。
この西ドイツ特許出願公開第3428748号明細書で
公知の構造が従来最も有利なものと見なされ、何
故なら個々の伝動装置系の被駆動側端部への、高
い減速比を有する伝動装置の配設によつて、伝動
装置の遊びが制御運動の正確さへ影響を与えない
ようになつているからである。更にこの公知の伝
動装置ヘツドは類似の他の公知伝動装置ヘツドよ
りも著しく狭幅に形成され得、何故なら高い減速
比を有する伝動装置の被駆動側配置によつて各駆
動軸が高回転数で駆動され得、それに応じて小型
に寸法設計されるからである。従つて最大で３つ
の、互いに同心的に配置された駆動軸を有するジ
ブアーム又は後方ヘツド部分は直径において比較
的に狭幅に設計可能である。
しかしこの西ドイツ特許出願公開第3428748号
明細書の第７図に示された公知の構造は、駆動装
置制御のコンピユータ計算による確定に関する問
題を有する。これは自らが回転運動を行なう各ヘ
ツド部分に減速伝動装置が支持されなければなら
ないことに関連している。従つてこのような相対
的な回転運動はコンピユータ計算によつて把握さ
れて個々の駆動モータの駆動において考慮されな
ければならない。
発明の構成 本発明の課題は前記の西ドイツ特許出願公開第
3428748号明細書の第７図に示された伝動装置ヘ
ツドを改良して、各伝動装置ヘツド部分の運動の
コンピユータ計算による確定を容易としかつ、場
合によつては前方ヘツド部分内に支承されている
工具ホルダのための駆動を可能にすることであ
る。
課題を解決するための手段 上記の課題は本発明によれば、後方ヘツド部分
と中央ヘツド部分との間の減速伝動装置の減速比
と、中央ヘツド部分と前方ヘツド部分との間のも
う１つの減速伝動装置の減速比とが１回転分だけ
異なり、また両方の傾斜軸を結合するアングル伝
動装置が、中央のヘツド部分の１回転中にアング
ル伝動歯車の相互かみ合い転動によつて前記の減
速比相違分を補償せしめるように形成されている
ことによつて解決された。
発明の作用及び効果 本発明の基礎となつた認識は、前方の伝動装置
ヘツド部分の運動のコンピユータ計算による制御
を容易化しようとすれば、中央ヘツド部分の独自
運動を補償しなければならないということであ
る。即ち本発明は、中央ヘツド部分と前方ヘツド
部分とを同じ駆動系で駆動すること、即ち各傾斜
軸線に沿つて延びかつ互いにアングル伝動装置を
介して結合された各軸によつて駆動することを前
提としている。更にこれらの軸の被駆動側には、
高い減速比を有する伝動装置が配設されており、
この伝動装置の作用は、一方の伝動装置部分を支
持し、それによつて他方の伝動装置部分を著しく
少ない回転数によつて駆動可能とすることに基い
ている。前方の伝動装置ヘツド部分に配属され
た、高い減速比を有する伝動装置は一貫して中央
ヘツド部分に支持されなければならない。しかし
この中央ヘツド部分は共同の駆動装置に基いて独
自の運動を行い、この運動によつて前方ヘツド部
分が中央ヘツド部分と異なる回転速度を以つて回
転せしめられる。
しかし各傾斜軸を結合するアングル伝動装置を
本発明に基いて形成配置した場合、中央ヘツド部
分の独自の回転は補償され、中央及び前方の各ヘ
ツド部分に再び同じ大きさの回転運動が形成され
る。
実施態様 減速比の相違を補償するための各実施態様が各
従属項に記されている。
本発明の実施態様によれば、ハーモニツク・ド
ライブ差動伝動装置が減速伝動装置として用いら
れており、しかしこの伝動装置が減速比差を形成
するためにその、鋼リングであるダイナミツクス
プライン及びサーキユラースプラインに種々異な
る支持機構を備えていると有利である。この伝動
装置は、ダイナミツクスプライン又はサーキユラ
ースプラインが支持されているかに応じて種々異
なる減速比を形成する。このような差動伝動装置
においてはその減速比は、ダイナミツクスプライ
ンとサーキユラースプラインとの歯数の差異に基
