JPH0277669A - 航跡表示装置 - Google Patents
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- JPH0277669A JPH0277669A JP1004439A JP443989A JPH0277669A JP H0277669 A JPH0277669 A JP H0277669A JP 1004439 A JP1004439 A JP 1004439A JP 443989 A JP443989 A JP 443989A JP H0277669 A JPH0277669 A JP H0277669A
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- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 5
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Classifications
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
- G01S7/064—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays using a display memory for image processing
- G01S7/066—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays using a display memory for image processing with means for showing the history of the radar trails, e.g. artificial remanence
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/04—Display arrangements
- G01S7/06—Cathode-ray tube displays or other two dimensional or three-dimensional displays
- G01S7/22—Producing cursor lines and indicia by electronic means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）産業上の利用分野
この発明はレーダ装置によって他船の位置を検出すると
ともに他船の航跡を表示する航跡表示装置に関する。
ともに他船の航跡を表示する航跡表示装置に関する。
山）従来の技術
従来よりレーダ装置は他船の現在位置を観測するためだ
けでなく、その航跡を表示させることによって他船の動
向を知るためにも利用されているレーダ装置の画面に他
船の航跡を表示するために、従来はレーダエコーを映像
として表示する表示画面上に過去数十〜数百回スキャン
分のレーダ映像を現在のレーダ映像と異なる色で重ねて
表示する方法を採っている。
けでなく、その航跡を表示させることによって他船の動
向を知るためにも利用されているレーダ装置の画面に他
船の航跡を表示するために、従来はレーダエコーを映像
として表示する表示画面上に過去数十〜数百回スキャン
分のレーダ映像を現在のレーダ映像と異なる色で重ねて
表示する方法を採っている。
（Ｃ）発明が解決しようとする課題
第１４図は従来の航跡表示装置の表示画面の一例を示し
ている。同図に示すように、従来の航跡表示装置におい
ては、数十〜数百回スキャン分の過去のレーダ映像を重
ね合わせて表示するものであるため、航跡の映像に広が
りが生じる。この航跡の幅は船体が大きくなる程太くな
り、画面が多数の航跡によって埋められてしまい、他船
−隻ごとの航跡を判別することが困難になる。また、１
スキャン分によって映像化されたランダムな雑音が数十
〜数百回分累積されるため、画面内に多数の雑音による
映像が表示されて、やはり他船の航跡を判別することが
困難になるという問題があった。
ている。同図に示すように、従来の航跡表示装置におい
ては、数十〜数百回スキャン分の過去のレーダ映像を重
ね合わせて表示するものであるため、航跡の映像に広が
りが生じる。この航跡の幅は船体が大きくなる程太くな
り、画面が多数の航跡によって埋められてしまい、他船
−隻ごとの航跡を判別することが困難になる。また、１
スキャン分によって映像化されたランダムな雑音が数十
〜数百回分累積されるため、画面内に多数の雑音による
映像が表示されて、やはり他船の航跡を判別することが
困難になるという問題があった。
この発明の目的は、航跡として表示すべき映像の広がり
を抑えるとともに、雑音による映像の累積を防止して他
船−隻ごとの航跡を容易に判別できるようにした航跡表
示装置を提供することにある。
を抑えるとともに、雑音による映像の累積を防止して他
船−隻ごとの航跡を容易に判別できるようにした航跡表
示装置を提供することにある。
また、この発明の他の目的は、航跡として表示すべき映
像の広がりを抑えるとともに、レーダエコーが本来持っ
ていた像の大きさや姿勢等の属性を表示内容から容易に
読み取れるようにした航跡表示装置を提供することにあ
る。
像の広がりを抑えるとともに、レーダエコーが本来持っ
ていた像の大きさや姿勢等の属性を表示内容から容易に
読み取れるようにした航跡表示装置を提供することにあ
る。
（ｄ１課題を解決するための手段
この発明の請求項（１）に係る航跡表示装置は、他船の
位置を検出するレーダ装置と、 このレーダ装置の出力信号から、角度方向に一定スイー
プ分以上連続する一群のレーダエコーを識別するととも
に、一群のレーダエコーの代表する一点または複数点を
抽出するレーダエコー細点化手段と、 細点化された他船の位置を航跡として記憶する航跡記憶
手段と、 この航跡記憶手段の内容を画像表示する表示手段とから
構成している。
位置を検出するレーダ装置と、 このレーダ装置の出力信号から、角度方向に一定スイー
プ分以上連続する一群のレーダエコーを識別するととも
に、一群のレーダエコーの代表する一点または複数点を
抽出するレーダエコー細点化手段と、 細点化された他船の位置を航跡として記憶する航跡記憶
手段と、 この航跡記憶手段の内容を画像表示する表示手段とから
構成している。
この発明の請求項（２）に係る航跡表示装置は、他船の
位置を検出するレーダ装置と、このレーダ装置の出力信
号から角度方向と距離方向にある幅で連続する一群のレ
ーダエコーを抽出するレーダエコー群抽出手段と、 抽出された一群のレーダエコーの代表する一点または複
数点を抽出するレーダエコー細点化手段と、 抽出された一群のレーダエコーの大きさおよび／または
姿勢を求めるレーダエコー群属性抽出手段と、 細点化された他船の位置を航跡として記憶する航跡記憶
手段と、 求められたエコーの群の属性を記憶するエコー群属性記
憶手段と、 前記航跡記憶手段の内容で示される位置に前記エコー群
属性記憶手段の内容を表示する表示手段とから構成して
いる。
位置を検出するレーダ装置と、このレーダ装置の出力信
号から角度方向と距離方向にある幅で連続する一群のレ
ーダエコーを抽出するレーダエコー群抽出手段と、 抽出された一群のレーダエコーの代表する一点または複
数点を抽出するレーダエコー細点化手段と、 抽出された一群のレーダエコーの大きさおよび／または
姿勢を求めるレーダエコー群属性抽出手段と、 細点化された他船の位置を航跡として記憶する航跡記憶
手段と、 求められたエコーの群の属性を記憶するエコー群属性記
憶手段と、 前記航跡記憶手段の内容で示される位置に前記エコー群
属性記憶手段の内容を表示する表示手段とから構成して
いる。
（ｅ）作用
この発明の請求項（１）に係る航跡表示装置において、
レーダ装置は他船の位置を検出し、レーダエコー細点化
手段はレーダ装置の出力信号から角度方向に一定スイー
プ分以上連続する一群のレーダエコーを識別するととも
に、一群のレーダエコーの代表する一点または複数点を
抽出する。そして、航跡記憶手段は細点化された他船の
位置を航跡として記憶し、表示手段が航跡記憶手段の内
容を画像表示する。したがって他船の航跡はレーダエコ
ー群のうち代表する一点または複数点のみで表され、船
体の大きさに係わらず細線で航跡表示が行われる。また
、航跡記憶手段に記憶されるデータは、レーダエコー記
憶手段の記憶内容のうち角度方向に一定スイープ分以上
連続する一群のレーダエコーについて細点化されたデー
タであるため、一般に角度方向に一定スイープ分以上連
続しないランダムな雑音が細点化の対象とされず画像表
示されることがない。したがって雑音による映像の累積
表示も行われない。
レーダ装置は他船の位置を検出し、レーダエコー細点化
手段はレーダ装置の出力信号から角度方向に一定スイー
プ分以上連続する一群のレーダエコーを識別するととも
に、一群のレーダエコーの代表する一点または複数点を
抽出する。そして、航跡記憶手段は細点化された他船の
位置を航跡として記憶し、表示手段が航跡記憶手段の内
容を画像表示する。したがって他船の航跡はレーダエコ
ー群のうち代表する一点または複数点のみで表され、船
体の大きさに係わらず細線で航跡表示が行われる。また
、航跡記憶手段に記憶されるデータは、レーダエコー記
憶手段の記憶内容のうち角度方向に一定スイープ分以上
連続する一群のレーダエコーについて細点化されたデー
タであるため、一般に角度方向に一定スイープ分以上連
続しないランダムな雑音が細点化の対象とされず画像表
示されることがない。したがって雑音による映像の累積
表示も行われない。
第９図はレーダエコー記憶手段の記憶内容の一例を示し
ている。この例では最大７スイ一ブ分連続していて、レ
ーダエコー細点化手段はこの一群のレーダエコーのたと
えば角度方向の中央でレーダの中心方向に最も近い点（
クロスハンチング部分）を抽出する。
ている。この例では最大７スイ一ブ分連続していて、レ
ーダエコー細点化手段はこの一群のレーダエコーのたと
えば角度方向の中央でレーダの中心方向に最も近い点（
クロスハンチング部分）を抽出する。
この発明の請求項（２）に係る航跡表示装置において、
レーダ装置は他船の位置を検出し、レーダエコー群抽出
手段はレーダ装置の出力信号から角度方向と距離方向に
ある幅で連続する一群のレーダエコーを抽出する。レー
ダエコー細点化手段は抽出された一群のレーダエコーの
代表する一点または複数点を抽出し、またレーダエコー
群属性抽出手段は抽出された一群のレーダエコーの大き
さおよび／または姿勢を求める。そして、航跡記憶手段
は細点化された他船の位置を航跡として記憶し、エコー
群属性記憶手段は求められたエコー群の属性を記憶し、
表示手段が航跡記憶手段の内容で示される位置にエコー
群属性記憶手段の内容を表示する。
レーダ装置は他船の位置を検出し、レーダエコー群抽出
手段はレーダ装置の出力信号から角度方向と距離方向に
ある幅で連続する一群のレーダエコーを抽出する。レー
ダエコー細点化手段は抽出された一群のレーダエコーの
代表する一点または複数点を抽出し、またレーダエコー
群属性抽出手段は抽出された一群のレーダエコーの大き
さおよび／または姿勢を求める。そして、航跡記憶手段
は細点化された他船の位置を航跡として記憶し、エコー
群属性記憶手段は求められたエコー群の属性を記憶し、
表示手段が航跡記憶手段の内容で示される位置にエコー
群属性記憶手段の内容を表示する。
従って他船の航跡はレーダエコー群のうち代表する一点
または複数点の位置として表され、且つエコー群の属性
すなわちレーダエコー群の大きさおよび／または姿勢を
識別する表示が行われる。
または複数点の位置として表され、且つエコー群の属性
すなわちレーダエコー群の大きさおよび／または姿勢を
識別する表示が行われる。
これにより、たとえば姿勢が変化せずに自船に接近する
ような船など、衝突の危険性が高い目標を把握すること
や、船の大きさから衝突回避に要する運動性能の把握が
容易になる。
ような船など、衝突の危険性が高い目標を把握すること
や、船の大きさから衝突回避に要する運動性能の把握が
容易になる。
（ｆ）実施例
第１図はこの発明の実施例である航跡表示装置の制御部
のブロック図である。各ブロックの機能と動作は次のと
おりである。
のブロック図である。各ブロックの機能と動作は次のと
おりである。
方位カウンタ１はレーダ装置（不図示）からアンテナの