づく。一般的にダイナミツクスプラインが正数の
歯数を、そしてサーキユラースプラインが２つだ
け多めの歯数を有する。更にこのような伝動装置
に使用される所謂フレツクススプライン（外歯を
有する薄壁リング）はダイナミツクスプラインと
同じ歯数を有する。更にこのようなハーモニツ
ク・ドライブ差動伝動装置は楕円形のウエイブ・
ジエネレータを有する。このウエイブ・ジエネレ
ータとフレツクススプラインは普通は逆の回転方
向を有し、ダイナミツクスプラインはフレツクス
スプラインと同じ回転方向を有する被駆動機構と
して用いられる。サーキユラースプラインは固定
されて、ダイナミツクスプラインの回転運動及び
被駆動モーメントを支持する。しかしサーキユラ
ースプライン及びダイナミツクスプラインの各機
能は逆でも可能である。しかし固定されたダイナ
ミツクスプラインにおいては減速比が変化し、他
方でサーキユラースプラインが被駆動部材として
ウエイブジエネレータと同じ回転方向を有する。
例えばダイナミツクスプラインの歯数が200で
サーキユラースプラインの歯数が202であるとし
た場合、以下のような減速比が形成される： ダイナミツクスプライン（DS）による被駆動軸 ｉ＝nWG／nDS＝ZDS／（ZDS−ZCS）＝200／ −２＝−100 サーキユラースプライン（CS）による被駆動 ｉ＝nWG／nCS＝ZCS／（ZCS−ZDS）＝202／ ２＝＋101 種々の前符合は被駆動の互いに逆の回転方向を
表わしている。
これに従つて各減速伝動装置をその支持に応じ
て正確に装着しかつ、個々の軸又は駆動すべき各
ヘツド部分の回転方向を正確に選定すれば、中央
ヘツド部分を前方ヘツド部分の回転に対して相対
的に補償することが問題なく可能である。
更に本発明によれば、駆動される工具ホルダが
配設されている場合、その駆動軸系が、傾斜軸線
に沿つて延びる中空軸によつて案内されている。
この手段自体は西ドイツ特許出願公開第3431033
号明細書によつて公知であるが、しかしこの際に
注目すべき点は、この公知例においては伝動装置
ヘツド内に減速伝動装置が配設されておらず、従
つて同じ強度と遊びの少なさとを得るために、本
発明による伝動装置ヘツドよりも著しく大きく寸
法設計されなければならないことである。
実施例 第１図は、マニプレータの１本のジブアーム８
又は相応するベース部材に後方ヘツド部分が、基
本軸線４を中心に回転可能なように支承されてい
る伝動ヘツドの略示側面図である。この後方ヘツ
ド部分１は、傾斜軸線５を中心に回転可能なよう
に後方ヘツド部分１に支承された中央ヘツド部分
２を案内している。前方ヘツド部分３はそれ自
体、中央ヘツド部分２の傾斜軸線６を中心に支承
されている。更に前方ヘツド部分３に位置固定的
に配置されているか又は回転可能に支承されてい
る工具ホルダ７が示されている。この工具ホルダ
７が回転可能に支承されている場合は、その回転
軸線は基本軸線４に対して同軸的に配置される。
各傾斜軸線５，６は、基本軸線４に対して鋭角
αを形成しかつこの各鋭角αが反対方向に向つて
開いているように配置されている。ヘツド部分
２，３が傾斜軸線５，６を中心に回転されること
によつて、工具ホルダ７に最大の運動範囲が形成
され、この工具ホルダ７の作用方向はジブ８の方
向と逆にすら調節可能である。また異なる大きさ
の鋭角（例えばα1及びα2）も配置可能である。
第２図には第１図の例から出発して、ヒンジヘ
ツド内部の各駆動系が略示されている。この図か
ら分るようにジブ８内及び後方ヘツド部分１の入
口側には複数の、互いに同心的に配置された駆動
軸１３，１４，２０が配設されている。
この同心的な軸１３，１４，２０の内の外側の
中空軸１３は、偏心的な駆動軸９の平歯車対１
０，１１を介して駆動される。この中空軸１３は
減速比の高い減速伝動装置１２を介して後方ヘツ
ド部分１を駆動し、この部分１はジブ８に回転可
能に支承されている。