回転に従って１スイープ毎（例えば１度毎）に出力され
る方位パルスをカウントし、アンテナが船首方向に向い
たとき発生されるヘディングパルスによってリセットさ
れ、アンテナの相対方位をカウントする。コンパス２は
北に対する船首方位を検出し、加算器３は方位カウンタ
とコンパスの値を加算することによってアンテナの絶対
方位θを求めている。増幅・検波回路４はレーダ装置か
ら出力されたビデオ信号を増幅・検波し、Ａ／Ｄコンバ
ータ５は映像信号をディジタルコードに変換し、レーダ
メモリ６の表示用データを作成する。クロックパルス発
生回路１３は距離方向の基準クロック信号発生し、距離
カウンタ１６はこのクロックパルスをカウントし、レー
ダ装置から出力されるトリガパルスによってリセットさ
れる。分周器１４は前記クロックパルスを分周し、距離
カウンタ１５は分周器１４の出力信号をカウントし、レ
ーダメモリ６の書き込み時の距離方向のデータｒを出力
する。なお分周器１４には探知範囲を表すレンジデータ
が入力され、その値に応じて分周比を変える。座標変換
器７は得られた距離データｒと角度データθを直交座標
に変換し、レーダメモリ６の書き込みアドレスｈ ／
、 ｖ Ｉを求める。スイッチ２８はレーダメモリ６
の書き込み時に座標変換器７側に切り替えられる。クロ
ックパルス発生回路２１はレーダメモリ６および後述す
る航跡メモリ３２に記憶されている画像データのうち一
画素分の読み書きのタイミング信号を発生する回路であ
る。水平カウンタ２２はこのクロックパルスをカウント
し、ＣＲＴ２７に表示されるラスタの水平方向の位置デ
ータｈを出力し、所定値に達したとき垂直カウンタ２３
にパルスを発生し、垂直カウンタ２３はこれをカウント
アツプすることによってラスタの垂直方向の位置データ
Ｖを発生する。また、偏向回路２４は水平カウンタ２２
から出力される水平同期信号と垂直カウンタ２３から出
力される垂直同期信号に同期して偏向コイルを駆動する
。
回転に従って１スイープ毎（例えば１度毎）に出力され
る方位パルスをカウントし、アンテナが船首方向に向い
たとき発生されるヘディングパルスによってリセットさ
れ、アンテナの相対方位をカウントする。コンパス２は
北に対する船首方位を検出し、加算器３は方位カウンタ
とコンパスの値を加算することによってアンテナの絶対
方位θを求めている。増幅・検波回路４はレーダ装置か
ら出力されたビデオ信号を増幅・検波し、Ａ／Ｄコンバ
ータ５は映像信号をディジタルコードに変換し、レーダ
メモリ６の表示用データを作成する。クロックパルス発
生回路１３は距離方向の基準クロック信号発生し、距離
カウンタ１６はこのクロックパルスをカウントし、レー
ダ装置から出力されるトリガパルスによってリセットさ
れる。分周器１４は前記クロックパルスを分周し、距離
カウンタ１５は分周器１４の出力信号をカウントし、レ
ーダメモリ６の書き込み時の距離方向のデータｒを出力
する。なお分周器１４には探知範囲を表すレンジデータ
が入力され、その値に応じて分周比を変える。座標変換
器７は得られた距離データｒと角度データθを直交座標
に変換し、レーダメモリ６の書き込みアドレスｈ ／
、 ｖ Ｉを求める。スイッチ２８はレーダメモリ６
の書き込み時に座標変換器７側に切り替えられる。クロ
ックパルス発生回路２１はレーダメモリ６および後述す
る航跡メモリ３２に記憶されている画像データのうち一
画素分の読み書きのタイミング信号を発生する回路であ
る。水平カウンタ２２はこのクロックパルスをカウント
し、ＣＲＴ２７に表示されるラスタの水平方向の位置デ
ータｈを出力し、所定値に達したとき垂直カウンタ２３
にパルスを発生し、垂直カウンタ２３はこれをカウント
アツプすることによってラスタの垂直方向の位置データ
Ｖを発生する。また、偏向回路２４は水平カウンタ２２
から出力される水平同期信号と垂直カウンタ２３から出
力される垂直同期信号に同期して偏向コイルを駆動する
。
ここでレーダメモリ６の内容とアドレスの関係を示す、
第７図はレーダメモリ６の記憶内容を図示したものであ
る。６ａはアドレスｈ１．ｖｌによって書き込まれるレ
ーダメモリ全体の領域であり、ＮＸＮＸαのビットのメ
モリからなる。ここでαばＡ／Ｄコンバータ５のビット
数である。中心Ｏは自船位置で上方向が北であり６ｂは
実際に映像として記憶される範囲を示している。また、
６ｃはＣＲＴに表示される範囲であり、この範囲内での
座標はり、ｖで示される。第１図に示した加算器２９と
３０は第７図における表示範囲６ｃの内容をレーダメモ
リから読み出す際のアドレス変換を行っている。すなわ
ち、読み出しアドレスｈ Ｉ 、 ｖＩはｈ−Ｈ＋ （
Ｎ／２）およびｖ−Ｖ＋（Ｎ／２）で求められる。ここ
でＨとＶの値は表示範囲６ｃの基点（左下）の緯度、経
度、自船位置０の緯度、経度、レンジおよびＮの値によ
って定められる。
第７図はレーダメモリ６の記憶内容を図示したものであ
る。６ａはアドレスｈ１．ｖｌによって書き込まれるレ
ーダメモリ全体の領域であり、ＮＸＮＸαのビットのメ
モリからなる。ここでαばＡ／Ｄコンバータ５のビット
数である。中心Ｏは自船位置で上方向が北であり６ｂは
実際に映像として記憶される範囲を示している。また、
６ｃはＣＲＴに表示される範囲であり、この範囲内での
座標はり、ｖで示される。第１図に示した加算器２９と
３０は第７図における表示範囲６ｃの内容をレーダメモ
リから読み出す際のアドレス変換を行っている。すなわ
ち、読み出しアドレスｈ Ｉ 、 ｖＩはｈ−Ｈ＋ （
Ｎ／２）およびｖ−Ｖ＋（Ｎ／２）で求められる。ここ
でＨとＶの値は表示範囲６ｃの基点（左下）の緯度、経
度、自船位置０の緯度、経度、レンジおよびＮの値によ
って定められる。
さて、第１図において航跡メモリ３２は他船と自船の航
跡を画像データとして記憶するメモリであり、この発明
に係る航跡記憶手段とエコー群属性記憶手段に相当して
いる。この航跡メモリ３２はたとえば３ビツトを一画素
とし、その値によって、エコー群の面積９幅および向き
を表す３画面分のメモリを備えている。航跡メモリ３２
は読み出し時にスイッチ３１が切り替えられてり、ｖで
アドレス選択が行われる。このようにしてレーダメモリ
６から読み出されたデータと航跡メモリ３２から読み出
されたデータは色変換ＲＯＭ２５によってそれぞれ色変
換され、Ｄ／Ａコンバータ２６がデータに応じた映像色
信号を作成してカラーＣＲＴ２７に出力する。
跡を画像データとして記憶するメモリであり、この発明
に係る航跡記憶手段とエコー群属性記憶手段に相当して
いる。この航跡メモリ３２はたとえば３ビツトを一画素
とし、その値によって、エコー群の面積９幅および向き
を表す３画面分のメモリを備えている。航跡メモリ３２
は読み出し時にスイッチ３１が切り替えられてり、ｖで
アドレス選択が行われる。このようにしてレーダメモリ
６から読み出されたデータと航跡メモリ３２から読み出
されたデータは色変換ＲＯＭ２５によってそれぞれ色変
換され、Ｄ／Ａコンバータ２６がデータに応じた映像色
信号を作成してカラーＣＲＴ２７に出力する。
増幅・検波回路４から出力された映像信号は比較器８に
よって２値化され、メモリ１０または１１に１スイ一プ
分のデータが書き込まれる。２０は信号Ｓを反転するイ
ンバータであり、メモリ１０と１１は交互に読み書きが
行われる。また、スイッチ９と１２は信号Ｓによって交
互に切り替えられる。さらにスイッチ１８と１９も信号
Ｓによって切り替えられる。この信号３はトリガパルス
をカウントする１ビツトの２進カウンタ１７から発生さ
れる。
よって２値化され、メモリ１０または１１に１スイ一プ
分のデータが書き込まれる。２０は信号Ｓを反転するイ
ンバータであり、メモリ１０と１１は交互に読み書きが
行われる。また、スイッチ９と１２は信号Ｓによって交
互に切り替えられる。さらにスイッチ１８と１９も信号
Ｓによって切り替えられる。この信号３はトリガパルス
をカウントする１ビツトの２進カウンタ１７から発生さ
れる。
ＣＰＵ３３はメモリ１０．１１からレーダエコーを読み
出し、−時記憶して角度方向に一定スイープ分以上連続
する一群のレーダエコーを識別し細点化を行うとともに
、レーダエコー群の面積。
出し、−時記憶して角度方向に一定スイープ分以上連続
する一群のレーダエコーを識別し細点化を行うとともに
、レーダエコー群の面積。
幅および向きを属性として求める。ＲＯＭ３５にはその
プログラムが予め書き込まれている。また、ＲＡＭ３４
はそのプログラムの実行に際してワーキングエリアとし
て用いられる。入出力装置３６は表示モード、レンジ、
θΦ値を入力し、また測位装置（不図示）から自船位置
のデータを読み込む。さらに第７図に示した一Ｈ，−Ｖ
の値を加算器２９．３０へ出力する。
プログラムが予め書き込まれている。また、ＲＡＭ３４
はそのプログラムの実行に際してワーキングエリアとし
て用いられる。入出力装置３６は表示モード、レンジ、
θΦ値を入力し、また測位装置（不図示）から自船位置
のデータを読み込む。さらに第７図に示した一Ｈ，−Ｖ
の値を加算器２９．３０へ出力する。
第１図に示したメモリ１０および１１に書き込まれ読み
出されるデータの例を次に示す。
出されるデータの例を次に示す。
第３図は各スィーブと他船との関係を表し、第４図はそ
の場合にメモリ１０および１１に書き込まれ読み出され
る内容を表している。第４図においてθ−１の値は第３
図中に示したスイープの番号に対応している。この例で
は他船がスイープ番号１から４まで４スイ一プ分連続す
る一群のレーダエコーとして識別され、角度方向に一定
スイープ分以上連続しないエコーは雑音と見なされる。
の場合にメモリ１０および１１に書き込まれ読み出され
る内容を表している。第４図においてθ−１の値は第３
図中に示したスイープの番号に対応している。この例で
は他船がスイープ番号１から４まで４スイ一プ分連続す
る一群のレーダエコーとして識別され、角度方向に一定
スイープ分以上連続しないエコーは雑音と見なされる。
一群のレーダエコーの属性としてエコー群の面積１幅お
よび向き（姿勢）は次のようにして求める。
よび向き（姿勢）は次のようにして求める。
先ず第４図に示したように、１スイ一プ分のエコーに対
しＷ個分についてエコーの距離方向の最小値Ｒｍｉｎθ
と最大値Ｒｍａｘθを求め、角度方向に一定スイープ分
以上連続するエコーを一群のエコーとして抽出する。
しＷ個分についてエコーの距離方向の最小値Ｒｍｉｎθ
と最大値Ｒｍａｘθを求め、角度方向に一定スイープ分
以上連続するエコーを一群のエコーとして抽出する。
■面積
Δθ・Ｒｍｉｎθ、・ΔＲ・・・・（１）ここで
θ、：エコーの始まりのθ方向（第４図ではθ−１＝１
が始まりであるから、θ３＝２）θ１ ：エコーの終わ
りのθ方向（第４図ではθ−１＝４が終わりであるら、
θ１＝５）Ｒｍｉｎθ３ ：θ、方向のＲｍｉｎ （第４図では９） Ｒｍ ｉ ｎθ２ ：θ、力方向Ｒｍｉｎ（第４図では
１０） Ｒｍａｘθ！ ：θ３方向のＲｍａ ｘ（第４図では１
２） Ｒｍａｘθ、：θ１方向のＲｍａ ｘ （第４図では１２） Δθ：角度方向のドツト間の距離 （単位ラジアン） ΔＲ：距離方向のドツト間の距離 （単位メートル） ０幅 前記Ｒｍ ｉ ｎ０３点とＲｍａ ｘθ７点は第１１図
にように表すことができ、この２点すなわち極座標で（
Ｒｍｉｎθ８．θ、）・と（Ｒｍａｘθ。
が始まりであるから、θ３＝２）θ１ ：エコーの終わ
りのθ方向（第４図ではθ−１＝４が終わりであるら、
θ１＝５）Ｒｍｉｎθ３ ：θ、方向のＲｍｉｎ （第４図では９） Ｒｍ ｉ ｎθ２ ：θ、力方向Ｒｍｉｎ（第４図では
１０） Ｒｍａｘθ！ ：θ３方向のＲｍａ ｘ（第４図では１
２） Ｒｍａｘθ、：θ１方向のＲｍａ ｘ （第４図では１２） Δθ：角度方向のドツト間の距離 （単位ラジアン） ΔＲ：距離方向のドツト間の距離 （単位メートル） ０幅 前記Ｒｍ ｉ ｎ０３点とＲｍａ ｘθ７点は第１１図
にように表すことができ、この２点すなわち極座標で（
Ｒｍｉｎθ８．θ、）・と（Ｒｍａｘθ。
、θＥ）間の距離ａを求める。
距離ａは次のようにして求めることができる。
Ｄ＝Δθ・ （θ、−〇、）・・・・・・（２）Ａ＝（
π−Ｄ）／２・・・・・・・・・（３）ｂ＝ΔＲ−Ｒｍ
ａ ｘθ２ ・Ｄ・・・・・（４）Ｃ＝ΔＲ・（Ｒｍａ
ｘθ、−ＲｍｉｎθＳ）・・・・・・・（５） とすれば ■向き（姿勢） これは第１１図に示すレーダの中心０と（Ｒｍｉｎθ８
．θ、）を結ぶ直線と前記直線ａとのなす角Ｂとして次
式で求める。