内側に位置する中空軸１４は、かさ歯車対１５
と傾斜軸１６とかさ歯車対１８と傾斜軸１７とか
さ歯車対１９とを介して駆動軸３２を駆動してお
り、この駆動軸３２には工具ホルダ７が結合され
ている。
更に内側に位置する駆動軸２０は、かさ歯車対
２１と傾斜中空軸２２とかさ歯車対２３とを介し
て傾斜中空軸２４を駆動する。
この両方の中空軸２２，２４は中央ヘツド部分
２内に回転可能に支承されておりかつ、高い減速
比の伝動装置２５，２６に結合されている。この
減速伝動装置２５は後方ヘツド部分に支持されか
つ、例えば減速伝動装置比Ｘを以つて中央ヘツド
部分２を駆動している。減速伝動装置２６は中央
ヘツド部分２に支持され、同じ例において減速伝
動比Ｘ−１を以つて前方ヘツド部分３を駆動して
いる。更にこの例において重要なのは、前方ヘツ
ド部分３の回転方向２９が、該前方ヘツド部分３
を駆動すべき傾斜した中空軸の回転方向３０の逆
であることである。
この両方の減速伝動装置２５，２６の減速比の
相違及び個々の軸やヘツド部分の回転方向の適切
な選択によつて、各ヘツド部分２，３が、１本の
共同の駆動軸によつて駆動されかつ互いに相対的
な運動を行なうにもかかわらず、同じ大きさの回
転運動が行なわれ得る。
第３図は、工具ホルダ７を駆動することを前提
としている（第１図及び第２図参照）。従つて内
側に位置する傾斜軸１６，１７はかさ歯車対１８
によつて相互結合されている。
この場合、減速伝動装置２５においてダイナミ
ツクスプラインが後方ヘツド部分１に支持されて
いることが前提となつている。従つてサーキユラ
ースプラインが駆動され、それは例えばダイナミ
ツクスプラインが歯数200でサーキユラースプラ
イが歯数202とした場合、101：１の減速比を以つ
て行なわれる。
各傾斜中空軸２２，２４は１つの構造体として
のかさ歯車対２３によつて相互結合されており、
それによつて両中空軸２２，２４は同方向で回転
する。この中空軸２２，２４の範囲内に示された
矢印は時計回り方向を示している。
それ自体前記の減速伝動装置２５と同じ構造を
有しているもう１つの減速伝動装置２６は逆に配
置されており、即ちサーキユラースプラインは中
央ヘツド部分２に固定されまたダイナミツクスプ
ラインが駆動される。この際に上記の歯数から出
発して減速比100：１が形成され、ただしその相
異は駆動される前方ヘツド部分３が中空軸２４の
回転方向と逆方向に回転することである。
従つて結果として、中空軸２２，２４及び中央
ヘツド部分２が一方の方向で、また前方ヘツド部
分３が別の方向で回転することになる。相異なる
各減速比の補償は、ヘツド部分２，３の相対運動
時にその各かさ歯車対２３が互いに補正しながら
かみ合い転動することによつて行なわれる。それ
を明らかにするために例えば、中空軸２２を固定
し、中央ヘツド部分２を傾斜軸線５を中心に回転
させると、それによつてかさ歯車対２３の固定さ
れたかさ歯車におけるかみ合い転動に従つて傾斜
中空軸２４が回転する。中空軸２４のこの付加的
な回転によつて、各ヘツド部分２，３が例え互い
に逆の回転方向であつても実際に同じ大きさの回
転運動を行なう。
第４図に示された例ではヘツド部分２と３との
間に同じ回転方向を形成することが意図されてい
る。第３図の例と同様に減速伝動装置２５はダイ
ナミツクスプラインを介して後方ヘツド部分１に
支持されており、これによつて中空軸２２と中央
ヘツド部分２との各回転方向が同じである、減速
比101：１が形成されている。第３図と同様に中
央ヘツド部分２と前方ヘツド部分３との間には減
速伝動装置２６が配置されており、またサーキユ
ラースプラインが中央ヘツド部分２に支持されて
いる。これによつて中空軸２４と前方ヘツド部分
３との逆方向回転における減速比100：１が形成
される。しかしまた両方のヘツド部分２，３に同
じ回転方向を与えるために、第４図によれば中間
歯車２７が配置されており、この中間歯車２７に