π−Ｄ）／２・・・・・・・・・（３）ｂ＝ΔＲ−Ｒｍ
ａ ｘθ２ ・Ｄ・・・・・（４）Ｃ＝ΔＲ・（Ｒｍａ
ｘθ、−ＲｍｉｎθＳ）・・・・・・・（５） とすれば ■向き（姿勢） これは第１１図に示すレーダの中心０と（Ｒｍｉｎθ８
．θ、）を結ぶ直線と前記直線ａとのなす角Ｂとして次
式で求める。
Ｂ＝ｓｉｎ −’ （ｂ −５ｉｎ Ａ／ａ ） ・
・・・（７）さて、以上のようにして求めたレーダエコ
ー群の面積１幅および向きに関するデータを第１図に示
した航跡メモリ３２内にそれぞれ書き込む。航跡の表示
は７色で行われ、例えばレーダエコー群の幅と表示色と
の関係は第１２図に示すとおりである。ここで表示色ｒ
ＭｊはＣＲＴ上に表示されないことを意味している。こ
のようにレーダエコー群の幅が５ｍ未満である場合にも
これをノイズとみなして表示させない。
・・・（７）さて、以上のようにして求めたレーダエコ
ー群の面積１幅および向きに関するデータを第１図に示
した航跡メモリ３２内にそれぞれ書き込む。航跡の表示
は７色で行われ、例えばレーダエコー群の幅と表示色と
の関係は第１２図に示すとおりである。ここで表示色ｒ
ＭｊはＣＲＴ上に表示されないことを意味している。こ
のようにレーダエコー群の幅が５ｍ未満である場合にも
これをノイズとみなして表示させない。
他の面積や向きについても同様にその値と表示色との関
係を予めＲＯＭ３５に書き込んでおくことによって、選
択された表示モードに応じて色別に表示する。
係を予めＲＯＭ３５に書き込んでおくことによって、選
択された表示モードに応じて色別に表示する。
以上に示した航跡表示装置のＣＰＵ３３は第２図（Ａ）
〜（Ｅ）に示す手順で処理を行うが、ここで用いるテー
ブルＡ、テーブルＢおよびテーブルＣについて先ず説明
する。
〜（Ｅ）に示す手順で処理を行うが、ここで用いるテー
ブルＡ、テーブルＢおよびテーブルＣについて先ず説明
する。
第５図はテーブルＡの構成を示す図であり、第１図に示
したメモリ１０または１１に書き込まれた１スイ一ブ分
のエコーを読み出して作成するものである。ここでエコ
ー患は１スイープ中に含まれているエコーに対して発生
順に付与した番号、Ｒｍ ｉ ｎは各エコーの自船側に
最も近い距離、Ｒｍａｘは各エコーの自船側から最も遠
い距離である。また、Ｐθは現在の自船位置（経度、緯
度）、Ｎ（θ−１）はメモリ１０または１１から読み出
した１スイ一ブ分に含まれているエコーの数である。こ
こで（θ−１）と表しているのは、メモＩＪ １０また
は１１から読み出した１スイ一ブ分のデータが今回受波
したスイープを基準として１スイ一ブ分前のデータだか
らである。なお、第５図に示した各データは第４図に示
した例で、θ−１＝２の場合に対応している。
したメモリ１０または１１に書き込まれた１スイ一ブ分
のエコーを読み出して作成するものである。ここでエコ
ー患は１スイープ中に含まれているエコーに対して発生
順に付与した番号、Ｒｍ ｉ ｎは各エコーの自船側に
最も近い距離、Ｒｍａｘは各エコーの自船側から最も遠
い距離である。また、Ｐθは現在の自船位置（経度、緯
度）、Ｎ（θ−１）はメモリ１０または１１から読み出
した１スイ一ブ分に含まれているエコーの数である。こ
こで（θ−１）と表しているのは、メモＩＪ １０また
は１１から読み出した１スイ一ブ分のデータが今回受波
したスイープを基準として１スイ一ブ分前のデータだか
らである。なお、第５図に示した各データは第４図に示
した例で、θ−１＝２の場合に対応している。
第６図はテーブルＢまたはテーブルＣの構成を表す図で
ある。ここでエコー嵐は角度方向に連続している一群の
エコーを識別する番号でありＮ（θ−１）はそのエコー
群の数である。Ｗは各エコーの角度方向における連続数
である。Ｒｍｉｎ。
ある。ここでエコー嵐は角度方向に連続している一群の
エコーを識別する番号でありＮ（θ−１）はそのエコー
群の数である。Ｗは各エコーの角度方向における連続数
である。Ｒｍｉｎ。
Ｒｍａｘは第５図に示したテーブルＡにおけるＲｍｉ
ｎ、Ｒｍａｘの値を順次累積したデータであり、各デー
タは第４図の例と対応している。なお、第６図において
Ａはエコーの角度方向における途切れを検出するための
データ（フラグ）である第２図（Ａ）〜（Ｅ）はＣＰＵ
３３の処理手順を表すフローチャートである。この処理
はトリガパルスｓ ｆのタイミングで割込処理によって
行われる。先ず第２図（Ａ）に示すように、入出力装置
３６からレンジ、アンテナの方位θ、Ｐθ（自船位置）
および表示モードを読み込む（ｎ４０）。続いて指定さ
れている表示モードに応じて航跡メモリ３２の読み出し
領域を選択する（ｎ４１）、たとえば面積表示モードで
あれば航跡メモリ３２内の面積を表す領域がアドレスｈ
、ｖで指定されるようにする。その後θ−１すわなち前
回のスイープ番号の奇数／偶数判別を行う（ｎ４２）。
ｎ、Ｒｍａｘの値を順次累積したデータであり、各デー
タは第４図の例と対応している。なお、第６図において
Ａはエコーの角度方向における途切れを検出するための
データ（フラグ）である第２図（Ａ）〜（Ｅ）はＣＰＵ
３３の処理手順を表すフローチャートである。この処理
はトリガパルスｓ ｆのタイミングで割込処理によって
行われる。先ず第２図（Ａ）に示すように、入出力装置
３６からレンジ、アンテナの方位θ、Ｐθ（自船位置）
および表示モードを読み込む（ｎ４０）。続いて指定さ
れている表示モードに応じて航跡メモリ３２の読み出し
領域を選択する（ｎ４１）、たとえば面積表示モードで
あれば航跡メモリ３２内の面積を表す領域がアドレスｈ
、ｖで指定されるようにする。その後θ−１すわなち前
回のスイープ番号の奇数／偶数判別を行う（ｎ４２）。
θ−１が奇数であれば第２図（Ｂ）、（Ｃ）に示す処理
を行い、偶数であれば第２図（Ｄ）、 （Ｅ）に示す
処理を行う。
を行い、偶数であれば第２図（Ｄ）、 （Ｅ）に示す
処理を行う。
θ−１が奇数であれば第２図（Ｂ）に示すように、メモ
リ１０より１スイ一プ分のエコーデータを読み込み、第
５図に示したテーブルＡを作成する（ｎ３→ｎ４→ｎ６
）。
リ１０より１スイ一プ分のエコーデータを読み込み、第
５図に示したテーブルＡを作成する（ｎ３→ｎ４→ｎ６
）。
その後、■に初期値１を設定する（ｎ７）。■は作成し
たテーブルＡの内容をエコー随順に読み出すためのルー