よつてかさ歯車対２３の各かさ歯車が互いに距離
を置いてかつ中央ヘツド部分２の軸受２８内で案
内されている。この場合にも中央ヘツド部分２の
回転運動の補償が行なわれ、それによつて両ヘツ
ド部分２，３が同じ回転方向で同じ大きさの回転
運動を行なう。
第５図乃至第８図に示された実施例は、前方ヘ
ツド部分３に配置された工具ホルダ７が回転可能
に駆動される必要がないという前提に立つてい
る。従つてアングル伝動装置２３の構造配置は第
３図及び第４図の例と異なつて形成可能である。
第５図の軸２２，２４における各印が示すよう
に、この各軸はかさ歯車対２３の配置に基いて逆
方向に回転する。
第５図の例では各ヘツド部分２，３に同じ回転
方向が望まれている。これは減速伝動装置２５に
おいてダイナミツクスプラインが後方ヘツド部分
１に位置固定的に支持されることによつて可能で
あり、それによつて中央ヘツド部分２が軸２２の
回転方向と同じ回転方向で減速比101：１を以つ
て駆動される。軸２４は軸２２と反対方向に回転
する。しかし減速伝動装置２６においてはサーキ
ユラースプラインが中央ヘツド部分２に位置固定
的に支持されているので、減速比100：１を以つ
ての回転方向逆転が形成され、この際に各ヘツド
部分２，３は同方向で回転しかつ中央ヘツド部分
２の独自の運動が補償される。
第６図に示された実施例は各ヘツド部分２，３
を逆方向に回転させることを目的としており、し
かしこの際に両減速伝動装置２５，２６において
はダイナミツクスプラインが位置固定的に支持さ
れなければならない。この場合に各ヘツド部分
２，３に同じ大きさの回転を形成するためには、
両方のハーモニツクドライブ伝動装置の一方内の
減速比が僅かに変えられなければならない。減速
伝動装置２５のサーキユラースプラインは図示の
例では204の歯数を有し、これに対してダイナミ
ツクスプラインの方は202だけの歯数を有する。
これによつて形成される減速比は、 ｉ＝ZCS／（ZCS−ZDS）＝204／（204−202） ＝102 である。
これから明らかなように減速伝動装置２５はや
はり、減速伝動装置２６に比べて１回転だけ高い
減速比を有している。この減速伝動装置２６にお
いてはダイナミツクスプラインが中央ヘツド部分
に固定されており、これによつて軸２４及び前方
ヘツド部分３が同じ回転方向を有する場合に
101：１の減速比が形成せしめられる。
第７図に示された例は第６図の例と同じ目的を
有し、各ヘツド部分２，３が逆方向に回転しなけ
ればならない。第６図と異なる点は第３図の一般
的構造の減速伝動装置２５が用いられており、そ
れによつて中央ヘツド部分２が軸２２と同じ方向
で減速比101：１を以つて回転されることである。
この場合かさ歯車対２３の各かさ歯車の間にはや
はり中間歯車２７が配置されている。減速伝動装
置２６は、サーキユラースプラインが中央ヘツド
部分２内に位置固定保持されるように配置されて
いる。これによつて軸２４と前方ヘツド部分３と
の逆方向回転における、100：１の減速が形成さ
れる。そしてその逆方向回転にもかかわらず、中
間歯車２７によつて補償が行なわれる。
第８図の例では各ヘツド部分２，３に同じ回転
方向が求められている。この際に減速伝動装置２
５は再び第６図の例に応じて、より高い歯数（サ
ーキユラースプラインの歯数204、ダイナミツク
スプラインの歯数202）を以つて形成されている。
減速伝動装置２６においてはやはりダイナミツク
スプラインが中央ヘツド部分２に位置固定的に配
設されている。補償は再び中間歯車２７によつて
行なわれ、この場合にも軸２４と前方ヘツド部分
３との回転方向は同じである。
第２図乃至第８図に示された全ての実施例の作
動様式は、各減速伝動装置２５，２６のダイナミ
ツクスプラインDSとサーキユラースパイラルCS
とが互いに交換されても維持され、それによつて
減速伝動装置２５は減速比Ｘ−１を、減速伝動装
置２６はＸを有する。そしてこの場合、各ヘツド
部分は第２図乃至第８図に示された回転方向と逆
方向で回転する。
所謂ハーモニツクドライブ差動伝動装置の代り
に、同様に又は類似に作用する減速伝動装置、例
えば遊星歯車装置を本発明に基づいて使用するこ
とも難なく可能である。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の複数の実施例を示すものであ
り、第１図は複数部分から成る伝動装置ヘツドの
略示側面図、第２図は第１図の伝動装置ヘツドを
各伝動系の略示と共に示す鉛直方向断面図、第３
図、第４図、第５図、第６図、第７図、第８図は
複数の実施例による、中央の伝動装置ヘツド部分
と前方の伝動装置ヘツド部分との範囲内の各伝動
系を示す略示図である。 １…後方ヘツド部分、２…中央ヘツド部分、３
…前方ヘツド部分、４…基本軸線、５，６…傾斜
軸線、７…工具ホルダ、８…ジブ、９，２０，３
２…駆動軸、１０，１１…平歯車、１２，２５，
２６，３１…減速伝動装置、１３，１４…中空
軸、１５，１８，１９，２１，２３…かさ歯車
対、１６，１７…傾斜軸、２２，２４…傾斜中空
軸、２７…中間歯車、２８…軸受、２９，３０…
回転方向。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ マニプレータのための伝動装置ヘツドであつ
    て、相互傾斜した各軸線を中心に支承されかつ相
    連続して配置された３つのヘツド部分を有し、そ
    の各傾斜軸線が伸ばし位置における伝動装置の基
    本軸線と共に、互いに逆方向に向けて開かれた鋭
    角をそれぞれ形成しており、後方ヘツド部分の入
    口側には、各ヘツド部分と前方ヘツド部分内に支
    承された工具ホルダとのための各駆動軸が互いに
    同心的に配置されており、また高い減速比を有す
    る各減速伝動装置が被駆動側で、前記の傾斜軸線
    に沿つて延びかつアングル伝動装置を介して互い
    に結合された各軸上に配置されている形式のもの
    において、後方ヘツド部分１と中央ヘツド部分２
    との間の減速伝動装置２５の減速比Ｘと、中央ヘ
    ツド部分２と前方ヘツド部分３との間のもう１つ
    の減速伝動装置２６の減速比（Ｘ−１）とが１回
    転分だけ異なり、また両方の傾斜軸２２，２４を
    結合するアングル伝動装置２３が、中央のヘツド
    部分２の１回転中に各アングル伝動歯車２３の相
    互かみ合い転動によつて前記の減速比相違分を補
    償せしめるように形成されていることを特徴とす
    る、マニプレータのための伝動装置ヘツド。 ２ 同じハーモニツク・ドライブ差動伝動装置が
    各減速伝動装置２５，２６として用いられてお
    り、しかしこの伝動装置が減速比の相異を形成す
    るためにその、鋼リングであるダイナミツクスプ
    ラインDS及びサーキユラースプラインCSに互い
    に異なる支持機構を備えている、特許請求の範囲
    第１項記載の伝動装置ヘツド。 ３ 異なるハーモニツク・ドライブ差動伝動装置
    が各減速伝動装置２５，２６として用いられてお
    り、しかしこの伝動装置が減速比の相異を形成す
    るためにその、鋼リングであるダイナミツクスプ
    ラインDS及びサーキユラースプラインCSに互い
    に同じ支持機構を備えている、特許請求の範囲第
    １項記載の伝動装置ヘツド。 ４ 駆動される工具ホルダ７が配置されており、
    このホルダの駆動軸系１４，１５，１６，１７，
    １８，１９，３２が、傾斜軸線５，６に沿つて延
    びる中空軸２２，２４によつて案内されている、
    特許請求の範囲第１項記載の伝動装置ヘツド。
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