プカウンタとして用いる。さらにｎ８にてＪに初期値１
を設定する。ＪはテーブルＣの内容をエコー随順に読み
出すためのループカウンタとして用いる。そしてｎ９に
てテーブルＡの１番目のエコーとテープ１１００Ｊ番目
のエコーとが連続しているか否かの判別を行う。連続し
ていなければＪをインクリメントし、テーブルＣに作成
されている次のエコーとの連続性を判別する（ｎ１０→
ｎｉｌ→ｎ９）、ｎｌｌにて（θ−２）としているのは
テーブルＣに作成されているデータが前々回のスィーブ
によるエコーに基づいて作成されたものだからである。
たテーブルＡの内容をエコー随順に読み出すためのルー
プカウンタとして用いる。さらにｎ８にてＪに初期値１
を設定する。ＪはテーブルＣの内容をエコー随順に読み
出すためのループカウンタとして用いる。そしてｎ９に
てテーブルＡの１番目のエコーとテープ１１００Ｊ番目
のエコーとが連続しているか否かの判別を行う。連続し
ていなければＪをインクリメントし、テーブルＣに作成
されている次のエコーとの連続性を判別する（ｎ１０→
ｎｉｌ→ｎ９）、ｎｌｌにて（θ−２）としているのは
テーブルＣに作成されているデータが前々回のスィーブ
によるエコーに基づいて作成されたものだからである。
テーブルＣの何れのエコーとも連続していなければ、ｎ
１２において、次の処理によってテーブルＢにデータを
作成する。
１２において、次の処理によってテーブルＢにデータを
作成する。
エコー隘■のデータとして、
（１） Ｗに１を入力する。
（２）Ｒｍｉｎにテーフ゛ルＡの１番目のＲｍｉｎの値
を書き込む。
を書き込む。
（３）Ｒｍａｘにテーフ゛ルＡの１番目のＲｍａｘＯ値
を書き込む。
を書き込む。
（４）Ａをリセットする。
このようにして新たに出現したエコーを記憶する。
その後、■をインクリメントしてテーブルＡ書き込まれ
ている次のエコー磁のデータについて連続性の判別およ
びテーブルＢの作成を行う（ｎ１５→ｎ１６→ｎ８）。
ている次のエコー磁のデータについて連続性の判別およ
びテーブルＢの作成を行う（ｎ１５→ｎ１６→ｎ８）。
ｎ９にてテーブルＡの１番目のエコーとテーフ゛ルＣの
５番目のエコーとが連続しているものと見なされればｎ
１３にて次に述べる処理を行うことによってテーブルＢ
にデータを書き込む。
５番目のエコーとが連続しているものと見なされればｎ
１３にて次に述べる処理を行うことによってテーブルＢ
にデータを書き込む。
エコー陽Ｉのデータとして、
（１１ＷにテーブルＣＯＪ番目のＷに＋１した値を書き
込む。
込む。
（２）Ｒｍｉｎにテーフ゛ルＣの５番目のＲｍｉｎの全
ての値とテーブルＡの１番目のＲｍｉｎＯ値を書き込む
。
ての値とテーブルＡの１番目のＲｍｉｎＯ値を書き込む
。
（３）Ｒｍａｘにテープ１１００Ｊ番目のＲｍａｘの全
ての値とテーブルＡの１番目のＲｍａｘの値を書き込む
。
ての値とテーブルＡの１番目のＲｍａｘの値を書き込む
。
（４）Ａをリセットする。
その後ｎ１４にてテーブルＣＯＪ番目のＡをセットする
。このことによってそのエコーデータをテーブルＣから
テーブルＢへ移したことを記憶する。
。このことによってそのエコーデータをテーブルＣから
テーブルＢへ移したことを記憶する。
テーブルＡに書き込まれている全てのエコーについて同
様の処理を終了すれば、ｎ１７にてテーブルＡ全体を消
去して次回のスイープによるエコー抽出に備える。なお
、ｎ３にて読み込んだデータにエコーが含まれていない
ときは、ｎ５にてテーブルＢ全体を直接消去する。
様の処理を終了すれば、ｎ１７にてテーブルＡ全体を消
去して次回のスイープによるエコー抽出に備える。なお
、ｎ３にて読み込んだデータにエコーが含まれていない
ときは、ｎ５にてテーブルＢ全体を直接消去する。
次に第２図（Ｃ）に示す後半の処理によって途切れてい
るエコーの抽出、雑音の判別および航跡メモリへのマー
クの書き込みを行う。
るエコーの抽出、雑音の判別および航跡メモリへのマー
クの書き込みを行う。
先ず、テーブルＣのエコー隘を指定するループカウンタ
Ｊに初期値１を設定し、テーブルＣの５番目のＡの状態
を判別する（ｎ１８→ｎ１９）。
Ｊに初期値１を設定し、テーブルＣの５番目のＡの状態
を判別する（ｎ１８→ｎ１９）。
Ａがセント状態ならばそのエコーがまだ連続しているこ
とを表す。リセット状態であればｎ１３にてそのデータ
がテーブルＢに移されなかったこと、すなわちそのエコ
ーが前々回のスイープで終了し、前回のスイープでは表
れなかったことを意味する。Ａがリセット状態であれば
ｎ２０にてテーブルＣＯＪ番目のＷの値を判別する。Ｗ
Ｓ２であればエコーが角度方向に３スイ一プ以上連続し
なかったことを意味し、Ｗ＞２であればエコーが角度方
向に３スイ一プ以上連続したことを意味する。Ｗ＞２で
あれば、ｎ２１にてテーブルＣの５番目のエコーについ
て中央の角度θ。を求める。この値はθ−２−（Ｗ／２
）すわなち５番目のエコ−データのうち最新のエコーデ
ータからＷ／２だけ過去のエコーデータの記憶領域を求
める。そしてｎ２２にてθゎで示されるＲｍｉｎＯ値を
読み出す。続いて（１）式に示した演算を行うことによ
ってエコー群の面積を求め、（２）弐〜（６）式に示し
た演算を行うことによってエコー群の幅を求め、（７）
式に示した演算を行うことによってエコー群の向きを求
める（ｎ２３→ｎ２４→ｎ２５）。そしてｎ２６にて航
跡メモリの基点の緯度、経度、レンジ、Ｎ、Ｒｍｉｎお
よびＰθにより航跡メモリ上の位置を算出し、そこに−
点または複数点からなるマークを面積２幅、向きを記憶
する各メモリ毎に書き込む。
とを表す。リセット状態であればｎ１３にてそのデータ
がテーブルＢに移されなかったこと、すなわちそのエコ
ーが前々回のスイープで終了し、前回のスイープでは表
れなかったことを意味する。Ａがリセット状態であれば
ｎ２０にてテーブルＣＯＪ番目のＷの値を判別する。Ｗ
Ｓ２であればエコーが角度方向に３スイ一プ以上連続し
なかったことを意味し、Ｗ＞２であればエコーが角度方
向に３スイ一プ以上連続したことを意味する。Ｗ＞２で
あれば、ｎ２１にてテーブルＣの５番目のエコーについ
て中央の角度θ。を求める。この値はθ−２−（Ｗ／２
）すわなち５番目のエコ−データのうち最新のエコーデ
ータからＷ／２だけ過去のエコーデータの記憶領域を求
める。そしてｎ２２にてθゎで示されるＲｍｉｎＯ値を
読み出す。続いて（１）式に示した演算を行うことによ
ってエコー群の面積を求め、（２）弐〜（６）式に示し
た演算を行うことによってエコー群の幅を求め、（７）
式に示した演算を行うことによってエコー群の向きを求
める（ｎ２３→ｎ２４→ｎ２５）。そしてｎ２６にて航
跡メモリの基点の緯度、経度、レンジ、Ｎ、Ｒｍｉｎお
よびＰθにより航跡メモリ上の位置を算出し、そこに−
点または複数点からなるマークを面積２幅、向きを記憶
する各メモリ毎に書き込む。
もしＡ＝１であれば、あるいはＡ＝０であってもＷＳ２
であれば、航跡メモリへの書き込みは行わない（ｎ １
９→ｎ ２７． ｎ ２０−＋ｎ ２７）。
であれば、航跡メモリへの書き込みは行わない（ｎ １
９→ｎ ２７． ｎ ２０−＋ｎ ２７）。
以上の処理を全てのエコー魚について行った後次回のス
イープにおけるテーブルＣのデータ作成に備えてテーブ
ルＣ全体を消去し、一連の割込処理を終了する（ｎ２７
→ｎ２８→ｎ２９）。
イープにおけるテーブルＣのデータ作成に備えてテーブ
ルＣ全体を消去し、一連の割込処理を終了する（ｎ２７
→ｎ２８→ｎ２９）。
前回のスィーブ番号（θ−１）が偶数であれば第２図（
Ｄ）、（Ｅ）に示す処理を行うが、全体的な流れは第２
図（Ｂ）、（Ｃ）と同様である。
Ｄ）、（Ｅ）に示す処理を行うが、全体的な流れは第２
図（Ｂ）、（Ｃ）と同様である。
異なる点は、ｎ３にてメモリ１１から１スイ一ブ分のエ
コーを読み込むことと、テーブルＢとテーブルＣの使用
方法が全く逆になることである。すなわち（θ−１）が
偶数であるときは、テーブルＡとテーブルＢのデータを
参照してテーブルＣにデータを作成する。
コーを読み込むことと、テーブルＢとテーブルＣの使用
方法が全く逆になることである。すなわち（θ−１）が
偶数であるときは、テーブルＡとテーブルＢのデータを
参照してテーブルＣにデータを作成する。
以上に示した手順によって変化するテーブルＡ、Ｂおよ
びＣの内容を第８図に示す。この例は第４図に示したエ
コーを受けた場合に相当している、第８図において■〜
■はテーブルＡの変化、■〜［相］はテーブルＢの変化
、■〜［相］はテーブルＣの変化をそれぞれ示し、Ｏ内
の１の位は第４図に示したθ−１の値に対応している。
びＣの内容を第８図に示す。この例は第４図に示したエ
コーを受けた場合に相当している、第８図において■〜
■はテーブルＡの変化、■〜［相］はテーブルＢの変化
、■〜［相］はテーブルＣの変化をそれぞれ示し、Ｏ内
の１の位は第４図に示したθ−１の値に対応している。
θ−１＝１のとき、テーブルＡの内容は■に示すように
エコー磁１のところにＲｍｉｎ＝９．Ｒｍａｘ−１２が
書き込まれる。このときテーブルＣには［相］に示すよ
うにデータが作成されていない。このテーブルＡとテー
ブルＣによって■に示すようにテーブルＢにデータが作
成される。θ−１＝２となればテーブルＡには■に示す
ように２つのエコーについてデータが書き込まれ、テー
ブルＣには０に示すように■と■の内容に基づいてデー
タが作成される。また、テーブルＢの内容は＠に示すよ
うに、データをテーブルＣに転送したことを記憶するた
めフラグＡがセントされる。θ−１＝３となれば、■に
示すようにテーブルＡにデータが作成され、０に示すよ
うに■と０によってテーブルＢにデータが作成される。
エコー磁１のところにＲｍｉｎ＝９．Ｒｍａｘ−１２が
書き込まれる。このときテーブルＣには［相］に示すよ
うにデータが作成されていない。このテーブルＡとテー
ブルＣによって■に示すようにテーブルＢにデータが作
成される。θ−１＝２となればテーブルＡには■に示す
ように２つのエコーについてデータが書き込まれ、テー
ブルＣには０に示すように■と■の内容に基づいてデー
タが作成される。また、テーブルＢの内容は＠に示すよ
うに、データをテーブルＣに転送したことを記憶するた
めフラグＡがセントされる。θ−１＝３となれば、■に
示すようにテーブルＡにデータが作成され、０に示すよ
うに■と０によってテーブルＢにデータが作成される。
なお、■に示すように、テーブルＣのデータのうちエコ
ーＮ１２についてはエコーが連続していないためテーブ
ルＢへの転送が行われず、フラグＡはリセットのままで
あるが、ｗ＞２の条件を満足しないため、エコー１１ｈ
２のエコーは航跡として表示されない。θ−１＝４とな
れば、■に示すようにテーブルＡにデータが作成され、
［相］に示すように■と０に基づいてテーブルＣにデー
タが作成される。θ−１＝５となったとき、■に示すよ
うにテーブルＡにはデータが作成されず、■に示すよう
にテーブルＢが消去される。さらに、このとき［相］に
示すようにテーブルＣのフラグＡがリセット状態のまま
であり、しかもＷ＞２の条件を満足するため、第２図に
示したｎ２１〜ｎ２６の処理にて一群のエコーのうち角
度方向の中央でかつ自船位置から最も近い点すなわちＲ
ｍｉｎ＝８のデータが抽出され、対応する航跡メモリ上
にマークが書き込まれる。
ーＮ１２についてはエコーが連続していないためテーブ
ルＢへの転送が行われず、フラグＡはリセットのままで
あるが、ｗ＞２の条件を満足しないため、エコー１１ｈ
２のエコーは航跡として表示されない。θ−１＝４とな
れば、■に示すようにテーブルＡにデータが作成され、
［相］に示すように■と０に基づいてテーブルＣにデー
タが作成される。θ−１＝５となったとき、■に示すよ
うにテーブルＡにはデータが作成されず、■に示すよう
にテーブルＢが消去される。さらに、このとき［相］に
示すようにテーブルＣのフラグＡがリセット状態のまま
であり、しかもＷ＞２の条件を満足するため、第２図に
示したｎ２１〜ｎ２６の処理にて一群のエコーのうち角
度方向の中央でかつ自船位置から最も近い点すなわちＲ
ｍｉｎ＝８のデータが抽出され、対応する航跡メモリ上
にマークが書き込まれる。
第１０図（Ａ）、（Ｂ）は表示画面の一例を示している
。第１０図（Ａ）に示す状態で航跡を表示すべきモード
にすれば、一定時間経過した後第１０図（Ｂ）に示すよ
うに現在のレーダ映像とともに他船の航跡が表示される
。たとえば面積表示モードであれば、この航跡はエコー
群の面積に対応した色で表示される。また、自船の現在
位置を示すマークとともに自船の航跡が表示される。な
お、自船の航跡は、航跡メモリの基点の緯度、経度、レ
ンジ、ＮおよびＰθより航跡メモリ上の位置を求め、航
跡メモリに自船の航跡を表す表示デ−タを書き込むこと
によって行うことができる。
。第１０図（Ａ）に示す状態で航跡を表示すべきモード
にすれば、一定時間経過した後第１０図（Ｂ）に示すよ
うに現在のレーダ映像とともに他船の航跡が表示される
。たとえば面積表示モードであれば、この航跡はエコー
群の面積に対応した色で表示される。また、自船の現在
位置を示すマークとともに自船の航跡が表示される。な
お、自船の航跡は、航跡メモリの基点の緯度、経度、レ
ンジ、ＮおよびＰθより航跡メモリ上の位置を求め、航
跡メモリに自船の航跡を表す表示デ−タを書き込むこと
によって行うことができる。
なお、実施例ではレーダエコー群の面積９幅および向き
の情報を選択的に表示するように構成したが、いずれか
１つの情報だけを表示してもよい。また各情報を例えば
５秒毎に自動的に順次切換表示するように構成すること
もできる。また、実施例ではレーダエコー群の属性を表
すために色を変化させた例であったが、その他に例えば
輝度や線幅などによって表示することも可能である。
の情報を選択的に表示するように構成したが、いずれか
１つの情報だけを表示してもよい。また各情報を例えば
５秒毎に自動的に順次切換表示するように構成すること
もできる。また、実施例ではレーダエコー群の属性を表
すために色を変化させた例であったが、その他に例えば
輝度や線幅などによって表示することも可能である。
さらにレーダエコー群の面積９幅および向きを同時に一
括表示することも可能である。例えば第１３図に示すよ
うに他船の現在位置にａで示す丸印を表示し、ｂで示す
直線の色でレーダエコー群の面積を表し、その長さでレ
ーダエコー群の幅を表し、さらに直線すの方向によって
向き（姿勢）を表すことも可能である。
括表示することも可能である。例えば第１３図に示すよ
うに他船の現在位置にａで示す丸印を表示し、ｂで示す
直線の色でレーダエコー群の面積を表し、その長さでレ
ーダエコー群の幅を表し、さらに直線すの方向によって
向き（姿勢）を表すことも可能である。
（ａ発明の効果
以上のようにこの発明によれば、レーダ装置によって検
出した他船のレーダエコーを順次重ねて表示することに
よって航跡を表示する際、過去のレーダエコーを細点化
するとともに雑音を除去できるようにしたため、他船−
隻毎の航跡を容易に判別することができる。また、レー
ダエコー群の大きさおよび／または姿勢を表示内容から
確認することができるため、姿勢から他船の運動状態、
大きさからその運動性能などを容易に予測することがで
きる。これにより安全航行が可能となり、また他船の航
跡を明確に記録することができる。
出した他船のレーダエコーを順次重ねて表示することに
よって航跡を表示する際、過去のレーダエコーを細点化
するとともに雑音を除去できるようにしたため、他船−
隻毎の航跡を容易に判別することができる。また、レー
ダエコー群の大きさおよび／または姿勢を表示内容から
確認することができるため、姿勢から他船の運動状態、
大きさからその運動性能などを容易に予測することがで
きる。これにより安全航行が可能となり、また他船の航
跡を明確に記録することができる。
第１図はこの発明の実施例である航跡表示装置のブロッ
ク図、第２図（Ａ）〜（Ｅ）は同装置のＣＰＵの処理手
順を表すフローチャートである。 第３図と第４図はレーダエコーの記憶例を説明するため
の図、第５図と第６図はＲＡＭ内に構成されるデータテ
ーブルを表す図である。第７図はレーダメモリの記憶内
容を示す図、第８図（Ａ）。 （Ｂ）はデータテーブルの内容の変化例を示す図である
。第９図は一群のレーダエコーの細点化を説明するため
の図である。第１０図（Ａ）、 （Ｂ）は実施例によ
る表示画面の一例を表す図、第１１図はレーダエコー群
の属性抽出方法を説明するための図である。第１２図は
レーダエコー群の幅と表示色との関係などを表す図であ
る。第１３図はレーダエコー群の属性を表す他の表示例
を示す図である。第１４図は従来の航跡表示装置の表示
例を表す図である。
ク図、第２図（Ａ）〜（Ｅ）は同装置のＣＰＵの処理手
順を表すフローチャートである。 第３図と第４図はレーダエコーの記憶例を説明するため
の図、第５図と第６図はＲＡＭ内に構成されるデータテ
ーブルを表す図である。第７図はレーダメモリの記憶内
容を示す図、第８図（Ａ）。 （Ｂ）はデータテーブルの内容の変化例を示す図である
。第９図は一群のレーダエコーの細点化を説明するため
の図である。第１０図（Ａ）、 （Ｂ）は実施例によ
る表示画面の一例を表す図、第１１図はレーダエコー群
の属性抽出方法を説明するための図である。第１２図は
レーダエコー群の幅と表示色との関係などを表す図であ
る。第１３図はレーダエコー群の属性を表す他の表示例
を示す図である。第１４図は従来の航跡表示装置の表示
例を表す図である。
Claims (2)
- （１）他船の位置を検出するレーダ装置と、このレーダ
装置の出力信号から、角度方向に一定スイープ分以上連
続する一群のレーダエコーを識別するとともに、一群の
レーダエコーの代表する一点または複数点を抽出するレ
ーダエコー細点化手段と、 細点化された他船の位置を航跡として記憶する航跡記憶
手段と、 この航跡記憶手段の内容を画像表示する表示手段とから
なる航跡表示装置。 - （２）他船の位置を検出するレーダ装置と、このレーダ
装置の出力信号から角度方向と距離方向にある幅で連続
する一群のレーダエコーを抽出するレーダエコー群抽出
手段と、 抽出された一群のレーダエコーの代表する一点または複
数点を抽出するレーダエコー細点化手段と、 抽出された一群のレーダエコーの大きさおよび／または
姿勢を求めるレーダエコー群属性抽出手段と、 細点化された他船の位置を航跡として記憶する航跡記憶
手段と、 求められたエコーの群の属性を記憶するエコー群属性記
憶手段と、 前記航跡記憶手段の内容で示される位置に前記エコー群
属性記憶手段の内容を表示する表示手段とからなる航跡
表示装置。
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